JP2016078650A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】オペレータが操作具を「入」状態にすると、必ず設定された制御態様に切り替わる作業車両を提供することを目的としている。つまり、設定された制御態様を記憶し、制御態様の再設定を不要とした作業車両を提供することを目的としている。
【解決手段】制御対象ごとに制御態様を設定できる制御装置と、前記制御装置に制御態様の切り替えを指示できる操作具と、を備え、オペレータが前記操作具を「入」状態にすれば設定された制御態様に一斉に切り替わる作業車両において、前記制御装置は、制御対象ごとに設定された制御態様を記憶でき、オペレータが前記操作具を「切」状態とした後に再び「入」状態としても設定された制御態様に基づいて制御を行なう、とした。
【選択図】図１８

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来より、トラクタなどの作業車両が知られている（特許文献１参照）。このような作業車両は、一つ又は複数の制御対象を有しており、各制御対象を適宜に制御することによって目的を達成する。

ところで、オペレータの指示に応じて制御態様が一斉に切り替わる作業車両が存在している。例えばトラクタでは、オペレータが所定のスイッチを押すと四輪駆動に切り替わり、同時にロータリーの高さ自動制御や傾き自動制御が開始される。即ち、このような作業車両は、制御対象ごとに制御態様を設定できる制御装置と、制御装置に制御態様の切り替えを指示できる操作具と、を備え、オペレータが操作具を「入」状態にすれば設定された制御態様に一斉に切り替わるのである。

しかしながら、従来の作業車両においては、オペレータが操作具を「入」状態から「切」状態に戻すと、設定された制御態様が記憶されずに失われ、再び操作具を「入」状態にしても再現できない場合があった。そのため、従来の作業車両では、制御対象ごとに制御態様を再設定する必要があったのである。このような背景から、オペレータが操作具を「入」状態にすると、必ず設定された制御態様に切り替わる作業車両が求められていた。つまり、設定された制御態様を記憶し、制御態様の再設定を不要とした作業車両が求められていたのである。

特開２０１３−１８３７０９号公報

本発明は、オペレータが操作具を「入」状態にすると、必ず設定された制御態様に切り替わる作業車両を提供することを目的としている。つまり、設定された制御態様を記憶し、制御態様の再設定を不要とした作業車両を提供することを目的としている。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

請求項１に係る発明は、
制御対象ごとに制御態様を設定できる制御装置と、
前記制御装置に制御態様の切り替えを指示できる操作具と、を備え、
オペレータが前記操作具を「入」状態にすれば設定された制御態様に一斉に切り替わる作業車両において、
前記制御装置は、制御対象ごとに設定された制御態様を記憶でき、オペレータが前記操作具を「切」状態とした後に再び「入」状態としても設定された制御態様に基づいて制御を行なう、としたものである。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載した作業車両において、
前記制御装置は、制御対象ごとに所定の制御を行なう又は行わない若しくは制御対象から除外するのうち一の制御態様を選択できる、としたものである。

請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載した作業車両において、
前記制御装置は、制御対象ごとに設定された制御態様からなる制御類型を記憶でき、複数の制御類型のうち一の制御類型を選択できる、としたものである。

請求項４に係る発明は、請求項２に記載した作業車両において、
運転座席の近傍にディスプレイを具備し、
前記ディスプレイは、制御対象ごとに所定の制御を行なう又は行わない若しくは制御対象から除外するのうち一の制御態様を選択するための画面を表示できる、としたものである。

請求項５に係る発明は、請求項３に記載した作業車両において、
運転座席の近傍にディスプレイを具備し、
前記ディスプレイは、複数の制御類型のうち一の制御類型を選択するための画面を表示できる、としたものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１に係る発明によれば、制御装置は、制御対象ごとに設定された制御態様を記憶でき、オペレータが操作具を「切」状態とした後に再び「入」状態としても設定された制御態様に基づいて制御を行なう。これにより、本作業車両は、オペレータが操作具を「入」状態にすると、必ず設定された制御態様に切り替わる。従って、本作業車両は、制御態様の再設定が不要となるので、操作性が向上する。

請求項２に係る発明によれば、制御装置は、制御対象ごとに所定の制御を行なう又は行わない若しくは制御対象から除外するのうち一の制御態様を選択できる。これにより、本作業車両は、制御対象ごとに詳細な制御態様を選択できるので、それぞれの制御対象が最適な動作を実現できる。

請求項３に係る発明によれば、制御装置は、制御対象ごとに設定された制御態様からなる制御類型を記憶でき、複数の制御類型のうち一の制御類型を選択できる。これにより、本作業車両は、農地の状態や作業内容などに応じた制御類型を選択できるので、作業車両全体として最適な動作を実現できる。

請求項４に係る発明によれば、ディスプレイは、制御対象ごとに所定の制御を行なう又は行わない若しくは制御対象から除外するのうち一の制御態様を選択するための画面を表示できる。これにより、本作業車両は、オペレータが画面を見ながら制御態様を選択できるので、制御態様を選択する操作が容易となる。

請求項５に係る発明によれば、ディスプレイは、複数の制御類型のうち一の制御類型を選択するための画面を表示できる。これにより、本作業車両は、オペレータが画面を見ながら制御類型を選択できるので、制御類型を選択する操作が容易となる。

