KR20120082088A - 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절시스템 및 그 조절방법 - Google Patents

제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절시스템 및 그 조절방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 브레이크 장치의 제동압력을 조절하는 브레이크 압력조절 시스템에 있어서, 타이어의 휠 일측에 구비되어 휠의 회전 속도를 측정하는 휠 스피드 센서; 브레이크 장치 일측에 구비되어 브레이크 장치의 압력을 측정하는 브레이크 압력센서; 및 휠 스피드 센서와 브레이크 압력센서의 출력신호에 기초하여 브레이크 장치에 감압시점 및 감압의 완급 조절을 지시하는 ECU;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절시스템 및 그 조절방법을 구현한바, 브레이크 압력센서에서 측정되는 제동압력에 기초하여 휠 스피드 센서에서 측정되는 차속에 따라 감압시점을 결정하여 제동충격의 감소 효과를 극대화할 수 있다.
제동압력, 감압, 시점, 완급, 한계, 압력, 조절, 시스템, 방법

Description

제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절시스템 및 그 조절방법{Starting Point, Tempo and Boundary of Reduced Pressure to Brake Pressure for Control System of Brake Pressure and Control Method Thereof}
본 발명은 차량의 제동 충격을 방지하기 위하여 제동압력의 크기에 따라 감압시점 및 감압의 완급과 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절시스템 및 그 조절방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량이 완전 정지시에 발생되는 제동 충격인 전진관성력과 후진반발력을, 차량 정지 직전에 브레이크 압력조절방법에 의해 일반제동시에는 두 힘을 소진시키고, 급제동시에는 두 힘을 상쇄시키기 위하여 제동압력의 크기에 따라 정지시 감압의 완급과 감압의 한계를 조절하고, 이러한 효과를 극대화하기 위하여 휠 스피드 센서에서 측정되는 차속에 맞추어 감압시점을 조절하는 즉, 차량이 정지하기 직전 감압시점 및 감압의 완급과 감압 한계를 조절하는 브레이크 압력 조절시스템 및 그 조절방법에 관한 것이다.
일반적으로 대부분의 운전자는 차량이 정지 할 때에 발생하는 제동 충격을 줄이기 위하여 브레이크 페달을 인위적으로 조작해서 브레이크 압력을 조절하여 제 동 충격을 감소시킨다. 하지만, 인위적으로 브레이크 페달을 조작하는 것은 제동환경에 따라 조작 시점과 조작에 필요한 힘이 매번 일정하지 않아 조절에 따른 제동 충격의 감소 효과가 만족스럽지 못하고 운전자는 브레이크 페달 조작으로 인해 피곤함을 느끼게 된다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 운전자의 인위적인 조작이 아닌 기계적 및 전자적 방법에 의해 제동 충격을 감소시키는 기술이 지속적으로 개발되고 있다. 하지만, 제동 충격을 감소하기 위한 핵심 기술인 차량이 정지하기 직전에 짧은 순간 급정지 상태가 발생하는 문제점의 해결방법과 현가장치의 복원력이 갖고 있는 특성을 고려하지 않은 단편적인 조절방식만이 개발되었다. 이로 인해, 제동 시마다 변경되는 제동 조건에 대해 적응하지 못하는 문제점이 있다.
