JP2016084029A

JP2016084029A - 駐車支援装置

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Publication number: JP2016084029A
Application number: JP2014218150A
Authority: JP
Inventors: 悠記原; Yuki Hara; 克博酒井; Katsuhiro Sakai
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2014-10-27
Filing date: 2014-10-27
Publication date: 2016-05-19
Anticipated expiration: 2034-10-27
Also published as: CN105539572A; CN105539572B; JP6121379B2

Abstract

【課題】車両が設定された切り返し位置を大きく通り過ぎた場合でも、目標駐車位置に車両を良好に誘導する。【解決手段】駐車支援装置１０は、車両の駐車支援における経路Ｃの設定部として、切り返し位置経路ＣS-Kを設定する切り返し位置経路設定部６４と、目標駐車位置経路ＣK-Pを設定する目標駐車位置経路設定部６６とを有する。さらに駐車支援装置１０は、切り返し位置Ｋを通り過ぎることを推定する推定部７６を備える。そして、切り返し位置経路設定部６４は、推定部７６により切り返し位置Ｋを通り過ぎると推定された場合に、目標駐車位置経路ＣK-Pの延長線Ｌ上に近づくように切り返し位置経路ＣS-Kを補正する。【選択図】図３

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。

従来、車両の駐車を支援するために、目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置が開発されている。例えば、特許文献１に開示の駐車支援装置は、ステアリングを最大舵角で転舵して、車両を最小旋回半径で前進させて切り返し位置（特許文献１の図２中の位置Ｆ１）に誘導する。そして、切り返し位置の停車後に、ステアリングを逆方向に転舵して、車両を同じく最小旋回半径で後退させて目標駐車位置に案内する駐車支援を行う。

また、特許文献１に開示の駐車支援装置は、車両が切り返し位置を多少通り過ぎてしまっても、車両の後退を誘導する際に、車両の旋回半径を大きくする補正を行ってステアリングの舵角を変更することで、車両を目標駐車位置に案内する構成となっている。

特開２００４−２２４１７８号公報

ところで、駐車支援の実施時に、車両が切り返し位置を大きく通り過ぎた場合には、特許文献１に開示されるような目標駐車位置に向かう旋回半径を補正しただけでは、車両を誘導できない場合がある。例えば、図９に示すように、車両１２が切り返し位置Ｋ（特許文献１の位置Ｆ１に相当）を大きく通り過ぎて、位置Ｚまで移動すると、車両１２の長手方向の姿勢が、駐車枠６８の長手方向に沿い過ぎてしまう（平行に近づき過ぎてしまう）。この場合、車両１２の停車後にステアリングを逆方向に切り換えて、仮に旋回半径を最大限大きく補正したとしても、その旋回経路に目標駐車位置Ｐが含まれなくなり、車両１２を目標駐車位置Ｐに誘導することができないという問題が生じる。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、車両の駐車支援の制御時に、車両が設定された切り返し位置を大きく通り過ぎた場合でも、目標駐車位置に車両を良好に誘導することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明は、車両の駐車目標となる目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、設定された前記目標駐車位置に駐車するための切り返し位置を設定する切り返し位置設定部と、駐車支援が開始された時点の開始位置から前記切り返し位置設定部で設定された前記切り返し位置までの第１経路を設定する第１経路設定部と、前記切り返し位置から前記目標駐車位置までの第２経路を設定する第２経路設定部と、を備え、前記第１及び第２経路設定部で設定された前記第１及び第２経路に基づいて前記車両を前記目標駐車位置に誘導する駐車支援装置において、前記切り返し位置を通り過ぎることを推定する推定部をさらに備え、前記第１又は第２経路設定部は、前記推定部により前記切り返し位置を通り過ぎると推定、又は前記切り返し位置を通り過ぎたと判定された場合に、先に設定した前記第２経路又は前記第２経路の延長線上に近づくように前記第１又は第２経路を補正することを特徴とする。

上記によれば、駐車支援装置は、推定部により切り返し位置の通り過ぎを推定又は判定して、先に設定した第２経路又は第２経路の延長線上に近づくように第１又は第２経路を補正することで、目標駐車位置に車両を良好に誘導することができる。すなわち、駐車支援装置は、切り返し位置を通り過ぎた車両を、前進時又は後退時に、第２経路又は第２経路の延長線上に速やかに近づけることができる。このため、車両は、切り返し位置を大きく通り過ぎても、戻り時に切り返し位置に近い箇所を通るように誘導されるため、目標駐車位置にスムーズに案内される。

この場合、前記第１経路設定部は、前記推定部により前記切り返し位置の通り過ぎを推定又は判定された場合に、前記第１経路とは反対方向に転舵を行い、先に設定した前記第２経路の延長線上に近づくように前記第１経路を補正するとよい。

このように、第１経路設定部が、第１経路と反対方向に転舵を行い第２経路の延長線上に近づくように第１経路の補正を行うことで、車両が切り返し位置を通り過ぎた段階で第２経路の延長線上に直ぐに近づけることができる。その結果、車両を、目標駐車位置に誘導可能な姿勢として、切り返し位置からの移動時に第２経路に近接するように制御することができる。よって、車両を目標駐車位置に容易に案内することが可能となる。

或いは、前記第２経路設定部は、前記推定部により前記切り返し位置の通り過ぎを推定又は判定され、且つその後前記車両が停止した場合に、前記車両が前記切り返し位置を経由して、先に設定した前記第２経路と同じ経路を辿るように前記第２経路を補正する構成であってもよい。