トラクタを示す図。 図１の矢印Ｘから見た図。 図１の矢印Ｙから見た図。 図１の矢印Ｚから見た図。 トラクタの動力伝達系統を示す図。 トラクタのリンク機構を示す図。 ロータリーの高さ自動制御を示す図。 ロータリーの傾き自動制御を示す図。 トラクタの運転座席とその周囲を示す図。 オペレータの視界を示す図。 トラクタの情報ネットワークを示す図。 ディスプレイを示す図。 ディスプレイに関する制御システムを示す図。 ディスプレイに表示された画面を示す図。 ディスプレイに表示された画面を示す図。 ディスプレイに表示された画面を示す図。 ディスプレイに表示された画面を示す図。 ディスプレイに表示された画面を示す図。 ディスプレイに表示された画面を示す図。

本発明の技術的思想は、あらゆる作業車両に適用することが可能である。本願では、代表的な作業車両であるトラクタを用いて説明する。

まず、トラクタ１について簡単に説明する。

図１は、トラクタ１を示している。図２は、図１の矢印Ｘから見た図であり、図３は、図１の矢印Ｙから見た図である。また、図４は、図１の矢印Ｚから見た図である。なお、図中には、トラクタ１の前後方向、左右方向及び上下方向を表す。

トラクタ１は、主に、フレーム１１と、エンジン１２と、トランスミッション１３と、フロントアクスル１４と、リヤアクスル１５と、で構成されている。また、トラクタ１は、キャビン１６を備えている。キャビン１６は、その内側が操縦室になっており、運転座席１６１のほか、アクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などが配置されている（図９参照）。

フレーム１１は、トラクタ１の前部における骨格をなす。フレーム１１は、トランスミッション１３やリヤアクスル１５とともにトラクタ１のシャシを構成する。以下に説明するエンジン１２は、フレーム１１によって支持される。

エンジン１２は、燃料を燃焼させて得た熱エネルギーを運動エネルギーに変換する。つまり、エンジン１２は、燃料を燃やすことによって回転動力を生み出す。なお、エンジン１２には、エンジン制御装置が接続されている（図示せず）。エンジン制御装置は、オペレータがアクセルペダル１６２（図９参照）を操作すると、その操作に応じてエンジン１２の運転状態を変更する。また、エンジン１２には、排気浄化装置１２Ｅが備えられている。排気浄化装置１２Ｅは、排気に含まれる微粒子や一酸化炭素、炭化水素などを酸化させる。

トランスミッション１３は、エンジン１２の回転動力をフロントアクスル１４やリヤアクスル１５に伝達する。トランスミッション１３には、連結機構を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、トランスミッション１３には、無段変速装置１３１が備えられている（図５参照）。無段変速装置１３１は、オペレータがシフトレバー１６３（図９参照）を操作すると、その操作に応じてトランスミッション１３の作動状態を変更する。

フロントアクスル１４は、エンジン１２の回転動力をフロントタイヤ１４１に伝達する。フロントアクスル１４には、トランスミッション１３を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、フロントアクスル１４には、操舵装置が並設されている（図示せず）。操舵装置は、オペレータがハンドル１６４（図９参照）を操作すると、その操作に応じてフロントタイヤ１４１の舵角を変更する。

リヤアクスル１５は、エンジン１２の回転動力をリヤタイヤ１５１に伝達する。リヤアクスル１５には、トランスミッション１３を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、リヤアクスル１５には、ＰＴＯ出力装置１５２が設けられている（図５参照）。ＰＴＯ出力装置１５２は、オペレータがＰＴＯスイッチ１６５（図９参照）を操作すると、その操作に応じて牽引する作業機械に回転動力を伝達する。また、リヤアクスル１５には、リンク機構３５が設けられている（図６参照）。リンク機構３５については後述する。

次に、トラクタ１の動力伝達系統について説明する。

図５は、トラクタ１の動力伝達系統を示している。但し、本図は、本願発明の説明に必要な部分のみを簡略的に表している。

上述したように、トランスミッション１３は、エンジン１２の回転動力をフロントアクスル１４やリヤアクスル１５に伝達する。即ち、トランスミッション１３は、フロントアクスル１４に回転動力を伝達する機構と、リヤアクスル１５に回転動力を伝達する機構と、を有している。ここでは、フロントアクスル１４に回転動力を伝達する機構をフロントドライブ機構３３として説明する。

フロントドライブ機構３３は、駆動シャフト３３１と、定速駆動ギヤ３３２と、増速駆動ギヤ３３３と、を具備している。また、フロントドライブ機構３３は、等速クラッチ３３４と、等速従動ギヤ３３５と、増速クラッチ３３６と、増速従動ギヤ３３７と、を具備している。更に、フロントドライブ機構３３は、出力シャフト３３８を具備している。

駆動シャフト３３１は、ベアリングを介して回転自在に支持されている。定速駆動ギヤ３３２は、駆動シャフト３３１に取り付けられている。増速駆動ギヤ３３３も、駆動シャフト３３１に取り付けられている。そのため、定速駆動ギヤ３３２と増速駆動ギヤ３３３は、駆動シャフト３３１と一体となった状態で回転する。

等速クラッチ３３４は、ベアリングを介して回転自在に支持されている。等速従動ギヤ３３５は、定速駆動ギヤ３３２に噛み合った状態で等速クラッチ３３４のインナーハブに取り付けられている。そのため、等速従動ギヤ３３５は、等速クラッチ３３４のインナーハブと一体となった状態で回転する。一方、増速クラッチ３３６も、ベアリングを介して回転自在に支持されている。増速従動ギヤ３３７は、増速駆動ギヤ３３３に噛み合った状態で増速クラッチ３３６のインナーハブに取り付けられている。そのため、増速従動ギヤ３３７は、増速クラッチ３３６のインナーハブと一体となった状態で回転する。

