KR20160039823A - 회생제동 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 모터에 의해 구동되어 브레이크 오일을 이동시키는 펌프, 마스터 실린더에서 전륜/후륜 휠실린더로 브레이크 오일이 공급되는 경로의 상류측에 위치하는 인렛(Inlet) 밸브, 상기 브레이크 오일이 공급되는 경로의 하류 측에 위치하는 아웃렛(Outlet) 밸브, 일시적으로 브레이크 오일이 저장되는 어큐뮬레이터 및 상기 마스터 실린더와 상기 어큐뮬레이터가 연결된 별도의 유로 상에 위치하여 브레이크 오일의 이동 경로를 개폐하는 TC 밸브를 포함하는 유압 제공 모듈 및 상기 유압 제동 모듈을 제어하는 유압 제어 모듈;을 포함하고, 회생제동 및 유압제동의 협조 제동 제어시, 상기 유압 제어 모듈은, 입력된 요구제동력을 기반으로, 상기 회생제동의 제동력이 감소되면 상기 유압제동의 제동력을 증가시키기 위하여, 상기 회생제동의 제동력 감소 기울기를 추정하고, 상기 제동력 감소 기울기를 기반으로 상기 어큐뮬레이터에 저장된 상기 브레이크 오일이 상기 전륜/후륜 실린더로 공급되는 유량을 산출하여, 상기 유량에 따라 상기 TC 밸브의 개도값 및 상기 모터의 모터속도를 제어하는 회생제동 시스템을 제공한다.

Description

회생제동 시스템{Regeneratve braking system}
본 발명은 회생제동 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 회생제동 및 협조제동 제어시, 어큐뮬레이터에 저장되는 브레이크 오일에 대한 충진율을 조절하여, 브레이크 페달에 작용하는 이질감을 개선하고 제동력의 손실을 감소시키기 용이한 회생제동 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 전기자동차(Electric Vehicle, EV)는 내연기관과는 달리 축전지(Battery)에 저장된 전기에너지로 구동모터를 구동하고 이를 동력전달장치를 통해 바퀴를 회전시켜 주행하는 무공해 자동차로서, 석유자원의 고갈과 함께 심각한 환경 오염 문제가 우리 인류 모두의 문제로 등장하면서 저공해 무공해 자동차의 개발이 요구되고 있다.
이러한 전기자동차에서 구동모터를 정지시킬 시(특히, 브레이크 페달을 가압시)에는, 상기 구동모터에 공급되는 배터리를 차단하고, 관성력에 의해 회전하는 구동모터에서 발생하는 역기전력을 상기 구동모터가 진행방향에 대한 역으로 회전하게끔 구동모터에 인가함으로써 그 제동력을 실행하도록 되어 있다.
즉, 전기자동차가 진행 중에 브레이크 페달을 밟게 되면, 상기 구동모터에 공급되던 전원을 차단하고, 차량의 진행 관성력 의해 회전하는 구동모터의 전원인가 단자에서 역으로 발생하는 역기전력을 다시 구동모터에 인가하여 진행방향에 대해 구동모터가 역으로 회전하게끔 함으로써 제동력이 발생되어지는데, 이러한 제동력 발생을 '회생제동'이라 한다.
그러나, 상기와 같은 종래의 전기자동차에 적용된 회생제동장치에 따르면, 운전자의 감속의지에는 상관없이 구동모터 최대 출력 토크의 적정 범위 내에서 회생제동량이 일정하게 정하여져 있기 때문에, 운전자의 감속의지에 따른 능동적인 회생제동이 이루어지지 않아 효율적인 에너지의 사용에 한계가 있었다. 또한, 상기 일정한 회생제동량에 해당하는 제동력만 발생하므로 인해 전기자동차를 제동시키기까지 상당한 시간이 필요하게 된다는 문제점 등이 있었다.
따라서, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 최근에는 전기자동차의 회생제동장치에 가솔린 및 디젤 자동차 등에서 사용되는 일반적인 유압제동장치를 추가하여 이루어진 새로운 브레이크 시스템인 회생제동 시스템에 대한 연구가 진행 중에 있다.