このように、第２経路設定部が、切り返し位置を経由して第２経路と同じ経路を辿るように第２経路の補正を行うことで、車両が切り返し位置から戻る動作において直ぐに第２経路に近づけることができる。その結果、車両を第２経路に近接するように移動を制御して、車両を目標駐車位置に容易に案内することができる。

本発明によれば、駐車支援装置は、車両の駐車支援の制御時に、車両が設定された切り返し位置を大きく通り過ぎた場合でも、目標駐車位置に車両を良好に誘導することができる。

本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。図１の駐車支援装置による駐車支援を示すフローチャートである。図１の駐車支援電子制御装置の機能ブロック図である。図１の駐車支援装置の駐車支援を説明する俯瞰図である。図１の駐車支援装置によるタッチパネルの案内画面の一例を示す説明図である。図１の駐車支援装置による通り過ぎ制御を説明する俯瞰図である。図１の駐車支援装置の自動操舵制御を示すフローチャートである。本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置の通り過ぎ制御を説明する俯瞰図である。従来の駐車支援装置において車両が切り返し位置を大きく通り過ぎた状態を示す俯瞰図である。

以下、本発明に係る駐車支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

本実施形態に係る駐車支援装置１０は、図１に示すように、車両１２に搭載され、駐車支援としてステアリング１４の自動操舵を行うことで車両１２の駐車を支援するシステムである。つまり、ステアリング１４の操作は、駐車支援装置１０が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー１６の操作は運転者が行う。なお、駐車支援装置１０は、ステアリング１４の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１２の駆動及び制動）並びにシフトレバー１６の操作（車両１２の前進及び後退の切り換え）を全て自動で行うものであってもよい。

駐車支援装置１０は、上記の自動操舵を行うため、各種の検出値を検出するセンサ群１８と、ナビゲーション装置２０と、駐車支援電子制御装置２２（以下、ＥＣＵ２２という）と、電動パワーステアリングシステム２４（以下、ＥＰＳシステム２４という）とを含んで構成される。

センサ群１８は、車両１２又は車両１２の周辺の状態を検出（監視）する複数の検出機器である。センサ群１８としては、例えば、カメラ２６（前方カメラ２６ｆ、後方カメラ２６ｒｒ、左側方カメラ２６ｌ、右側方カメラ２６ｒｔ）、車輪センサ２８ｒｌ、２８ｒｒ、車速センサ３０、及びシフト位置センサ３２が挙げられる。

カメラ２６は、車両１２の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ２６ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ２６ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ２６ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ２６ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。

車輪センサ２８ｒｌ、２８ｒｒは、それぞれの車輪３４ｒｌ、３４ｒｒ（図４参照）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪３４ｒｌ、３４ｒｒが所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。この検出パルスは、車輪３４ｒｌ、３４ｒｒの回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪３４ｒｌ、３４ｒｒの回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いる。車輪センサ２８ｒｌは、左後輪３４ｒｌの回転角度θｗ（以下、回転角度θｗｒｌともいう）を検出し、車輪センサ２８ｒｒは、右後輪３４ｒｒの回転角度θｗ（以下、回転角度θｗｒｒともいう）を検出する。

車速センサ３０は、車両１２の速度（以下、車速Ｖという）［ｋｍ／ｈ］を検出してＥＣＵ２２に出力する。この車速センサ３０は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

シフト位置センサ３２は、シフトレバー１６の位置（以下、シフト位置Ｐｓという）を検出して出力する。

ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）により車両１２の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む乗員）に対し目的地までの経路を案内する。このナビゲーション装置２０は、車両１２の現在位置や経路等を表示するタッチパネル３６と、目的地に向かうように車両１２を音声ガイダンスするスピーカ３８とを備える。

ナビゲーション装置２０のタッチパネル３６は、画像情報を表示する表示部３６ａと、表示部３６ａに重なりユーザの操作を認識する入力部３６ｂを有する（図５参照）。このタッチパネル３６は、駐車支援装置１０におけるユーザの入出力手段ともなり、駐車支援に関する画面が表示され、ユーザは、この画面を視認し又画面を介して駐車支援に関する指令を入力する。なお、駐車支援装置１０は、タッチパネル３６以外の構成要素を入出力手段として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ３８を介して処理に応じた音声案内が行われることが好ましい。

ＥＣＵ２２は、ハードウェアとして、入出力部４０、演算部４２及び記憶部４４を有し、演算部４２が記憶部４４に記憶されているプログラムを実行することにより各部を制御して駐車支援を実行する。プログラム実施時の具体的な構成については後述する。

ＥＰＳシステム２４は、運転者の運転において、ステアリング１４を転舵する際に必要に応じて電力を供給し、ステアリング１４の操舵をアシストするためのものである。このＥＰＳシステム２４は、舵角センサ４６、トルクセンサ４８、ＥＰＳモータ５０、レゾルバ５２及びＥＰＳ電子制御装置５４（以下、ＥＰＳＥＣＵ５４という）を含む。

舵角センサ４６は、ステアリング１４の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ４８は、ステアリング１４にかかるトルクＴＱを検出する。ＥＰＳモータ５０は、ステアリング１４に連結されたステアリングコラムに対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング１４の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ５２は、ＥＰＳモータ５０の回転角度θｍを検出する。

また、ＥＰＳＥＣＵ５４は、ＥＰＳシステム２４全体を制御するものであり、ＥＣＵ２２と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。そして、舵角θｓｔ、トルクＴＱ、回転角度θｍの値に基づき供給電流を算出し、算出した供給電流に基づきＥＰＳモータ５０の回転を制御する。

