WO2019221550A1 - 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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WO2019221550A1
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hydraulic pressure
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caliper
piston
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PCT/KR2019/005934
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김영재
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주식회사 만도
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Definitions

  • the present invention relates to an electronic brake system and a control method thereof, and more particularly, to an electronic brake system that adjusts a magnitude of a braking force based on a change in magnitude of pressure applied to a brake pedal.
  • the vehicle may be provided with a brake system for slowing or stopping the vehicle speed as needed while driving.
  • An example of a brake system is an anti-lock brake system (ABS) that prevents slippage of the wheel during braking, and a brake traction control system that prevents slippage of the driving wheels when the vehicle starts or starts suddenly.
  • ABS anti-lock brake system
  • BTCS Brake Traction Control System
  • ESC Electronic Stability Control System
  • an electronic brake system converts a driver's braking will into an electrical signal based on information received from a pedal displacement sensor that detects a displacement of the brake pedal when the driver presses the brake pedal, and supplies a pressure to the caliper. It includes.
  • the hydraulic pressure supply device is configured to generate a braking pressure by operating the motor in response to the pedaling force of the brake pedal. At this time, the braking pressure is generated by converting the rotational force of the motor into linear motion to pressurize the piston.
  • the residual pressure that may occur inside the hydraulic pressure supply device may be prevented when the volume increase of the chamber caused by the movement of the piston is larger than the volume of oil coming in by the caliper. It is to provide a brake system and a control method of the brake system.
  • control method of the electronic brake system including a hydraulic pressure supply device for generating a hydraulic pressure by using a motor and providing the hydraulic pressure to the caliper, the step of detecting the brake pedal displacement ; Sensing hydraulic pressure of the caliper; Determining a first motor rotational speed based on at least one of the pedal displacement or the change in the pedal displacement; Determining a second motor rotational speed based on at least one of a magnitude of the hydraulic pressure of the caliper or a change in the magnitude of the hydraulic pressure; And rotating the motor at the second motor rotation speed when the first motor rotation speed is greater than the second motor rotation speed.
  • the method may further include moving the piston of the hydraulic pressure supply device based on at least one of the first motor rotational speed and the rotational speed of the second motor.
  • the method may include moving the piston of the hydraulic pressure supply device; moving the piston of the hydraulic pressure supply device at the second motor rotation speed even when the brake pedal displacement reaches a reference point.
  • the step of moving the piston of the hydraulic pressure supply device in response to the first motor rotational speed is greater than the second motor rotational speed in response to the difference between the first motor rotational speed and the second motor rotational speed Determining the remaining movement distance of the piston, and moving the piston by the remaining movement distance when the brake pedal displacement reaches a reference point.
  • the step of moving the piston of the hydraulic pressure supply device may include the step of stopping the rotation of the motor in response to the hydraulic pressure of the caliper is less than the reference pressure.
  • the rotating of the motor at the second motor rotation speed may include continuing to rotate the motor after the brake pedal displacement reaches a reference point when the hydraulic pressure of the caliper is greater than a reference pressure. have.
  • continuing the rotation of the motor after the brake pedal displacement reaches the reference point may include stopping the rotation of the motor in response to the hydraulic pressure of the caliper being below the reference pressure.
  • a control method of an electronic brake system including a hydraulic pressure supply device for generating hydraulic pressure using a motor and providing the hydraulic pressure to a caliper, the method comprising: detecting a brake pedal displacement; Sensing hydraulic pressure of the caliper; And moving the piston of the hydraulic pressure supply device by rotating the motor based on at least one of the pedal displacement, the change of the pedal displacement, the magnitude of the hydraulic pressure of the caliper, or the magnitude change of the hydraulic pressure.
  • the moving of the piston of the hydraulic pressure supply device may include: responsive to the pedal displacement reaching a reference point, the piston of the hydraulic pressure supply device by changing the pedal displacement or the pedal displacement or the magnitude of the hydraulic pressure of the caliper or the And moving the determined distance based on at least one of the magnitude change of the hydraulic pressure.
  • the moving of the piston of the hydraulic pressure supply device may include: calculating a first motor rotational speed based on at least one of the pedal displacement and the change of the pedal displacement; Moving the piston of the hydraulic pressure supply device based on the first motor rotational speed; Calculating a second motor rotational speed based on at least one of the magnitude of the braking pressure generated by the caliper or the change in magnitude of the braking pressure; The method may further include moving the piston of the hydraulic pressure supply device based on the second motor rotation speed if the first motor rotation speed is greater than the second motor rotation speed.
  • the method may further include moving the piston of the hydraulic pressure supply apparatus based on the second motor rotational speed, wherein the first motor rotational speed and the first motor rotational speed are greater than the second motor rotational speed. And determining the remaining moving distance of the piston based on the difference between the second motor rotational speeds and moving the piston by the remaining moving distance when the brake pedal displacement reaches a reference point.
  • the moving of the piston of the hydraulic pressure supply device based on the second motor rotation speed may include stopping the rotation of the motor in response to the hydraulic pressure of the caliper being less than or equal to a reference pressure.
  • the rotating of the motor at the second motor rotation speed may include continuing to rotate the motor after the brake pedal displacement reaches a reference point when the hydraulic pressure of the caliper is greater than a reference pressure. have.
  • continuing the rotation of the motor after the brake pedal displacement reaches the reference point may include stopping the rotation of the motor in response to the hydraulic pressure of the caliper being below the reference pressure.
  • a caliper provided on each wheel to perform braking;
  • a hydraulic pressure supply device including a motor and providing hydraulic pressure to the caliper by using the rotation of the motor;
  • a sensing unit for detecting a brake pedal displacement and measuring hydraulic pressure of the caliper; Determine a first motor rotational speed based on at least one of the pedal displacement or the change in the pedal displacement, and determine a second motor rotational speed based on at least one of the magnitude of the hydraulic pressure of the caliper or the magnitude change of the hydraulic pressure.
  • the controller may control the motor at the second motor rotation speed when the first motor rotation speed is greater than the second motor rotation speed.
  • the controller may move the piston of the hydraulic pressure supply device based on at least one of the rotation speed of the first motor or the rotation speed of the second motor.
  • the controller may move the piston of the hydraulic pressure supply device at the second motor rotation speed even when the brake pedal displacement reaches a reference point.
