JP2020115892A

JP2020115892A - トラクタ

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Publication number: JP2020115892A
Application number: JP2020079770A
Authority: JP
Inventors: 敏之三輪; Toshiyuki Miwa
Original assignee: Yanmar Power Technology Co Ltd
Current assignee: Yanmar Power Technology Co Ltd
Priority date: 2014-10-16
Filing date: 2020-04-28
Publication date: 2020-08-06
Also published as: JP6698281B2; US20200275599A1; US11612094B2; US10721856B2; CN107072144A; EP3207781A4; US20170231148A1; EP3207781B1; EP3207781A1; JP2016078830A; KR102128236B1; KR20170071546A; EP3865332A1

Abstract

【課題】オペレータがトラクタ側で、どの作業機と連動しているかの確認及びどの作業機と連動させるかの設定を行うことができるトラクタを提供する【解決手段】作業機を装着できるトラクタにおいて、前記トラクタの操作部の操作を前記作業機の作動と連動可能に構成し、前記作業機を連動状態に切り換え可能な決定操作部を設け、前記決定操作部にて連動状態に決定された作業機を制御する制御部を設け、前記制御部に接続された前記トラクタの操作部と、前記トラクタの操作部に設けられた操作具とを備え、前記作業機としてスプレイヤーが連動されている場合、前記操作具に、前記スプレイヤーの散布開始／停止機能、前記スプレイヤーの散布量の調整機能、前記スプレイヤーのブームの伸縮調整機能、前記ブームの傾斜調整機能、前記ブームの開閉調整機能、前記ブームの昇降調整機能のうち、少なくともひとつの機能が割り当てられている。【選択図】図１１

Description

本発明は、作業機を装着できるトラクタに関する。

従来、農作業用のトラクタや土木作業用のホイルローダーといった作業車両が知られている。このような作業車両には作業内容に応じた作業機を装着して使用するものがある。さらに、作業機のなかには作業車両と連動可能なものがある。例えば、トラクタはローダー、スプレイヤー、ブロードキャスタ等と連動可能である（特許文献１参照）。

通常、作業機には、トラクタとの連動を入切させる連動スイッチと、トラクタと連動していることを示す表示ランプとが設けられており、トラクタとの連動状態を操作及び表示するようになっている。

特開２００４−３２９０６７号公報

しかしながら、トラクタには作業機との連動状態を操作及び表示する手段はなかった。そのため、トラクタに乗車中のオペレータは、トラクタから降りて作業機まで移動して連動状態の確認及び操作をする必要があった。特に、ローダーとブロードキャスタのように、同時に前後に作業機を装着している場合には、オペレータは両方の作業機に行って確認する必要があり、手間が掛かっていた。

本発明は、オペレータがトラクタ側で、どの作業機と連動しているかの確認及びどの作業機と連動させるかの設定を行うことができるトラクタを提供することを目的とする。

請求項１に係る発明においては、作業機を装着できるトラクタにおいて、前記トラクタの操作部の操作を前記作業機の作動と連動可能に構成し、前記作業機を連動状態に切り換え可能な決定操作部を設けたものである。

請求項２に係る発明においては、前記決定操作部にて連動状態に決定された作業機を制御する制御部を設け、前記制御部に接続された前記トラクタの操作部と、前記トラクタの操作部に設けられた操作具とを備え、前記作業機としてスプレイヤーが連動されている場合、前記操作具に、前記スプレイヤーの散布開始／停止機能、前記スプレイヤーの散布量の調整機能、前記スプレイヤーのブームの伸縮調整機能、前記ブームの傾斜調整機能、前記ブームの開閉調整機能、前記ブームの昇降調整機能のうち、少なくともひとつの機能が割り当てられているものである。

請求項３に係る発明においては、前記決定操作部にて連動状態に決定された作業機を制御する制御部を設け、前記制御部に接続された前記トラクタの操作部と、前記トラクタの操作部に設けられた操作具とを備え、前記作業機としてブロードキャスタが連動されている場合、前記操作具に、前記ブロードキャスタの散布開始／停止機能、前記ブロードキャスタの散布量の調整機能のうち、少なくともひとつの機能が割り当てられているものである。

請求項１に係る発明によれば、トラクタの操作部の操作を作業機の作動と連動可能に構成し、作業機を連動状態に切り換え可能な決定操作部を設けたことにより、オペレータはトラクタ側で作業機との連動状態を設定及び確認できる。よって、トラクタに乗車中のオペレータは、どの作業機と連動しているかの確認又はどの作業機と連動させるかの設定を行うために、トラクタから降りて作業機まで移動する必要がなく、トラクタに乗車したまま行うことができるので、作業効率が向上する。

請求項２、３に係る発明によれば、トラクタの操作部に設けられた操作具に、連動中の作業機を操作する所望の機能を割り当てることができるように構成することにより、オペレータは、割り当てた機能を操作する場合に、操作部から手を離す必要がなく、手元で簡単に操作できるので、手間がかからない。すなわち、操作性及び作業効率が向上し、オペレータの負担を軽減することができる。

トラクタの外観斜視図である。図１の矢印Ｘから見た図である。図１の矢印Ｙから見た図である。図１の矢印Ｚから見た図である。トラクタの動力伝達系統を示す図である。トラクタのリンク機構を示す図である。トラクタの運転座席とその周囲を示す図である。オペレータの視界を示す図である。トラクタの情報ネットワークを示す図である。ディスプレイを示す図である。トラクタの制御システムにおけるディスプレイに関連する部分を示す図である。ディスプレイに表示された画面を示す図である。ディスプレイに表示された画面を示す図である。ディスプレイに表示された画面を示す図である。ディスプレイに表示された画面を示す図である。ディスプレイに表示された画面を示す図である。アームレストに設けられた操縦具を示す図である。ＣＡＮの一例を示す図である。トラクタと作業機とのＣＡＮ接続の概要を示す図である。トラクタにおけるＣＡＮの構成を示すブロック図である。ディスプレイに表示された画面を示す図である。インストルメントパネルを示す図である。ディスプレイに表示された画面を示す図である。スプレイヤーの散布量を上げた場合の制御を示す模式図であり、（ａ）は車速一定制御、（ｂ）は散布圧一定制御を示す模式図である。ディスプレイに表示された画面を示す図である。ディスプレイに表示された画面を示す図である。

