WO2022146047A1 - 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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WO2022146047A1
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braking
pressure
vehicle
average
brake system
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이지훈
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주식회사 만도
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Definitions

  • the disclosed invention relates to an electronic brake system for performing automatic emergency braking control for automatically emergency braking of a vehicle, and a control method thereof.
  • the Autonomous Emergency Braking System (AEBS), based on the front camera and radar, causes the vehicle to automatically brake and collide with the vehicle in front if the driver does not take action or brakes late even when a risk of collision with the vehicle in front is detected. It is a safety device that prevents accidents or reduces the effects of accidents.
  • the automatic emergency braking system provides an emergency stop signal and a target deceleration to emergency braking the vehicle during automatic emergency braking control.
  • an electronic brake system such as an electronic stability control (ESC).
  • the electronic brake system emergency stops the vehicle by increasing the braking pressure according to the target deceleration and performing stop control.
  • the braking pressure is increased without considering the weight of the vehicle, if the weight of the vehicle increases, such as when many people board or load a heavy load, the braking distance may increase and there may be a risk of colliding with a vehicle in front.
  • One aspect of the disclosed invention is to provide an electronic brake system capable of reducing a braking distance of a vehicle by adjusting a target braking force of automatic emergency braking control according to vehicle weight, and a control method thereof.
  • the average braking pressure and the stopping time are collected during normal braking by a brake pedal, the vehicle weight is estimated based on the collected average braking pressure and the stopping time, and when emergency stop control is requested.
  • the electronic brake system may include a controller that changes the target braking force of the emergency stop control based on the estimated vehicle weight and performs the emergency stop control according to the changed target braking force.
  • a pressure sensor for detecting the pressure of the master cylinder; and a wheel speed sensor for detecting the wheel speed of the vehicle, wherein the control unit collects the average master cylinder pressure and the stopping time detected by the pressure sensor from the start of braking to stopping during the general braking, and The vehicle weight may be estimated based on the required stopping time according to the collected average master cylinder pressure.
  • the controller may estimate the vehicle weight value to be higher as the vehicle stopping time according to the collected average pressure increases.
  • the controller may increase the target braking force as the estimated vehicle weight increases.
  • a braking actuator that provides braking pressure to the wheels of the vehicle, wherein the controller drives the braking actuator during emergency stop control to generate a braking pressure according to the changed target braking force, and transmits the generated braking pressure to the It can be provided on the wheel of the vehicle.
  • Another aspect of the disclosed invention is to collect average braking pressure and stop time required during normal braking by a brake pedal, estimate vehicle weight based on the collected average braking pressure and stop time required, and when emergency stop control is requested,
  • a method for controlling an electronic brake system may be provided in which a target braking force of the emergency stop control is changed based on the estimated vehicle weight, and the emergency stop control is performed according to the changed target braking force.
  • the average master cylinder pressure and the time required for stopping the vehicle may be collected by a pressure sensor that detects the pressure of the master cylinder from starting to stopping.
  • the vehicle weight may be estimated based on the stopping time according to the collected average master cylinder pressure.
  • the target braking force may be increased.
  • a braking actuator that provides braking pressure to the wheels of the vehicle is driven to generate a braking pressure according to the changed target braking force, and the generated braking pressure is applied to the vehicle can be provided on the wheel of
  • the disclosed invention it is possible to reduce the braking distance of the vehicle by adjusting the target braking force of the automatic emergency braking control according to the vehicle weight, thereby preventing the risk of collision with the vehicle in front even if the vehicle weight increases.
  • FIG. 1 illustrates a configuration of a braking system to which an electronic brake system according to an embodiment is applied.
  • FIG. 2 shows a control block of an electronic brake system according to an embodiment.
  • FIG 3 shows a braking actuator of an electronic brake system according to an embodiment.
  • FIG. 4 illustrates a control method of an electronic brake system according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 5 illustrates estimating the vehicle weight during general braking in the electronic brake system according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 6 illustrates compensating for a target braking force during emergency braking in the electronic brake system according to an exemplary embodiment.