次に、駐車支援装置１０が実行する駐車支援のフローについて、図２を参照して説明する。ＥＣＵ２２による駐車支援では、ステップＳ１において、駐車支援の開始条件が成立したか否かを判定する。開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置２０のタッチパネル３６に表示された駐車支援開始ボタン（図示せず）がユーザにより押されることが挙げられる。これに加えて、車速Ｖが所定の第１車速閾値ＴＨｖ１を下回っていることを開始条件としてもよい。駐車支援の開始条件が成立した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、駐車支援の開始条件が成立していない場合（Ｓ１：ＮＯ）、今回の処理を終了し、所定時間経過後にステップＳ１から再開する。

ステップＳ２において、ＥＣＵ２２は、駐車支援における各目標位置（目標駐車位置Ｐ、切り返し位置Ｋ）を設定する設定制御を実行する（図４も参照）。また、設定制御では、各目標位置Ｐ、Ｋに対する経路Ｃ（切り返し位置経路Ｃ_S-K、目標駐車位置経路Ｃ_K-P）も設定する。なお、切り返し位置Ｋや各経路Ｃの設定は、後述する自動操舵制御時に行ってもよい。

続くステップＳ３において、ＥＣＵ２２は、自動操舵の開始条件が成立したか否かを判定する。開始条件としては、ナビゲーション装置２０のタッチパネル３６に表示された自動操舵開始ボタン（図示せず）がユーザにより押されることが挙げられる。これに加えて、車速Ｖが所定の第２車速閾値ＴＨｖ２を下回っていること又は車両１２が停止状態にあることを開始条件としてもよい。

自動操舵の開始条件が成立すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２２は、自動操舵制御（Ｓ４）、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）及び自動操舵時表示制御（Ｓ６）を並行して実行する。

自動操舵制御は、車両１２が目標駐車位置Ｐに到達するようにステアリング１４を自動的に操作する制御である。ステアリング１４の自動操作は、ＥＣＵ２２からの制御指示に基づき、ＥＰＳＥＣＵ５４がＥＰＳモータ５０を制御することでなされる。自動操舵時音声案内制御は、自動操舵制御に関連した音声案内を、スピーカ３８を介して行う制御である。自動操舵時表示制御は、自動操舵制御に関連した表示を、タッチパネル３６を介して行う制御である。なお、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）及び自動操舵時表示制御（Ｓ６）を含む自動操舵制御（Ｓ４）を広義の自動操舵制御と捉えてもよい。

上記のフローを実施するため、ＥＣＵ２２は、内部プログラムを実行して、図３に示すように自動操舵のための各種設定を行う設定制御部５６と、設定制御部５６が設定する経路Ｃに基づき制御指示の情報を生成し出力する自動操舵制御部５８とを構築する。

設定制御部５６は、目標駐車位置設定部６０、切り返し位置設定部６２、切り返し位置経路設定部６４（第１経路設定部）及び目標駐車位置経路設定部６６（第２経路設定部）を有し、例えば図４に示す目標駐車位置Ｐへの経路Ｃを設定する。

この場合、設定制御部５６は、車両１２の一対の車輪３４ｒｌ、３４ｒｒを結ぶシャフトの幅方向中心部を基準Ｏとして、車両１２の開始位置Ｓ、誘導目標である目標駐車位置Ｐ及び切り返し位置Ｋを先ず設定する。その後、開始位置Ｓから、車両１２の右方向（時計回り）に最大舵角又は最大舵角に近い舵角で転舵し、切り返し位置Ｋに到達する切り返し位置経路Ｃ_S-K（第１経路：図４中の太い実線）を設定する。切り返し位置経路Ｃ_S-Kは、設定された切り返し位置Ｋに応じて車両１２の直進動作を含んでよい。

さらに、切り返し位置Ｋから、車両１２の左方向（反時計回り）に最大舵角又は最大舵角に近い舵角で転舵し、目標駐車位置Ｐに到達する目標駐車位置経路Ｃ_K-P（第２経路：図４中の太い１点鎖線）を設定する。この目標駐車位置経路Ｃ_K-Pは、車両１２が駐車枠６８に対して平行になる位置Ｑでステアリング１４の転舵を戻し、車両１２が直進動作する部分を含むように設定される。このように、駐車支援装置１０は、設定制御部５６により、ステアリング１４の最大舵角又は最大舵角に近い舵角で車両１２の経路Ｃを設定することで、最小限の動作量で車両１２を案内し得る。

設定制御部５６の目標駐車位置設定部６０は、設定制御（Ｓ２）において、最終的な車両１２（自車）の駐車目標となる目標駐車位置Ｐを設定する。目標駐車位置Ｐの設定は、例えば、タッチパネル３６にカメラ２６で撮影した周辺画像Ｉｓを表示し、ユーザにより目標駐車位置Ｐの候補位置を選択（タッチ操作）させるとよい。この際、タッチパネル３６には俯瞰画像を表示し、俯瞰画像上でユーザの選択を促してもよい。或いは、目標駐車位置設定部６０は、駐車枠６８等を抽出して目標駐車位置Ｐを自動検出し自動的に設定する構成でもよい。また、運転者の操作により目標駐車位置Ｐの所定位置（例えば、図示しないサイドミラーの延長線上に目標駐車位置Ｐの駐車枠の右端の線が来る位置）に車両１２を移動させることで、目標駐車位置Ｐを設定することも可能である。

