JP7125286B2 - 行動予測装置及び自動運転装置 - Google Patents
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Description
なお、本実施形態では、軌道干渉関数値Pt_jが干渉度合いパラメータに相当する。
2 ECU(周辺状況認識手段、行動予測値算出手段、行動態様パラメータ決定手段 、位置軌道取得手段、過去位置軌道記憶手段、過去位置軌道モデル値算出手段、 誤差パラメータ算出手段、制御手段)
3 車両
3A 車両(交通参加者)
3B 車両(交通参加者)
4 情報検出装置(周辺状況認識手段)
9 各種パラメータ算出部(周辺状況認識手段、位置軌道取得手段)
8 干渉関数値算出部(干渉度合いパラメータ算出手段)
10 行動予測値算出部(行動予測値算出手段)
20 加速度算出部(行動態様パラメータ決定手段)
50 曲率算出部(行動態様パラメータ決定手段)
51 軌道モデル評価関数値算出部(過去位置軌道記憶手段、過去位置軌道モデル値算 出手段、誤差パラメータ算出手段)
M,M2~M6 歩行者(交通参加者)
X X座標値(周辺状況の認識結果)
Y Y座標値(周辺状況の認識結果)
V 交通参加者の速度(周辺状況の認識結果)
θ 傾斜角度(周辺状況の認識結果)
α 推定加速度(行動態様パラメータ)
ρ 推定曲率(行動態様パラメータ)
V(k+n) 予測速度(行動予測値)
X(k+n) 予測X座標値(行動予測値)
Y(k+n) 予測Y座標値(行動予測値)
Pv_j 速度干渉関数値(干渉度合いパラメータ)
Pt_j 軌道干渉関数値(干渉度合いパラメータ)
Pt_x_bs X座標側基準値(干渉度合いパラメータの基準値)
Pt_y_bs Y座標側基準値(干渉度合いパラメータの基準値)
Kx X座標側補正係数(補正値)
Ky Y座標側補正係数(補正値)
X’(k-i) 過去X’座標値(過去位置軌道、第1座標過去値)
Y’(k-i) 過去Y’座標値(過去位置軌道、第2座標過去値)
Ym’(k-i) 過去軌道モデルY’座標値(過去位置軌道モデル値、第2座標過去モ デル値)
RSS 二乗和誤差(誤差パラメータ)
J_trj 軌道モデル評価関数値
Claims (8)
- 交通参加者の行動を予測する行動予測装置であって、
前記交通参加者の周辺状況を認識する周辺状況認識手段と、
当該周辺状況認識手段による前記周辺状況の認識結果と、前記交通参加者の行動態様を表す行動態様パラメータを含む、前記交通参加者の行動をモデル化した行動モデルとを用いて、前記交通参加者の未来の行動の予測値である行動予測値を算出する行動予測値算出手段と、
前記行動予測値を用いて、前記交通参加者の周辺における干渉対象の当該交通参加者との干渉度合いを表す干渉度合いパラメータを算出する干渉度合いパラメータ算出手段と、
当該干渉度合いパラメータが表す干渉度合いが減少するように、前記行動態様パラメータを決定する行動態様パラメータ決定手段と、
を備え、
前記交通参加者の行動は、当該交通参加者の実空間位置の時系列を表す位置軌道であり、
前記行動モデルは、前記交通参加者の前記位置軌道をモデル化した位置軌道モデルであり、
前記位置軌道モデルは、前記交通参加者の前記位置軌道を、当該交通参加者の現時点の進行方向に延びる直線を接線とする円弧状の位置軌道としてモデル化したものであることを特徴とする行動予測装置。 - 前記行動予測値は、前記位置軌道の予測値であり、
前記交通参加者の前記位置軌道を取得する位置軌道取得手段と、
当該位置軌道取得手段によって取得された前記位置軌道の過去値である過去位置軌道を記憶する過去位置軌道記憶手段と、
前記行動態様パラメータと当該過去位置軌道記憶手段に記憶された前記過去位置軌道における少なくとも一成分である座標値を用いて、前記過去位置軌道のモデル値である過去位置軌道モデル値を算出する過去位置軌道モデル値算出手段と、
前記過去位置軌道と前記過去位置軌道モデル値との間の誤差を表す誤差パラメータを算出する誤差パラメータ算出手段と、
をさらに備え、
前記行動態様パラメータ決定手段は、前記干渉度合いパラメータが表す干渉度合いに加えて、前記誤差パラメータが表す誤差がさらに減少するように、前記行動態様パラメータを決定することを特徴とする請求項1に記載の行動予測装置。 - 前記位置軌道は、第1座標値及び第2座標値を成分とする2次元座標系の位置軌道であり、
前記過去位置軌道は、前記第1座標値の過去値である第1座標過去値と前記第2座標値の過去値である第2座標過去値を成分とし、
前記過去位置軌道モデル値算出手段は、前記過去位置軌道モデル値として、前記行動態様パラメータと前記過去位置軌道における前記第1座標過去値を用いて、前記第2座標過去値のモデル値である第2座標過去モデル値を算出し、
前記誤差パラメータ算出手段は、前記誤差パラメータとして、前記第2座標過去値と前記第2座標過去モデル値との誤差を表す値を算出することを特徴とする請求項2に記載の行動予測装置。 - 前記干渉度合いパラメータ算出手段は、前記誤差パラメータに応じて補正値を算出し、当該補正値で前記干渉度合いパラメータの基準値を補正した値を用いて、前記干渉度合いパラメータを算出することを特徴とする請求項2又は3に記載の行動予測装置。
- 前記行動態様パラメータ決定手段は、前記干渉度合いパラメータ及び前記誤差パラメータを独立変数として含む評価関数を用い、当該評価関数が極値を示すときの解として、前記行動態様パラメータを決定することを特徴とする請求項2ないし4のいずれかに記載の行動予測装置。
- 前記行動態様パラメータ決定手段は、前記干渉度合いパラメータを独立変数として含む評価関数を用い、当該評価関数が極値を示すときの解として、前記行動態様パラメータを決定することを特徴とする請求項1に記載の行動予測装置。
- 前記交通参加者の行動は、当該交通参加者の実空間位置の時系列を表す位置軌道及び当該交通参加者の速度の少なくとも一方であることを特徴とする請求項1に記載の行動予測装置。
- 請求項1ないし7のいずれかに記載の行動予測装置と、
前記行動予測値に基づき、車両の自動運転制御を実行する制御手段と、を備え、
前記自動運転制御では、前記車両の駆動力制御、前記車両の制動制御及び前記車両の操舵制御が実行されることを特徴とする自動運転装置。
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