出力シャフト３３８は、ベアリングを介して回転自在に支持されている。等速クラッチ３３４は、そのアウターシリンダが出力シャフト３３８に取り付けられている。そのため、等速クラッチ３３４のアウターシリンダは、出力シャフト３３８と一体となった状態で回転する。一方、増速クラッチ３３６も、そのアウターシリンダが出力シャフト３３８に取り付けられている。そのため、増速クラッチ３３６のアウターシリンダは、出力シャフト３３８と一体となった状態で回転する。

このような構造により、等速クラッチ３３４のインナーハブとアウターシリンダが連結すると（等速クラッチ３３４が作動すると）、駆動シャフト３３１の回転が出力シャフト３３８へ伝えられる。すると、プロペラシャフト４３が回転し、デファレンシャル機構３４を介してフロントタイヤ１４１が回転されるのである。このように、等速クラッチ３３４を作動させて四輪駆動とした場合は、リヤタイヤ１５１の周速度とフロントタイヤ１４１の周速度が等しくなる（以降「等速四輪駆動」とする：図７（Ａ）の矢印Ｄａ参照）。

同様に、増速クラッチ３３６のインナーハブとアウターシリンダが連結しても（増速クラッチ３３６が作動しても）、駆動シャフト３３１の回転が出力シャフト３３８へ伝えられる。すると、プロペラシャフト４３が回転し、デファレンシャル機構３４を介してフロントタイヤ１４１が回転されるのである。このように、増速クラッチ３３６を作動させて四輪駆動とした場合は、リヤタイヤ１５１の周速度よりもフロントタイヤ１４１の周速度が早くなる（以降「増速四輪駆動」とする：図７（Ｂ）の矢印Ｄｂ参照）。

次に、トラクタ１のリンク機構３５について説明する。

図６は、トラクタ１のリンク機構３５を示している。以下では、リンク機構３５にロータリー１０が取り付けられた状態を想定する。なお、図７は、ロータリー１０の高さ自動制御を示している。図８は、ロータリー１０の傾き自動制御を示している。

リンク機構３５は、ロータリー１０の高さ自動制御や傾き自動制御を実現できる。リンク機構３５は、トップブラケット３５１と、トップリンク３５２と、を具備している。また、リンク機構３５は、ロワブラケット３５３と、ロワリンク３５４と、を具備している。更に、リンク機構３５は、リフトアーム３５５と、昇降用アクチュエータ３５６と、リフトリンク３５７と、傾倒用アクチュエータ３５８と、を具備している。

トップブラケット３５１は、リヤアクスル１５の後部に取り付けられている。トップブラケット３５１は、互いに平行となる二枚のプレートを溶接したヒンジ部を有している。ヒンジ部には、水平方向に二枚のプレートを貫くピン孔が設けられている。

トップリンク３５２は、トップブラケット３５１のヒンジ部に取り付けられている。トップリンク３５２は、基端部に取り付けられたクレビスのピン孔とトップブラケット３５１のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ１が挿入されることにより、該ピンＰ１を中心として回動自在に連結されている。また、トップリンク３５２は、先端部に取り付けられたクレビスのピン孔とロータリー１０のピン孔を重ね合わせた状態でピン（図示せず）が挿入されることにより、該ピンを中心として回動自在に連結されている。

ロワブラケット３５３は、リヤアクスル１５の下部に取り付けられている。ロワブラケット３５３は、互いに平行となる二枚のプレートを溶接したヒンジ部を有している。ヒンジ部には、水平方向に二枚のプレートを貫くピン孔が設けられている。

ロワリンク３５４は、ロワブラケット３５３のヒンジ部に取り付けられている。ロワリンク３５４は、基端部に設けられたピン孔とロワブラケット３５３のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ２が挿入されることにより、該ピンＰ２を中心として回動自在に連結されている。また、ロワリンク３５４は、先端部に取り付けられたフックがロータリー１０のロッド（図示せず）に掛けられることにより、該ロッドを中心として回動自在に連結されている。

リフトアーム３５５は、リヤアクスル１５の側部に取り付けられている。リフトアーム３５５は、基端部に設けられたピン孔にリヤアクスル１５のピンＰ３が嵌め込まれることにより、該ピンＰ３を中心として回動自在に連結されている。また、リフトアーム３５５は、先端部にクレビスが形成されており、該クレビスにユニバーサルジョイント３５５Ｊが取り付けられている。

昇降用アクチュエータ３５６は、リフトアーム３５５の中央部に取り付けられている。昇降用アクチュエータ３５６は、シリンダに取り付けられたクレビスのピン孔とリフトアーム３５５のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ４が挿入されることにより、該ピンＰ４を中心として回動自在に連結されている。また、昇降用アクチュエータ３５６は、ピストンロッドに取り付けられたクレビスのピン孔とロワブラケット３５３のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ５が挿入されることにより、該ピンＰ５を中心として回動自在に連結されている。

リフトリンク３５７は、左側のリフトアーム３５５とロワリンク３５４に取り付けられている。リフトリンク３５７は、基端部に取り付けられたクレビスのピン孔とユニバーサルジョイント３５５Ｊのピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ６が挿入されることにより、該ピンＰ６を中心として回動自在に連結されている。また、リフトリンク３５７は、先端部に取り付けられたクレビスのピン孔とロワリンク３５４のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ７が挿入されることにより、該ピンＰ７を中心として回動自在に連結されている。