切り返し位置設定部６２は、目標駐車位置設定部６０で設定された目標駐車位置Ｐに車両１２を誘導する際に、車両１２の前進と後退を切り返す位置である切り返し位置Ｋを設定する。この切り返し位置設定部６２は、車両１２の前方向、且つ車両１２を挟んで駐車枠６８から所定距離離れた箇所に切り返し位置Ｋを設定する。切り返し位置Ｋは、車両１２の旋回半径（ステアリング１４の舵角）に応じて適切な位置に設定されることが好ましい。また、切り返し位置設定部６２は、カメラ２６により取得した車両１２の周辺画像Ｉｓに基づき、例えば障害物の存在を判別し、切り返し位置Ｋを補正する構成であるとよい。

一方、切り返し位置経路設定部６４は、駐車支援が開始された時点の車両１２の開始位置Ｓから切り返し位置設定部６２で設定された切り返し位置Ｋまでの切り返し位置経路Ｃ_S-Kを設定する。例えば、切り返し位置経路設定部６４は、切り返し位置Ｋに連なると共に、車両１２の最大舵角又は最大舵角に近い舵角の旋回半径（最小旋回半径）からなる円弧を算出する。そして、算出した円弧に対して、車両１２の開始位置Ｓから前方向に直線状に延びる直線が接線で接するようにすることで、切り返し位置経路Ｃ_S-Kを設定する。

また、目標駐車位置経路設定部６６は、切り返し位置Ｋから目標駐車位置Ｐまでの目標駐車位置経路Ｃ_K-Pを設定する。例えば、目標駐車位置経路設定部６６は、切り返し位置Ｋに連なり、切り返し位置経路Ｃ_S-Kとは逆方向に最大舵角又は最大舵角に近い舵角の旋回半径（最小旋回半径）からなる円弧を算出する。そして、算出した円弧と、目標駐車位置Ｐから直線状に延びる直線が接線（位置Ｑ）で接するようにすることで、目標駐車位置経路Ｃ_K-Pを設定する。

図２に戻り、ＥＣＵ２２は、自動操舵制御部５８により自動操舵制御（Ｓ４）を行うことにより、車両１２の駐車を支援する。この際、運転者は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー１６を操作するのみであり、ステアリング１４を操作する必要はない。この自動操舵制御部５８は、駆動制御部７０と、音声制御部７２と、表示制御部７４と、推定部７６とを備える。

駆動制御部７０は、自動操舵の開始条件が成立する（Ｓ３）と、設定制御部５６により設定された各経路Ｃに基づきＥＰＳシステム２４に制御指示を送信する。ＥＰＳシステム２４は、この制御指示に基づき、ステアリング１４の自動操舵を行い車両１２の進行方向を制御する。また車両１２の移動時に、駆動制御部７０は、車輪センサ２８ｒｌ、２８ｒｒから車輪３４ｒｌ、３４ｒｒの回転角度θｗｒｌ、θｗｒｒを取得すると共に、車速センサ３０から車速Ｖを取得して、開始位置Ｓからの車両１２の状態（移動距離、姿勢等）を継続的に監視する。例えば、車輪３４ｒｌ、３４ｒｒの回転角度θｗｒｌ、θｗｒｒのずれに基づき、車両１２の前進又は後退時の旋回具合を算出することができる。

駆動制御部７０は、自動操舵制御において、先ず切り返し位置経路設定部６４により設定された切り返し位置経路Ｃ_S-Kに沿って自動操舵を行う。運転者は、シフトレバー１６をＤモードに入れ、ブレーキペダル又はアクセルペダルを操作して切り返し位置Ｋまで車両１２を前進させる。例えば図４に示すように、車両１２は、前進時の所定位置で、駆動制御部７０の指示によりステアリング１４が右方向に最大舵角に転舵されることで、最小旋回半径で右方向に曲がる。自動操舵制御部５８は、切り返し位置Ｋまでの移動時に、表示や音声により車両１２を一旦停車させる案内をして、停車状態でステアリング１４の転舵を行うようにしてよい。或いは、自動操舵制御部５８は、車両１２の前進中にステアリング１４を徐々に転舵するように、その転舵量とタイミングを補正してもよい。

切り返し位置Ｋまで到達すると、駆動制御部７０は、次に目標駐車位置経路設定部６６により設定された目標駐車位置経路Ｃ_K-Pに沿って自動操舵を行う。運転者が車両１２の停車状態でシフトレバー１６をＲモードに入れると、駆動制御部７０は、停車中の切り返し位置Ｋでステアリング１４を左方向に向かって最大舵角で転舵する。この状態で運転者がブレーキペダル又はアクセルペダルを操作して車両１２を後退させると、車両１２は、最小旋回半径で左方向に曲がる。これにより、車両１２が位置Ｑまでは左方向に旋回しながら後退し、さらに位置Ｑにおいて、ステアリング１４を舵角０°に戻して、直線状に後退させることで目標駐車位置Ｐに到達する。

一方、音声制御部７２は、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）において、自動操舵制御に合わせて運転者に対し、ブレーキペダル、アクセルペダル及びシフトレバー１６の操作案内並びに注意喚起を、スピーカ３８を介して音声で行う。例えば、自動操舵制御の開始時には、「周囲の安全を確認して、ゆっくり発進してください。」との音声を出力する。また、ステアリング１４を自動で右方向に回転させるときは、「右に曲がります。」との音声を出力する。また、車両１２が切り返し位置Ｋに到達すると、「停車してください。」と音声出力し、車両１２が実際に停止すると、「シフトレバーをリバースに入れてください。」と音声出力し、シフトレバー１６が実際にリバースの位置に移動されると、「後方の安全を確認してゆっくりバックしてください。」と音声出力する。

