JP2015153407A5

JP2015153407A5 -

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Publication number: JP2015153407A5
Application number: JP2014029912A
Authority: JP
Filing date: 2014-02-19
Publication date: 2016-09-23
Anticipated expiration: 2034-02-19

Description

上記目的を達成するために、本発明に係る電気駆動鉱山ダンプトラックは、障害物を検知する障害物検知部と、通常制動時に使用する通常ブレーキ装置と、緊急制動時に使用する緊急ブレーキ装置と、前記障害物検知部の検知結果に基づいて、前記通常ブレーキ装置を作動させたときの前記障害物との衝突の可能性、及び前記緊急ブレーキ装置を作動させたときの前記障害物との衝突の可能性を判定する衝突可能性判定部と、前記衝突可能性判定部の判定結果に基づいて、運転者が前記通常ブレーキ装置を操作するように促す警告を発報する第１の報知部、及び前記運転者が前記緊急ブレーキ装置を操作するように促す警告を発報する第２の報知部と、を備え、前記衝突可能性判定部は、前記障害物検知部の検知結果に基づいて、前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障害物の間の二点間距離を、前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障害物の相対速度で除算した衝突予測時間を算出する衝突予測時間演算部と、前記第１の報知部からの報知の要否を判定するための第１の報知閾値、及び前記第２の報知部からの報知の要否を判定するための第２の報知閾値のそれぞれと、前記衝突予測時間と、を比較し、前記衝突予測時間が前記第２の報知閾値よりも大きく、かつ前記第１の報知閾値以下の場合に、前記第１の報知部に報知をさせ、前記衝突予測時間が、前記第２の報知閾値以下の場合に、前記第２の報知部に報知をさせる危険度判定部と、を含む、ことを特徴とする。

上記構成において、前記第１の報知閾値は、所定の走行速度で走行中に前記通常ブレーキ装置を作動させて停止するまでの移動距離である第１の制動距離を前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障害物の相対速度で除算した第１の衝突回避限界値に、所定の第１のマージンを加算して算出され、前記第２の報知閾値は、前記所定の走行速度で走行中に前記緊急ブレーキ装置を作動させて停止するまでの移動距離である第２の制動距離を前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障害物の相対速度で除算した第２の衝突回避限界値に、所定の第２のマージンを加算して算出してもよい。

上記構成において、前記第１の衝突回避限界値は、荷重に応じて決定される第１の荷重衝突回避限界値、路面の勾配に応じて決定される第１の勾配衝突回避限界値、及び前記路面の摩擦力に応じて決定される第１の摩擦力衝突回避限界値、の少なくとも二つを含み、前記第１の報知閾値は、前記荷重に応じて決定される荷重重み係数を前記第１の荷重衝突回避限界値に加重した値、前記路面の勾配に応じて決定される勾配重み係数を前記第１の勾配衝突回避限界値に加重した値、及び前記路面の摩擦力に応じて決定される摩擦力重み係数を前記第１の摩擦力衝突回避限界値に加重した値、の任意の組み合わせを用いて算出され、前記第２の衝突回避限界値は、前記荷重に応じて決定される第２の荷重衝突回避限界値、前記路面の勾配に応じて決定される第２の勾配衝突回避限界値、及び前記路面の摩擦力に応じて決定される第２の摩擦力衝突回避限界値、の少なくとも二つを含み、前記第２の報知閾値は、前記荷重重み係数を前記第２の荷重衝突回避限界値に加重した値、前記勾配重み係数を前記第２の勾配衝突回避限界値に加重した値、及び前記摩擦力重み係数を前記第２の摩擦力衝突回避限界値に加重した値のうち、前記第１の報知閾値の算出に用いられた組み合わせと同じ組み合わせを用いて算出されてもよい。

また、本発明は、通常制動時に使用する通常ブレーキ装置、及び緊急制動時に使用する緊急ブレーキ装置を備えた電気駆動鉱山ダンプトラックの操作ガイド方法であって、障害物を検知するステップと、前記障害物の検知結果に基づいて、前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障害物の間の二点間距離を前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障害物の相対速度で除算した衝突予測時間を算出し、前記通常ブレーキ装置を作動させるための報知の要否を判定するための第１の報知閾値、及び前記緊急ブレーキ装置を作動させるための報知の要否を判定するための第２の報知閾値のそれぞれと、前記衝突予測時間と、を比較して前記通常ブレーキ装置を作動させたときの前記障害物との衝突の可能性、及び前記緊急ブレーキ装置を作動させたときの前記障害物との衝突の可能性を判定するステップと、前記衝突予測時間が前記第２の報知閾値よりも大きく、かつ前記第１の報知閾値以下の場合に前記通常ブレーキ装置に報知をさせ、前記衝突予測時間が第２の報知閾値以下の場合に前記緊急ブレーキ装置に報知をさせるステップと、を含む、ことを特徴とする。