  • the control unit may further determine a residual movement distance of the piston based on a difference between the first motor rotational speed and the second motor rotational speed in response to the first motor rotational speed being greater than the second motor rotational speed.
  • the piston may be moved by the remaining movement distance.
  • the controller may stop the rotation of the motor in response to the oil pressure of the caliper being less than or equal to a reference pressure.
  • the controller may continue to rotate the motor after the brake pedal displacement reaches the reference point when the hydraulic pressure of the caliper is greater than the reference pressure.
  • the controller may stop the rotation of the motor in response to the oil pressure of the caliper being less than or equal to a reference pressure.
  • the electronic brake system controls the rotational speed of the motor based on the pressure generated by the caliper, thereby effectively preventing residual pressure that may occur inside the electronic brake system.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an electronic brake system according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 2 is an enlarged view illustrating a hydraulic pressure providing unit included in an electronic brake system according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 3 is a view showing the flow of oil generated in the hydraulic pressure providing unit.
  • FIG. 4 is a graph showing a pedal position, a caliper pressure, and a motor speed of the electronic brake system according to an embodiment.
  • 5 and 6 are flowcharts illustrating a control method of an electronic brake system according to an embodiment.
  • 7 to 10 are embodiments for explaining the position of the motor in the hydraulic pressure supply device, and the resulting motor speed according to the section when the pedal is released.
  • the terms “comprise”, “comprise” or “have” are intended to designate that the features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist. Or preclude the presence or addition of other features or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof, including ordinal numbers such as “first”, “second”, etc., as used herein.
  • the terminology used may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a brake system according to an embodiment.
  • the braking unit 1 typically includes a master cylinder for generating hydraulic pressure and a reservoir coupled to an upper portion of the master cylinder to store oil, although not shown, and according to the pedal effort of the brake pedal.
  • the electronic control unit 2000 receives a brake signal of the driver from the pedal sensor 11 as an electrical signal, and includes a hydraulic pressure supply device 100 that operates mechanically.
  • the hydraulic pressure is transmitted to the caliper 40 including a wheel cylinder provided on at least one wheel from a hydraulic circuit composed of the valve 200 and receiving a hydraulic pressure from the hydraulic pressure control circuit 200.
  • the valve 200 constitutes a hydraulic circuit, and may be composed of a plurality of different valves.
  • the valve 30 may allow the oil to flow from the reservoir 30 to the hydraulic pressure supply device 100, and conversely, may include a valve 200 that blocks the flow of oil from the hydraulic pressure supply device 100 to the reservoir 30.
  • the valve 200 may be a check valve (not shown).
  • valve 200 may be installed to control the flow of oil so that oil may flow from the hydraulic pressure supply device 100 to the reservoir 30.
  • the valve 200 may be provided as a solenoid valve that can control the flow in both directions, the normal open type that is open in the normal state and operates to close the valve when receiving the closing signal from the electronic control unit 2000 (Normal Open Type) may be provided as a solenoid valve.
  • the electronic control unit 2000 controls the valve 200 constituting the hydraulic pressure supply device 100 and the hydraulic circuit based on the hydraulic pressure information and the pedal displacement information.
  • the hydraulic pressure supply device 100 provides the oil pressure delivered to the caliper 40.
  • the hydraulic pressure supply device 100 may be provided in various ways.
  • the motor driving actuator 110 may transfer a hydraulic pressure to the caliper 40 by a piston (not shown) moving by a driving force of a motor (not shown) to push oil in the chamber.
  • the hydraulic pressure supply device 100 may be provided as a pump driven by a motor or a high pressure accumulator.
  • the electric signal is transmitted from the pedal sensor 11 as the displacement of the brake pedal 10 changes, and the motor operates by this signal.
  • the motor driving actuator 110 is a device that generates the rotational force by the signal output from the electronic control unit 2000, it can generate the rotational force in the forward or reverse direction.
  • the motor position sensor MPS is a motor control sensor that controls the rotation angle of the motor 120 or the current of the motor.
  • a signal sensed by the pedal sensor 11 is transmitted to the electronic control unit 2000 while displacement occurs in the brake pedal, and the electronic control unit 2000 drives the motor in one direction to supply the hydraulic pressure supply device 100.
  • the hydraulic piston moves forward to generate hydraulic pressure.
  • the electronic control unit 2000 drives the motor in the opposite direction to rotate in the opposite direction. Therefore, it is possible to generate negative pressure while the hydraulic piston in the hydraulic pressure supply device 100 returns (while moving backward).
  • the hydraulic and negative pressure can be generated in the opposite direction.
  • the hydraulic pressure supply device 100 serves to transfer the hydraulic pressure to the caliper 40 or to suck the hydraulic pressure to the reservoir according to the rotational direction of the rotational force generated from the motor driving actuator 110.
  • the valve 200 may constitute a hydraulic circuit for transmitting hydraulic pressure to at least one wheel.
  • the electronic brake system 1 may be configured with two hydraulic circuits, the first hydraulic circuit controls the right front wheel FR and the left rear wheel RL, and the second hydraulic circuit is the left front wheel FL. And the right rear wheel RR can be controlled. And each wheel (FR, FL, RR, RL) is provided with a caliper 40 including a wheel cylinder is supplied with a hydraulic pressure to brake.
  • the valve 200 is branched between an inlet valve (not shown) provided at a front end of the caliper 40 including each wheel cylinder to control the hydraulic pressure, and a caliper 40 including the inlet valve and the wheel cylinder. It may include an outlet valve (not shown) connected to the reservoir.
  • the motor 120 is a device for generating a rotational force by the signal output from the electronic control unit 2000, and may generate the rotational force in the forward or reverse direction. Rotational angular velocity and rotational angle of the motor 120 can be precisely controlled. Since the motor 120 is a well-known technique already known, a detailed description thereof will be omitted.
  • the electronic control unit 2000 may control various valves 200 included in the electronic brake system 1 of the present invention, which will be described later, including the motor 120.
  • the driving force of the motor 120 generates the displacement of the hydraulic piston 114 shown in FIG. 2 through the power converter, and the hydraulic pressure generated while the hydraulic piston 114 slides in the pressure chamber is the first and second hydraulic oils. It may be transmitted to the caliper 40 installed in each of the wheels RR, RL, FR, and FL through the furnaces 211 and 212.
  • the power converter is a device that converts rotational force into linear motion.