さらに、表示制御部７４は、自動操舵時表示制御（Ｓ６）において、タッチパネル３６に各種の案内表示を出力する。タッチパネル３６の表示部３６ａには、例えば図５に示すように進捗説明バー８０と、操作案内メッセージ８２と、注意喚起メッセージ８４と、進行方向画像領域８６と、俯瞰画像領域８８と、中止ボタン９０とが表示される。

この場合、進捗説明バー８０は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー８０は、設定制御部５６による設定中を示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて（例えば、異なる色で）表示される。

操作案内メッセージ８２は、車両１２が行うべき動きを運転者に対して伝える。例えば、図５中では、車両１２が、青枠９２（進行方向画像領域８６）により表示される切り返し位置Ｋまで前進すべき旨を伝えるため、「青枠まで前進してください」との文字が表示される。

注意喚起メッセージ８４は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。例えば、図５中では、車両１２を前進する際に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。

進行方向画像領域８６は、車両１２の進行方向に対応する周辺画像Ｉｓを表示すると共に、複数種類の案内画像が表示される。つまり、車両１２が前進する場合は、前方カメラ２６ｆからの前方画像Ｉｆを表示し、車両１２が後退する場合は、後方カメラ２６ｒｒからの後方画像Ｉｒｒを表示する。

俯瞰画像領域８８は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１２の俯瞰画像Ｉｇを表示する。加えて、俯瞰画像領域８８には、車両１２を示す自車画像９３と、複数種類の案内画像とが表示される。進行方向画像領域８６及び俯瞰画像領域８８の案内画像としては、目標駐車位置Ｐを示す目標駐車位置画像９４、進行方向を示す進行方向画像９６、目安ガイド線９８が挙げられる。

また、中止ボタン９０は、駐車支援を終了するためのボタンである。

図３に戻り、自動操舵制御部５８の推定部７６は、切り返し位置Ｋに車両１２が停車するか否かを推定又は判定する。そして、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎると推定又は判定した場合に、推定部７６は、設定制御部５６及び自動操舵制御部５８に「通り過ぎ制御」の実施を促す。

すなわち、自動操舵制御時に、切り返し位置Ｋに車両１２が到達する際には、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）や自動操舵時表示制御（Ｓ６）により車両１２の停車を指示する。しかしながら、自動操舵制御以外の操作（ブレーキペダルやアクセルペダル）は運転者によりなされるため、切り返し位置Ｋで停車せずに通り過ぎる可能性がある。そして、例えば図９に示すように、車両１２が切り返し位置Ｋから大きく通り過ぎて位置Ｚで停車してしまうと、特許文献１に開示の制御（目標駐車位置Ｐへの旋回半径を大きくする補正）をしたとしても、最早、駐車枠６８に案内可能な車両１２の姿勢とならない。

そのため、駐車支援装置１０は、推定部７６による切り返し位置Ｋでの車両１２の通り過ぎの推定又は判定に基づき、通り過ぎ制御を実施する。例えば、推定部７６は、車両１２の現在位置と切り返し位置Ｋの残距離を計測すると共に、車速センサ３０の車速Ｖを監視し、車両１２が切り返し位置Ｋで停車できない速度の場合には、通り過ぎ制御の実施に切り換える。なお、推定部７６は、他の車両情報（例えば、車両１２の加速度又は減速度、勾配）を含めて通り過ぎを推定してもよい。また、推定部７６は、停車可能な速度でも、切り返し位置Ｋでの停車を判定し、停車していない場合には通り過ぎ制御に切り換える。

推定部７６は、通り過ぎ制御の実施において、切り返し位置経路設定部６４に切り返し位置経路Ｃ_S-Kの修正を指示する。この推定部７６からの指示に基づき、切り返し位置経路設定部６４は、図６に示すように、先に算出した切り返し位置経路Ｃ_S-K１に関し、ステアリング１４を逆方向に転舵（例えば、右方向の転舵状態から左方向の転舵）する切り返し位置経路Ｃ_S-K２に更新する。

そして、駆動制御部７０は、切り返し位置経路設定部６４から更新された切り返し位置経路Ｃ_S-K２に基づき、ステアリング１４を逆方向に切り換える制御指示を行う。更新された切り返し位置経路Ｃ_S-K２の旋回半径（円弧）は、車両１２の姿勢を直ちに修正するため、先に設定された目標駐車位置経路Ｃ_K-Pと略同じ旋回半径に設定されることが好ましい。これにより、右方向に旋回していた車両１２が、左方向に旋回を開始する。なお、推定部７６は、切り返し位置Ｋの通り過ぎを検出した場合に、駆動制御部７０に直ちにステアリング１４を逆方向に自動転舵させる構成であってもよい。駆動制御部７０は、車両１２の移動距離や姿勢をトレースしているので、結果的に切り返し位置経路Ｃ_S-K２への補正を行うことになるからである。