本発明の技術的思想は、あらゆる作業車両に適用することが可能である。以下では、代表的な作業車両であるトラクタを用いて説明する。

まず、トラクタ１について簡単に説明する。

図１は、トラクタ１を示している。図２は、図１の矢印Ｘから見た図であり、図３は、図１の矢印Ｙから見た図である。また、図４は、図１の矢印Ｚから見た図である。なお、図中には、トラクタ１の前後方向、左右方向及び上下方向を表す。

トラクタ１は、主に、フレーム１１と、エンジン１２と、トランスミッション１３と、フロントアクスル１４と、リヤアクスル１５と、で構成されている。また、トラクタ１は、キャビン１６を備えている。キャビン１６は、その内側が操縦室になっており、運転座席１６１のほか、アクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などが配置されている（図７参照）。

フレーム１１は、トラクタ１の前部における骨格をなす。フレーム１１は、トランスミッション１３やリヤアクスル１５とともにトラクタ１のシャシを構成する。また、フレーム１１には、トラクタ１の前部に装着される作業機（例えばローダー）を支持する作業機支持部３２が一対設けられている。

作業機支持部３２は、フレーム１１の左右の側面からそれぞれ外側に突出して上方に延びる板状の部材で構成されている。作業機支持部３２の上部には、作業機を取り付けるための孔及び切欠きが形成されている。

エンジン１２は、フレーム１１によって支持される。エンジン１２は、燃料を燃焼させて得た熱エネルギーを運動エネルギーに変換する。つまり、エンジン１２は、燃料を燃やすことによって回転動力を生み出す。なお、エンジン１２には、エンジン制御装置が接続されている（図示せず）。エンジン制御装置は、オペレータがアクセルペダル１６２（図７参照）を操作すると、その操作に応じてエンジン１２の運転状態を変更する。また、エンジン１２には、排気浄化装置１２Ｅが備えられている。排気浄化装置１２Ｅは、排気に含まれる微粒子や一酸化炭素、炭化水素などを酸化させる。

トランスミッション１３は、エンジン１２の回転動力をフロントアクスル１４やリヤアクスル１５に伝達する。トランスミッション１３には、連結機構を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、トランスミッション１３には、無段変速装置（Ｉ−ＨＭＴ）１３１が備えられている（図５参照）。無段変速装置１３１は、オペレータがシフトレバー１６３（図７参照）を操作すると、その操作に応じてトランスミッション１３の作動状態を変更する。

フロントアクスル１４は、エンジン１２の回転動力をフロントタイヤ１４１に伝達する。フロントアクスル１４には、トランスミッション１３を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、フロントアクスル１４には、操舵装置が並設されている（図示せず）。操舵装置は、オペレータがハンドル１６４（図７参照）を操作すると、その操作に応じてフロントタイヤ１４１の舵角を変更する。

また、フロントアクスル１４には、油圧ポンプ１４２が設けられている（図５参照）。油圧ポンプ１４２は、オペレータがジョイスティック１７６（図７参照）を操作すると、その操作に応じてトラクタ１の前部に装着された作業機に油圧を伝達する。

リヤアクスル１５は、エンジン１２の回転動力をリヤタイヤ１５１に伝達する。リヤアクスル１５には、トランスミッション１３を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、リヤアクスル１５には、ＰＴＯ出力装置１５２が設けられている（図５参照）。ＰＴＯ出力装置１５２は、オペレータがＰＴＯスイッチ１６５（図７参照）を操作すると、その操作に応じて牽引する作業機に回転動力を伝達する。また、リヤアクスル１５には、リンク機構３５が設けられている（図６参照）。

次に、トラクタ１の動力伝達系統について説明する。

図５は、トラクタ１の動力伝達系統を示している。但し、本図は、本願発明の説明に必要な部分のみを簡略的に表している。

上述したように、トランスミッション１３は、エンジン１２の回転動力をフロントアクスル１４やリヤアクスル１５に伝達する。即ち、トランスミッション１３は、フロントアクスル１４に回転動力を伝達する機構と、リヤアクスル１５に回転動力を伝達する機構と、を有している。ここでは、フロントアクスル１４に回転動力を伝達する機構をフロントドライブ機構３３として説明する。

フロントドライブ機構３３は、駆動シャフト３３１と、定速駆動ギヤ３３２と、増速駆動ギヤ３３３と、を具備している。また、フロントドライブ機構３３は、等速クラッチ３３４と、等速従動ギヤ３３５と、増速クラッチ３３６と、増速従動ギヤ３３７と、を具備している。更に、フロントドライブ機構３３は、出力シャフト３３８を具備している。

駆動シャフト３３１は、ベアリングを介して回転自在に支持されている。定速駆動ギヤ３３２は、駆動シャフト３３１に取り付けられている。増速駆動ギヤ３３３も、駆動シャフト３３１に取り付けられている。そのため、定速駆動ギヤ３３２と増速駆動ギヤ３３３は、駆動シャフト３３１と一体となった状態で回転する。

等速クラッチ３３４は、ベアリングを介して回転自在に支持されている。等速従動ギヤ３３５は、定速駆動ギヤ３３２に噛み合った状態で等速クラッチ３３４のインナーハブに取り付けられている。そのため、等速従動ギヤ３３５は、等速クラッチ３３４のインナーハブと一体となった状態で回転する。一方、増速クラッチ３３６も、ベアリングを介して回転自在に支持されている。増速従動ギヤ３３７は、増速駆動ギヤ３３３に噛み合った状態で増速クラッチ３３６のインナーハブに取り付けられている。そのため、増速従動ギヤ３３７は、増速クラッチ３３６のインナーハブと一体となった状態で回転する。

出力シャフト３３８は、ベアリングを介して回転自在に支持されている。等速クラッチ３３４は、そのアウターシリンダが出力シャフト３３８に取り付けられている。そのため、等速クラッチ３３４のアウターシリンダは、出力シャフト３３８と一体となった状態で回転する。一方、増速クラッチ３３６も、そのアウターシリンダが出力シャフト３３８に取り付けられている。そのため、増速クラッチ３３６のアウターシリンダは、出力シャフト３３８と一体となった状態で回転する。