  • the identification code is used for convenience of description, and the identification code does not describe the order of each step, and each step may be performed differently from the specified order unless the specific order is clearly stated in the context. have.
  • FIG. 1 shows a configuration of a braking system to which an electronic brake system according to an embodiment is applied
  • FIG. 2 shows a control block of the electronic brake system according to an embodiment.
  • the ESC ECU 10 which is the control unit 10 of the electronic brake system, communicates with the AEBS ECU 20 , which is the control unit of the automatic emergency braking system (AEBS), through the vehicle communication network NT. possibly connected.
  • AEBS automatic emergency braking system
  • Vehicle communication network may include Ethernet (Ethernet), MOST (Media Oriented Systems Transport; MOST), Flexray (Flexray), CAN (Controller Area Network; CAN), LIN (Local Interconnect Network; LIN), etc. have.
  • the front camera 21 and the radar 22 may be electrically connected to the AEBS ECU 20 .
  • the front camera 21 and the radar 22 may transmit respective sensing information to the AEBS ECU 20 .
  • the front camera 21 may transmit image data of the front of the vehicle to the AEBS ECU 20 .
  • the radar 22 may transmit position data and speed data of an obstacle located in front of the vehicle to the AEBS ECU 20 .
  • the AEBS ECU 20 may receive various types of sensing information from the ESC ECU 10 .
  • the AEBS ECU 20 may transmit a braking command for emergency stopping of the vehicle to the ESC ECU 10 .
  • the braking command may include an emergency braking signal and a target braking force (eg, target deceleration).
  • a pressure sensor 11 and a wheel speed sensor 12 are electrically connected to the ESC ECU 10 .
  • the pressure sensor 11 and the wheel speed sensor 12 transmit respective sensing information to the ESC ECU 10 .
  • the pressure sensor 11 may detect the pressure of the master cylinder.
  • the wheel speed sensor 12 may detect the speed of each wheel.
  • the ESC ECU 10 may include a processor 10a and a memory 10b.
  • the memory 10b may store a program for processing or controlling the processor 10a and various data for operation of the electronic brake system.
  • the memory 10b includes not only volatile memories such as S-RAM and D-RAM, but also flash memory, read only memory (ROM), erasable programmable read only memory (EPROM), etc. of non-volatile memory.
  • the ESC ECU 10 drives the braking actuator 13 to brake the vehicle.
  • FIG 3 shows a braking actuator of an electronic brake system according to an embodiment.
  • the braking actuator 13 is provided in the hydraulic block 30 and includes a master cylinder 32 that pressurizes and discharges the pressurized medium accommodated therein by manipulation of the brake pedal 31 , and the hydraulic pressure inside.
  • a hydraulic block 30 provided with a plurality of flow paths and valves for adjustment, a wheel brake 33 coupled to the hydraulic block 30 and provided on each wheel, and a brake pedal 10 coupled to the hydraulic block 30 ) driven by an electrical signal corresponding to the displacement of the hydraulic pressure supply device 34 to generate hydraulic pressure and supply the generated hydraulic pressure to each wheel brake 33 provided on each wheel, and the master cylinder 32 or hydraulic pressure supply device It may include a hydraulic control unit 35 for controlling the flow of hydraulic pressure transmitted to each wheel brake 33 by means of 34 .
  • the hydraulic block 30 has a hexahedral shape and may serve to transmit hydraulic pressure to the wheel brakes 33 provided on each wheel.
  • a master cylinder 20 may be provided inside the hydraulic block 30 .
  • the hydraulic pressure supply device 34 includes a motor 36 coupled to the side surface of the hydraulic block 30, and a slave cylinder 37 that is coupled to the motor 36 and is pressurized by a power conversion unit that converts rotational force into linear motion.
  • a power conversion unit that converts rotational force into linear motion.
  • the slave cylinder 37 is installed in the hydraulic block 30 separately from the master cylinder 32 and reciprocates by the rotational force of the motor 36 to generate hydraulic pressure. It may include a hydraulic chamber 39 pressurized by the
  • the hydraulic pressure supply device 34 may be provided as a device of various methods and structures.