このように通り過ぎ制御を行うことで、図６に示すように、車両１２は、元々設定された切り返し位置経路Ｃ_S-K１の旋回半径の円弧から逆方向（左方向）に反れる。具体的には、ステアリング１４の逆方向への転舵に応じて目標駐車位置経路Ｃ_K-Pの延長線Ｌに沿う方向に向かう。これにより、駐車支援装置１０は、目標駐車位置Ｐ（駐車枠６８）に誘導可能な姿勢に車両１２を案内する。特に、推定部７６が切り返し位置Ｋの手前で切り返し位置Ｋを通り過ぎると推定した時に、逆方向への転舵を直ぐに行うことで、目標駐車位置経路Ｃ_K-Pの延長線Ｌに充分に近づけることができる。

そして、通り過ぎ制御の実施時には、車両１２の状態（位置及び姿勢等）を自動操舵制御部５８から設定制御部５６に送り、目標駐車位置経路設定部６６により目標駐車位置経路Ｃ_K-P’の再設定（補正）を随時行う。推定部７６により車両１２の停止を判定すると、駆動制御部７０は、再設定された目標駐車位置経路Ｃ_K-P’に基づき車両１２を後退させることで、目標駐車位置Ｐに確実に車両１２を誘導することができる。なお、目標駐車位置経路設定部６６は、車両１２の停止の判定に伴い、車両１２の停止位置や姿勢が通知されることで、目標駐車位置経路Ｃ_K-P’を補正する構成でもよい。

本実施形態に係る駐車支援装置１０は、基本的には以上のように構成され、以下、駐車支援装置１０の自動操舵制御時の動作及び効果について説明する。

図７のフローチャートに示すように、自動操舵制御（Ｓ４）を開始すると、駆動制御部７０は、切り返し位置経路設定部６４にて設定された切り返し位置経路Ｃ_S-K１を読み出し、この経路に沿う自動操舵制御を実施する（ステップＳ１０）。つまり、駆動制御部７０は、設定された切り返し位置経路Ｃ_S-K１とセンサ群１８から検出した車両１２の状態（目標駐車位置Ｐとの相対位置や姿勢）に基づき、ＥＰＳシステム２４に制御指示を送信する。

例えば図６に示すように、駆動制御部７０は、車両１２が所定位置まで前進すると、右方向に最大舵角又は最大舵角に近い角度でステアリング１４を転舵させる制御指示を出力する。ＥＰＳシステム２４は、この制御指示に基づきステアリング１４を転舵する。従って、運転者は、車両１２のフットブレーキ、アクセルペダル及びシフトレバー１６を操作して車両１２を前進させるだけで、この前進中に、車両１２を自動的に切り返し位置Ｋに向かわせることができる。

車両１２が切り返し位置Ｋの近くに進むと、推定部７６は、車両情報（例えば、切り返し位置Ｋに対する車両１２の残距離、現在の車速）に基づき、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎるか否かを推定する（ステップＳ１１）。推定部７６が切り返し位置Ｋを通り過ぎると推定した場合は、ステップＳ１３に進み、また、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎないと推定した場合、同様に切り返し位置Ｋに到達するまで推定部７６による推定を繰り返す。

駆動制御部７０により車両１２が切り返し位置Ｋに到達すると、推定部７６は、車両１２が停車したか否かを判定する（ステップＳ１２）。仮に、車両１２の前進中に切り返し位置Ｋを通り過ぎないと推定していたとしても、切り返し位置Ｋに車両１２が停車しなかった場合には、次のステップＳ１３に移行する。一方、切り返し位置Ｋでの停車を判定した場合は、ステップＳ１６に飛ぶ。

ステップＳ１３において、ＥＣＵ２２は、通り過ぎ制御を実施する。すなわち、車両１２の切り返し位置Ｋの通り過ぎに応じて、車両１２を目標駐車位置経路Ｃ_K-Pの延長線Ｌに向かうように、車両１２の動作（ステアリング１４の転舵）を制御する。

具体的には、推定部７６の指示下に、切り返し位置経路設定部６４が、元々の切り返し位置経路Ｃ_S-K１に対し、逆方向（図６中の左方向：２点鎖線を参照）に車両１２を誘導する切り返し位置経路Ｃ_S-K２を連結する補正を行う。この場合、切り返し位置経路Ｃ_S-K２は、目標駐車位置経路Ｃ_K-Pと同様に左方向に最大舵角又は最大舵角に近い角度で旋回する円弧である。

駆動制御部７０は、この切り返し位置経路Ｃ_S-K２の設定変更を受けると、ステアリング１４を右方向から左方向の転舵に切り換える制御指示をＥＰＳシステム２４に送信する。これにより、ＥＰＳシステム２４は、車両１２が直ちに左方向に向かうようにステアリング１４を転舵する。その結果、車両１２は、図６の実線に示すように、元々の切り返し位置経路Ｃ_S-K１に沿った延長線ｊ（円弧）から離れて、目標駐車位置経路Ｃ_K-Pの円弧に沿った延長線Ｌ上に向かうように、姿勢を変えて前進する。

そして、ステップＳ１４において、通り過ぎ制御の実施中に、推定部７６は、運転者のシフトレバー１６の操作に基づき、通り過ぎ制御の終了を判別する。具体的には、シフトレバー１６がＤモードからＲモードになったことに基づき、通り過ぎ制御を終了する。なお、通り過ぎ制御は、車両１２の停止に基づき終了しても構わないが、車両１２が一旦停止したとしても運転者がブレーキペダルをはなす可能性もあるので、通り過ぎ制御を継続することが好ましい。