본 발명의 목적은, 회생제동 및 협조제동 제어시, 어큐뮬레이터에 저장되는 브레이크 오일에 대한 충진율을 조절하여, 브레이크 페달에 작용하는 이질감을 개선하고 제동력의 손실을 감소시키기 용이한 회생제동 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 회생제동 시스템은, 모터에 의해 구동되어 브레이크 오일을 이동시키는 펌프, 마스터 실린더에서 전륜/후륜 휠실린더로 브레이크 오일이 공급되는 경로의 상류측에 위치하는 인렛(Inlet) 밸브, 상기 브레이크 오일이 공급되는 경로의 하류 측에 위치하는 아웃렛(Outlet) 밸브, 일시적으로 브레이크 오일이 저장되는 어큐뮬레이터 및 상기 마스터 실린더와 상기 어큐뮬레이터가 연결된 별도의 유로 상에 위치하여 브레이크 오일의 이동 경로를 개폐하는 TC 밸브를 포함하는 유압 제공 모듈 및 상기 유압 제동 모듈을 제어하는 유압 제어 모듈을 포함하고, 회생제동 및 유압제동의 협조 제동 제어시, 상기 유압 제어 모듈은, 입력된 요구제동력을 기반으로, 상기 회생제동의 제동력이 감소되면 상기 유압제동의 제동력을 증가시키기 위하여, 상기 회생제동의 제동력 감소 기울기를 추정하고, 상기 제동력 감소 기울기를 기반으로 상기 어큐뮬레이터에 저장된 상기 브레이크 오일이 상기 전륜/후륜 실린더로 공급되는 유량을 산출하여, 상기 유량에 따라 상기 TC 밸브의 개도값 및 상기 모터의 모터속도를 제어한다.
상기 유압 제어 모듈은, 상기 제동력 감소 기울기를 산출하는 기울기 산출부, 상기 제동력 감소 기울기를 기반으로 상기 유량을 산출하는 유량 산출부 및 상기 유량을 기반으로 상기 TC 밸브의 개도값 및 상기 모터의 모터속도를 산출하여, 상기 TC 밸브 및 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 제동력 감소 기울기가 설정된 기준 기울기로 변경되면, 상기 어큐뮬레이터에서 유출되는 상기 브레이크 오일이 상기 마스터 실린더로 이동되지 않게 상기 TC 밸브의 개도값을 제어한다.
상기 제어부는, 입력된 요구제동력을 기반으로 상기 TC 밸브 및 상기 모터를 제어한다.
상기 유압 제어 모듈은, 상기 협조 제어 이전에 회생제동 제어 시, 브레이크 페달의 이동량 및 상기 마스터 실린더의 이동량을 검출하고, 상기 협조제동 제어가 종료되면 상기 어큐뮬레이터에 저장되는 브레이크 오일에 대한 충진율을 추정하고, 상기 충진율 및 가속 조건 여부에 따라 상기 모터를 제어한다.
상기 유압 제어 모듈은, 상기 브레이크 페달에 배치된 이동량 센서로부터 측정된 센서값에 따라 상기 브레이크 페달의 이동량 및 상기 마스터 실린더에서 유출되는 상기 브레이크 오일에 대한 유압에 따라 상기 마스터 실린더의 이동량을 검출하는 이동량 검출부, 상기 브레이크 페달의 이동량 및 상기 마스터 실린더의 이동량을 기반으로 상기 어큐뮬레이터에 저장되는 브레이크 오일에 대한 상기 충진율을 추정하는 충진율 추정부 및 상기 충진율과 상기 가속 조건 여부에 따라 상기 어큐뮬레이터에 저장된 브레이크 오일에 대한 잔압모드를 결정하고, 상기 잔압모드에 따라 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 이동량 검출부, 상기 회생제동 제어 이전에 주행중이면, 가속 페달에 배치된 이동량 센서로부터 측정된 센서값에 따라 상기 가속 페달의 이동량을 검출한다.
상기 제어부는, 상기 가속 페달의 이동량에 따라 상기 가속 조건인지 판단하고, 상기 가속 조건 및 상기 충진율에 따라 상기 잔압모드를 결정한다.
상기 제어부는, 상기 충진율이 설정된 기준충진율 미만이고 상기 가속 조건이면, 상기 모터가 설정된 시간동안 회전되게 제어하는 상기 잔압모드로 동작한다.
상기 제어부는, 상기 충진율이 설정된 기준충진율 미만이면, 상기 모터가 설정된 시간동안 복수 회로 나누어 회전되게 제어하는 상기 잔압모드로 동작한다.
본 발명에 따른 회생제동 시스템은, 회생제동 과정 중 브레이크 페달의 이질감 및 제동력 손실을 방지하고 어큐뮬레이터의 충분한 공간 확보함으로써 회생제동 효율을 높일 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 회생제동 시스템의 유압 제공 모듈을 나타낸 도이다.
