KR101402707B1 - 차량 제동 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 운전자에 의해 차량의 브레이크 페달이 가압되면 인렛 밸브의 기준 전류를 설정하고, 인렛 밸브에 기준 전류를 인가한 상태에서 펌프를 구동시키고, 펌프 구동에 따른 휠 실린더의 압력을 감지하고, 감지된 휠 실린더의 압력이 변화되면 인렛 밸브를 제어하여 휠 실린더를 증압시킨다.
본 발명은 펌프의 압력 발생 지연 현상을 고려하여 펌프와 인렛 밸브를 순차적으로 제어함으로써 휠 실린더의 증압 시 마스터 실린더의 압력 강하를 방지할 수 있고 이로 인해 유압 압력 제어 정밀도를 향상시킬 수 있으며 운전자가 느끼는 제동의 이질감을 최소화할 수 있다.

Description

차량 제동 시스템 및 그 제어 방법 {Vehicles braking system and method of controlling the same}

본 발명은 차량 제동 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 제동 시 제동 제어 정밀도를 향상시켜 운전자가 느끼는 제동의 이질감을 최소화하기 위한 차량 제동 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

하이브리드 차량 및 전기 차량(Electric Vehicle)은 내연기관인 엔진과 배터리에 저장된 전기에너지를 공급받아 구동되는 모터가 장착되어 엔진과 모터의 구동에 의해 주행되는 차세대 환경 차량이다.

이러한 하이브리드 차량과 전기 차량은, 운전자의 제동 의지에 따라 브레이크 페달이 가압된 경우 모터의 구동을 정지시킨다.

제동에 의한 모터 정지 시 모터에 공급되는 배터리의 전기 에너지가 차단되고 이때 관성력에 의해 회전하는 모터에 역기전력이 발생하고, 이 역기전력은 모터에 다시 인가되어 차량의 진행방향의 역 방향으로 모터가 회전되도록 하며 이에 의해 차량에 제동력이 발생하게 된다. 이러한 제동력 발생을 '회생제동'이라 한다.

그러나, 하이브리드 차량과 전기 차량에 적용된 회생제동은, 운전자의 감속 의지에는 상관없이 모터 최대 출력 토크의 적정 범위 내에서 회생제동력이 일정하게 정해져 있기 때문에, 운전자의 제동 의지에 따른 제동력을 줄 수 없었다. 이에 따라 운전자의 목표 제동력과 회생 제동력을 비교하고 비교 결과에 대응하는 만큼의 유압 제동력을 공급함으로써 운전자의 목표 제동력을 충족시켜 주었다.

즉, 회생 제동력의 감소에 대응하여 리저버에 있는 브레이크 액을 펌핑하여 휠 실린더로 공급함으로써 휠 실린더의 압력을 증가시킴으로써 유압 제동력을 공급하였다. 그러나 휠 실린더의 압력 증가 시 펌프에 의한 압력 인가에 지연이 발생하게 되면 마스터 실린더의 압력이 휠 실린더로 인가되어 마스터 실린더에 압력 강하가 발생하게 된다.

이와 같이 휠 실린더 증압 시 펌프의 압력 발생 지연 현상을 고려하지 않으면 마스터 실린더의 압력이 휠 실린더의 압력으로 전달되어 마스터 실린더의 압력 강하가 발생하게 되고, 마스터 실린더의 압력 강하에 의해 제어 정밀도가 떨어지게 되며, 이로 인해 차량의 제동력이 부족해져 운전자는 차량이 밀리는 불쾌감을 느끼게 된다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 본 발명의 목적은 차량 제동 시 휠 실린더 입구 측에 마련된 인렛 밸브와 펌프의 구동을 순차적으로 제어하여 마스터 실린더의 압력 강하를 방지하는 차량 제동 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 휠 실린더 입구 측에 마련된 인렛 밸브의 차압을 이용하여 펌프의 지연 시간의 간접 측정이 가능한 차량 제동 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적인 수단은, 차량의 제동 시 유압 제동력을 발생시키는 휠 실린더; 휠 실린더로 공급되는 유압을 조절하는 인렛 밸브와 펌프를 가지는 유압 제동 조절부; 휠 실린더와 인렛 밸브 사이의 유압 라인에 마련되어 압력을 감지하는 휠압 감지부; 차량의 제동 시 인렛 밸브의 차압을 유지시키는 기준 전류를 설정하고, 인렛 밸브에 기준 전류의 인가를 제어하면서 펌프를 구동시키고, 휠압 감지부를 통해 감지된 압력에 기초하여 인렛 밸브를 제어하여 휠 실린더를 증압시키는 제어부를 포함한다.

제어부는, 휠압 감지부를 통해 감지된 압력이 상승하면 펌프의 압력 발생 지연 시간이 경과되었다고 판단하고, 인렛 밸브를 제어한다.

제어부는, 휠압 감지부를 통해 감지된 압력이 상승하면 휠 실린더로 공급되는 마스터 실린더의 압력이 차단되도록 인렛 밸브를 제어한다.

제어부는, 인렛 밸브의 입출력 단의 현재 차압을 유지시키는 최소 전류를 기준 전류로 설정한다.