このような構造により、等速クラッチ３３４のインナーハブとアウターシリンダが連結すると（等速クラッチ３３４が作動すると）、駆動シャフト３３１の回転が出力シャフト３３８へ伝えられる。すると、プロペラシャフト４３が回転し、デファレンシャル機構３４を介してフロントタイヤ１４１が回転されるのである。このように、等速クラッチ３３４を作動させて四輪駆動とした場合は、リヤタイヤ１５１の周速度とフロントタイヤ１４１の周速度が等しくなる（等速四輪駆動と称する）。

同様に、増速クラッチ３３６のインナーハブとアウターシリンダが連結しても（増速クラッチ３３６が作動しても）、駆動シャフト３３１の回転が出力シャフト３３８へ伝えられる。すると、プロペラシャフト４３が回転し、デファレンシャル機構３４を介してフロントタイヤ１４１が回転されるのである。このように、増速クラッチ３３６を作動させて四輪駆動とした場合は、リヤタイヤ１５１の周速度よりもフロントタイヤ１４１の周速度が早くなる（増速四輪駆動と称する）。

次に、トラクタ１のリンク機構３５について説明する。

図６は、トラクタ１のリンク機構３５を示している。リンク機構３５は、リヤアクスル１５の後部に取り付けられたトップブラケット３５１と、トップブラケット３５１のヒンジ部に取り付けられたトップリンク３５２とを具備している。また、リンク機構３５は、リヤアクスル１５の下部に取り付けられたロワブラケット３５３と、ロワブラケット３５３のヒンジ部に取り付けられたロワリンク３５４とを具備している。

更に、リンク機構３５は、リヤアクスル１５の側部に取り付けられたリフトアーム３５５と、リフトアーム３５５の中央部に取り付けられた昇降用アクチュエータ３５６と、左側のリフトアーム３５５とロワリンク３５４に取り付けられたリフトリンク３５７と、右側のリフトアーム３５５とロワリンク３５４に取り付けられた傾倒用アクチュエータ３５８とを具備している。

このようなリンク機構３５の構成により、トラクタ１に装着される作業機は、トップリンク３５２及び２本のロワリンク３５４による３本のリンクで昇降自在、傾倒自在に支持される。

次に、トラクタ１の操縦室について説明する。

図７は、運転座席１６１とその周囲を示している。また、図８は、オペレータの視界を示している。図１７は、アームレスト１６１ｒに設けられた操縦具を示している。

上述したように、キャビン１６は、その内側が操縦室になっており、運転座席１６１のほか、アクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などが配置されている。また、運転座席１６１の周囲には、ブレーキペダル１６６やクラッチペダル１６７、リバーサレバー１６８、スピードダイヤル１６９、インストルメントパネル１７０、コントロールパネル１７１、変速レバー１７２、作業機昇降スイッチ１７３、作業機昇降微調整スイッチ１７４などが配置されている。オペレータは、運転座席１６１に座った状態でアクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などを操作し、トラクタ１を操縦することができる。

コントロールパネル１７１は、開閉可能なアームレスト１６１ｒの内部に配置されており、制御装置３に接続されている。コントロールパネル１７１は作業機に関する各種設定を行うための操作具である。オペレータは、コントロールパネル１７１を操作することにより、接続されている作業機に適した各種の設定を行うことができる。

変速レバー１７２は、アームレスト１６１ｒの前部上面に配置されており、制御装置３に接続されている。変速レバー１７２は回動自在であり、オペレータにより任意に傾けられることで、変速操作される。これにより、オペレータは、走行速度を自在に調整できる。

作業機昇降スイッチ１７３は、変速レバー１７２の前面に配置されている（図１７参照）。作業機昇降スイッチ１７３は、トラクタ１の後部に装着される作業機を昇降させるためのスライド式のスイッチである。作業機昇降スイッチ１７３は、制御装置３に接続されており、作業機昇降スイッチ１７３が上側にスライドされると作業機を上昇させ、下側にスライドされると作業機を下降させるように構成されている。これにより、オペレータは、トラクタ１の後部に装着される作業機を自在に昇降させることができる。

作業機昇降微調整スイッチ１７４は、変速レバー１７２の左面に上下一対で配置されている（図１７参照）。作業機昇降スイッチ１７４は、トラクタ１の後部に装着される作業機を微小範囲で昇降させるための押動自在のスイッチである。作業機昇降微調整スイッチ１７４は、制御装置３に接続されており、上側のスイッチが押下されると作業機を微小範囲で上昇させ、下側のスイッチが押下されると作業機を微小範囲で下降させるように構成されている。これにより、オペレータは、トラクタ１の後部に装着される作業機を自在に昇降させることができる。よって、オペレータは、作業機の高さを作業機昇降スイッチ１７３で大まかに調整した後、作業機昇降微調整スイッチ１７４で微調整することができる。

また、運転座席１６１の右側にジョイスティック１７６が配置されている（図７参照）。オペレータは、運転座席１６１に座った状態でジョイスティック１７６を操作し、トラクタ１の前部に装着された作業機（例えばローダー）を操縦することができる。

更に、本トラクタ１においては、運転座席１６１の近傍にディスプレイ２を具備している。ディスプレイ２は、オペレータが右手で操作できるよう、運転座席１６１の右前側に配置されている。以下に、トラクタ１の情報ネットワークについて簡単に説明するとともに、ディスプレイ２及び該ディスプレイ２を含む制御システムについて詳しく説明する。

図９は、トラクタ１の情報ネットワークを示している。図１０は、ディスプレイ２を示している。図１１は、本トラクタ１の制御システムにおけるディスプレイ２に関連する部分を示している。制御装置３は記憶部３１を備え、制御に必要な情報を記憶しておくことが可能である。なお、記憶部３１は制御装置３の外部に設けてもよい。

本トラクタ１は、最大限の性能を発揮できるよう、各所に情報ネットワークが張り巡らされている。具体的には、エンジン１２のほか、トランスミッション１３、インストルメントパネル１７０、コントロールパネル１７１、ディスプレイ２が互いに情報を共有できるコントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）を構成している。