車両１２は、上記の通り過ぎ制御の実施により更新された切り返し位置経路Ｃ_S-K２上のどの位置（例えば図６中の位置Ｘ）に停車したとしても、元々の切り返し位置経路Ｃ_S-K１に対して目標駐車位置経路Ｃ_K-Pの延長線Ｌに近づいた状態で停止する。この際、車両１２の姿勢は、目標駐車位置Ｐに円弧を描いて移動可能となっている。

停車後、目標駐車位置経路設定部６６は、推定部７６による車両１２の停車の判定に基づき、車両１２が停車した位置Ｘで、目標駐車位置Ｐに移動するための目標駐車位置経路Ｃ_K-P’（図６中の１点鎖線を参照）への補正を行う（ステップＳ１５）。この場合、駆動制御部７０が監視している車両１２の状態（移動距離及び姿勢）と、先に補正された切り返し位置経路Ｃ_S-K２を利用して、目標駐車位置経路Ｃ_K-P’をスムーズに補正することができる。例えば、目標駐車位置経路設定部６６は、最大舵角の旋回半径よりも大きな半径で、且つ位置Ｑを通る目標駐車位置経路Ｃ_K-P’を設定する。

そして、駆動制御部７０は、目標駐車位置経路設定部６６が設定した目標駐車位置経路Ｃ_K-P’に沿うように、ＥＰＳシステム２４に制御指示を行う（ステップＳ１６）。これにより、車両１２は目標駐車位置Ｐに向かって旋回しつつ後退する。車両１２の後退時には、事前の通り過ぎ制御の実施により、既にステアリング１４が左方向に転舵されているので、ＥＰＳシステム２４によるステアリング１４の転舵が短時間に行われる。なお、切り返し位置Ｋで車両１２が停車した場合には、予め設定した目標駐車位置経路Ｃ_K-Pに沿って車両１２を誘導する。

最後に、ＥＣＵ２２は、車両１２が目標駐車位置Ｐに到達したか否かを判別し（ステップＳ１７）、目標駐車位置Ｐに到達していない場合にはステップＳ１６の実施を継続し、目標駐車位置Ｐに到達すると自動操舵制御を終了する。

なお、ＥＣＵ２２は、通り過ぎ制御の実施時において、音声制御部７２及び表示制御部７４により、切り返し位置Ｋを通り過ぎたためにステアリング１４の転舵を逆回転させる旨を報知することが好ましい。つまり、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）や自動操舵時表示制御（Ｓ６）において、転舵の切り換えをタッチパネル３６に表示、又はスピーカ３８からの音声案内によってユーザに知らせる。なお、ステアリング１４の転舵の報知は実施しなくてもよい。

また、通り過ぎ制御において、車両１２の停車は、運転者の任意で行うものであるが、ＥＣＵ２２は、切り返し位置Ｋの通り過ぎに伴い、目標駐車位置経路Ｃ_K-Pに車両１２が充分に近接するまで車両１２の前進を促す報知を行ってもよい。これにより、車両１２を目標駐車位置経路Ｃ_K-Pに充分に近づけることができるので、目標駐車位置経路Ｃ_K-Pの補正が少なくなり、後退時のステアリング１４の転舵をスムーズに行うことができる。

以上のように、本実施形態に係る駐車支援装置１０によれば、運転者の操作によりたとえ車両１２が切り返し位置Ｋを大きく通り過ぎたとしても、通り過ぎ制御を行うことで、目標駐車位置Ｐに車両１２を良好に誘導することができる。すなわち、駐車支援装置１０は、切り返し位置Ｋを通り過ぎた車両１２を、その移動に伴い、目標駐車位置経路Ｃ_K-Pの延長線Ｌ上に速やかに近づけることができる。このため、車両１２は、切り返し位置Ｋを大きく通り過ぎても、戻り時に切り返し位置Ｋに近い箇所を通るように誘導され、目標駐車位置Ｐにスムーズに案内される。

この場合、切り返し位置経路設定部６４は、先に設定した切り返し位置経路Ｃ_S-K１と反対方向に転舵を行い目標駐車位置経路Ｃ_K-Pの延長線Ｌ上に近づくように切り返し位置経路Ｃ_S-K２への補正を行う。このため、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎた段階で、目標駐車位置経路Ｃ_K-Pの延長線Ｌ上に直ぐに近づけることができる。その結果、車両１２は、一層確実に目標駐車位置Ｐに誘導可能な姿勢となり、目標駐車位置Ｐに車両１２を容易に案内することが可能となる。

なお、上記の経路Ｃの設定では、切り返し位置経路Ｃ_S-Kまで前進させ、切り返し位置Ｋで停止し、目標駐車位置経路Ｃ_K-Pにより後退して目標駐車位置Ｐに到達するという簡単な動作を説明した。しかしながら、駐車支援では、切り返し位置Ｋを複数設定し、車両１２の前進と後退を複数の切り返し位置Ｋ間で繰り返して、目標駐車位置Ｐに案内する構成であってもよい。この際、通り過ぎ制御は、各切り返し位置Ｋの通り過ぎに応じて実施の有無を判定すればよい。

次に図３に戻り、第２実施形態に係る駐車支援装置１０Ａについて説明する。駐車支援装置１０Ａは、基本的に、第１実施形態に係る駐車支援装置１０と同じ構成を有するものの、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎても、切り返し位置経路Ｃ_S-Kの円弧に沿った誘導を継続する点で、駐車支援装置１０と異なる。そして、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎて停車したこと（又は停車後に運転者がシフトレバー１６をＲモードに切り換えたこと）に基づき、次の目標駐車位置経路Ｃ_K-P１を補正することで、目標駐車位置Ｐに車両１２を誘導する構成となっている。