  • the signal sensed by the pedal displacement sensor 11 is transmitted to the electronic control unit 2000, the electronic control unit to the motor 120 in one direction To rotate the worm shaft in one direction. Therefore, the hydraulic piston 114 moves forward to generate the hydraulic pressure in the first pressure chamber 112.
  • the electronic control unit 2000 drives the motor 120 in the opposite direction to the first pressure chamber 112 while the hydraulic piston 114 returns (while moving backward). Generates negative pressure.
  • the hydraulic and negative pressure can be generated in the opposite direction.
  • the hydraulic pressure supply device 100 serves to transfer the hydraulic pressure to the caliper 40 or to suck the hydraulic pressure to the reservoir 30 according to the rotational direction of the rotational force generated from the motor 120.
  • the pressure sensor 1200 measures the oil pressure of the circuit in the electronic brake system.
  • the pressure sensor 1200 may measure the pressure of the caliper 40.
  • FIG. 3 is a view showing the flow of oil generated in the hydraulic pressure providing unit 110 according to an embodiment of FIG.
  • the rotational speed of the motor 120 is determined corresponding to the magnitude of the pressure applied to the brake pedal 10 by the user, and the magnitude of the pressure generated by the caliper 40 depends on the rotational speed of the motor 120. Is determined. Therefore, when the user reduces the amount of pressure applied to the brake pedal 10, the rotational speed of the motor 140 becomes much faster to reduce the amount of pressure generated by the caliper 40.
  • FIG. 4 is a graph showing a pedal position, a caliper pressure, and a motor speed corresponding to the pedal position and the caliper pressure when the user releases the pedal 10. .
  • 1 of Figure 4 is a graph showing the caliper pressure
  • 2 is a graph showing the pedal position
  • 3 is a graph showing the rpm of the motor according to the caliper pressure
  • 4 is a rpm of the motor according to the pedal position
  • the graph shown. 3 is a graph showing the rpm of the motor according to the caliper pressure
  • 4 is a graph showing the rpm of the motor according to the pedal position.
  • the graph of 3 representing the rpm of the motor according to the caliper pressure and the rpm of the motor according to the pedal position 4 may be stored in a look-up table in the electronic control unit 2000 in advance.
  • the first section of FIG. 4 means a section from a time t1 [sec] at which the pedal starts to be released, to a t2 [sec] in which the rpm of the motor according to the caliper pressure is greater than the rpm of the motor according to the pedal position.
  • the second section means a section from the time t2 [sec] at which the rpm of the motor according to the caliper pressure is greater than the rpm of the motor according to the pedal position, and from t3 [sec] at which the pedal is completely released.
  • the third section means a section from the time point t3 [sec] at which the pedal is completely released until the pressure of the caliper reaches the reference pressure.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of controlling the motor speed until the pedal position reaches the reference position.
  • FIG. 6 is a method of controlling the motor speed when residual pressure exists in the caliper even when the pedal position reaches the reference position. It is a flowchart described about.
  • the electronic control unit 200 detects a pedal position which is a pedal stroke sensed by the pedal sensor 11 (500). At this time, if the pedal position satisfies the reference position (Yes of 510), the process proceeds to step a as described in FIG. At this time, the reference position means a pedal position in a pedal release state where no pressure is applied to the pedal.
  • the first speed of the motor according to the change in the pedal position is calculated (520).
  • the first speed of the motor may be calculated based on at least one of the position of the pedal and the change of the pedal position, and the first speed of the motor is not necessarily calculated based on the pedal release speed.
  • a second speed of the motor according to the caliper pressure is calculated.
  • the second speed of the motor may calculate the second speed of the motor based on at least one of the caliper pressure and the change of the caliper pressure.
  • the first speed and the second speed may not be sequentially calculated, but may be simultaneously calculated in parallel.
  • the first speed and the second speed may be calculated by a look-up table or a formula stored in the electronic control unit 2000 in advance. It is possible.
  • the electronic control unit 2000 compares the calculated first and second speeds of the motor. If the second speed according to the caliper pressure is greater than the first speed of the motor according to the pedal release speed (Yes of 540), the motor is controlled based on the first speed (550).
  • the electronic control unit 2000 controls the motor based on the second speed according to the caliper pressure when the calculated first speed according to the pedal release speed of the motor is greater than the second speed according to the caliper pressure (NO in 540). (560). In particular, since the pedal has not reached the reference position, the electronic control unit 2000 accumulates the remaining movement distance generated based on the difference between the first speed and the second speed (570).
  • FIG. 7 is a graph illustrating a case where the first speed of the motor according to the pedal release speed is greater than the second speed according to the caliper pressure.
  • the first section means a section from the time t1 [sec] at which the pedal is released, to the t2 [sec] at which the rpm of the motor according to the caliper pressure is greater than the rpm of the motor according to the pedal position. do. That is, in the first section, since a long time elapses from the time when the pedal release starts, since the motor 120 does not follow the pedal release speed of the driver, negative pressure does not occur, therefore, the pedal release occurs. The piston is reversed at a first speed which is a motor speed according to the speed.
  • FIG. 8 is a graph illustrating a case where the first speed of the motor according to the pedal release speed is greater than the second speed according to the caliper pressure.
  • the second section includes a section from t2 [sec], when the rpm of the motor according to the caliper pressure is greater than rpm of the motor, according to the pedal position, to t3 [sec], when the pedal is completely released. it means. Therefore, from the time when the rpm of the motor according to the caliper pressure starts to be smaller than the rpm of the motor according to the pedal position, the first speed, which is the speed of the motor according to the pedal release speed, is too fast, so that negative pressure may occur in the cylinder in which the piston is present. The piston is reversed at a second speed, which is the motor speed according to the caliper pressure.
  • the movement distance error of the motor is equal to the area A shown in FIG. 9. That is, even if the pedal position reaches the reference position, the piston should move additionally by the area A, which will be described later with reference to the flowchart of FIG. 6 and the drawings of FIGS. 9 and 10.
  • the electronic control unit 2000 rotates the motor at a second speed which is the speed of the motor according to the caliper pressure until the area A and the area B are the same.