그 결과 제동 압력을 조절한 후에 새로운 관성이 재발생하거나 차량에 제동 충격이 이미 일어나는 상태에서 제동 압력이 조절되는 현상이 발생하여 제동 충격의 감소 효과가 미미한 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 본 출원인이 출원하여 등록된 대한민국등록 특허 제 903509호 "브레이크 압력 조절 장치 및 그 방법"은 브레이크 압력 감압의 완급 및 감압의 한계를 조절할 수 있는 내용이 개시되어 있다. 하지만, 이러한 장치는 제동압력의 크기는 매번 다르지만 감압은 일정한 시점에서 시작된다. 이와 같이, 항상 동일한 시점에서 브레이크의 제동압력의 감압이 시작되면 다음과 같은 문제점이 있다. 일예로, 브레이크의 제동압력을 일반적인 제동압력과 급제동 또는 경사지에서 발생하는 압력의 경우를 두 가지로 나누어서 설명하기로 한다. 일반제동 시의 감압시점을 기준으로 하면 급제동 또는 경사지의 제동이 발생하는 경우에는 브레이크의 압력을 조절하여 제동충격을 감소하기 전에 차량이 정지하여 제동충격이 그대로 탑승자에게 전달되는 문제점이 있다. 이와 반대로, 일반제동의 경우 급제동 시의 갑압시점을 기준으로 감압을 시작하는 경우에는 작은 압력을 필요 이상의 긴 시간에 분산하여 감압하여야 하기 때문에 그 감압 효율이 감소하는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 차량의 완전 정지시 발생하는 전진관성력과 현가장치의 복원력에 의한 후진반발력을 브레이크 압력조절방법에 의해 일반제동시에는 소진시키고, 급제동시에는 상쇄시키기 위하여 제동압력의 크기에 따라 정지시 감압의 완급과 감압의 한계를 조절하고, 이러한 효과를 극대화하기 위하여 휠 스피드 센서에서 측정되는 차속에 맞추어 필요한 감압시점을 조절하는, 감압시점 및 감압의 완급과 감압한계를 동시에 조절하는 브레이크 압력 조절시스템 및 그 조절방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적은 브레이크 장치의 제동압력을 조절하는 브레이크 압력조절 시스템에 있어서, 타이어의 휠 일측에 구비되어 휠의 회전 속도를 측정하는 휠 스피드 센서; 브레이크 장치 일측에 구비되어 브레이크 장치의 압력을 측정하는 브레이크 압력센서; 및 휠 스피드 센서 및 브레이크 압력센서의 출력신호 에 기초하여 브레이크 장치에 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 지시하는 ECU;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절시스템에 의해 달성될 수 있다.
이때, 브레이크의 압력조절은 전기식 브레이크의 경우는 갤리퍼 모터에서, 유압식과 공기압식 브레이크는 기계식이나 전자식 압력조절 방법이 사용된다.
다른 카테고리로써 본 발명의 목적은 휠 스피드 센서 및 브레이크 압력센서에서 속도 및 제동압력을 감지하는 제 1 단계; 제 1 단계에서 감지한 속도 및 압력에 기초하여 ECU에서 제동압력의 크기에 따라 차량의 속도에 맞추어 제동압력의 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 산출하여 브레이크 장치에 지시하는 제 2 단계; 및 제 2 단계의 ECU의 지시에 기초하여 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하며 브레이크 장치가 차량을 정지시키는 제 3 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절방법에 의해 달성될 수 있다.
이때, 제 2 단계는, 브레이크 압력센서에서 감지된 제동압력의 크기를 측정하는 제 2-1 단계; 및 측정된 제동압력의 크기에 기초하여 휠 스피드 센서에서 측정된 차속에 맞추어 제동압력의 감압 시점, 감압의 완급 및 감압의 한계를 결정하여 지시하는 제 2-2 단계;를 포함한다.
또한, 제 2-2 단계는 브레이크 압력센서에서 감지된 제동압력이 ECU에 저장된 일반제동의 범위보다 상대적으로 제동압력이 높은 급제동시에는 일반제동 보다 상대적으로 이른 시점에서 감압을 시작한다.
또한, 제 2 단계는, 제동압력이 일반제동인지 급제동인지를 판단하는 제 2-3 단계를 더 포함한다.
또한, 제 3 단계는 일반제동에서, 차량의 전진관성력이 소진된 후 급정지 현상 없이 차량을 정지하기 위하여 ECU에서 산출한 감압한계까지 제동압력을 점진적으로 감압한다.
또한, 제 3 단계는 급제동에서, 차량의 전진관성력과 후진반발력이 상쇄된 후 차량이 정지하기 위하여 ECU에서 산출한 경사지 또는 급제동에 필요한 감압한계까지 제동압력을 일반제동시보다 상대적으로 짧은 순간 급진적으로 감압한다.
또한, 차량이 정지된 후 ECU에 의해 조절된 제동압력을 ECU에 설정된 초기 압력으로 환원하는 제 4 단계;를 더 포함한다.
본 발명에 따르면 차량이 일반적인 제동시에는, 차량이 정지할 때 발생하는 제동 충격을 방지하여 안정적인 승차감으로 차량을 정지하게 하는 효과가 있다. 따라서, 운전자가 브레이크 페달을 조작할 때 발생하는 피로감과 운전의 집중력이 분산되는 것을 방지하는 효과가 있다.
또한, 차량이 급제동 시에는, 차량이 급정지할 때에 발생하는 강한 전진관성력과 후진 반발력을 같은 시간대에 발생시켜 두 힘이 상쇄되는 기능에 의해 완충시키는 효과가 있다. 이로 인해, 강한 전진력과 후진력이 짧은 시차를 갖고 전후로 진동할 때에 목과 뇌에서 받게 되는 충격을 감소시켜 운전자 및 탑승자의 안전을 확보할 수 있는 효과가 있다.