  • the hydraulic control unit 35 may receive hydraulic pressure from the master cylinder 32 or the hydraulic pressure supply device 34 and control the hydraulic pressure transmitted to the wheel brake 33 .
  • the hydraulic control unit 34 may include an electronically opened and closed solenoid valve.
  • the electronic brake system may brake the vehicle by hydraulic pressure of the master cylinder 32 of the brake actuator 13 when the driver operates the brake pedal 31 .
  • the hydraulic pressure generated in the master cylinder 32 by manipulation of the brake pedal 31 is supplied to the wheel brake 33 of the wheel through the hydraulic control unit 35 . Accordingly, it is possible to generate a braking force on the wheels to brake the vehicle.
  • the electronic brake system may drive the brake actuator 13 to emergency brake the vehicle.
  • the ESC ECU 10 closes the flow path between the master cylinder 32 and the wheel brake 33 through the hydraulic control unit 35 and discharges it from the master cylinder 32 .
  • Hydraulic pressure can be generated in the hydraulic chamber 39 by moving the slave piston 38 by the operation of the motor 36 of the hydraulic pressure supply device 34 .
  • the ESC ECU 10 may control the pressure supplied to the wheel brake 33 of the wheel by driving the hydraulic pressure supply device 34 and the hydraulic pressure control unit 35 according to the required target braking pressure.
  • FIG. 4 illustrates a control method of an electronic brake system according to an exemplary embodiment.
  • the electronic brake system determines whether current braking is braking by the brake pedal 31 operated by the driver ( 100 ), and when braking by the brake pedal, the vehicle stops from the start of braking. Calculating the stopping time until stopping and the average braking pressure (102), estimating the weight of the vehicle based on the stopping time according to the average braking pressure (104), and receiving the emergency stop signal and target from the automatic emergency braking system It is determined whether a braking command including braking force is received (106), and when the braking command is received, the received target braking force is changed based on the estimated vehicle weight (108), and emergency braking is performed according to the changed target braking force. 110 may be included.
  • the controller 10 may determine whether current braking is braking by manipulation of the brake pedal by detecting a change in pressure of the master cylinder 32 through the pressure sensor 11 when the driver presses the brake pedal 31 . It is also possible to use a brake pedal sensor that detects the operation of the brake pedal 11 instead of the pressure sensor 11 .
  • the control unit 10 compares the stopping time required from the start of braking to the actual stopping of the vehicle during braking by manipulating the brake pedal with a preset time, and when the stopping time value is lower than the preset time value, The average braking pressure can be calculated.
  • the control unit 10 calculates the stopping time required from the start of braking to the actual stopping of the vehicle during braking by operating the brake pedal and the average braking pressure, and based on the stopping time according to the average braking pressure, the weight of the vehicle can be estimated.
  • FIG. 5 illustrates estimating the vehicle weight during general braking in the electronic brake system according to an exemplary embodiment.
  • the host vehicle 40 starts braking by pressing the brake pedal 31 at a time T1 and then stops at a time T2 .
  • Braking pressures are respectively calculated every preset period from time T1 to time T2 until the host vehicle 40 starts braking and stops, that is, from time T1 to time T2 , and an average braking pressure obtained by averaging the calculated braking pressure values is obtained.
  • the average braking pressure of 11 bar / stopping time (T1-T2) is 10 seconds when the driver rides alone in the own vehicle 10
  • the average braking The pressure of 11 bar is the same, but the stopping time is 14 seconds. It can be seen that as the vehicle weight increases, the stopping time according to the average braking pressure increases.
  • the vehicle weight may vary according to the stopping time according to the average braking pressure
  • the vehicle weight may be estimated based on the stopping time according to the average braking pressure.
  • the controller 10 changes the received target braking force based on the estimated vehicle weight and applies emergency braking according to the changed target braking force.
  • the controller 10 when an emergency stop signal is received, the controller 10 performs emergency braking during the automatic emergency braking section from T3 to T4 so that the host vehicle 40 does not collide with the preceding vehicle 50 .
  • the controller 10 may change the received target braking force according to the estimated vehicle weight.