Landscapes

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  • Braking Systems And Boosters (AREA)

Abstract

일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법은 모터를 이용하여 유압을 생성하고 상기 유압을 캘리퍼에 제공하는 액압 공급 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서, 브레이크 페달 변위를 감지하는 단계, 캘리퍼의 유압을 감지하는 단계, 페달 변위 또는 상기 페달 변위의 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 1 모터 회전 속도를 판단하는 단계, 캘리퍼의 유압의 크기 또는 상기 상기 유압의 크기 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 2 모터 회전 속도를 판단하는 단계, 제 1 모터 회전 속도가 상기 제 2 모터 회전 속도보다 크면, 상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 모터를 회전시키는 단계를 포함한다.

Description

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
본 발명은 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법에 관한 발명으로서, 보다 상세하게는 브레이크 페달에 가해지는 압력의 크기 변화를 기초로 제동력의 크기를 조절하는 전자식 브레이크 시스템에 관한 발명이다.
현대 사회에서 자동차는 가장 보편적인 이동 수단으로서 자동차를 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 자동차 기술의 발전으로 인해 과거보다 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등 생활에 많은 변화가 발생하고 있다.
차량에는 주행중인 상태에서 필요에 따라 차속을 감속시키거나 정지시키도록 하는 브레이크 시스템(Brake System)이 구비될 수 있다.
브레이크 시스템의 일례로는 제동시 휠(Wheel)의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Brake System)과, 차량이 급발진하거나 급가속되는 경우 구동륜의 슬립을 방지하는 브레이크 트랙션 제어 시스템(BTCS: Brake Traction Control System)과, 안티록 브레이크 시스템과 트랙션 제어를 조합하여 브레이크 액압을 제어함으로써 차량의 주행상태를 안정적으로 유지시키는 차량자세제어 시스템(ESC: Electronic Stability Control System) 등이 있다.
일반적으로 전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 변위 센서로부터 수신한 정보를 기초로 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 변환한 후, 캘리퍼로 압력을 공급하는 액압 공급장치를 포함한다.
액압 공급장치는 브레이크 페달의 답력에 따라 모터가 작동하여 제동압을 발생시키도록 이루어진다. 이때, 제동압은 모터의 회전력을 직선운동으로 변환하여 피스톤을 가압함으로써 발생된다.
본 발명은 브레이크 페달에 가해지는 압력이 감소하는 경우, 피스톤의 이동으로 인해 발생하는 챔버의 부피 증가가 캘리퍼에 의해 들어오는 오일의 부피보다 큰 경우 액압 공급장치 내부에서 발생할 수 있는 잔압을 방지할 수 있는 브레이크 시스템 및 브레이크 시스템의 제어 방법을 제공하기 위함이다.
일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법은, 모터를 이용하여 유압을 생성하고 상기 유압을 캘리퍼에 제공하는 액압 공급 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서, 브레이크 페달 변위를 감지하는 단계; 상기 캘리퍼의 유압을 감지하는 단계; 상기 페달 변위 또는 상기 페달 변위의 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 1 모터 회전 속도를 판단하는 단계; 상기 캘리퍼의 유압의 크기 또는 상기 상기 유압의 크기 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 2 모터 회전 속도를 판단하는 단계; 상기 제 1 모터 회전 속도가 상기 제 2 모터 회전 속도보다 크면, 상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 모터를 회전시키는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 모터 회전 속도 또는 상기 제2 모터의 회전 속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;는, 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달하여도 상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;는, 상기 제1 모터 회전 속도가 상기 제2 모터 회전 속도보다 큰 것에 응답하여 상기 제1 모터 회전 속도와 상기 제2 모터 회전 속도 사이의 차이에 기초하여 상기 피스톤의 잔여 이동 거리를 판단하고, 상기 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달하면 상기 피스톤을 상기 잔여 이동 거리만큼 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 모터를 회전시키는 단계는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력보다 크면, 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달한 이후 상기 모터의 회전을 계속하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달한 이후 상기 모터의 회전을 계속하는 단계는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 모터를 이용하여 유압을 생성하고 상기 유압을 캘리퍼에 제공하는 액압 공급 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서, 브레이크 페달 변위를 감지하는 단계; 상기 캘리퍼의 유압을 감지하는 단계; 및 상기 페달 변위 또는 상기 페달 변위의 변화 또는 상기 캘리퍼의 유압의 크기 또는 상기 유압의 크기 변화 중 적어도 하나를 기초로 상기 모터를 회전시킴으로써, 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;를 포함하고, 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계는, 상기 페달 변위가 기준 지점에 도달한 것에 응답하여, 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 상기 페달 변위 또는 상기 페달 변위의 변화 또는 상기 캘리퍼의 유압의 크기 또는 상기 유압의 크기 변화 중 적어도 하나를 기초로 판단된 거리를 이동시키는 단계;를 포함한다.
또한, 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계는, 상기 페달 변위 또는 상기 페달 변위의 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 1 모터 회전 속도를 산출하는 단계; 상기 제 1 모터 회전 속도에 기초하여 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계; 캘리퍼에 의해 발생되는 제동압의 크기 또는 상기 제동압의 크기 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 2 모터 회전 속도를 산출하는 단계; 상기 제 1 모터 회전 속도가 상기 제 2 모터 회전 속도보다 크면, 상기 제 2 모터 회전 속도에 기초하여 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 상기 제 2 모터 회전 속도에 기초하여 이동시키는 단계;는, 상기 제1 모터 회전 속도가 상기 제2 모터 회전 속도보다 큰 것에 응답하여 상기 제1 모터 회전 속도와 상기 제2 모터 회전 속도 사이의 차이에 기초하여 상기 피스톤의 잔여 이동 거리를 판단하고, 상기 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달하면 상기 피스톤을 상기 잔여 이동 거리만큼 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 상기 제 2 모터 회전 속도에 기초하여 이동시키는 단계;는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 모터를 회전시키는 단계는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력보다 크면, 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달한 이후 상기 모터의 회전을 계속하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달한 이후 상기 모터의 회전을 계속하는 단계는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 각 차륜에 마련되어 제동을 수행하는 캘리퍼; 모터를 포함하고, 상기 모터의 회전을 이용하여 상기 캘리퍼에 유압을 제공하는 액압 공급 장치; 브레이크 페달 변위를 감지하고, 상기 캘리퍼의 유압을 측정하는 감지부; 상기 페달 변위 또는 상기 페달 변위의 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 1 모터 회전 속도를 판단하고, 상기 캘리퍼의 유압의 크기 또는 상기 상기 유압의 크기 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 2 모터 회전 속도를 판단하고, 상기 제 1 모터 회전 속도가 상기 제 2 모터 회전 속도보다 크면, 상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 모터를 제어하는 제어부;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제1 모터 회전 속도 또는 상기 제2 모터의 회전 속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달하여도 상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제1 모터 회전 속도가 상기 제2 모터 회전 속도보다 큰 것에 응답하여 상기 제1 모터 회전 속도와 상기 제2 모터 회전 속도 사이의 차이에 기초하여 상기 피스톤의 잔여 이동 거리를 판단하고, 상기 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달하면 상기 피스톤을 상기 잔여 이동 거리만큼 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력보다 크면, 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달한 이후 상기 모터의 회전을 계속할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시킬 수 있다.