また、ＣＡＮは図１８に示すように、作業機を含む構成であってもよい。通信によりトラクタ１と作業機Ａ〜Ｃとの間でやり取りされる情報としては、例えば、エンジン１２の回転数や水温、車速、変速段、トランスミッション１３の状態、リンク機構３５の状態（深さ、傾き等）などが挙げられる。そして、エンジン１２、トランスミッション１３、リンク機構３５が制御装置３によって統合制御されるとともに、インストルメントパネル１７０やディスプレイ２にこれらの情報や警告が表示される。このように、トラクタ１と作業機Ａ〜Ｃとの間で様々な情報をやり取りすることで、高度な制御が可能となっている。これにより、操作性及び作業効率が向上し、オペレータの負担を軽減することができる。

図１９は、トラクタ１と作業機とのＣＡＮ接続の概要を示す図である。図１９に示すように、トラクタ１にトラクタ側コントローラである制御装置３が設けられ、作業機に作業機を制御する作業機側コントローラ５が設けられ、トラクタ側コントローラと作業機側コントローラ５とが接続コネクタ６を介して接続されている。接続コネクタ６としては、ＡＧ−ＰＯＲＴ規格やＩＳＯＢＵＳ規格のコネクタを用いることができる。これにより、トラクタ側コントローラと作業機側コントローラ５との間で双方向に通信可能となっている。よって、例えば作業機の操作をトラクタ１側のレバー等に割り当てることが可能となり、より一体感のある操作性を実現できる。また、キャビン１６内の配線も少なくすることができる。

図２０は、トラクタ１におけるＣＡＮの構成を示すブロック図である。図２０では、トラクタ１に作業機としてローダー、スプレイヤー、ブロードキャスタをＣＡＮ接続可能な構成を例に説明する。トラクタ側コントローラである制御装置３にはＣＡＮを介して、ディスプレイ２と、接続コネクタ６と、エンジン１２と、トランスミッション１３と、インストルメントパネル１７０と、コントロールパネル１７１と、変速レバー１７２と、作業機昇降スイッチ１７３と、作業機昇降微調整スイッチ１７４と、ローダー用操作パネル１７５と、ＣＡＮインターフェース１７７と、ブロードキャスタ用コントローラ１８１とが接続されている。また、ローダー用操作パネル１７５にはジョイスティック１７６が接続されている。ＣＡＮインターフェース１７７には、スプレイヤー用操作パネル１７８と、散布用コントローラ１７９と、ブーム操作用コントローラ１８０とが接続されている。

ローダー用操作パネル１７５は、ローダーの設定を行うための専用の操作具である。オペレータは、ローダー用操作パネル１７５を操作することにより、ローダーに関する各種の設定を行うことができる。これにより、制御装置３は、ローダー用操作パネル１７５で設定された内容に関する情報を取得することができる。また、オペレータは、ジョイスティック１７６を操作することにより、各種設定に沿ってローダーを操作することができる。

ＣＡＮインターフェース１７７は、スプレイヤー用操作パネル１７８と、散布用コントローラ１７９と、ブーム操作用コントローラ１８０とをそれぞれＣＡＮを介して制御装置３へ接続するためのインターフェースである。

スプレイヤー用操作パネル１７８は、スプレイヤーの設定を行うための専用の操作具である。オペレータは、スプレイヤー用操作パネル１７８を操作することにより、スプレイヤーに関する各種の設定（単位面積あたりの農薬散布量の設定など）を行うことができる。これにより、制御装置３は、スプレイヤー用操作パネル１７８で設定された内容に関する情報を取得することができる。

散布用コントローラ１７９は、噴霧ノズルへ農薬を供給する散布バルブの開閉操作を行うためのものである。制御装置３は、散布用コントローラ１７９で設定された散布バルブの状態に関する情報を取得し、散布バルブを制御する。これにより、オペレータは散布用コントローラ１７９を操作することにより、農薬の散布開始／停止や散布量の調整を行うことができる。

ブーム操作用コントローラ１８０は、ブームの伸縮調整、ブームの傾斜調整、ブームの開閉調整、ブームの昇降調整などを操作するためのものである。制御装置３は、ブーム操作用コントローラ１８０で設定されたブームの状態に関する情報を取得し、ブームを制御する。これにより、オペレータはブーム操作用コントローラ１８０を操作することにより、ブームの伸縮調整、ブームの傾斜調整、ブームの開閉調整、ブームの昇降調整などを行うことができる。

ブロードキャスタ用コントローラ１８１は、ブロードキャスタの散布開始／停止やブロードキャスタの散布量の調整などを操作するためのものである。制御装置３は、ブロードキャスタ用コントローラ１８１で設定されたブロードキャスタの状態に関する情報を取得し、ブロードキャスタを制御する。これにより、オペレータはブロードキャスタ用コントローラ１８１を操作することにより、ブロードキャスタの散布開始／停止やブロードキャスタの散布量の調整などを行うことができる。

本トラクタ１において、ディスプレイ２は、サイドコンソールの上に配置されている（図７、図８参照）。ディスプレイ２は、液晶パネル（表示部）２１と、エンコーダダイヤル（操作部）２２と、エンターボタン（操作部）２３と、５つのコマンドボタン（操作部）２４〜２８とが一体に設けられて構成される（図１０参照）。

液晶パネル２１は、ディスプレイ２の前面中央に設けられている。液晶パネル２１は、制御装置（制御部）３からの指示に基づいて所定の画面を表示できる。例えば、液晶パネル２１は、制御装置３からの指示に基づいてオープニング画面Ｓ１を表示できる（図１２参照）。また、液晶パネル２１は、制御装置３からの指示に基づいてその他の画面を表示できる（図１３から図１６参照）。なお、表示部は液晶パネル２１に限定されることはなく、有機ＥＬ（ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）又は無機ＥＬを用いたＥＬパネル等の薄型表示パネルなどを用いることもできる。