도 2는 본 발명에 따른 회생제동 시스템의 제어 구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 유압 제공 모듈의 동작 구간을 간략하게 나타낸 도이다.
도 4는 본 발명에 따른 회생제동 시스템의 협조제어시 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 5은 본 발명에 따른 회생제동 시스템의 어큐뮬레이터 잔업제거에 대한 동작방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하에서는 도면을 참조하여 실시예를 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 회생제동 시스템의 유압 제공 모듈을 나타낸 도이다.
도 1을 참조하면, 회생제동 시스템의 유압 제공 모듈(110)은 도 1을 참조하면, 회생제동 시스템의 유압 제공 모듈(110)은 모터에 의해 구동되어 브레이크 오일을 이동시키는 펌프(44), 마스터 실린더(10)에서 전륜/후륜 휠실린더(20)로 브레이크 오일이 공급되는 경로의 상류측에 위치하는 인렛(Inlet) 밸브(41), 상기 브레이크 오일이 공급되는 경로의 하류 측에 위치하는 아웃렛(Outlet) 밸브(42), 일시적으로 브레이크 오일이 저장되는 어큐뮬레이터(47) 및 마스터 실린더(10)와 어큐뮬레이터(47)가 연결된 별도의 유로 상에 위치하여 브레이크 오일의 이동 경로를 개폐하는 TC 밸브(45)를 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 회생제동 시스템의 제어 구성을 나타낸 제어블록도 및 도 3은 본 발명에 따른 유압 제공 모듈의 동작 구간을 간략하게 나타낸 도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 회생제동 시스템은 유압 제동 모듈(110) 및 유압 제어 모듈(120)을 포함할 수 있다.
유압 제동 모듈(110)은 도 1에서 나타낸 바와 같이 운전자에 의해 브레이크 페달에 답력이 작용되는 경우 유압 제어 모듈(120)의 제어에 따라 전륜/후륜 휠실린더(20)로 브레이크 오일을 공급한다.
즉, 유압 제동 모듈(110)은 유압 제어 모듈(120)의 제어에 따라 동작하는 기계적인 구성이다.
유압 제어 모듈(120)은 이동량 산출부(132), 충진율 추정부(136), 기울기 산출부(142), 유량 산출부(146) 및 제어부(150)를 포함할 수 있다.
먼저, 도 3을 간략하게 설명하면, 유압 제어 모듈(120)은 브레이크 페달에 작용되는 답력에 대응하는 브레이크 신호가 입력되면, 회생제동(t1-t2)구간에서 회생 제동을 발생시킬 수 있다.
이후, 유압 제어 모듈(120)은 상기 브레이크 신호가 지속되고, 회생제동(t1-t2)구간을 지하고 회생제동 및 유압제동 구간(t2-t3)에서 회생제동이 일정하게되어 운전자 요구 제동력에 대응하게 유압제동력을 증가시킬 수 있다.
이후, 유압 제어 모듈(120)은 회생제동이 낮아지고 유압제동이 높아지는 협조제어구간(t3-t4) 구간에 유압제동력을 증가시킬 수 있다.
유압 제어 모듈(120)은 유압제동 구간(t4-t5)에서 운전자 요구 제동력에 대응하는 유압제동력을 발생시킬 수 있다.
유압 제어 모듈(120)은 협조제어 구간(t3-t4)에서 협조제어를 수행할 수 있다.
다시 도 2를 나타낸 유압 제어 모듈(120)은 상술한 기울기 산출부(142), 유량 산출부(146) 및 제어부(150)를 이용하여 협조제어를 수행할 수 있다.
기울기 산출부(142)는 회생제동이 낮아지므로 제동력 감소 기울기를 산출할 수 있다.
즉, 기울기 산출부(142)는 시간당 회생제동의 낮아지는 양으로 상기 제동력 감소 기울기를 산출할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
이후, 유량 산출부(146)는 어큐뮬레이터(47)에서 전륜/후륜 휠실린더(20)로 전환할 단위시간당 유량을 산출할 수 있다.
제어부(150)는 상기 제동력 감소 기울기가 설정된 기준 기울기로 변경되면, 어큐뮬레이터(47)에서 유출되는 브레이크 오일이 마스터 실린더(10)로 이동되지 않게 TC 밸브(45)의 개도값을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(150)는 운전자의 요구제동력을 기반으로 TC 밸브(45) 및 모터를 제어할 수 있다.