傾倒用アクチュエータ３５８は、右側のリフトアーム３５５とロワリンク３５４に取り付けられている。傾倒用アクチュエータ３５８は、シリンダに取り付けられたクレビスのピン孔とユニバーサルジョイント３５５Ｊのピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ８が挿入されることにより、該ピンＰ８を中心として回動自在に連結されている。また、傾倒用アクチュエータ３５８は、ピストンロッドに取り付けられたクレビスのピン孔とロワリンク３５４のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ９が挿入されることにより、該ピンＰ９を中心として回動自在に連結されている。

このような構造により、昇降用アクチュエータ３５６のピストンロッドが摺動して押し出されると（昇降用アクチュエータ３５６が伸張すると）、リフトアーム３５５が上方へ回動することとなる。すると、リフトアーム３５５がリフトリンク３５７と傾倒用アクチュエータ３５８を介して左右のロワリンク３５４を引き上げるので、ロータリー１０の高さが高くなるのである（図７（Ａ）の矢印Ｒａ参照）。従って、ロータリー１０が沈み込む状況でかかる動作を実現すれば、耕耘深さが一定状態のまま維持されることとなる。

反対に、昇降用アクチュエータ３５６のピストンロッドが摺動して引き込まれると（昇降用アクチュエータ３５６が収縮すると）、リフトアーム３５５が下方へ回動することとなる。すると、リフトアーム３５５がリフトリンク３５７と傾倒用アクチュエータ３５８を介して左右のロワリンク３５４を押し下げるので、ロータリー１０の高さが低くなるのである（図７（Ｂ）の矢印Ｒｂ参照）。従って、ロータリー１０が浮き上がる状況でかかる動作を実現すれば、耕耘深さが一定状態のまま維持されることとなる。

加えて、傾倒用アクチュエータ３５８のピストンロッドが摺動して押し出されると（傾倒用アクチュエータ３５８が伸張すると）、傾倒用アクチュエータ３５８が取り付けられている右側のロワリンク３５４のみが下方へ回動することとなる。すると、左側のロワリンク３５４がそのまま維持されるのに対し、右側のロワリンク３５４が押し下げられるので、ロータリー１０が右下がりに傾くのである（図７（Ａ）の矢印Ｒｃ参照）。従って、トラクタ１が左側に傾いている状況でかかる動作を実現すれば、ロータリー１０が水平状態のまま維持されることとなる。

反対に、傾倒用アクチュエータ３５８のピストンロッドが摺動して引き込まれると（傾倒用アクチュエータ３５８が収縮すると）、傾倒用アクチュエータ３５８が取り付けられている右側のロワリンク３５４のみが上方へ回動することとなる。すると、左側のロワリンク３５４がそのまま維持されるのに対し、右側のロワリンク３５４が引き上げられるので、ロータリー１０が右上がりに傾くのである（図７（Ｂ）の矢印Ｒｄ参照）。従って、トラクタ１が右側に傾いている状況でかかる動作を実現すれば、ロータリー１０が水平状態のまま維持されることとなる。

次に、トラクタ１の操縦室について説明する。

図９は、運転座席１６１とその周囲を示している。また、図１０は、オペレータの視界を示している。

上述したように、キャビン１６は、その内側が操縦室になっており、運転座席１６１のほか、アクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などが配置されている。また、運転座席１６１の周囲には、ブレーキペダル１６６やクラッチペダル１６７、リバーサレバー１６８、スピードダイヤル１６９、インストルメントパネル１７０、コントロールパネル１７１などが配置されている。オペレータは、運転座席１６１に座った状態でアクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などを操作し、トラクタ１を操縦することができる。

更に、本トラクタ１においては、運転座席１６１の近傍にディスプレイ２を具備している。ディスプレイ２は、オペレータが右手で操作できるよう、運転座席１６１の右前側に配置されている。以下に、トラクタ１の情報ネットワークについて簡単に説明するとともに、ディスプレイ２及び該ディスプレイ２に関する制御システムについて説明する。

図１１は、トラクタ１の情報ネットワークを示している。また、図１２は、ディスプレイ２を示している。そして、図１３は、ディスプレイ２に関する制御システムを示している。

本トラクタ１は、最大限の性能を発揮できるよう、各所に情報ネットワークが張り巡らされている。具体的には、エンジン１２のほか、トランスミッション１３、インストルメントパネル１７０、コントロールパネル１７１、ディスプレイ２が互いに情報を共有できるコントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）を構成している。

本トラクタ１において、ディスプレイ２は、サイドコンソールの上に配置されている（図９、図１０参照）。ディスプレイ２は、液晶パネル２１と、エンコーダダイヤル２２と、エンターボタン２３と、を有している。また、ディスプレイ２は、五つのコマンドボタン２４・２５・２６・２７・２８を有している。

液晶パネル２１は、ディスプレイ２の前面中央に設けられている。液晶パネル２１は、制御装置３からの指示に基づいて所定の画面を表示できる。例えば、液晶パネル２１は、制御装置３からの指示に基づいてオープニング画面Ｓ１を表示できる（図１４参照）。また、液晶パネル２１は、制御装置３からの指示に基づいてその他の画面を表示できる（図１５から図１９参照）。なお、液晶パネル２１は、いわゆるタッチパネルであっても良い。

エンコーダダイヤル２２は、ディスプレイ２の上面右側に設けられている。エンコーダダイヤル２２は、液晶パネル２１に表示された要素の選択に際して、タブをスクロールさせる若しくはハイライトをトラバースさせる旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。例えば、エンコーダダイヤル２２は、表示された数字や英文字の選択に際して、タブをスクロールさせる旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１５参照）。また、エンコーダダイヤル２２は、表示されたアイコンの選択に際して、ハイライトをトラバースさせる旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１６、図１７参照）。