エンコーダダイヤル２２は、ディスプレイ２の上面右側に設けられている。エンコーダダイヤル２２は、ロータリエンコーダを内蔵し、液晶パネル２１に表示された要素（項目）の選択に際して、タブをスクロールさせる若しくはハイライト表示をトラバースさせる旨のオペレータの意思（選択操作）を制御装置３へ伝達できる。例えば、エンコーダダイヤル２２は、表示された数字や英文字の選択に際して、タブをスクロール（図１３参照）させる旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。また、エンコーダダイヤル２２は、表示されたアイコンの選択に際して、ハイライト表示をトラバースさせる旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１４から図１６参照）。

エンターボタン２３は、エンコーダダイヤル２２と一体的に設けられている。エンターボタン２３は、エンコーダダイヤル２２の上下動に対応した操作ボタンであり、エンコーダダイヤル２２の上面が押されることによって操作される。なお、エンターボタン２３は、エンコーダダイヤル２２の上端面に設けた押しボタンであってもよい。

エンターボタン２３は、液晶パネル２１に表示された要素（項目）のうち、一の要素を決定した旨のオペレータの意思（決定操作）を制御装置３へ伝達できる。例えば、エンターボタン２３は、表示された数字や英文字のうち、一の数字若しくは英文字を決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１３参照）。また、エンターボタン２３は、表示されたアイコンのうち、一のアイコンを決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１４から図１６参照）。

５つのコマンドボタン２４〜２８は、画面上端に表示されたアイコンを決定操作する操作ボタンである。各コマンドボタン２４〜２８はディスプレイ２の前面上部に横並びで設けられ、各コマンドボタン２４〜２８は液晶パネル２１に表示された直下のアイコンに対応している。コマンドボタン２４〜２８は、直下のアイコンを決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。コマンドボタン２４〜２８の何れかが押されると、制御装置３はそのアイコンに対応したコマンドを実行する。各コマンドボタン２４〜２８に割り当てられるアイコン及びコマンドは画面毎に異なり、各画面で必要となるアイコン及びコマンドが割り当てられる。

コマンドとしては、第１ホーム画面Ｓ３への切り替えを指示するコマンド（アイコンは「ＨＯＭＥ」）、ショートカット画面（オペレータが任意に設定した画面）への切り替えを指示するコマンド（アイコンは「フリー１」又は「フリー２」）、エンターボタン２３と同様に一の要素の決定を指示するコマンド（アイコンは「決定」）、一つ前の画面への切り替えを指示するコマンド（アイコンは「戻る」）、タブをスクロールさせる方向若しくはハイライト表示をトラバースさせる方向を指示するコマンド（アイコンは方向を示す矢印）などがある。

なお、操作部として液晶パネル２１にタッチパネルを設けてもよい。この場合、エンコーダダイヤル２２、エンターボタン２３、コマンドボタン２４〜２８は適宜省略することができる。

ところで、作業機にはトラクタ１と連動可能なものがあり、連動可能な作業機がトラクタ１に装着された場合、トラクタ１とその作業機とを連動させることができる。連動とは、作業機の動作に合わせてトラクタ１が最適に動作することを指す。また、連動とは、トラクタ１の動作に合わせて作業機が最適に動作することを含んでもよい。トラクタ１に連動可能な作業機としては、前部に装着されるローダー、後部に装着されるスプレイヤーやブロードキャスタ等がある。

例えば、トラクタ１にローダーを装着して連動させた場合、トラクタ１はローダーに最適な設定に自動制御される。具体例としては、増速四輪駆動から自動的に等速四輪駆動に制御される。また、ローダーが倒されたことを検知した場合など、次にローダーを上げることが予測される場合には、エンジンの回転数を上げてローダーの上昇スピードを上げるように制御する。

そのため、記憶部３１には連動可能な作業機の一覧が記憶されている。そして、制御装置３は、記憶部３１から連動可能な作業機の一覧を読み出して作業機連動画面Ｓ５（図１６参照）を生成し、液晶パネル２１に表示させるように制御する。複数のメニューが選択可能に表示される画面（例えば第２ホーム画面Ｓ４参照）に作業機連動をメニューの１つとして加えておき、作業機連動が選択、決定操作されることで、作業機連動画面Ｓ５を表示させるようにすることができる。作業機連動画面Ｓ５では、装着された連動可能な作業機が選択可能に表示されるとともに、連動中の作業機が識別可能に表示される。

選択可能とは、オペレータが所望の作業機を選ぶことができればどのような手段を用いてもよい。例えば、操作部（エンコーダダイヤル２２、エンターボタン２３、コマンドボタン２４〜２８）の操作によってハイライト表示をトラバースさせることで所望の作業機を選択可能にすることができる。識別可能とは、オペレータが連動中の作業機を区別できればどのような手段を用いてもよい。例えば、連動中の作業機のアイコンに連動中であることを示す印（ＯＮの表示など）を重畳表示し、非連動中の作業機のアイコンに非連動中であることを示す印（ＯＦＦの表示など）を重畳表示することで識別可能にすることができる。

一方、装着されていない連動可能な作業機は識別可能かつ選択不可能に表示される。例えば、アイコンを灰色にすることで装着されていないことを識別可能にでき、操作部の操作によって選択できないように制御することで選択不可能にできる。これにより、オペレータは装着されていない連動可能な作業機を一目で識別することができるので利便性が高い。また装着されていない作業機は選択できないので、オペレータが間違って選択してしまうことを防止できる。

制御装置３は、作業機連動画面Ｓ５において操作部（エンコーダダイヤル２２、エンターボタン２３、コマンドボタン２４〜２８）による選択、決定操作を受け付け、決定操作された作業機を記憶部３１に記憶させるように制御する。

また、制御装置３は作業機連動画面Ｓ５において所望の作業機が決定操作された場合、連動中の作業機があれば非連動とし、決定操作された作業機を連動させるように制御する。これにより、トラクタ１の前後に作業機が装着されている状態であっても、同時には１つの作業機のみが連動することになり、トラクタ１の制御に不具合は発生しない。

また、制御装置３は装着された連動可能な状態にある作業機を所定周期（例えば、１０秒毎や、第２ホーム画面Ｓ４において作業機連動が決定操作された場合など）で検出するように制御する。連動可能な状態にあるか否かは、例えば作業機との通信により判別することができる。これにより、作業機連動画面Ｓ５に常に最新の状態を表示させることができる。