일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은, 캘리퍼에 의해 발생되는 압력에 기초하여 모터의 회전 속도를 제어하므로, 전자식 브레이크 시스템 내부에서 발생할 수 있는 잔압을 효율적으로 방지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 내 포함된 액압 제공 유닛을 나타내는 확대도이다.
도 3은 액압 제공 유닛에서 발생되는 오일의 흐름을 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 페달 위치와, 캘리퍼 압력, 및 모터 속도를 나타낸 그래프이다.
도 5 및 도 6은 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7 내지 도 10은 페달 해제 시, 액압 공급 장치 내 모터의 위치와, 그에 따른 모터 속도를 구간별로 설명한 실시예이다.
본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예이며, 본 출원의 출원 시점에 있어서 본 명세서의 실시 예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서, "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않으며, 본 명세서에서 사용한 "제 1", "제 2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.
도 1은 실시예에 따른 브레이크 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 제동부(1)은 통상적으로, 도시되지는 않았으나, 액압을 발생시키는 마스터 실린더와 마스터 실린더의 상부에 결합되어 오일을 저장하는 리저버를 포함하고, 브레이크 페달의 답력에 따라 마스터 실린더를 가압하는 인풋로드와, 액압이 전달되어 각 차륜(RR, RL, FR, FL)의 제동을 수행하는 휠 실린더와, 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 센서(11)를 구비한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 페달 센서(11)로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전자 제어 유닛(2000)이 전달받아 기계적으로 작동하는 액압 공급장치(100)를 포함하고, 액압 공급 장치(100)로부터 액압을 전달 받아 액압의 흐름을 제어하는 밸브(200)을 포함하고, 밸브(200)로 구성된 유압 서킷으로부터 적어도 하나의 차륜에 마련되는 휠 실린더를 포함하는 캘리퍼(40)에 액압이 전달된다. 이 때, 밸브(200)는 유압 서킷을 구성하는 것으로, 복수개의 서로 다른 밸브로 구성될 수 있다.
따라서, 리저버(30)에서 액압 공급 장치(100)로 오일이 흐를 수 있도록 허용하고, 반대로 액압 공급 장치(100)에서 리저버(30)로 오일이 흐르는 것을 차단하는 밸브(200)를 포함할 수 있다. 이 때의 밸브(200)는 체크 밸브(미도시)가 채용될 수 있다.
또한, 이와 달리, 액압 공급 장치(100)에서 리저버(30)로 오일이 흐를 수 있도록 오일의 흐름을 제어하는 밸브(200)가 설치될 수도 있다. 이 때의 밸브(200)는 양방향 흐름을 제어할 수 있는 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있고, 정상상태에서는 개방되어 있다가 전자 제어 유닛(2000)에서 폐쇄신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 노말 오픈 타입(Normal Open Type) 의 솔레노이드 밸브로 마련될 수도 있다.
즉, 전자 제어 유닛(2000)은 액압 정보와 페달 변위 정보를 기반으로 액압 공급 장치(100)와 유압 서킷을 구성하는 밸브(200)들을 제어한다.
액압 공급장치(100)는 캘리퍼(40)로 전달되는 오일 압력을 제공한다. 액압 공급장치(100)는 다양하게 마련될 수 있다. 일 예로, 모터 구동 액츄에이터(110)는 모터(미도시)의 구동력으로 움직이는 피스톤(미도시)이 챔버 내의 오일을 밀어내어 캘리퍼(40)로 액압을 전달할 수 있다. 또는 액압 공급장치(100)는 모터로 구동되는 펌프나 고압 어큐뮬레이터로 마련될 수도 있다.
보다 상세하게는, 운전자가 브레이크 페달(10)을 가압하면 브레이크 페달(10)의 변위가 달라짐에 따라 페달 센서(11)에서 전기적 신호가 송출되고, 이 신호에 의해 모터가 동작한다.
즉, 모터 구동 액츄에이터(110)는 전자 제어 유닛(2000)으로부터 출력된 신호에 의해 회전력을 발생시키는 장치로서, 정방향 또는 역방향으로 회전력을 발생시킬 수 있다.
또한, 모터 위치 센서(MPS)는 모터(120)의 회전각 또는 모터의 전류를 제어하는 모터 제어센서다.
즉, 브레이크 페달에 변위가 발생하면서 페달 센서(11)에 의해 감지된 신호는 전자 제어 유닛(2000)에 전달되고, 전자 제어 유닛(2000)은 모터를 일 방향으로 구동시켜 액압 공급 장치(100) 내 유압피스톤이 전진 이동하면서 액압을 발생시킨다.
반대로, 브레이크 페달에 답력이 제거되면 전자 제어 유닛(2000)은 모터를 반대 방향으로 구동시켜 반대 방향으로 회전한다. 따라서 액압 공급 장치(100) 내 유압 피스톤이 복귀하면서(후진 이동하면서) 부압을 발생시키는 것이 가능하다.
한편, 액압과 부압의 발생은 위와 반대 방향으로도 가능하다.
이처럼 액압 공급장치(100)는 모터 구동 액츄에이터(110) 로부터 발생된 회전력의 회전방향에 따라 액압을 캘리퍼(40)로 전달하거나 액압을 흡입하여 리저버로 전달하는 역할을 수행하게 된다.
밸브(200)는 액압을 적어도 하나의 차륜으로 액압을 전달하는 유압 서킷을 구성할 수 있다. 일 예로, 전자식 브레이크 시스템(1)은 두 개의 유압 서킷으로 구성될 수 있으며, 제1 유압서킷은 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)을 제어하고, 제2 유압서킷은 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)을 제어할 수 있다. 그리고 각각의 차륜(FR, FL, RR, RL)에는 휠 실린더를 포함하는 캘리퍼(40)가 설치되어 액압을 공급받아 제동이 이루어진다.