또한, 브레이크 압력센서에서 측정되는 제동압력의 크기에 기초하여 휠 스피드 센서에서 측정되는 차속에 따라 감압시점을 결정하여 제동충격의 감소를 극대화할 수 있다. 즉, 일반 제동과 급제동의 경우 모두 일반제동의 기준에 맞춘 시점에서 감압을 시작하면 급제동시에는 제동충격이 감소되기 전에 정지하여 제동충격의 감소효과가 없고, 일반제동시의 감압시점을 급제동의 시점과 같이하면 상대적으로 오랜 시간 동안 감압을 하여야 하기 때문에 일반 제동시 감압 효율이 감소한다. 이러한 문제점을 브레이크 압력센서와 휠 스피드 센서에 의해 제동압력의 크기에 따라 효율적으로 감압시점을 조절하여 차량이 정지할 때 발생하는 제동충격의 감소 기능을 극대화할 수 있는 효과가 있다.
또한, 차량의 실제 제동거리를 간결하게 단축시켜주는 효과가 있다. 이와 같은 효과는, 기존에 제동충격의 방지를 위해 운전자의 감성적 판단에 의한 페달 조작으로, 제동압력의 감압 또는 증압하는 짧은 수정을 반복하는 불확실한 형태의 제동과정에서, 전자적 신호와 기계장치에 의한 과학적 방법에 의해, 제동압력의 크기에 따라 조절시점 및 조절의 완급과 조절한계를 자동적으로 결정하므로서, 실제 제동거리를 명확하고 간결하게 단축시켜주는 효과가 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
＜브레이크 압력 조절 시스템의 구성＞
도 1은 본 발명에 따른 브레이크 압력 조절 시스템의 구성을 개략적으로 나 타낸 사시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 브레이크 압력 조절 시스템은 대략 브레이크 장치(100), 휠 스피드 센서(200), 브레이크 압력센서(300) 및 ECU(400)로 이루어진다.
본 발명에 따른 브레이크 장치(100)는 차량의 바퀴 일측에 구비되어 바퀴의 회전을 제한하여 차량을 정지하도록 하는 장치이다. 이러한 브레이크 장치(100)는 전기식 브레이크를 이용하는 경우에는 캘리퍼 모터 등을 사용하고, 유압식 또는 공기압식 브레이크의 경우에는 마스터 실린더의 유압조절, 하이도로백의 진공압력을 조절하는 기계식과 솔레노이드 밸브나 유압조절 모터를 사용하는 전자식 조절 방식 등이 사용된다.
본 발명에 따른 휠 스피드 센서(200)는 바퀴의 휠 일측에 구비되어 휠의 회전 속도를 측정하여 차량의 속도를 측정하고, 후술하는 브레이크 압력센서(300)에서 측정된 압력의 크기에 따라 브레이크 압력의 감압 시점을 결정하기 위한 장치이다. 이러한 휠 스피드 센서(200)는 당업계에서 통상적으로 사용되는 것으로서 그 상세한 구성의 설명은 생략하기로 한다.
본 발명에 따른 브레이크 압력센서(300)는 브레이크 장치(100)의 마스터 실린더로부터 방출되는 오일 또는 공기의 압력을 감지하여 전기적 신호로 전환하기 위해 마스터 실린더의 오일 출구 또는 공기 출구와 브레이크 파이프 사이에 구비되거나, 또는 브레이크 디스크를 압착하는 캘리퍼 모터 일측에 구비하거나, 무접점압력센서를 사용할 수 있다. 이러한 목적을 달성할 수 있는 브레이크 압력센서(300)는 어떠한 것을 사용하여도 무방하고, 사용하는 브레이크 압력조절장치의 종류에 따라 대응되도록 선택하여 사용한다.
본 발명에 따른 ECU(Electronic Control Unit)(400)는 차량의 각 구성장치에 장착된 센서로부터 차량의 각종 상태를 파악하여 비교 판단하고 액츄에이터로 하여금 각 구성 장치를 구동하도록 하는 전자 장치이다. 특히, 본 발명에서는 전술한 휠 스피드 센서(200), 브레이크 압력센서(300)와 연결되어 브레이크의 제동압력의 크기에 기초하여 브레이크 장치(100)에 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 지시하는 장치이다.
