JP2016022804A - 鉱山用ダンプトラック - Google Patents
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Abstract
Description
図1〜図3に基づいて、第1実施形態に係る鉱山用ダンプトラックの構成について説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る鉱山用ダンプトラックの側面図である。図2は、図1に示す鉱山用ダンプトラックのキャブ内を示す説明図である。図3は、図1に示す鉱山用ダンプトラックの全体構成図である。
次に、本発明の第2実施形態について述べる。図7は、第2実施形態に係るダンプトラック200の全体構成図である。図7に示すように、第2実施形態に係るダンプトラック200では、通常ブレーキペダル92を操作するようオペレータに報知するためのスピーカ(第1報知部)131、及び緊急ブレーキペダル94を操作するようオペレータに報知するための警告灯(第2報知部)132を備えている点に特徴がある。なお、図示しないが、スピーカ131はフロントパネル95(図2参照)の右側に、警告灯132はフロントパネル95の左側に、それぞれ設けられている。
次に、本発明の第3実施形態について述べる。図11は、第3実施形態に係るダンプトラック300の全体構成図である。図11に示すように、第3実施形態に係るダンプトラック300では、オペレータに操舵により障害物との衝突を回避する旨を報知するためのブザー(第3報知部)140を備えている点に特徴がある。なお、図示しないが、ブザー140はフロントパネル95(図2参照)の左側に設けられている。
次に、本発明の第4実施形態について述べる。図15は、第4実施形態に係るダンプトラック400の全体構成図である。図15に示すように、第4実施形態に係るダンプトラック400では、通常ブレーキペダル92を操作するようオペレータに報知するためのスピーカ(第1報知部)131、緊急ブレーキペダル94を操作するようオペレータに報知するための警告灯(第2報知部)132、及びオペレータに操舵により障害物との衝突を回避する旨を報知するためのブザー(第3報知部)140を備えている点に特徴がある。即ち、第2実施形態と第3実施形態を組み合わせたものが本発明の第4実施形態に係るダンプトラック400である。なお、図示しないが、スピーカ131はフロントパネル95(図2参照)の右側に、警告灯132及びブザー140はフロントパネル95の左側に、それぞれ設けられている。
次に、本発明の第5実施形態について述べる。図22は第5実施形態に係るダンプトラック500の全体構成図、図23は第5実施形態に係る衝突可能性判定器30Dの詳細を示す図である。図22に示すように、第4実施形態に係るダンプトラック500では、荷台61の積荷の有無を検出するための荷重センサ(荷重検出器)50、及び路面の傾斜を検出するための傾斜センサ(傾斜検出器)51を備えている。
次に、本発明の第6実施形態について述べる。なお、第6実施形態に係るダンプトラックは、障害物が移動体であること以外の構成は第1実施形態と同じである。
28 障害物検出センサ(障害物検出装置)
30,30A〜D 衝突可能性判定器(衝突可能性判定部)
33 ブレーキ制御部
50 荷重センサ(荷重検出器)
51 傾斜センサ(傾斜検出器)
52 路面状態推定演算部
54 障害物情報認識部
55 TTC演算部(衝突予測時間演算部)
73 危険度判定部
91 ステアリングハンドル(ハンドル)
92 通常ブレーキペダル(通常ブレーキ装置)
94 緊急ブレーキペダル(緊急ブレーキ装置)
131 スピーカ(第1報知部)
132 警告灯(第2報知部)
140 ブザー(第3報知部)
Claims (12)
- 障害物を検出する障害物検出装置と、
通常制動時に使用する通常ブレーキ装置と、
緊急制動時に使用する緊急ブレーキ装置と、
前記障害物検出装置の検出結果に基づいて、前記障害物との衝突の可能性を判定する衝突可能性判定部と、
前記通常ブレーキ装置及び前記緊急ブレーキ装置の作動を制御するブレーキ制御部と、を備え、
前記衝突可能性判定部は、前記通常ブレーキ装置を作動させることで前記障害物との衝突を回避できる第1危険度、または前記障害物との衝突の回避に前記緊急ブレーキの作動を要する第2危険度の何れであるかを判定し、
前記ブレーキ制御部は、前記第1危険度との判定に基づき前記通常ブレーキ装置を作動し、前記第2危険度との判定に基づき前記緊急ブレーキ装置を作動させることを特徴とする鉱山用ダンプトラック。 - 請求項1において、
前記衝突可能性判定部は、
前記障害物検出装置の検出結果から、前記障害物との間の二点間距離及び前記障害物との相対速度を演算する障害物情報認識部と、