이러한, 밸브(200)는 각각의 휠 실린더를 포함하는 캘리퍼(40)의 전단에 마련되어 액압을 제어하는 인렛 밸브(미도시)와, 인렛 밸브와 휠 실린더를 포함하는 캘리퍼(40) 사이에서 분기되어 리저버와 연결되는 아웃렛 밸브(미도시)를 포함할 수 있다.
다음으로 액압 공급장치(100) 에 대하여 설명하기로 한다.
모터(120)는 전자제어유닛(2000)으로부터 출력된 신호에 의해 회전력을 발생시키는 장치로서, 정방향 또는 역방향으로 회전력을 발생시킬 수 있다. 모터(120)의 회전 각속도와 회전각은 정밀하게 제어될 수 있다. 이러한 모터(120)는 이미 널리 알려진 공지의 기술이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.
한편, 전자제어유닛(2000)은 모터(120)를 포함하여 후술할 본 발명의 전자식 브레이크 시스템(1)에 구비된 여러 밸브(200)들을 제어할 수 있다..
모터(120)의 구동력은 동력변환부를 통해 도 2에 도시된 유압피스톤(114)의 변위를 발생시키고, 압력챔버 내에서 유압피스톤(114)이 슬라이딩 이동하면서 발생하는 액압은 제1 및 제2 유압유로(211, 212)를 통해 각 차륜(RR, RL, FR, FL)에 설치된 캘리퍼(40)로 전달될 수 있다.
동력변환부는 회전력을 직선운동으로 변환하는 장치이다.
이상의 동작들을 다시 설명하면, 브레이크 페달(10)에 변위가 발생하면서 페달 변위센서(11)에 의해 감지된 신호는 전자제어유닛(2000)에 전달되고, 전자제어유닛은 모터(120)를 일 방향으로 구동시켜 웜샤프트를 일 방향으로 회전시킨다. 따라서, 유압피스톤(114)이 전진 이동하면서 제1 압력챔버(112)에 액압을 발생시킨다.
반대로, 브레이크 페달(10)에 답력이 제거되면 전자제어유닛(2000)은 모터(120)를 반대 방향으로 구동시켜 유압피스톤(114)이 복귀하면서(후진 이동하면서) 제1 압력챔버(112)에 부압을 발생시킨다.
한편, 액압과 부압의 발생은 위와 반대 방향으로도 가능하다.
이처럼 액압 공급장치(100)는 모터(120)로부터 발생된 회전력의 회전방향에 따라 액압을 캘리퍼(40)로 전달하거나 액압을 흡입하여 리저버(30)로 전달하는 역할을 수행하게 된다.
압력 센서(1200)는 전자식 브레이크 시스템 내 회로의 유압을 측정하ㅡㄴ 것으로, 일 예로, 캘리퍼(40)의 압력을 측정할 수 있다.
도 3은 도 2의 일 실시예에 따라 액압 제공유닛(110)에서 발생되는 오일의 흐름을 표시한 도면이다.
일반적으로, 모터(120)의 회전 속도는 사용자가 브레이크 페달(10)에 가하는 압력의 크기에 대응되어 결정되고, 캘리퍼(40)에 의해 발생되는 압력의 크기는 모터(120)의 회전 속도에 따라 결정된다. 따라서, 사용자가 브레이크 페달(10)에 가하는 압력의 크기를 줄이는 경우, 캘리퍼(40)에 의해 발생되는 압력의 크기를 줄이기 위해 모터(140)의 회전 속도는 그만큼 더 빨라진다.
이하, 일 실시예에 따른, 모터 제어 방법을 설명하기 위하여 도 4는 사용자가 페달(10)을 해제하는 경우에 페달 위치, 캘리퍼 압력과, 페달 위치 및 캘리퍼 압력에 대응되는 모터 속도를 나타낸 그래프이다.
구체적으로, 도 4의 ①은 캘리퍼 압력을 도시한 그래프이고, ②는 페달 위치를 나타낸 그래프이고, ③은 캘리퍼 압력에 따른 모터의 rpm 을 도시한 그래프이고, ④는 페달 위치에 따른 모터의 rpm 을 나타낸 그래프이다. 이 때, ③은 캘리퍼 압력에 따른 모터의 rpm 을 도시한 그래프이나, , ④는 페달 위치에 따른 모터의 rpm 을 나타낸 그래프이다
이 때, 캘리퍼 압력에 따른 모터의 rpm 을 나타낸 ③ 그래프와, ④ 페달 위치에 따른 모터의 rpm은 전자 제어 유닛(2000) 내 룩업테이블(Look-Up Table)에 미리 저장되어 있을 수 있다. 다만, 룩업테이블 이외에도 미리 저장된 수식에 따라 캘리퍼 압력에 따른 모터의 rpm 이나, 페달 위치에 따른 모터의rpm을 산출하는 것도 가능하다.
구체적으로, 도 4의 제 1 구간은 페달이 해제되기 시작한 t1[sec]시점부터, 캘리퍼 압력에 따른 모터의 rpm 이 페달 위치에 따른 모터의 rpm 보다 큰 t2[sec]까지의 구간을 의미한다.
또한, 제 2 구간은 캘리퍼 압력에 따른 모터의 rpm이 페달 위치에 따른 모터의 rpm 보다 큰 t2[sec]시점부터, 페달이 완전히 해제된 t3[sec]까지의 구간을 의미한다.
또한, 제 3 구간은 페달이 완전히 해제된 t3[sec]시점부터, 캘리퍼의 압력이 기준 압력에 도달할 때까지의 구간을 의미한다.
구체적으로, 제 1 구간 내지 제 3구간에 대한 동작은 도 7 내지 도 10에서 자세히 설명하는 것으로, 도 5및 도 6에서는 일 실시예에 따른 모터 속도 제어 방법에 대하여 설명할 때, 제 1 구간 내지 제 3 구간의 동작에 대하여 살펴본다.
구체적으로, 도 5는 페달 위치가 기준위치에 도달하기까지의 모터 속도 제어 방법에 대하여 설명한 흐름도이며, 도 6은 페달 위치가 기준위치에 도달하더라도, 캘리퍼 내에 잔압이 존재하는 경우의 모터 속도 제어 방법에 대하여 설명한 흐름도이다.