このように、トラクタ１に作業機との連動状態を操作及び表示するディスプレイ２を設けることにより、オペレータはトラクタ１側で作業機との連動状態を設定及び確認できる。よって、トラクタ１に乗車中のオペレータは、どの作業機と連動しているかの確認又はどの作業機と連動させるかの設定を行うために、トラクタ１から降りて作業機まで移動する必要がなく、トラクタ１に乗車したまま行うことができるので、作業効率が向上する。

一方、作業機においては、トラクタ１との連動状態を操作及び表示する手段を省略すればコストを削減できる。また、作業機においてトラクタ１との連動状態を操作及び表示する手段を設ければ、オペレータはトラクタ１と作業機の何れでも連動状態を設定及び確認できるので、利便性が向上する。

以下に、トラクタ１と作業機との連動に関連してディスプレイ２に表示される画面及びディスプレイ２の操作方法について説明する。

図１２から図１６は、ディスプレイ２に表示される画面を示している。但し、各図は、本実施形態の説明に必要な部分のみを簡略的に表している。

まず、ディスプレイ２には、オープニング画面Ｓ１が表示される（図１２参照）。オープニング画面Ｓ１では、中央付近にシンボルマークＳｍが表示される。シンボルマークＳｍは、サプライヤメーカを象徴する意匠である。シンボルマークＳｍは、黒色の背景画像に浮き上がり、オペレータに強い印象を与える。

次に、ディスプレイ２には、ロック解除画面Ｓ２が表示される（図１３参照）。ロック解除画面Ｓ２では、横一列に暗証番号を入力するための４つのスクロールボックスＳｂ１〜Ｓｂ４が表示される。スクロールボックスＳｂ１〜Ｓｂ４は、選択されているいずれか１つがハイライト表示される（図中のＨ部参照）。スクロールボックスＳｂ１〜Ｓｂ４は、０から９までの数字若しくはＡからＦまでの英文字を上下方向にスクロールできる。

また、ロック解除画面Ｓ２では、上端にコマンドボタン２５〜２８に対応したアイコン２５１・２６１・２７１・２８１が表示される。また、ロック解除画面Ｓ２では、オペレータ名が記されたダイアログボックスＤｂ１と、作業機名が記されたダイアログボックスＤｂ２とが表示される。オペレータは、これらのダイアログボックスＤｂ１・Ｄｂ２でオペレータ名及び作業機名が正しく設定されているかを確認できる。

オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって数字若しくは英文字をスクロールさせて選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。また、ロック解除画面Ｓ２においては、コマンドボタン２５・２６を押すことによって数字若しくは英文字をスクロールさせて選択し、コマンドボタン２７を押すことによって決定することもできる。また、コマンドボタン２８を押すことによって決定を取り消すこともできる。暗証番号を間違ったときは、その旨のメッセージが表示される。

次に、ディスプレイ２には、第１ホーム画面Ｓ３が表示される（図１４参照）。第１ホーム画面Ｓ３では、メニュー又はページを選択するためのアイコンＩａ１〜Ｉａ１０が表示される。アイコンＩａ１〜Ｉａ１０は、選択されているいずれか１つがハイライト表示される（図中のＨ部参照）。そして、ハイライト表示は、エンコーダダイヤル２２の回転に応じてトラバースされる。選択できないアイコンについては、グレーアウトされる（図中のＧ部参照）。また、第１ホーム画面Ｓ３では、上端にコマンドボタン２４〜２８に対応したアイコン２４２・２５２・２６２・２７２・２８２が表示される。

「フリー１」のアイコン２４２又は「フリー２」のアイコン２５２への登録方法を「フリー１」への登録を例に簡単に説明する。まず、「フリー１」のアイコン２４２に対応したコマンドボタン２４を長押し（例えば３秒）すると、登録画面（不図示）に遷移する。そして、登録画面でエンコーダダイヤル２２を操作して所望のアイコン（例えば「ＯＦＦ」のアイコン）を選択し、エンターボタン２３を押すと、そのアイコンが「フリー１」のアイコン２４２に登録され、「フリー１」の表示に替えてそのアイコンが表示される。

第１ホーム画面Ｓ３においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって所望のアイコンＩａ１〜Ｉａ１０を選択し、エンターボタン２３又はコマンドボタン２７を押すことによって決定できる。ここでは、「次ページ」と記されたアイコンＩａ１０を選択して決定する。

次に、ディスプレイ２には、第２ホーム画面Ｓ４が表示される（図１５参照）。第２ホーム画面Ｓ４では、メニューを選択するためのアイコンＩｂ１〜Ｉｂ１０が表示される。アイコンＩｂ１〜Ｉｂ１０は、選択されているいずれか１つがハイライト表示される（図中のＨ部参照）。そして、ハイライト表示は、エンコーダダイヤル２２の回転に応じてトラバースされる。また、第２ホーム画面Ｓ４では、上端にコマンドボタン２４〜２８に対応したアイコン２４３・２５３・２６３・２７３・２８３が表示される。

第２ホーム画面Ｓ４においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって所望のアイコンＩｂ１〜Ｉｂ１０を選択し、エンターボタン２３又はコマンドボタン２７を押すことによって決定できる。ここでは、「作業機連動」と記されたアイコンＩｂ２を選択して決定する。

次に、ディスプレイ２には、作業機連動画面Ｓ５が表示される（図１６参照）。作業機連動画面Ｓ５では、作業機名とＯＮ又はＯＦＦとが記された３つのアイコンＩｃ１〜Ｉｃ３が表示される。また、作業機連動画面Ｓ５では、上端にコマンドボタン２４〜２８に対応したアイコン２４４・２５４・２６４・２７４・２８４が表示される。

アイコンＩｃ１〜Ｉｃ３は、連動可能な作業機の一覧となっている。アイコンＩｃ１及びＩｃ３は、装着された連動可能な作業機を示しており、選択可能に表示されている。一方、アイコンＩｃ２は、装着されていない連動可能な作業機を示しており、選択不可能に表示されている。アイコンＩｃ２は、選択不可能であることを示す灰色で表示されている。そして、選択不可能なアイコンＩｃ２は、エンコーダダイヤル２２の回転で選択されない。