  • the controller 10 may increase the target braking force as the vehicle weight increases.
  • the controller 10 may perform emergency braking according to the vehicle weight by adjusting the braking pressure of the braking actuator 13 according to the changed target braking force.
  • the vehicle weight is estimated by collecting the stopping time according to the average braking pressure of the driver during driving, and then the target braking force is changed according to the estimated vehicle weight during emergency stop control to perform emergency braking according to the vehicle weight.
  • the braking distance can be reduced, thereby preventing a collision with the vehicle in front.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은 브레이크 페달에 의한 일반 제동시 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 수집하고, 수집된 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 근거로 차량 중량을 추정하고, 긴급 정차 제어가 요청되면, 추정된 차량 중량을 근거로 긴급 정차 제어의 목표 제동력을 변경시키고, 변경된 목표 제동력에 따라 긴급 정차 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법
개시된 발명은 차량을 자동으로 긴급 제동시키는 자동 긴급 제동 제어를 수행하는 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
자동 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking System; AEBS)은 전방 카메라와 레이다를 기반으로 주행 중인 차량이 전방차량과 추돌위험이 감지되었음에도 운전자가 조치를 취하지 않거나 늦은 제동을 할 경우 차량이 스스로 제동을 걸어 추돌을 방지하거나 사고 효과를 경감시키는 안전장치이다.
자동 긴급 제동 시스템(AEBS)은 자동 긴급 제동 제어시 차량을 긴급 제동시키도록 긴급 정차 신호와 목표 감속도를 안티록 브레이크 시스템(Anti-lock Braking System; ABS), 트랙션 제어 시스템(Traction Control System; TCS) 또는 차량 자세 제어 장치(Electronic stability control; ESC) 등의 전자식 브레이크 시스템에 출력한다.
이러한 전자식 브레이크 시스템은 긴급 정차 신호가 수신되면, 목표 감속도에 맞게 제동 압력을 증가시켜 정차 제어를 수행함으로써 차량을 긴급 정차시킨다.
하지만, 기존에는 차량의 중량을 고려하지 않고 제동 압력을 증가시키기 때문에 많은 사람이 탑승하거나 무거운 짐을 싣는 등 차량의 중량이 증가할 경우 제동거리가 늘어나 전방차량과 추돌할 우려가 있을 수 있다.
개시된 발명의 일 측면은 차량 중량에 따라 자동 긴급 제동 제어의 목표 제동력을 조절하여 차량의 제동거리를 줄일 수 있는 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은 브레이크 페달에 의한 일반 제동시 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 수집하고, 상기 수집된 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 근거로 차량 중량을 추정하고, 긴급 정차 제어가 요청되면, 상기 추정된 차량 중량을 근거로 상기 긴급 정차 제어의 목표 제동력을 변경시키고, 상기 변경된 목표 제동력에 따라 상기 긴급 정차 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 전자식 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 마스터 실린더의 압력을 검출하는 압력 센서; 및 상기 차량의 휠 속도를 검출하는 휠 속도센서를 포함하고, 상기 제어부는 상기 일반 제동시 제동 개시부터 정차할 때까지 상기 압력 센서에 의해 검출된 평균 마스터 실린더 압력과 정차 소요 시간을 수집하고, 상기 수집된 평균 마스터 실린더 압력에 따른 정차 소요시간에 기초하여 차량 중량을 추정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 수집된 평균 압력에 따른 정차 소요시간이 길수록 상기 차량 중량값을 높게 추정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 추정된 차량 중량값이 높을수록 상기 목표 제동력을 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 차량의 휠에 제동 압력을 제공하는 제동 액추에이터를 포함하고, 상기 제어부는 상기 긴급 정차 제어시 상기 제동 액추에이터를 구동시켜 상기 변경된 목표 제동력에 따른 제동 압력을 생성시키고 상기 생성된 제동 압력을 상기 차량의 휠에 제공할 수 있다.