＜브레이크 압력 조절방법＞
도 2는 본 발명에 따른 브레이크 압력 조절방법을 순차적으로 나타낸 순서도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 브레이크 장치(100) 일측에 구비된 브레이크 압력센서(300) 및 차량의 타이어 휠에 구비된 휠 일측에 스피드 센서(200)에서 각각 차량의 제동압력 및 속도를 측정한다(S100).
다음으로, 브레이크 압력센서(300) 및 휠 스피드 센서(200)로부터 감지한 제동압력 및 속도에 기초하여 ECU(400)에서 제동압력의 크기에 따라 차속에 맞추어 상기 제동압력의 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 산출하여 브레이크 장치(100)에 지시한다(S200). 이러한 과정을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다. 우선 브레이크 압력센서(300)에서 감지된 제동압력의 크기를 ECU(400)에서 측정한다(S210). ECU(400)에서는 측정된 제동압력의 크기에 기초하여 휠 스피드 센서(200)에서 측정되는 차속에 의해 제동압력의 감압 시점, 감압의 완급 및 감압의 한계를 결정하여 브레이크 장치(100)에 지시한다(S220). 만약, 브레이크 압력센서(300)에 서 감지된 제동압력의 크기가 ECU(400)에 저장된 일반제동의 범위보다 상대적으로 제동압력이 높은 급제동 시에는 일반제동보다 상대적으로 이른 시점에서 감압을 시작한다. 일예로써, 일반제동시에는 차량의 속도가 1km/hr 내지 1.5km/hr에서 제동압력의 감압이 시작된다면, 급제동 시에는 차량의 속도가 1.6km/hr 내지 2km/hr일 때 제동압력의 감압이 시작된다. 전술한 속도 범위는 일예로써 설명한 것으로 감압 시점, 감압의 완급 및 감압한계는 차량의 종류, 차체의 무게 등에 따라 변경이 가능하다. 이와 같이, ECU(400)에서는 제동압력이 일반제동인지 급제동인지를 판단한다(S230).
다음으로, ECU(400)의 지시에 기초하여 제동압력의 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하며 브레이크 장치(100)가 차량을 정시시킨다(S300). 이러한 과정은 ECU(400)에서 전단계에서 판단한 일반제동 및 급제동시로 나누어서 설명하기로 한다.
(일반제동)
브레이크 압력센서(300)에서 감지한 제동압력이 일반제동의 압력범위에 포함되는 경우에는 제동 중인 차량의 전진관성력이 소진되고 급정지 현상이 발생되는 것을 방지하기 위하여 ECU(400)에서 산출한 차량 속도에 도달된 감압시점에서부터 제동압력이 점진적으로 감압되도록 감압의 완급을 조절한다. 이때, 제동압력은 ECU(400)에서 산출한 감압한계까지 점진적으로 감압 조절되어 차량의 전진관성력은 소진되고 급정지 현상이 발생하지 않기 때문에 탑승자는 제동충격을 느끼지 않는다.
(급제동)
브레이크 압력센서(300)에서 감지한 제동압력의 크기가 일반제동의 압력범위를 넘어서는 경우에는 차량의 전진관성력과 후진반발력을 상쇄하여 급정지 현상으로 인한 제동충격을 방지하기 위하여 ECU(400)에서 산출한 차량속도에 도달된 감압시점에서 강한 제동압력을 일반제동시보다 상대적으로 짧은 순간 급진적으로 감압시켜 전진 관성력의 발생은 지연시키고 후진 반발력의 발생 시점은 앞당겨서 두 힘을 상쇄시킨다. 이때, 제동압력의 조절시점은 일반제동시보다 빠른 시점에서 시작한다. 즉, 일반제동의 경우 제동압력의 완급 조절이 차량의 속도가 1km/hr 내지 1.5km/hr인 시점에서 시작되었다면, 급제동의 경우는 차량의 속도가 1.6km/hr 내지 2.0km/hr인 시점에서 제동압력을 조절한다. 이렇게 감압의 시점이 일반제동의 시점보다 빨라짐으로써 급제동차량에 의한 강한 제동 충격이 완충된 후에 차량이 정지되어 제동충격을 방지할 수 있다. 만약, 급제동시에도 일반 제동과 동일한 시점에서 감압조절이 시작되면 전진 관성력과 후진 반발력이 상쇄되는 시점이 생기기 전에 차량이 정지하게 되어 차량에는 제동 충격이 일어나게 된다.
마지막으로, 차량이 제동충격을 발생하지 않고 정지된 후에는 ECU(400)에 의해 조절된 제동압력의 감압한계를 ECU(400)에 설정된 초기 압력으로 환원하여 다음에 발생하는 제동압력에 대응하도록 한다(S400).