먼저, 전자 제어 유닛(200)은 페달 센서(11)가 감지한 페달 스트로크인 페달 위치를 감지한다(500). 이 때, 페달 위치가 기준 위치를 만족하면(510의 예), 도 6에서 설명하는 바와 같이, ⓐ단계로 진입한다. 이 때, 기준 위치란, 페달에 압력이 가해지지 않은 페달 해제 상태에서의 페달 위치를 의미한다.
따라서, 페달 위치가 기준 위치를 만족하지 않으면(510의 아니오), 페달 위치의 변화에 따른 모터의 제 1 속도를 산출한다(520). 다만, 모터의 제 1 속도는 페달의 위치, 페달 위치의 변화 중 적어도 하나에 기초하여 산출될 수 있는 것으로, 반드시 페달 해제 속도에 기초하여 모터의 제 1 속도가 산출되는 것은 아니다.
또한, 캘리퍼 압력에 따른 모터의 제 2 속도를 산출한다(530). 다만, 모터의 제 2 속도는 캘리퍼 압력이나, 캘리퍼 압력의 변화 중 적어도 하나에 기초하여 모터의 제 2 속도를 산출할 수 있다. 이 때, 제 1 속도와 제 2 속도는 순차적으로 산출되는 것이 아니라, 병렬적으로 동시에 산출될 수 있으며, 이는 앞서 설명한 바와 같이, 전자 제어 유닛(2000) 내 미리 저장된 룩업테이블이나 수식에 의하여 산출되는 것이 가능하다.
이 때, 전자 제어 유닛(2000)은 산출된 모터의 제 1 속도와 제 2 속도를 비교한다. 만일 페달 해제 속도에 따른 모터의 제 1 속도보다 캘리퍼 압력에 따른 제 2 속도가 크면(540의 예), 제 1 속도에 기초하여 모터를 제어한다(550).
또한, 전자 제어 유닛(2000)은 산출한 모터의 페달 해제 속도에 따른 제 1 속도가 캘리퍼 압력에 따른 제 2 속도보다 크면(540의 아니오), 캘리퍼 압력에 따른 제 2 속도에 기초하여 모터를 제어한다(560). 특히, 전자 제어 유닛(2000)은 페달이 기준위치에 도달하지 않았으므로, 제 1 속도와 제 2 속도 사이의 차이에 기초하여 발생하는 잔여 이동거리를 누적시킨다(570).
구체적으로, 도 7은 페달 해제 속도에 따른 모터의 제 1 속도가 캘리퍼 압력에 따른 제 2 속도보다 큰 경우를 도시한 그래프이다.
즉, 앞서 설명한 바와 같이, 제 1 구간은, 페달이 해제되기 시작한 t1[sec]시점부터, 캘리퍼 압력에 따른 모터의 rpm 이 페달 위치에 따른 모터의 rpm 보다 큰 t2[sec]까지의 구간을 의미한다. 즉, 제 1 구간에서는, 페달 해제가 시작된 시점부터 긴 시간이 경과하기 전인 것으로, 모터(120)가 운전자의 페달 해제 속도를 따라가지 못한 것인 바, 부압이 발생할 일이 없으므로, 따라서, 페달 해제 속도에 따른 모터 속도인 제 1 속도로 피스톤을 후진시킨다.
다만, 이후, 도 8에서는 페달 해제 속도에 따른 모터의 제 1 속도가 캘리퍼 압력에 따른 제 2 속도보다 큰 경우를 도시한 그래프이다.
즉, 앞서 설명한 바와 같이, 제 2 구간은, 캘리퍼 압력에 따른 모터의 rpm이 페달 위치에 따른 모터의 rpm 보다 큰 t2[sec]시점부터, 페달이 완전히 해제된 t3[sec]시점 까지의 구간을 의미한다. 따라서, 캘리퍼 압력에 따른 모터의 rpm 이 페달 위치에 따른 모터의 rpm 보다 작아지기 시작한 시점부터는 페달 해제 속도에 따른 모터의 속도인 제 1 속도가 너무 빨라, 피스톤이 존재하는 실린더 내에 부압이 발생할 수 있으므로, 캘리퍼 압력에 따른 모터 속도인 제 2 속도로 피스톤을 후진시킨다.
이 때, 도시된 바와 같이, 실제 페달 위치에 따른 모터의 속도인 제 1 속도와 캘리퍼 압력에 따른 제 2 속도 차이가 발생하므로 인하여, 제어되는 모터 속도와 요구되는 모터 속도 차이로 인하여 발생하는 모터의 이동 거리 오차가 발생된다.
구체적으로, 모터의 이동 거리 오차는 도 9에서 도시된 면적 A와 같다. 즉, 페달 위치가 기준 위치에 도달하더라도, 피스톤이 면적 A 만큼 추가적으로 이동 하여야 하는데, 이는 도 6의 순서도 및 도 9 와 도 10의 도면을 통하여 후술한다.
다음으로, 도 6에서와 같이, 페달 위치가 기준 위치를 만족한 이후의 제어 방법에 대하여 후술한다. 도 5에서 페달이 기준위치에 도달하더라도, 누적된 잔여 이동 거리가 있으면(600의 예), 캘리퍼 압력에 따른 모터의 제 2 속도에 기초하여 모터를 제어한다(610). 따라서, 모터의 제 2 속도에 기초하여 액압 제공 유닛(100) 내 피스톤(114)이 후진을 지속하므로, 누적된 잔여 이동 거리가 저감될 수 있다(620).
구체적으로, 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이, 페달 위치가 기준 위치에 완전히 도달한 경우라도, 모터는 면적 A 만큼 후진이 지속되어야 하므로, 도 9의 (b)에서와 같이, 피스톤은 후진을 계속한다. 이 때, 피스톤은 모터(120)가 캘리퍼 압력이 기준압력이 만족될 때까지, 전자 제어 유닛(2000)은 모터의 제 2 속도에 기초하여 모터를 제어함에 따라, 후진이 지속된다. 즉, 제1 모터 회전 속도가 제2 모터 회전 속도보다 큰 것에 응답하여 제1 모터 회전 속도와 제2 모터 회전 속도 사이의 차이에 기초하여 상기 피스톤의 잔여 이동 거리를 판단하고, 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달하면 피스톤을 잔여 이동 거리만큼 이동시킬 수 있다.