개시된 발명의 다른 측면은 브레이크 페달에 의한 일반 제동시 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 수집하고, 상기 수집된 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 근거로 차량 중량을 추정하고, 긴급 정차 제어가 요청되면, 상기 추정된 차량 중량을 근거로 상기 긴급 정차 제어의 목표 제동력을 변경시키고, 상기 변경된 목표 제동력에 따라 상기 긴급 정차 제어를 수행하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 수집하는 것에서, 제동 개시부터 정차할 때까지 마스터 실린더의 압력을 검출하는 압력 센서에 의해 평균 마스터 실린더 압력과 정차 소요 시간을 수집할 수 있다.
또한, 상기 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 수집하는 것에서, 상기 수집된 평균 마스터 실린더 압력에 따른 정차 소요시간에 기초하여 차량 중량을 추정할 수 있다.
상기 차량 중량을 추정하는 것에서, 상기 수집된 평균 압력에 따른 정차 소요시간이 길수록 상기 차량 중량값을 높게 추정할 수 있다.
상기 목표 제동력을 변경시키는 것에서, 상기 추정된 차량 중량값이 높을수록 상기 목표 제동력을 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 긴급 정차 제어를 수행하는 것에서, 상기 긴급 정차 제어시 상기 차량의 휠에 제동 압력을 제공하는 제동 액추에이터를 구동시켜 상기 변경된 목표 제동력에 따른 제동 압력을 생성시키고 상기 생성된 제동 압력을 상기 차량의 휠에 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 차량 중량에 따라 자동 긴급 제동 제어의 목표 제동력을 조절하여 차량의 제동거리를 줄일 수 있어 차량 중량이 증가하더라도 전방차량과 추돌위험을 방지할 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템이 적용된 제동 시스템의 구성을 도시한다.
도 2는 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어블록을 도시한다.
도 3은 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제동 액추에이터를 도시한다.
도 4는 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한다.
도 5는 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 일반 제동시 차량 중량을 추정하는 것을 도시한다.
도 6은 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 긴급 제동시 목표 제동력을 보상하는 것을 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결”되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에”위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템이 적용된 제동 시스템의 구성을 도시하고, 도 2는 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어블록을 도시한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 전자식 브레이크 시스템의 제어부(10)인 ESC ECU(10)는 자동 긴급 제동 시스템(AEBS)의 제어부인 AEBS ECU(20)와 차량용 통신 네트워크(NT)를 통해 서로 통신 가능하게 연결되어 있다.
차량용 통신 네트워크(NT)는 이더넷(Ethernet), 모스트(Media Oriented Systems Transport; MOST), 플렉스레이(Flexray), 캔(Controller Area Network; CAN), 린(Local Interconnect Network; LIN) 등을 포함할 수 있다.
AEBS ECU(20)에는 전방 카메라(21)와 레이다(22)가 전기적으로 연결될 수 있다. 전방 카메라(21)와 레이다(22)는 각각의 센싱정보를 AEBS ECU(20)에 전달할 수 있다.
전방 카메라(21)는 차량 전방의 영상 데이터를 AEBS ECU(20)로 전달할 수 있다.
레이다(22)는 차량 전방에 위치한 장애물의 위치 데이터와 속도 데이터를 AEBS ECU(20)로 전달할 수 있다.
AEBS ECU(20)는 ESC ECU(10)로부터 각종 센싱정보를 제공받을 수 있다.
AEBS ECU(20)는 ESC ECU(10)에 차량의 긴급 정차를 위한 제동 명령을 전달할 수 있다. 제동 명령은 긴급 제동 신호와 목표 제동력(일예로, 목표 감속도)을 포함할 수 있다.
ESC ECU(10)에는 압력 센서(11)와 휠 속도센서(12)가 전기적으로 연결된다. 압력 센서(11)와 휠 속도 센서(12)는 각각의 센싱정보를 ESC ECU(10)에 전달한다.
압력 센서(11)는 마스터 실린더의 압력을 검출할 수 있다. 휠 속도센서(12)는 각 휠의 속도를 검출할 수 있다.
ESC ECU(10)는 프로세서(10a)와 메모리(10b)를 포함할 수 있다.