エンターボタン２３は、エンコーダダイヤル２２と一体的に設けられている。エンターボタン２３は、液晶パネル２１に表示された要素のうち、一の要素を決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。例えば、エンターボタン２３は、表示された数字や英文字のうち、一の数字若しくは英文字を決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１５参照）。また、エンターボタン２３は、表示されたアイコンのうち、一のアイコンを決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１６、図１７参照）。なお、本ディスプレイ２において、エンターボタン２３は、エンコーダダイヤル２２自体が押し込まれる構造となっているが、該エンコーダダイヤル２２の上端面に押しボタンを設けた構造であっても良い。

コマンドボタン２４・２５・２６は、ディスプレイ２の前面上部に設けられている。コマンドボタン２４・２５・２６は、液晶パネル２１に所定の画面が表示されている場合において、他の画面に切り替える旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。例えば、コマンドボタン２４・２５は、液晶パネル２１にホーム画面Ｓ３が表示されている場合において、ショートカット画面（オペレータが任意に設定した画面）に切り替える旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１６参照）。また、コマンドボタン２６は、液晶パネル２１にカスタマイズ画面Ｓ４が表示されている場合において、ホーム画面Ｓ３に切り替える旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１７参照）。

コマンドボタン２７も、ディスプレイ２の前面上部に設けられている。具体的には、コマンドボタン２６に隣接した位置に設けられている。コマンドボタン２７は、エンターボタン２３と同様に、一の要素を決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。例えば、コマンドボタン２７は、表示された数字や英文字のうち、一の数字若しくは英文字を決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１５参照）。また、コマンドボタン２７は、表示されたアイコンのうち、一のアイコンを決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１６、図１７参照）。更に、コマンドボタン２７は、設定事項を記憶する旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１８、図１９参照）。

コマンドボタン２８も、ディスプレイ２の前面上部に設けられている。具体的には、コマンドボタン２７に隣接した位置に設けられている。コマンドボタン２８は、液晶パネル２１に所定の画面が表示されている場合において、一つ前の画面に戻る旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。例えば、コマンドボタン２８は、液晶パネル２１にカスタマイズ画面Ｓ４が表示されている場合において、ホーム画面Ｓ３に戻る旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１７参照）。また、コマンドボタン２８は、液晶パネル２１にスイッチ設定画面Ｓ５・Ｓ６が表示されている場合において、カスタマイズ画面Ｓ４に戻る旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１８、図１９参照）。

ところで、本トラクタ１の制御装置３は、制御対象ごとに制御態様を設定できる。つまり、制御装置３は、等速クラッチ３３４、増速クラッチ３３６、昇降用アクチュエータ３５６、傾倒用アクチュエータ３５８などの制御対象ごとに制御態様を設定できる。なお、制御装置３は、記憶部３１を有しているため、制御対象ごとに設定された制御態様を記憶して保存することが可能である。

加えて、本トラクタ１の制御システムは、操作具であるスイッチ４を有している（図１０参照）。本トラクタ１において、スイッチ４は、ハンドルコラムに配置されている。スイッチ４は、設定された制御態様に一斉に切り替える旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。換言すると、制御装置３は、オペレータがスイッチ４を押せば、設定された制御態様に一斉に切り替えるようにプログラムされている。

このような構成により、制御装置３は、制御対象ごとに設定された制御態様を記憶でき、オペレータがスイッチ４（操作具）を「切」状態とした後に再び「入」状態としても設定された制御態様に基づいて制御を行なう。これにより、本トラクタ１（作業車両）は、オペレータが操作具を「入」状態にすると、必ず設定された制御態様に切り替わる。従って、本トラクタ１（作業車両）は、制御態様の再設定が不要となるので、操作性が向上する。

以下に、制御対象ごとに制御態様を設定するための操作方法について説明する。

図１４から図１９は、ディスプレイ２に表示される画面を示している。但し、各図は、本願発明の説明に必要な部分のみを簡略的に表している。

まず、ディスプレイ２には、オープニング画面Ｓ１が表示される（図１４参照）。オープニング画面Ｓ１では、中央付近にシンボルマークＳｍが表示される。シンボルマークＳｍは、サプライヤメーカを象徴する意匠である。シンボルマークＳｍは、黒色の背景画像に浮き上がり、オペレータに強い印象を与える。

次に、ディスプレイ２には、ロック解除画面Ｓ２が表示される（図１５参照）。ロック解除画面Ｓ２では、横一列に暗証番号を入力するためのスクロールボックスＳｂ１・Ｓｂ２・Ｓｂ３・Ｓｂ４が表示される。スクロールボックスＳｂ１・Ｓｂ２・Ｓｂ３・Ｓｂ４は、選択されているいずれか一つがハイライトされる（図中のＨ部参照）。スクロールボックスＳｂ１・Ｓｂ２・Ｓｂ３・Ｓｂ４は、０から９までの数字若しくはＡからＦまでの英文字をスクロールできる。オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって数字若しくは英文字を選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。

なお、ロック解除画面Ｓ２においては、コマンドボタン２５・２６を押すことによって数字若しくは英文字を選択し、コマンドボタン２７を押すことによって決定することができる。また、コマンドボタン２８を押すことによって決定を取り消すこともできる。加えて、暗証番号を間違ったときは、その旨のメッセージが表示される。ロック解除画面Ｓ２では、オペレータの氏名が記されたダイアログボックスＤｂ１と、作業予定が記されたダイアログボックスＤｂ２と、が表示される。オペレータは、これらのダイアログボックスＤｂ１・Ｄｂ２から自身の作業予定を把握できる。