즉, 제어부(150)는 회생제동의 제동력 감소 기울기와 반대되게 제동력 증가 기울기를 생성하여, 상기 모터의 회전속도, 즉 모터속도를 증가시킬 수 있으며, 이에 따라 증가되는 압력에 의해 어큐뮬레이터(47)에서 유출되는 브레이크 오일이 마스터 실린더(10)로 이동되지 않도록 TC 밸브(45)를 오프(차단)시킬 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
유압 제어 모듈(120)은 상술한 이동량 산출부(132), 충진율 추정부(136), 및 제어부(150)를 이용하여 어큐뮬레이터(47)의 잔압 또는 브레이크 오일을 제거할 수 있다.
이동량 검출부(132)는 상기 브레이크 페달에 배치된 이동량 센서로부터 측정된 센서값에 따라 상기 브레이크 페달의 이동량 및 마스터 실린더(10)에서 유출되는 상기 브레이크 오일에 대한 유압에 따라 마스터 실린더(10)의 이동량을 검출할 수 있다.
또한, 이동량 검출부(132)는 도 3에 나타낸 회생제동 구간(t1-t2) 이전에 주행중이면, 가속 페달에 배치된 이동량 센서로부터 측정된 센서값에 따라 가속 페달의 이동량을 검출할 수 있다.
충진율 추정부(136)는 상기 브레이크 페달의 이동량 및 마스터 실린더(10)의 이동량을 기반으로 어큐뮬레이터(57)에 저장되는 브레이크 오일에 대한 상기 충진율을 추정할 수 있다.
제어부(150)는 상기 충진율이 설정된 기준충진율 미만이고 상기 가속 조건이면, 상기 모터가 설정된 시간동안 회전되게 제어하는 상기 잔압모드로 동작되게 제어하거나, 상기 충진율이 설정된 기준충진율 미만이면, 상기 모터가 설정된 시간동안 복수 회로 나누어 회전되게 제어하는 상기 잔압모드로 동작되게 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 회생제동 시스템의 협조제어시 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 회생제동 시스템은 협조제동 제어가 실행되는지 판단하고(S110), 협조제동 제어가 실행되면 회생제동 감소에 따른 제동력 감소 기울기 및TC 밸브(45)의 개도값을 산출하며(S120), 상기 제동력 감소 기울기에 대응하는 어큐뮬레이터(47)에서 전륜/후륜 휠실린더(20)로 전환할 단위시간당 유량 및 TC 밸브(45)의 개도값에 따라 TC 밸브(45)를 제어한다(S130).
이때, 회생제동 시스템은 TC 밸브(45)의 제어에 대하여 설정된 작동 플레그가 실행되는지 여부를 판단하고(S140), 상기 작동 플래크가 실행되면 모터에 대한 모터속도를 제어하여, 어큐뮬레이터(45)에서 전륜/후륜 휠실린더(20)로 브레이크 오일을 이동시킨다(S150).
도 5은 본 발명에 따른 회생제동 시스템의 어큐뮬레이터 잔업제거에 대한 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 회생제동 시스템은 주행 또는 회생제동 중인지 판단하고(S210), 주행 중이면, 가속 페달에 대한 이동량을 검출하고(S220), 어큐뮬레이터(47)의 충진율에 따라 어큐뮬레이터(47)에 대한 잔압 또는 브레이크 오일에 대한 제거를 위한 잔압 모드를 선택한다(S230).
즉, (S230) 단계에서, 회생제동 시스템은 상기 잔압 모드는 제어부(150)는 상기 충진율이 설정된 기준충진율 미만이고 상기 가속 조건이면, 상기 모터가 설정된 시간동안 회전되게 제어하는 잔압모드, 또는 상기 충진율이 설정된 기준충진율 미만이면, 상기 모터가 설정된 시간동안 복수 회로 나누어 회전되게 제어하는 잔압모드 중 하나를 선택한다.
이때, 회생제동 시스템은 (S230) 단계에서 선택된 상기 잔압모드에 따라 모터의 모터속도 및 동작시간에 따라 모터를 제어한다(S240).
회생제동 시스템은 (S210) 단계에서 회생제동이면, 브레이크 페달의 이동량 및 마스터 실린터(10)의 이동량을 검출한다(S250).
이후, 회생제동 시스템은 회생제동의 종료여부를 판단하고(S260), 회생제동이 종료되면 어큐뮬레이터(47)의 충진율을 추정하여, (S230) 단계로 제공되기 위해 저장한다(S260).