메모리(10b)는 프로세서(10a)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램과, 전자식 브레이크 시스템의 작동을 위한 각종 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(10b)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
차량의 긴급 제동은 ESC ECU(10)가 제동 액추에이터(13)를 구동하는 것에 의해 수행된다.
ESC ECU(10)는 운전자가 브레이크 페달을 조작하거나 AEBS ECU(20)로부터 제동 명령이 수신되면, 제동 액추에이터(13)를 구동시켜 차량을 제동시킬 수 있다.
도 3은 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제동 액추에이터를 도시한다.
도 3을 참조하면, 제동 액추에이터(13)는 유압 블록(30) 내에 마련되고 브레이크 페달(31)의 조작에 의해 내부에 수용된 가압매체를 가압 및 토출하는 마스터 실린더(32)와, 내부에 액압의 조절을 위한 다수의 유로 및 밸브가 마련되는 유압 블록(30)과, 이 유압 블록(30)과 결합되고 각 차륜에 마련된 휠 브레이크(33)와, 유압 블록(30)과 결합되고 브레이크 페달(10)의 변위에 대응하는 전기적 신호에 의해 구동하여 액압을 발생시키고 발생된 액압을 각 차륜에 마련된 각 휠 브레이크(33)에 공급하는 액압 공급장치(34)와, 마스터 실린더(32) 또는 액압 공급장치(34)에 의해 각 휠 브레이크(33)로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 유압 제어유닛(35)을 포함할 수 있다.
유압 블록(30)은 육면체의 형태를 갖추어 액압을 각 차륜에 마련된 휠 브레이크(33)로 전달하는 역할을 수행할 수 있다.
유압 블록(30)의 내부에는 마스터 실린더(20)가 마련될 수 있다.
액압 공급장치(34)는 유압 블록(30)의 측면에 결합되는 모터(36)와, 이 모터(36)와 결합되어 회전력을 직선운동으로 변환하는 동력변환유닛에 의해 가압되는 슬레이브 실린더(37)를 포함할 수 있다.
슬레이브 실린더(37)는 마스터 실린더(32)와 별도로 유압 블록(30) 내에 설치되어 모터(36)의 회전력에 의해 왕복 이동하며 액압을 발생하는 슬레이브 피스톤(38)과, 이 슬레이브 피스톤(38)에 의해 가압되는 액압 챔버(39)를 포함할 수 있다.
액압 공급장치(34)는 다양한 방식 및 구조의 장치로 마련될 수 있다.
유압 제어유닛(35)은 마스터 실린더(32) 또는 액압 공급장치(34)로부터 액압을 공급받아 휠 브레이크(33)로 전달되는 액압을 제어할 수 있다.
유압 제어유닛(34)은 전자적으로 개폐되는 솔레노이드 밸브를 포함할 수 있다.
이하에서는 상기한 구성요소들을 갖춘 전자식 브레이크 시스템의 제동 제어를 설명한다.
전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달(31)을 조작하면, 브레이크 액추에이터(13)의 마스터 실린더(32)의 액압에 의해 차량을 제동시킬 수 있다. 운전자가 브레이크 페달(31)을 밟으면, 브레이크 페달(31)의 조작에 의해 마스터 실린더(32)에서 생성된 액압은 유압 제어유닛(35)을 거쳐 차륜의 휠 브레이크(33)로 공급된다. 이에 따라, 차륜에 제동력을 발생시켜 차량을 제동시킬 수 있다.
또한, 전자식 브레이크 시스템은 자동 긴급 제동 제어 요청이 수신되면, 브레이크 액추에이터(13)를 구동시켜 차량을 긴급 제동시킬 수 있다. ESC ECU(10)는 AEBS ECU(20)로부터 제동 명령이 수신되면, 유압 제어유닛(35)을 통해 마스터 실린더(32)와 휠 브레이크(33) 사이의 유로를 폐쇄시켜 마스터 실린더(32)에서 토출되는 액압이 휠 브레이크(33)로 전달되지 않게 함과 함께 액압 공급장치(34)를 작동시켜 액압을 발생시키고, 발생된 액압을 유압 제어유닛(35)을 통해 휠 브레이크(33)에 공급시킴으로써 차량을 긴급 제동시킬 수 있다. 액압 공급장치(34)의 모터(36)의 작동에 의해 슬레이브 피스톤(38)을 이동시킴으로써 액압 챔버(39)에 액압을 발생시킬 수 있다. 이때, ESC ECU(10)는 요구되는 목표 제동압력에 따라 액압 공급장치(34)와 유압 제어유닛(35)을 구동시킴으로써 차륜의 휠 브레이크(33)에 공급되는 압력을 조절할 수 있다.