次に、ディスプレイ２には、ホーム画面Ｓ３が表示される（図１６参照）。ホーム画面Ｓ３では、上下二列にメニューを選択するためのアイコンＩａ１・Ｉａ２・Ｉａ３・Ｉａ４・・・Ｉａ８が表示される。アイコンＩａ１・Ｉａ２・Ｉａ３・Ｉａ４・・・Ｉａ８は、選択されているいずれか一つがハイライトされる（図中のＨ部参照）。そして、ハイライトは、エンコーダダイヤル２２の回転に応じてトラバースされる。オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって所望のアイコン（Ｉａ１・Ｉａ２・Ｉａ３・Ｉａ４・・・Ｉａ８のいずれか）を選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。

なお、ホーム画面Ｓ３においては、コマンドボタン（２４・２５・２６・２７・２８のいずれか）を押すことによってアイコン（Ｉａ１・Ｉａ２・Ｉａ３・Ｉａ４・・・Ｉａ８のいずれか）を選択することはできないが、コマンドボタン２７を押すことによって決定することはできる。また、コマンドボタン２８を押すと、ロック解除画面Ｓ２に戻ることができる。加えて、『前ページ』と記されたボタンＢａ１若しくは『次ページ』と記されたボタンＢａ２を選択して決定したときは、別のホーム画面Ｓ３に切り替わる。選択できないアイコンについては、グレーアウトされる（図中のＧ部参照）。

ここでは、『トラクタ設定』と記されたアイコンＩａ２を選択して決定する。

ディスプレイ２には、カスタマイズ画面Ｓ４が表示される（図１７参照）。カスタマイズ画面Ｓ４では、左右二列にメニューを選択するためのアイコンＩｂ１・Ｉｂ２・Ｉｂ３・Ｉｂ４・・・Ｉｂ８が表示される。アイコンＩｂ１・Ｉｂ２・Ｉｂ３・Ｉｂ４・・・Ｉｂ８は、選択されているいずれか一つがハイライトされる（図中のＨ部参照）。そして、ハイライトは、エンコーダダイヤル２２の回転に応じてトラバースされる。オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって所望のアイコン（Ｉｂ１・Ｉｂ２・Ｉｂ３・Ｉｂ４・・・Ｉｂ８のいずれか）を選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。

なお、カスタマイズ画面Ｓ４においては、コマンドボタン（２４・２５・２６・２７・２８のいずれか）を押すことによってアイコン（Ｉｂ１・Ｉｂ２・Ｉｂ３・Ｉｂ４・・・Ｉｂ８のいずれか）を選択することはできないが、コマンドボタン２７を押すことによって決定することはできる。また、コマンドボタン２８を押すと、ホーム画面Ｓ３に戻ることができる。加えて、『前ページ』と記されたボタンＢｂ１若しくは『次ページ』と記されたボタンＢｂ２を選択して決定したときは、別のカスタマイズ画面Ｓ４に切り替わる。選択できないアイコンについては、グレーアウトされる（図示せず）。

次に、カスタマイズ画面Ｓ４における『自動スイッチ設定１』と記されたアイコンＩｂ５を選択し、決定した場合を想定する。

ディスプレイ２には、スイッチ設定画面Ｓ５が表示される（図１８参照）。スイッチ設定画面Ｓ５では、縦一列に複数のイラストＩｃ１・Ｉｃ２・・・が表示される。そして、各イラストＩｃ１・Ｉｃ２・・・の隣には、設定状況を示すセレクトスイッチＳｃ１・Ｓｃ２・・・が表示される。以降に、代表的なイラストＩｃ１・Ｉｃ２の意味と対応するセレクトスイッチＳｃ１・Ｓｃ２の意味について具体的に説明する。

イラストＩｃ１は、直進時における駆動方式について定める部分であることを示している。セレクトスイッチＳｃ１が『ＯＮ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押すと所定のプログラムが実行され、等速四輪駆動に切り替わることを示している（図７（Ａ）の矢印Ｄａ参照）。つまり、セレクトスイッチＳｃ１が『ＯＮ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押すと制御対象である等速クラッチ３３４が作動し、等速四輪駆動に切り替わることを示している。一方、セレクトスイッチＳｃ１が『ＯＦＦ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押しても後輪駆動のままで維持することを示している。つまり、セレクトスイッチＳｃ１が『ＯＦＦ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押しても制御対象である等速クラッチ３３４が作動せず、後輪駆動のままで保たれることを示している。更に、セレクトスイッチＳｃ１が『変更なし』である場合は、オペレータがスイッチ４を押すと制御態様が切り替わるという制御システムから切り離されたことを示している。つまり、セレクトスイッチＳｃ１が『変更なし』である場合は、等速クラッチ３３４が制御対象から除外されたことを示している。オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって『ＯＮ』、『ＯＦＦ』、『変更なし』のいずれかを選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。

イラストＩｃ２は、旋回時における駆動方式について定める部分であることを示している。セレクトスイッチＳｃ２が『ＯＮ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押すと所定のプログラムが実行され、ハンドル１６４を回すと増速四輪駆動に切り替わることを示している（図７（Ｂ）の矢印Ｄｂ参照）。つまり、セレクトスイッチＳｃ２が『ＯＮ』である場合は、オペレータがハンドル１６４を回すと制御対象である増速クラッチ３３６が作動し、増速四輪駆動に切り替わることを示している。一方、セレクトスイッチＳｃ２が『ＯＦＦ』である場合は、オペレータがハンドル１６４を回しても等速四輪駆動のままで維持することを示している。つまり、セレクトスイッチＳｃ２が『ＯＦＦ』である場合は、オペレータがハンドル１６４を回しても制御対象である増速クラッチ３３６が作動せず、等速四輪駆動のままで保たれることを示している。更に、セレクトスイッチＳｃ２が『変更なし』である場合は、オペレータがハンドル１６４を回すと制御態様が切り替わるという制御システムから切り離されたことを示している。つまり、セレクトスイッチＳｃ２が『変更なし』である場合は、増速クラッチ３３６が制御対象から除外されたことを示している。オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって『ＯＮ』、『ＯＦＦ』、『変更なし』のいずれかを選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。