この場合、目標駐車位置経路設定部６６Ａでは、駆動制御部７０がトレースした車両１２の位置情報を取得し、切り返し位置Ｋから車両１２がどの程度移動したかを算出する。そして図８に示すように、目標駐車位置経路設定部６６は、車両１２を切り返し位置Ｋまで一旦戻し、切り返し位置Ｋ付近からステアリング１４を逆方向に転舵するように目標駐車位置経路Ｃ_K-P２へ再設定（補正）する。

駆動制御部７０は、この再設定された目標駐車位置経路Ｃ_K-P２を読み出して、ステアリング１４の転舵を指示する。これにより車両１２は、後退時に、先ずステアリング１４が右方向に転舵している状態をそのまま継続して、切り返し位置Ｋ付近まで一旦誘導される。そして、この切り返し位置Ｋ付近でステアリング１４が逆方向（左方向）に転舵されることで、目標駐車位置Ｐに案内される。

車両１２の後退時において、ＥＣＵ２２は、車両１２が切り返し位置Ｋを停車せずに通り過ぎることを考慮して、適宜のタイミングでステアリング１４の転舵を切り換えるように制御することが望ましい。例えば、切り返し位置Ｋに戻る手前から右方向に転舵しているステアリング１４を徐々に左方向に転舵することで、車両１２の向きを変えていく。このようにステアリング１４を徐々に転舵することで、車両１２内のユーザに大きな負担をかけることを抑えると共に、車両１２の通過位置を安定的に検出して車両１２を目標駐車位置Ｐに高精度に導くことができる。勿論、ＥＣＵ２２は、車両１２の後退時において、車両１２が切り返し位置Ｋまで戻ってきた段階で車両１２を一時停止するように報知を行い、車両１２の停車後にステアリング１４を逆方向に切り換えてもよい。

以上のように、第２実施形態に係る駐車支援装置１０Ａによれば、目標駐車位置経路設定部６６が、切り返し位置Ｋを経由して先に設定した目標駐車位置経路Ｃ_K-P１と略同じ経路を辿るように目標駐車位置経路Ｃ_K-P２への補正を行う。そのため、車両１２が切り返し位置Ｋから戻る動作において直ぐに目標駐車位置経路Ｃ_K-P１に近づけることができ、車両１２を、目標駐車位置経路Ｃ_K-P１に近接するように移動させて、目標駐車位置Ｐに容易に案内することが可能となる。

上記において、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。例えば、上記の第１及び第２実施形態では、駐車支援装置１０、１０Ａによる駐車支援として、車両１２が切り返し位置Ｋに前進し、その後に目標駐車位置Ｐに後退する制御を説明したが、駐車支援はこれに限定されないことは勿論である。例えば、車両１２が切り返し位置Ｋに後退し、その後に目標駐車位置Ｐに前進する駐車支援においても、上記の実施形態と同様の制御（通り過ぎ制御を含む制御）を実施し得る。

１０、１０Ａ…駐車支援装置１２…車両
１４…ステアリング１６…シフトレバー
２２…駐車支援電子制御装置（ＥＣＵ）２４…ＥＰＳシステム
３４ｒｌ、３４ｒｒ…車輪３６…タッチパネル
３８…スピーカ５６…設定制御部
５８…自動操舵制御部６０…目標駐車位置設定部
６２…切り返し位置設定部６４…切り返し位置経路設定部
６６、６６Ａ…目標駐車位置経路設定部７０…駆動制御部
７６…推定部
Ｃ_S-K、Ｃ_S-K１、Ｃ_S-K２…切り返し位置経路
Ｃ_K-P、Ｃ_K-P’、Ｃ_K-P１、Ｃ_K-P２…目標駐車位置経路
Ｋ…切り返し位置Ｐ…目標駐車位置
Ｓ…開始位置

Claims

車両の駐車目標となる目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、
設定された前記目標駐車位置に駐車するための切り返し位置を設定する切り返し位置設定部と、
駐車支援が開始された時点の開始位置から前記切り返し位置設定部で設定された前記切り返し位置までの第１経路を設定する第１経路設定部と、
前記切り返し位置から前記目標駐車位置までの第２経路を設定する第２経路設定部と、を備え、
前記第１及び第２経路設定部で設定された前記第１及び第２経路に基づいて前記車両を前記目標駐車位置に誘導する駐車支援装置において、
前記切り返し位置を通り過ぎることを推定する推定部をさらに備え、
前記第１又は第２経路設定部は、前記推定部により前記切り返し位置を通り過ぎると推定、又は前記切り返し位置を通り過ぎたと判定された場合に、先に設定した前記第２経路又は前記第２経路の延長線上に近づくように前記第１又は第２経路を補正する
ことを特徴とする駐車支援装置。
請求項１記載の駐車支援装置において、
前記第１経路設定部は、前記推定部により前記切り返し位置の通り過ぎを推定又は判定された場合に、前記第１経路とは反対方向に転舵を行い、先に設定した前記第２経路の延長線上に近づくように前記第１経路を補正する
ことを特徴とする駐車支援装置。
請求項１記載の駐車支援装置において、
前記第２経路設定部は、前記推定部により前記切り返し位置の通り過ぎを推定又は判定され、且つその後前記車両が停止した場合に、前記車両が前記切り返し位置を経由して、先に設定した前記第２経路と同じ経路を辿るように前記第２経路を補正する
ことを特徴とする駐車支援装置。