도 4는 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한다.
도 4를 참조하면, 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은 현재 제동이 운전자에 의해 조작된 브레이크 페달(31)에 의한 제동인지를 판단하고(100), 브레이크 페달에 의한 제동시 제동 개시부터 차량이 정차할 때까지의 정차 소요시간과 평균 제동 압력을 산출하고(102), 평균 제동 압력에 따른 정차 소요시간을 근거로 차량의 중량을 추정하고(104), 자동 긴급 제동 시스템으로부터 긴급 정차 신호와 목표 제동력을 포함하는 제동 명령이 수신되었는지를 판단하고(106), 제동 명령이 수신되면, 추정된 차량 중량을 근거로 수신된 목표 제동력을 변경하고(108), 변경된 목표 제동력에 따라 긴급 제동을 수행하는 것(110)을 포함할 수 있다.
제어부(10)는 운전자가 브레이크 페달(31)을 밟을 때 마스터 실린더(32)의 압력 변화를 압력 센서(11)를 통해 검출함으로써 현재 제동이 브레이크 페달 조작에 의한 제동인지를 판단할 수 있다. 압력 센서(11) 대신에 브레이크 페달(11)의 조작을 검출하는 브레이크 페달 센서를 이용하는 것도 가능하다.
제어부(10)는 브레이크 페달 조작에 의한 제동시 제동 개시부터 차량이 실제 정차할 때까지 걸리는 정차 소요시간과 미리 설정된 시간을 비교하여 정차 소요시간값이 미리 설정된 시간값보다 낮으면, 정차 소요시간과 평균 제동 압력을 산출할 수 있다.
제어부(10)는 브레이크 페달 조작에 의한 제동시 제동 개시부터 차량이 실제 정차할 때까지 걸리는 정차 소요시간과 그 평균 제동 압력을 산출하고, 이 평균 제동 압력에 따른 정차 소요시간을 근거로 차량의 중량을 추정할 수 있다.
도 5는 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 일반 제동시 차량 중량을 추정하는 것을 도시한다.
도 5를 참조하면, 브레이크 페달(31)에 의한 일반 제동시 자차량(40)이 T1 시점에서 브레이크 페달(31)을 밟아 제동을 개시한 후 T2 시점에서 정차한 경우를 가정한다.
자차량(40)이 제동을 개시한 후 정차할 때까지 즉, T1 시점에서 T2 시점까지 미리 설정된 주기마다 제동 압력을 각각 산출하고, 산출된 제동 압력값들을 평균한 평균 제동 압력을 얻는다.
예를 들면, 자차량(10)에 운전자가 단독 탑승했을 때 평균 제동 압력 11bar / 정차 소요시간(T1-T2) 10초라고 가정하면, 자차량(10)에 5인이 탑승한 경우, 평균 제동 압력 11bar은 동일하지만, 정차 소요시간 14초로 나타난다. 차량 중량이 증가할수록 평균 제동 압력에 따른 정차 소요시간이 증가함을 알 수 있다.
이와 같이, 차량 중량은 평균 제동 압력에 따른 정차 소요시간에 따라 달라질 수 있기 때문에 평균 제동 압력에 따른 정차 소요시간을 근거로 차량 중량을 추정할 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 제어부(10)는 긴급 정차 신호와 목표 제동력을 포함하는 제동 명령이 수신되면, 추정된 차량 중량을 근거로 수신된 목표 제동력을 변경하고, 변경된 목표 제동력에 따라 긴급 제동을 수행할 수 있다.