よって、作業機連動画面Ｓ５においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって所望のアイコンＩｃ１又はＩｃ３を選択し、エンターボタン２３を押すことによってＯＮ及びＯＦＦの切り替えができる。ＯＮは連動中であることを表し、ＯＦＦは非連動中であることを表す。

図１６ではアイコンＩｃ２が選択不可能であるので、アイコンＩｃ１又はＩｃ３が決定操作された場合、連動中の作業機があれば、それに対応するアイコンＩｃ１又はＩｃ３がＯＮからＯＦＦに変わることで非連動中であることを示し、決定操作された作業機に対応するアイコンＩｃ１又はＩｃ３がＯＦＦからＯＮに変わることで連動中であることを示す。よって、同時には１つの作業機のみが連動することになる。

図２１に、作業機連動画面の他の例を示す。アイコンＩｄ１〜Ｉｄ３は、連動可能な作業機の一覧となっている。この作業機連動画面Ｓ５１では、装着された連動可能な作業機を選択可能に表示するために、ハイライト表示を用いている（アイコンＩｄ１）。また、作業機連動画面Ｓ５１では、連動中の作業機を識別可能に表示するために、連動中の作業機のアイコンに緑色ランプの画像Ｉｄ４を重畳表示している。また、作業機連動画面Ｓ５１では、装着されていない連動可能な作業機は識別可能かつ選択不可能に表示するために、アイコンの背景を灰色で表示している（アイコンＩｄ２）。

なお、連動状態を報知するために、図２２に示すように、インストルメントパネル１７０に連動ランプ１７０ａを設けてもよい。トラクタ１と作業機とが連動中であるときに連動ランプ１７０ａが点灯し、非連動中である時に連動ランプ１７０ａが消灯する。これにより、オペレータはインストルメントパネル１７０を見ることで作業機が連動中であるか、非連動中であるかを容易に確認することができる。

次に、トラクタ１と作業機の連動に関する他の特徴的な構成について説明する。以下では、連動する作業機がスプレイヤーである場合と、ブロードキャスタである場合とに分けて説明する。

連動中の作業機がスプレイヤーである場合、作業機昇降スイッチ１７３と作業機昇降微調整スイッチ１７４に、スプレイヤーの散布開始／停止機能、スプレイヤーの散布量の調整機能、スプレイヤーのブームの伸縮調整機能、ブームの傾斜調整機能、ブームの開閉調整機能、ブームの昇降調整機能の何れかの機能が割り当て可能となっている。なお、作業機が非連動中である場合は、この割り当ては無効となる。

どのスイッチにどの機能を割り当てるかは、予めオペレータが設定することができる。この設定は、例えばディスプレイ２で行うことができる。第１ホーム画面Ｓ３でトラクタ設定（アイコンＩａ３）を選択して決定すると、トラクタの各種設定項目が表示されるので、その中からスプレイヤーのスイッチの割り当ての設定を呼び出す。そうすると、図２３に示すようなスイッチ割り当て画面Ｓ６が表示される。

スイッチ割り当て画面Ｓ６では、割り当て可能なスイッチ名が記された２つのアイコンＩｅ１、Ｉｅ２と、アイコンＩｅ１、Ｉｅ２の右に配置され、各スイッチＩｅ１、Ｉｅ２に割り当てる機能が記されたアイコンＩｅ３、Ｉｅ４とが表示される。アイコンＩｅ３、Ｉｅ４は選択可能に表示されている。また、スイッチ割り当て画面Ｓ６では、上端にコマンドボタン２４〜２８に対応したアイコン２４４・２５４・２６４・２７４・２８４が表示される。

スイッチ割り当て画面Ｓ６においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を操作して所望のアイコンＩｅ３又はＩｅ４を選択し、エンターボタン２３を押す。これにより、選択したアイコンの表示内容がエンコーダダイヤル２２でスクロール可能となる。そして、オペレータは、エンコーダダイヤル２２を操作して所望の機能を選択し、エンターボタン２３を押す。そうすると、選択した機能が左側に表示されているアイコンに記されたスイッチに割り当てられる。

一例として、図２３では、作業機昇降スイッチ１７３にスプレイヤーの散布開始／停止が割り当てられている。具体的には、作業機昇降スイッチ１７３が上側にスライドされると散布を開始させ、下側にスライドされると散布を停止させる。また、作業機昇降微調整スイッチ１７４にブームの昇降調整が割り当てられている。具体的には、作業機昇降微調整スイッチ１７４の上側のスイッチが押下されるとブームを上昇させ、下側のスイッチが押下されるとブームを下降させる。

このように、変速レバー１７２に設けられたスイッチ（作業機昇降スイッチ１７３、作業機昇降微調整スイッチ１７４）に、連動中の作業機を操作する所望の機能を割り当てることができるように構成することにより、オペレータは、割り当てた機能を操作する場合に、変速レバー１７２から手を離して散布用コントローラ１７９やブーム操作用コントローラ１８０を操作する必要がなく、手元で簡単に操作できるので手間がかからない。

さらに、連動する作業機がスプレイヤーである場合には、車速一定制御と散布圧一定制御との２通りの制御が可能となっている。車速一定制御は、散布量を変更したとき、散布圧を調整し、車速を一定に保つようにする制御である。一方、散布圧一定制御は、散布圧を変更したとき、車速を調整し、散布圧は一定で散布する制御である。

図２４は散布量を上げた場合の両制御を示す模式図であり、（ａ）は車速一定制御、（ｂ）は散布圧一定制御を示している。図２４（ａ）に示すように、車速一定制御では、目標反当りの散布量を上げると、自動で車速が一定に保たれるとともに、散布圧力が自動で上昇する。一方、図２４（ｂ）に示すように、散布圧一定制御では、目標反当りの散布量を上げると、自動で車速が下がり、散布圧力が自動で一定に保たれる。散布圧一定制御によれば、散布量を変更したときに粒径が変化せず噴霧状態が変わらないので、精度の高い作業ができる。