このように、制御装置３は、制御対象（等速クラッチ３３４や増速クラッチ３３６）ごとに所定の制御を行なう又は行わない若しくは制御対象から除外するのうち一の制御態様を選択できる。これにより、本トラクタ１（作業車両）は、制御対象ごとに詳細な制御態様を選択できるので、それぞれの制御対象が最適な動作を実現できる。

更に、ディスプレイ２は、制御対象（等速クラッチ３３４や増速クラッチ３３６）ごとに所定の制御を行なう又は行わない若しくは制御対象から除外するのうち一の制御態様を選択するための画面を表示できる（図１８参照）。これにより、本トラクタ１（作業車両）は、オペレータが画面を見ながら制御態様を選択できるので、制御態様を選択する操作が容易となる。

なお、スイッチ設定画面Ｓ５においては、コマンドボタン（２４・２５・２６・２７・２８のいずれか）を押すことによって『ＯＮ』、『ＯＦＦ』、『変更なし』のいずれかを選択することはできないが、コマンドボタン２７を押すことによって決定することはできる。また、コマンドボタン２８を押すと、カスタマイズ画面Ｓ４に戻ることができる。

次に、カスタマイズ画面Ｓ４における『自動スイッチ設定２』と記されたアイコンＩｂ６を選択し、決定した場合を想定する。

ディスプレイ２には、スイッチ設定画面Ｓ６が表示される（図１９参照）。スイッチ設定画面Ｓ６では、縦一列に複数のイラストＩｄ１・Ｉｄ２・・・が表示される。そして、各イラストＩｄ１・Ｉｄ２・・・の隣には、設定状況を示すセレクトスイッチＳｄ１・Ｓｄ２・・・が表示される。以降に、代表的なイラストＩｄ１・Ｉｄ２の意味と対応するセレクトスイッチＳｄ１・Ｓｄ２の意味について具体的に説明する。

イラストＩｄ１は、ロータリー１０の高さ自動制御について定める部分であることを示している。「Ａｕｔｏ」のセレクトスイッチＳｄ１が『ＯＮ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押すと所定のプログラムが実行され、予め設定された高さ自動制御に切り替わることを示している（図７（Ａ）と（Ｂ）の矢印Ｒａ・Ｒｂ参照）。つまり、セレクトスイッチＳｄ１が『ＯＮ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押すと制御対象である昇降用アクチュエータ３５６が作動し、自動的にロータリー１０の高さを維持する制御に切り替わることを示している。一方、セレクトスイッチＳｄ１が『ＯＦＦ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押しても高さ手動制御のままで維持することを示している。つまり、セレクトスイッチＳｄ１が『ＯＦＦ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押しても制御対象である昇降用アクチュエータ３５６が作動せず、手動でロータリー１０の高さを調節する制御が保たれることを示している。更に、セレクトスイッチＳｄ１が『変更なし』である場合は、オペレータがスイッチ４を押すと制御態様が切り替わるという制御システムから切り離されたことを示している。つまり、セレクトスイッチＳｄ１が『変更なし』である場合は、昇降用アクチュエータ３５６が制御対象から除外されたことを示している。オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって『ＯＮ』、『ＯＦＦ』、『変更なし』のいずれかを選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。

イラストＩｄ２は、ロータリー１０の傾き自動制御について定める部分であることを示している。「水平」のセレクトスイッチＳｄ２が『ＯＮ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押すと所定のプログラムが実行され、予め設定された傾き自動制御に切り替わることを示している（図８（Ａ）と（Ｂ）の矢印Ｒｃ・Ｒｄ参照）。つまり、セレクトスイッチＳｄ２が『ＯＮ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押すと制御対象である傾倒用アクチュエータ３５８が作動し、自動的にロータリー１０の水平を維持する制御に切り替わることを示している。一方、セレクトスイッチＳｄ２が『ＯＦＦ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押しても傾き手動制御のままで維持することを示している。つまり、セレクトスイッチＳｄ２が『ＯＦＦ』である場合は、オペレータがスイッチ４を押しても制御対象である傾倒用アクチュエータ３５８が作動せず、手動でロータリー１０の傾きを調節する制御が保たれることを示している。更に、セレクトスイッチＳｄ２が『変更なし』である場合は、オペレータがスイッチ４を押すと制御態様が切り替わるという制御システムから切り離されたことを示している。つまり、セレクトスイッチＳｄ２が『変更なし』である場合は、傾倒用アクチュエータ３５８が制御対象から除外されたことを示している。オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって『ＯＮ』、『ＯＦＦ』、『変更なし』のいずれかを選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。

このように、制御装置３は、制御対象（昇降用アクチュエータ３５６と傾倒用アクチュエータ３５８）ごとに所定の制御を行なう又は行わない若しくは制御対象から除外するのうち一の制御態様を選択できる。これにより、本トラクタ１（作業車両）は、制御対象ごとに詳細な制御態様を選択できるので、それぞれの制御対象が最適な動作を実現できる。