도 6을 참조하면, 제어부(10)는 긴급 정차 신호가 수신되면, 자차량(40)이 선행차량(50)에 추돌하지 않도록 T3부터 T4까지의 자동긴급제동구간 동안 긴급 제동을 수행한다.
이때, 제어부(10)는 긴급 정차 신호가 수신되면, 추정된 차량 중량에 따라 수신된 목표 제동력을 변경할 수 있다. 제어부(10)는 차량 중량이 증가할수록 목표 제동력을 증가시킬 수 있다.
제어부(10)는 변경된 목표 제동력에 따라 제동 액추에이터(13)의 제동 압력을 조절함으로써 차량 중량에 맞는 긴급 제동을 수행할 수 있다.
이상과 같이, 개시된 발명은 주행시 운전자의 평균 제동 압력에 따른 정차 소요시간을 수집하여 차량 중량을 추정한 후 긴급정차제어시 추정된 차량 중량에 따라 목표 제동력을 변경하여 차량 중량에 맞는 긴급 제동을 수행함으로써 차량 중량이 증가하더라도 제동거리를 줄일 수 있어 전방 차량과의 추돌을 방지할 수 있다.

Claims (11)

  1. 브레이크 페달에 의한 일반 제동시 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 수집하고, 상기 수집된 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 근거로 차량 중량을 추정하고, 긴급 정차 제어가 요청되면, 상기 추정된 차량 중량을 근거로 상기 긴급 정차 제어의 목표 제동력을 변경시키고, 상기 변경된 목표 제동력에 따라 상기 긴급 정차 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 전자식 브레이크 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    마스터 실린더의 압력을 검출하는 압력 센서; 및
    상기 차량의 휠 속도를 검출하는 휠 속도센서를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 일반 제동시 제동 개시부터 정차할 때까지 상기 압력 센서에 의해 검출된 평균 마스터 실린더 압력과 정차 소요 시간을 수집하고, 상기 수집된 평균 마스터 실린더 압력에 따른 정차 소요시간에 기초하여 차량 중량을 추정하는 전자식 브레이크 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 수집된 평균 압력에 따른 정차 소요시간이 길수록 상기 차량 중량값을 높게 추정하는 전자식 브레이크 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 추정된 차량 중량값이 높을수록 상기 목표 제동력을 증가시키는 전자식 브레이크 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 휠에 제동 압력을 제공하는 제동 액추에이터를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 긴급 정차 제어시 상기 제동 액추에이터를 구동시켜 상기 변경된 목표 제동력에 따른 제동 압력을 생성시키고 상기 생성된 제동 압력을 상기 차량의 휠에 제공하는 전자식 브레이크 시스템.
  6. 브레이크 페달에 의한 일반 제동시 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 수집하고,
    상기 수집된 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 근거로 차량 중량을 추정하고,
    긴급 정차 제어가 요청되면, 상기 추정된 차량 중량을 근거로 상기 긴급 정차 제어의 목표 제동력을 변경시키고,
    상기 변경된 목표 제동력에 따라 상기 긴급 정차 제어를 수행하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 수집하는 것에서, 제동 개시부터 정차할 때까지 마스터 실린더의 압력을 검출하는 압력 센서에 의해 평균 마스터 실린더 압력과 정차 소요 시간을 수집하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 평균 제동 압력과 정차 소요시간을 수집하는 것에서, 상기 수집된 평균 마스터 실린더 압력에 따른 정차 소요시간에 기초하여 차량 중량을 추정하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 차량 중량을 추정하는 것에서, 상기 수집된 평균 압력에 따른 정차 소요시간이 길수록 상기 차량 중량값을 높게 추정하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 목표 제동력을 변경시키는 것에서, 상기 추정된 차량 중량값이 높을수록 상기 목표 제동력을 증가시키는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.
  11. 제6항에 있어서,
    상기 긴급 정차 제어를 수행하는 것에서, 상기 긴급 정차 제어시 상기 차량의 휠에 제동 압력을 제공하는 제동 액추에이터를 구동시켜 상기 변경된 목표 제동력에 따른 제동 압력을 생성시키고 상기 생성된 제동 압력을 상기 차량의 휠에 제공하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.
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