そして、どちらの制御を行うかは、予めオペレータが設定できるように構成されている。制御モードの設定は、例えばディスプレイ２で行うことができる。第１ホーム画面Ｓ３でトラクタ設定（アイコンＩａ３）を選択して決定すると、トラクタ１の各種設定項目が表示されるので、その中からスプレイヤーの制御モードの設定を呼び出す。そうすると、図２５に示すような制御モード選択画面Ｓ７が表示される。

制御モード選択画面Ｓ７では、選択可能な制御モードが記された２つのアイコンＩｆ１、Ｉｆ２を表示し、設定された制御モードを識別可能に表示するために、設定された制御モードのアイコンに緑色ランプの画像Ｉｆ３を重畳表示している。また、制御モード選択画面Ｓ７では、上端にコマンドボタン２４〜２８に対応したアイコン２４４・２５４・２６４・２７４・２８４が表示される。

制御モード選択画面Ｓ７においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を操作して所望のアイコンＩｆ１又はＩｆ２を選択し、エンターボタン２３を押す。これにより、選択したアイコンの右側に緑色ランプの画像Ｉｆ３が表示され、そのアイコンに記された制御モードに設定される。図２５では、車速一定制御モードに設定されている状態を示している。

また、作業開始前のトラクタ１が止まっているときに、オペレータは散布量、適正車速、適正散布圧を設定することができる。スプレイヤー用操作パネル１７８でトラクタ１の停止中に変速レバー１７２の位置（走行車速情報）が確認できるので、変速レバー１７２の位置を調整すれば、後は走行を開始するだけである。

連動中の作業機がブロードキャスタである場合、作業機昇降スイッチ１７３と作業機昇降微調整スイッチ１７４に、ブロードキャスタの散布開始／停止機能又はブロードキャスタの散布量の調整機能が割り当て可能となっている。なお、作業機が非連動中である場合は、この割り当ては無効となる。

どのスイッチにどの機能を割り当てるかは、予めオペレータが設定することができる。この設定は、例えばディスプレイ２で行うことができる。第１ホーム画面Ｓ３でトラクタ設定（アイコンＩａ３）を選択して決定すると、トラクタの各種設定項目が表示されるので、その中からブロードキャスタのスイッチの割り当ての設定を呼び出す。そうすると、図２６に示すようなスイッチ割り当て画面Ｓ８が表示される。

スイッチ割り当て画面Ｓ８では、割り当て可能なスイッチ名が記された２つのアイコンＩｇ１、Ｉｇ２と、アイコンＩｇ１、Ｉｇ２の右に配置され、各スイッチＩｇ１、Ｉｇ２に割り当てる機能が記されたアイコンＩｇ３、Ｉｇ４とが表示される。アイコンＩｇ３、Ｉｇ４は選択可能に表示されている。また、スイッチ割り当て画面Ｓ８では、上端にコマンドボタン２４〜２８に対応したアイコン２４４・２５４・２６４・２７４・２８４が表示される。

スイッチ割り当て画面Ｓ８においてオペレータは、エンコーダダイヤル２２を操作して所望のアイコンＩｅｇ又はＩｇ４を選択し、エンターボタン２３を押す。これにより、選択したアイコンの表示内容がエンコーダダイヤル２２でスクロール可能となる。そして、オペレータは、エンコーダダイヤル２２を操作して所望の機能を選択し、エンターボタン２３を押す。そうすると、選択した機能が左側に表示されているアイコンに記されたスイッチに割り当てられる。

一例として、図２６では、作業機昇降スイッチ１７３にブロードキャスタの散布開始／停止が割り当てられている。具体的には、作業機昇降スイッチ１７３が上側にスライドされると散布を開始させ、下側にスライドされると散布を停止させる。また、作業機昇降微調整スイッチ１７４に散布量の調整が割り当てられている。具体的には、作業機昇降微調整スイッチ１７４の上側のスイッチが押下されると散布量を増加させ、下側のスイッチが押下されると散布量を減少させる。

このように、変速レバー１７２に設けられたスイッチ（作業機昇降スイッチ１７３、作業機昇降微調整スイッチ１７４）に、連動中の作業機を操作する所望の機能を割り当てることができるように構成することにより、オペレータは、割り当てた機能を操作する場合に、変速レバー１７２から手を離してブロードキャスタ用コントローラ１８１を操作する必要がなく、手元で簡単に操作できるので手間がかからない。

１トラクタ（作業車両）
３制御装置（制御部）
２１液晶パネル（表示部）
２２エンコーダダイヤル（操作部）
２３エンターボタン（操作部）
２４コマンドボタン（操作部）
２５コマンドボタン（操作部）
２６コマンドボタン（操作部）
２７コマンドボタン（操作部）
２８コマンドボタン（操作部）
１７２変速レバー
１７３作業機昇降スイッチ（スイッチ）
１７４作業機昇降微調整スイッチ（スイッチ）

Claims

作業機を装着できるトラクタにおいて、
前記トラクタの操作部の操作を前記作業機の作動と連動可能に構成し、
前記作業機を連動状態に切り換え可能な決定操作部を設けた
ことを特徴とするトラクタ。
前記決定操作部にて連動状態に決定された作業機を制御する制御部を設け、
前記制御部に接続された前記トラクタの操作部と、前記トラクタの操作部に設けられた操作具とを備え、
前記作業機としてスプレイヤーが連動されている場合、
前記操作具に、前記スプレイヤーの散布開始／停止機能、前記スプレイヤーの散布量の調整機能、前記スプレイヤーのブームの伸縮調整機能、前記ブームの傾斜調整機能、前記ブームの開閉調整機能、前記ブームの昇降調整機能のうち、少なくともひとつの機能が割り当てられている
ことを特徴とする請求項１に記載のトラクタ。
前記決定操作部にて連動状態に決定された作業機を制御する制御部を設け、
前記制御部に接続された前記トラクタの操作部と、前記トラクタの操作部に設けられた操作具とを備え、
前記作業機としてブロードキャスタが連動されている場合、
前記操作具に、前記ブロードキャスタの散布開始／停止機能、前記ブロードキャスタの散布量の調整機能のうち、少なくともひとつの機能が割り当てられている
ことを特徴とする請求項１に記載のトラクタ。