Claims

電気駆動鉱山ダンプトラックにおいて、
障害物を検知する障害物検知部と、
通常制動時に使用する通常ブレーキ装置と、
緊急制動時に使用する緊急ブレーキ装置と、
前記障害物検知部の検知結果に基づいて、前記通常ブレーキ装置を作動させたときの前
記障害物との衝突の可能性、及び前記緊急ブレーキ装置を作動させたときの前記障害物と
の衝突の可能性を判定する衝突可能性判定部と、
前記衝突可能性判定部の判定結果に基づいて、運転者が前記通常ブレーキ装置を操作す
るように促す警告を発報する第１の報知部、及び前記運転者が前記緊急ブレーキ装置を操
作するように促す警告を発報する第２の報知部と、を備え、
前記衝突可能性判定部は、
前記障害物検知部の検知結果に基づいて、前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障
害物の間の二点間距離を、前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障害物の相対速度で
除算した衝突予測時間を算出する衝突予測時間演算部と、
前記第１の報知部からの報知の要否を判定するための第１の報知閾値、及び前記第２の
報知部からの報知の要否を判定するための第２の報知閾値のそれぞれと、前記衝突予測時
間と、を比較し、前記衝突予測時間が前記第２の報知閾値よりも大きく、かつ前記第１の
報知閾値以下の場合に、前記第１の報知部に報知をさせ、前記衝突予測時間が、前記第２
の報知閾値以下の場合に、前記第２の報知部に報知をさせる危険度判定部と、を含む、
ことを特徴とする電気駆動鉱山ダンプトラック。
請求項１記載の電気駆動鉱山ダンプトラックにおいて、
前記第１の報知閾値及び前記第２の報知閾値は、前記電気駆動鉱山ダンプトラックの荷
重、前記電気駆動鉱山ダンプトラックが走行する路面の勾配、及び前記路面の摩擦力の少
なくとも一つに対応して決定される
ことを特徴とする電気駆動鉱山ダンプトラック。
請求項２記載の電気駆動鉱山ダンプトラックにおいて、
前記電気駆動鉱山ダンプトラックの荷重が大きいほど、前記第１の報知閾値及び前記第
２の報知閾値を大きくする、
ことを特徴とする電気駆動鉱山ダンプトラック。
請求項２記載の電気駆動鉱山ダンプトラックにおいて、
前記路面の下り勾配が大きいほど、前記第１の報知閾値及び前記第２の報知閾値を大き
くする、
ことを特徴とする電気駆動鉱山ダンプトラック。
請求項２記載の電気駆動鉱山ダンプトラックにおいて、
前記電気駆動鉱山ダンプトラックが走行する路面の摩擦力が小さいほど、前記第１の報知閾値及び前記第２の報知閾値を大きくする、
ことを特徴とする電気駆動鉱山ダンプトラック。
請求項１記載の電気駆動鉱山ダンプトラックにおいて、
前記第１の報知閾値は、所定の走行速度で走行中に前記通常ブレーキ装置を作動させて停止するまでの移動距離である第１の制動距離を前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障害物の相対速度で除算した第１の衝突回避限界値に、所定の第１のマージンを加算して算出され、
前記第２の報知閾値は、前記所定の走行速度で走行中に前記緊急ブレーキ装置を作動させて停止するまでの移動距離である第２の制動距離を前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障害物の相対速度で除算した第２の衝突回避限界値に、所定の第２のマージンを加算して算出される、
ことを特徴とする電気駆動鉱山ダンプトラック。
請求項６記載の電気駆動鉱山ダンプトラックにおいて、
前記第１の衝突回避限界値は、荷重に応じて決定される第１の荷重衝突回避限界値、路面の勾配に応じて決定される第１の勾配衝突回避限界値、及び前記路面の摩擦力に応じて決定される第１の摩擦力衝突回避限界値、の少なくとも二つを含み、
前記第１の報知閾値は、前記荷重に応じて決定される荷重重み係数を前記第１の荷重衝
突回避限界値に加重した値、前記路面の勾配に応じて決定される勾配重み係数を前記第１
の勾配衝突回避限界値に加重した値、及び前記路面の摩擦力に応じて決定される摩擦力重
み係数を前記第１の摩擦力衝突回避限界値に加重した値、の任意の組み合わせを用いて算
出され、
前記第２の衝突回避限界値は、前記荷重に応じて決定される第２の荷重衝突回避限界値
、前記路面の勾配に応じて決定される第２の勾配衝突回避限界値、及び前記路面の摩擦力
に応じて決定される第２の摩擦力衝突回避限界値、の少なくとも二つを含み、
前記第２の報知閾値は、前記荷重重み係数を前記第２の荷重衝突回避限界値に加重した値、前記勾配重み係数を前記第２の勾配衝突回避限界値に加重した値、及び前記摩擦力重み係数を前記第２の摩擦力衝突回避限界値に加重した値のうち、前記第１の報知閾値の算出に用いられた組み合わせと同じ組み合わせを用いて算出される、
ことを特徴とする電気駆動鉱山ダンプトラック。
通常制動時に使用する通常ブレーキ装置、及び緊急制動時に使用する緊急ブレーキ装置を備えた電気駆動鉱山ダンプトラックの操作ガイド方法であって、
障害物を検知するステップと、
前記障害物の検知結果に基づいて、前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障害物の間の二点間距離を前記電気駆動鉱山ダンプトラック及び前記障害物の相対速度で除算した衝突予測時間を算出し、前記通常ブレーキ装置を作動させるための報知の要否を判定するための第１の報知閾値、及び前記緊急ブレーキ装置を作動させるための報知の要否を判定するための第２の報知閾値のそれぞれと、前記衝突予測時間と、を比較して前記通常ブレーキ装置を作動させたときの前記障害物との衝突の可能性、及び前記緊急ブレーキ装置を作動させたときの前記障害物との衝突の可能性を判定するステップと、
前記衝突予測時間が前記第２の報知閾値よりも大きく、かつ前記第１の報知閾値以下の場合に前記通常ブレーキ装置に報知をさせ、前記衝突予測時間が第２の報知閾値以下の場合に前記緊急ブレーキ装置に報知をさせるステップと、を含む、
ことを特徴とする電気駆動鉱山ダンプトラックの操作ガイド方法。