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술한 실시예들은 모든 면에 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명에 따른 브레이크 압력 조절 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 브레이크 압력 조절방법을 순차적으로 나타낸 순서도이다.
＜도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명＞
100 : 브레이크 장치 200 : 휠 스피드 센서
300 : 브레이크 압력센서 400 : ECU

Claims (10)

  1. 브레이크 장치(100)의 제동압력을 조절하는 브레이크 압력조절 시스템에 있어서,
    타이어의 휠 일측에 구비되어 상기 휠의 회전 속도를 측정하는 휠 스피드 센서(200);
    상기 브레이크 장치(100) 일측에 구비되어 상기 브레이크 장치(100)의 압력을 측정하는 브레이크 압력센서(300); 및
    상기 휠 스피드 센서(200)와 브레이크 압력센서(300)의 출력신호에 기초하여 상기 브레이크 장치(100)에 감압시점, 감압의 완급 조절 및 감압한계을 지시하는 ECU(400);를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 브레이크 장치(100)는 전기식 브레이크이고 캘리퍼 모터에서 압력조절을 하는 것을 특징으로 하는, 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 브레이크 장치(100)는 유압식 또는 공기압식 브레이크이고, 상기 유압 식 또는 공기압식 브레이크에는 상기 제동압력의 조절을 마스터 실린더의 유압조절 또는 하이드로 백의 진공압력을 조절하는 기계식 조절 방식과 솔레노이드 벨브나 유압조절 모터를 사용하는 전자식 조절방식 등이 구비된 것을 특징으로 하는 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절시스템.
  4. 휠 스피드 센서(200) 및 브레이크 압력센서(300)에서 속도 및 제동압력을 감지하는 제 1 단계(S100);
    상기 제 1 단계(100)에서 감지한 상기 속도 및 제동압력에 기초하여 ECU(400)에서 상기 제동압력의 크기에 따라 상기 차량의 속도에 맞추어 상기 제동압력의 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 산출하여 브레이크 장치(100)에 지시하는 제 2 단계(S200); 및
    상기 제 2 단계(S200)의 상기 ECU(400)의 지시에 기초하여 상기 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하며 상기 브레이크 장치(100)가 상기 차량을 정지시키는 제 3 단계(S300);를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제 2 단계(S200)는,
    상기 브레이크 압력센서(300)에서 감지된 제동압력의 크기를을 측정하는 제 2-1 단계(S210); 및
    상기 측정된 제동압력의 크기에 기초하여 상기 휠 스피드 센서(200)에서 측정된 차속에 맞추어 제동압력의 감압 시점, 감압의 완급 및 감압의 한계를 결정하여 지시하는 제 2-2 단계(S220);를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제 2-2 단계(S220)는 상기 브레이크 압력센서(300)에서 감지된 제동압력이 상기 ECU(400)에 저장된 상기 일반제동의 범위보다 상대적으로 상기 제동압력이 높은 급제동시에는 일반제동 보다 상대적으로 이른 시점에서 감압을 시작하는 것을 특징으로 하는 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 제 2 단계(S200)는,
    상기 제동압력이 일반제동인지 급제동인지를 판단하는 제 2-3단계(S230)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절방법.
  8. 제 4항에 있어서,
    상기 제 3 단계(S300)는 일반제동에서,
    상기 차량의 전진관성력이 소진된 후 급정지 현상 없이 상기 차량을 정지하기 위하여 상기 ECU(400)에서 산출한 상기 감압시점에서 상기 제동압력을 상기 감압한계까지 점진적으로 감압하는 것을 특징으로 하는 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절방법.
  9. 제 4항에 있어서,
    상기 제 3 단계(S300)는 급제동에서,
    상기 차량의 전진관성력과 후진반발력이 상쇄된 후 상기 차량이 정지하기 위하여 상기 ECU(400)에서 산출한 상기 감압시점에서 상기 제동압력을 급제동 또는 경사지에서 필요한 상기 감압한계까지 일반제동시보다 상대적으로 급진적으로 감압하는 것을 특징으로 하는 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절방법.
  10. 제 4항에 있어서,
    상기 차량이 정지된 후 상기 ECU(400)에 의해 조절된 상기 제동압력의 감압한계를 ECU(400)에 설정된 초기 압력으로 환원하는 제 4 단계(S400);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제동압력의 크기에 따라 감압시점, 감압의 완급 및 감압한계를 조절하는 브레이크 압력 조절방법.
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