更に、ディスプレイ２は、制御対象（昇降用アクチュエータ３５６と傾倒用アクチュエータ３５８）ごとに所定の制御を行なう又は行わない若しくは制御対象から除外するのうち一の制御態様を選択するための画面を表示できる（図１９参照）。これにより、本トラクタ１（作業車両）は、オペレータが画面を見ながら制御態様を選択できるので、制御態様を選択する操作が容易となる。

なお、スイッチ設定画面Ｓ６においては、コマンドボタン（２４・２５・２６・２７・２８のいずれか）を押すことによって『ＯＮ』、『ＯＦＦ』、『変更なし』のいずれかを選択することはできないが、コマンドボタン２７を押すことによって決定することはできる。また、コマンドボタン２８を押すと、カスタマイズ画面Ｓ４に戻ることができる。

更に、制御装置３は、制御対象（等速クラッチ３３４、増速クラッチ３３６、昇降用アクチュエータ３５６、傾倒用アクチュエータ３５８）ごとに設定された制御態様からなる制御類型を記憶できる。そして、スイッチ設定画面Ｓ５・Ｓ６においては、記憶された制御類型のうち一の制御類型（Ｐｘ・Ｐｙのいずれか）を選択することができる。

具体的に説明すると、スイッチ設定画面Ｓ５・Ｓ６では、セレクトスイッチＳｃ１・Ｓｃ２・・・及びセレクトスイッチＳｄ１・Ｓｄ２・・・の上方に制御類型を選択するためのインジケータランプＬｐ１・Ｌｐ２が表示される。インジケータランプＬｐ１・Ｌｐ２は、選択されているいずれか一方がハイライトされる（図中のＨ部参照）。そして、ハイライトは、エンコーダダイヤル２２の回転に応じてトラバースされる。オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって所望の制御類型（Ｐｘ・Ｐｙのいずれか）を選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。

このような構成により、オペレータは、農地の状態や作業内容などに応じた制御類型を作成できる。例えば、ある農地における耕耘作業に適した制御類型を作成できる。また、ある農地における畝立作業に適した制御類型を作成できる。そして、オペレータは、複数の制御類型のうち一の制御類型（Ｐｘ・Ｐｙのいずれか）を選択できるのである。

このように、制御装置３は、制御対象（等速クラッチ３３４、増速クラッチ３３６、昇降用アクチュエータ３５６、傾倒用アクチュエータ３５８）ごとに設定された制御態様からなる制御類型を記憶でき、複数の制御類型のうち一の制御類型（Ｐｘ・Ｐｙのいずれか）を選択できる。これにより、本トラクタ１（作業車両）は、農地の状態や作業内容などに応じた制御類型を選択できるので、トラクタ１（作業車両）全体として最適な動作を実現できる。

更に、ディスプレイ２は、複数の制御類型のうち一の制御類型を選択するための画面を表示できる（図１８、図１９参照）。これにより、本トラクタ１（作業車両）は、オペレータが画面を見ながら制御類型を選択できるので、制御類型を選択する操作が容易となる。

なお、スイッチ設定画面Ｓ５・Ｓ６においては、コマンドボタン（２４・２５・２６・２７・２８のいずれか）を押すことによって制御類型（Ｐｘ・Ｐｙのいずれか）を選択することはできないが、コマンドボタン２７を押すことによって決定することはできる。また、コマンドボタン２８を押すと、カスタマイズ画面Ｓ４に戻ることができる。

１ トラクタ（作業車両）
１１ フレーム
１２ エンジン
１３ トランスミッション
１４ フリントアクスル
１５ リヤアクスル
１６ キャビン
２ ディスプレイ
２１ 液晶パネル
２２ エンコーダダイヤル
２３ エンターボタン
２４ コマンドボタン
２５ コマンドボタン
２６ コマンドボタン
２７ コマンドボタン
２８ コマンドボタン
３ 制御装置
３１ 記憶部
４ 操作具（スイッチ）
３３４ 等速クラッチ（制御対象）
３３６ 増速クラッチ（制御対象）
３５６ 昇降用アクチュエータ（制御対象）
３５８ 傾倒用アクチュエータ（制御対象）
Ｓ５ スイッチ設定画面
Ｓ６ スイッチ設定画面
Ｓｃ１ セレクトスイッチ
Ｓｃ２ セレクトスイッチ
Ｓｄ１ セレクトスイッチ
Ｓｄ２ セレクトスイッチ

Claims (5)

1. 制御対象ごとに制御態様を設定できる制御装置と、
   前記制御装置に制御態様の切り替えを指示できる操作具と、を備え、
   オペレータが前記操作具を「入」状態にすれば設定された制御態様に一斉に切り替わる作業車両において、
   前記制御装置は、制御対象ごとに設定された制御態様を記憶でき、オペレータが前記操作具を「切」状態とした後に再び「入」状態としても設定された制御態様に基づいて制御を行なう、ことを特徴とする作業車両。
2. 前記制御装置は、制御対象ごとに所定の制御を行なう又は行わない若しくは制御対象から除外するのうち一の制御態様を選択できる、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御装置は、制御対象ごとに設定された制御態様からなる制御類型を記憶でき、複数の制御類型のうち一の制御類型を選択できる、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
4. 運転座席の近傍にディスプレイを具備し、
   前記ディスプレイは、制御対象ごとに所定の制御を行なう又は行わない若しくは制御対象から除外するのうち一の制御態様を選択するための画面を表示できる、ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
5. 運転座席の近傍にディスプレイを具備し、
   前記ディスプレイは、複数の制御類型のうち一の制御類型を選択するための画面を表示できる、ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。