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (10)

  1. 모터에 의해 구동되어 브레이크 오일을 이동시키는 펌프, 마스터 실린더에서 전륜/후륜 휠실린더로 브레이크 오일이 공급되는 경로의 상류측에 위치하는 인렛(Inlet) 밸브, 상기 브레이크 오일이 공급되는 경로의 하류 측에 위치하는 아웃렛(Outlet) 밸브, 일시적으로 브레이크 오일이 저장되는 어큐뮬레이터 및 상기 마스터 실린더와 상기 어큐뮬레이터가 연결된 별도의 유로 상에 위치하여 브레이크 오일의 이동 경로를 개폐하는 TC 밸브를 포함하는 유압 제공 모듈; 및
    상기 유압 제동 모듈을 제어하는 유압 제어 모듈;을 포함하고,
    회생제동 및 유압제동의 협조 제동 제어시,
    상기 유압 제어 모듈은,
    입력된 요구제동력을 기반으로, 상기 회생제동의 제동력이 감소되면 상기 유압제동의 제동력을 증가시키기 위하여, 상기 회생제동의 제동력 감소 기울기를 추정하고, 상기 제동력 감소 기울기를 기반으로 상기 어큐뮬레이터에 저장된 상기 브레이크 오일이 상기 전륜/후륜 실린더로 공급되는 유량을 산출하여, 상기 유량에 따라 상기 TC 밸브의 개도값 및 상기 모터의 모터속도를 제어하는 회생제동 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 유압 제어 모듈은,
    상기 제동력 감소 기울기를 산출하는 기울기 산출부;
    상기 제동력 감소 기울기를 기반으로 상기 유량을 산출하는 유량 산출부; 및
    상기 유량을 기반으로 상기 TC 밸브의 개도값 및 상기 모터의 모터속도를 산출하여, 상기 TC 밸브 및 상기 모터를 제어하는 제어부;를 포함하는 회생제동 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제동력 감소 기울기가 설정된 기준 기울기로 변경되면, 상기 어큐뮬레이터에서 유출되는 상기 브레이크 오일이 상기 마스터 실린더로 이동되지 않게 상기 TC 밸브의 개도값을 제어하는 회생제동 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    입력된 요구제동력을 기반으로 상기 TC 밸브 및 상기 모터를 제어하는 회생제동 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 유압 제어 모듈은,
    상기 협조 제어 이전에 회생제동 제어 시, 브레이크 페달의 이동량 및 상기 마스터 실린더의 이동량을 검출하고, 상기 협조제동 제어가 종료되면 상기 어큐뮬레이터에 저장되는 브레이크 오일에 대한 충진율을 추정하고, 상기 충진율 및 가속 조건 여부에 따라 상기 모터를 제어하는 회생제동 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 유압 제어 모듈은,
    상기 브레이크 페달에 배치된 이동량 센서로부터 측정된 센서값에 따라 상기 브레이크 페달의 이동량 및 상기 마스터 실린더에서 유출되는 상기 브레이크 오일에 대한 유압에 따라 상기 마스터 실린더의 이동량을 검출하는 이동량 검출부;
    상기 브레이크 페달의 이동량 및 상기 마스터 실린더의 이동량을 기반으로 상기 어큐뮬레이터에 저장되는 브레이크 오일에 대한 상기 충진율을 추정하는 충진율 추정부; 및
    상기 충진율 및 상기 가속 조건 여부에 따라 상기 어큐뮬레이터에 저장된 브레이크 오일에 대한 잔압모드를 결정하고, 상기 잔압모드에 따라 상기 모터를 제어하는 제어부;를 포함하는 회생제동 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 이동량 검출부,
    상기 회생제동 제어 이전에 주행중이면, 가속 페달에 배치된 이동량 센서로부터 측정된 센서값에 따라 상기 가속 페달의 이동량을 검출하는 회생제동 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 가속 페달의 이동량에 따라 상기 가속 조건인지 판단하고, 상기 가속 조건 및 상기 충진율에 따라 상기 잔압모드를 결정하는 회생제동 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충진율이 설정된 기준충진율 미만이고 상기 가속 조건이면, 상기 모터가 설정된 시간동안 회전되게 제어하는 상기 잔압모드로 동작하는 회생제동 시스템.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충진율이 설정된 기준충진율 미만이면, 상기 모터가 설정된 시간동안 복수 회로 나누어 회전되게 제어하는 상기 잔압모드로 동작하는 회생제동 시스템.
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