즉, 도 10의 (a)에 도시된 바와 같이, 페달 위치가 기준 위치에 완전히 도달한 이후에도, 피스톤이 후진을 지속한 이후, 도 10의 (b)에 도시된 바와 같이, 피스톤이 기준 위치에 도달함을 알 수 있다. 다만, 피스톤이 기준 위치에 도달하지 않더라도, 전자 제어 유닛(2000)은 도 10의 (c)에 도시된 바와 같이, 면적 A 와 동일한 면적 B만큼 모터를 회전 시켜, 피스톤을 후진 이동시킨다. 여기서, 면적 A 와 면적 B는 앞서 판단한 잔여 이동 거리를 의미한다.
즉, 전자 제어 유닛(2000)은 면적 A 와 면적 B가 동일할 때까지, 캘리퍼 압력에 따른 모터의 속도인 제 2 속도로 모터를 회전 시킨다.
지금까지 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다. 그러므로, 다른 실시 예들 및 특허 청구 범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (20)

  1. 모터를 이용하여 유압을 생성하고 상기 유압을 캘리퍼에 제공하는 액압 공급 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서,
    브레이크 페달 변위를 감지하는 단계;
    상기 캘리퍼의 유압을 감지하는 단계;
    상기 페달 변위 또는 상기 페달 변위의 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 1 모터 회전 속도를 판단하는 단계;
    상기 캘리퍼의 유압의 크기 또는 상기 상기 유압의 크기 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 2 모터 회전 속도를 판단하는 단계;
    상기 제 1 모터 회전 속도가 상기 제 2 모터 회전 속도보다 크면, 상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 모터를 회전시키는 단계;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 모터 회전 속도 또는 상기 제2 모터의 회전 속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;를 더 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;는,
    상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달하여도 상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;는,
    상기 제1 모터 회전 속도가 상기 제2 모터 회전 속도보다 큰 것에 응답하여 상기 제1 모터 회전 속도와 상기 제2 모터 회전 속도 사이의 차이에 기초하여 상기 피스톤의 잔여 이동 거리를 판단하고, 상기 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달하면 상기 피스톤을 상기 잔여 이동 거리만큼 이동시키는 단계를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;는,
    상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시키는 단계를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 모터를 회전시키는 단계는,
    상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력보다 크면, 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달한 이후 상기 모터의 회전을 계속하는 단계를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달한 이후 상기 모터의 회전을 계속하는 단계는,
    상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시키는 단계를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  8. 모터를 이용하여 유압을 생성하고 상기 유압을 캘리퍼에 제공하는 액압 공급 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서,
    브레이크 페달 변위를 감지하는 단계;
    상기 캘리퍼의 유압을 감지하는 단계; 및
    상기 페달 변위 또는 상기 페달 변위의 변화 또는 상기 캘리퍼의 유압의 크기 또는 상기 유압의 크기 변화 중 적어도 하나를 기초로 상기 모터를 회전시킴으로써, 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;를 포함하고,
    상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계는,
    상기 페달 변위가 기준 지점에 도달한 것에 응답하여, 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 상기 페달 변위 또는 상기 페달 변위의 변화 또는 상기 캘리퍼의 유압의 크기 또는 상기 유압의 크기 변화 중 적어도 하나를 기초로 판단된 거리를 이동시키는 단계;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계는,
    상기 페달 변위 또는 상기 페달 변위의 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 1 모터 회전 속도를 산출하는 단계;
    상기 제 1 모터 회전 속도에 기초하여 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;
    캘리퍼에 의해 발생되는 제동압의 크기 또는 상기 제동압의 크기 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 2 모터 회전 속도를 산출하는 단계;
    상기 제 1 모터 회전 속도가 상기 제 2 모터 회전 속도보다 크면, 상기 제 2 모터 회전 속도에 기초하여 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 단계;를 더 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 액압 공급 장치의 피스톤을 상기 제 2 모터 회전 속도에 기초하여 이동시키는 단계;는,
    상기 제1 모터 회전 속도가 상기 제2 모터 회전 속도보다 큰 것에 응답하여 상기 제1 모터 회전 속도와 상기 제2 모터 회전 속도 사이의 차이에 기초하여 상기 피스톤의 잔여 이동 거리를 판단하고, 상기 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달하면 상기 피스톤을 상기 잔여 이동 거리만큼 이동시키는 단계를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 액압 공급 장치의 피스톤을 상기 제 2 모터 회전 속도에 기초하여 이동시키는 단계;는,
    상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시키는 단계를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 모터를 회전시키는 단계는,
    상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력보다 크면, 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달한 이후 상기 모터의 회전을 계속하는 단계를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달한 이후 상기 모터의 회전을 계속하는 단계는,
    상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시키는 단계를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
  14. 각 차륜에 마련되어 제동을 수행하는 캘리퍼;
    모터를 포함하고, 상기 모터의 회전을 이용하여 상기 캘리퍼에 유압을 제공하는 액압 공급 장치;
    브레이크 페달 변위를 감지하고, 상기 캘리퍼의 유압을 측정하는 감지부;
    상기 페달 변위 또는 상기 페달 변위의 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 1 모터 회전 속도를 판단하고, 상기 캘리퍼의 유압의 크기 또는 상기 상기 유압의 크기 변화 중 적어도 하나를 기초로 제 2 모터 회전 속도를 판단하고, 상기 제 1 모터 회전 속도가 상기 제 2 모터 회전 속도보다 크면, 상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 모터를 제어하는 제어부;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 모터 회전 속도 또는 상기 제2 모터의 회전 속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 전자식 브레이크 시스템.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달하여도 상기 제 2 모터 회전 속도로 상기 액압 공급 장치의 피스톤을 이동시키는 전자식 브레이크 시스템.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 모터 회전 속도가 상기 제2 모터 회전 속도보다 큰 것에 응답하여 상기 제1 모터 회전 속도와 상기 제2 모터 회전 속도 사이의 차이에 기초하여 상기 피스톤의 잔여 이동 거리를 판단하고, 상기 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달하면 상기 피스톤을 상기 잔여 이동 거리만큼 이동시키는 전자식 브레이크 시스템.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시키는 전자식 브레이크 시스템.
  19. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력보다 크면, 상기 브레이크 페달 변위가 기준 지점에 도달한 이후 상기 모터의 회전을 계속하는 전자식 브레이크 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 캘리퍼의 유압이 기준 압력 이하인 것에 응답하여 상기 모터의 회전을 정지시키는 전자식 브레이크 시스템.
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