前記障害物情報認識部で得られた前記二点間距離を前記相対速度で除算して衝突予測時間を演算する衝突予測時間演算部と、
前記通常ブレーキ装置を作動して前記障害物との衝突を回避できる限界時間として設定される第1閾値及び前記緊急ブレーキ装置を作動して前記障害物との衝突を回避することができる限界時間として設定される第2閾値と、前記衝突予測時間とをそれぞれ比較すると共に、前記衝突予測時間が前記第1閾値と略等しい場合に前記第1危険度と判定し、前記衝突予測時間が前記第2閾値と略等しい場合に前記第2危険度と判定する危険度判定部と、を備えることを特徴とする鉱山用ダンプトラック。 - 請求項2において、
前記通常ブレーキ装置の操作を促すための報知を行う第1報知部と、
前記緊急ブレーキ装置の操作を促すための報知を行う第2報知部と、を更に備え、
前記危険度判定部は、
前記衝突予測時間が前記第1閾値に所定のマージンを加えた第1警報閾値と略等しくなった場合に前記第1報知部に第1報知指令を出力し、
前記衝突予測時間が前記第2閾値に所定のマージンを加えた第2警報閾値と略等しくなった場合に前記第2報知部に第2報知指令を出力し、
前記第1報知部は前記第1報知指令に基づき報知を行い、
前記第2報知部は前記第2報知指令に基づき報知を行うことを特徴とする鉱山用ダンプトラック。 - 請求項2において、
オペレータが操作するハンドルと、
前記ハンドルの操作を促すための報知を行う第3報知部と、を更に備え、
前記危険度判定部は、
オペレータによる前記ハンドルの操作で前記障害物との衝突を回避できると判断した場合に前記第3報知部に第3報知指令を出力し、
前記第3報知部は前記第3報知指令に基づき報知を行うことを特徴とする鉱山用ダンプトラック。 - 請求項2において、
積荷の有無を検出する荷重検出器を更に備え、
前記危険度判定部は、前記荷重検出器の検出値に応じて値が変更された前記第1閾値及び前記第2閾値に基づいて、前記第1危険度及び前記第2危険度を判定することを特徴とする鉱山用ダンプトラック。 - 請求項5において、
積荷有りの場合における前記第1閾値及び前記第2閾値を、積荷無しの場合における前記第1閾値及び第2閾値よりそれぞれ大きい値に変更することで、積荷有りの場合の方が積荷無しの場合に比べて、前記ブレーキ制御部が前記通常ブレーキ装置及び前記緊急ブレーキ装置を作動するタイミングを早めるようにしたことを特徴とする鉱山用ダンプトラック。 - 請求項2において、
路面の傾斜を検出する傾斜検出器を更に備え、
前記危険度判定部は、前記傾斜検出器の検出値に応じて値が変更された前記第1閾値及び前記第2閾値に基づいて、前記第1危険度及び前記第2危険度を判定することを特徴とする鉱山用ダンプトラック。 - 請求項7において、
前記路面が下り傾斜の場合における前記第1閾値及び前記第2閾値を、前記路面が登り傾斜の場合における前記第1閾値及び第2閾値よりそれぞれ大きい値に変更することで、前記路面が下り傾斜の場合の方が、前記路面が登り傾斜の場合に比べて、前記ブレーキ制御部が前記通常ブレーキ装置及び前記緊急ブレーキ装置を作動するタイミングを早めるようにしたことを特徴とする鉱山用ダンプトラック。 - 請求項2において、
前記衝突可能性判定部は、路面の摩擦係数を演算する路面状態推定演算部を備え、
前記危険度判定部は、前記路面状態推定演算部で演算した摩擦係数に応じて値が変更された前記第1閾値及び前記第2閾値に基づいて、前記第1危険度及び前記第2危険度を判定することを特徴とする鉱山用ダンプトラック。 - 請求項9において、
前記路面が低摩擦係数の場合における前記第1閾値及び前記第2閾値を、前記路面が高摩擦係数の場合における前記第1閾値及び第2閾値よりそれぞれ大きい値に変更することで、前記路面が低摩擦係数の場合の方が、前記路面が高摩擦係数の場合に比べて、前記ブレーキ制御部が前記通常ブレーキ装置及び前記緊急ブレーキ装置を作動するタイミングを早めるようにしたことを特徴とする鉱山用ダンプトラック。 - 請求項1において、
前記通常ブレーキ装置としての通常ブレーキペダルと、
前記緊急ブレーキ装置としての緊急ブレーキペダルと、を備え、
前記ブレーキ制御部は、オペレータの前記通常ブレーキペダル及び前記緊急ブレーキペダルの操作を受け付けて、前記通常ブレーキ装置及び前記緊急ブレーキ装置の作動を制御することを特徴とする鉱山用ダンプトラック。 - 請求項2において、
前記障害物情報認識部は、前方を走行中の車両を前記障害物として認識すると共に、前記走行中の車両との間の二点間距離及び前記走行中の車両との相対速度を演算することを特徴とする鉱山用ダンプトラック。
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