차량의 제동을 지시하는 브레이크 페달과, 브레이크 페달의 가압에 대응하여 차량의 회생 제동력을 발생시키는 회생 제동부를 더 포함하고, 제어부는 페달 가압에 대응하는 목표 제동력을 산출하고, 목표 제동력과 회생 제동력을 비교하여 유압 제동력을 산출하고, 산출된 유압 제동력에 대응하여 인렛 밸브와 펌프를 순차적으로 제어하여 휠 실린더를 증압시킨다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적인 방법은, 운전자에 의해 차량의 브레이크 페달이 가압되면 인렛 밸브의 기준 전류를 설정하고, 인렛 밸브에 기준 전류를 인가한 상태에서 펌프를 구동시키고, 펌프 구동에 따른 휠 실린더의 압력을 감지하고, 감지된 휠 실린더의 압력이 변화되면 인렛 밸브를 제어하여 휠 실린더를 증압시킨다.

기준 전류를 설정하는 것은, 인렛 밸브의 입출력 단의 현재 차압을 감지하고, 현재 차압을 유지시키는 최소 전류를 기준 전류로 설정한다.

휠 실린더의 압력이 변화되는지 판단하는 것은, 휠 실린더의 압력이 변화된다고 판단되면 압력이 변화된 시점부터 펌프의 실질적 구동으로 판단하는 것을 더 포함한다.

차량의 브레이크 페달의 가압에 대응하는 목표 제동력 및 회생 제동력을 산출하고, 목표 제동력과 회생 제동력을 비교하여 유압 제동력을 산출하고, 산출된 유압 제동력에 기초하여 펌프가 실질적으로 구동하는 시점에 인렛 밸브를 제어하여 휠 실린더를 증압시키는 것을 더 포함한다.

본 발명은 펌프의 압력 발생 지연 현상을 고려하여 펌프와 인렛 밸브를 순차적으로 제어함으로써 휠 실린더의 증압 시 마스터 실린더의 압력 강하를 방지할 수 있고 이로 인해 유압 압력 제어 정밀도를 향상시킬 수 있으며 운전자가 느끼는 제동의 이질감을 최소화할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 시스템의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 시스템의 제어 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 브레이크 시스템에서 시간에 따른 회생 제동력 및 유압 제동력 그래프이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 브레이크 시스템에서 인렛 밸브의 전류에 따른 입출력단의 차압 그래프이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 시스템의 제어 순서도이다.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 시스템의 예시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 시스템의 제어 구성도이다.

도 1에 도시된 바와 같이 차량 제동 시스템은, 차량의 전후좌우에 회전 가능하게 마련된 차륜(10)과, 운전자의 의지에 대응하는 제동력(즉, 목표 제동력)으로 차량을 제동시키는 브레이크 페달(21)과, 브레이크 페달(21)의 답력을 배력시키는 부스터(22)와, 부스터(22)의 배력에 의해 유압을 발생시키는 마스터 실린더(23)와, 마스터 실린더(23)에서 발생한 유압(Pm)을 각 차륜(10) 측으로 전달하는 유압라인과, 마스터 실린더(23)에 장착되어 각 차륜(10) 측 유압라인에 공급되는 브레이크액을 저장하는 리저버(24)와, 각 차륜(10)에 설치되어 유압라인을 통하여 공급되는 유압(Pw) 작용력을 기계적 힘으로 변환하는 휠 실린더(25)와, 브레이크 페달(21)의 가압상태를 검출하는 페달 감지부(26)와, 마스터 실린더(23)의 유압을 감지하는 유압 감지부(27)와, 브레이크 페달(21)의 답력에 기초하여 리저버(24)에서 휠 실린더(25)로 공급되는 유압(Pw) 작용력을 증압 또는 감압하여 압력을 조절하는 유압제동조절부(30)를 포함한다.

좀 더 구체적으로 도 2에 도시된 바와 같이 유압제동조절부(30)는 리저버(24)의 브레이크 액을 펌핑하여 각 휠 실린더(25) 측으로 공급하는 펌프(31)와, 제어부(50)의 명령에 대응하여 펌프(31)를 구동시키는 펌프 구동부(33)와, 각 휠 실린더(25)의 입구 측 유압라인에 마련되어 펌프(31) 구동 시 휠 실린더(25)와 리저버(24) 간의 유압라인을 개방하는 인렛 밸브(32)와, 제어부(50)의 명령에 대응하여 인렛 밸브(32)를 구동시키는 인렛 밸브 구동부(34)를포함한다. 아울러 펌프(31)에 의해 펌핑된 브레이크 액을 저장하는 어큐뮬레이터를 더 포함하는 것도 가능하다.

이러한 유압제동조절부(30)는 회생 제동력이 감소하면, 목표 제동력에 맞게 유압 제동력을 증가시킨다. 이 경우, 펌프(31)를 구동시키고 인렛 밸브(32)를 개방하여 리저버(24)의 브레이크 액을 휠 실린더(25)로 유입시켜 유압을 공급함으로써 유압 제동력을 증가시킨다. 이 때, 마스터 실린더(23) 측의 유압라인을 거치지 않고 리저버(25)와 펌프(31) 사이에 연결된 유압라인을 통해 리저버(25)로부터 휠 실린더(25)로 유압을 직접 형성함으로써 브레이크 페달(21)이 꺼지는 것을 방지할 수 있다.

그리고 유압제동조절부(30)는 회생 제동력이 증가하면, 목표 제동력에 도달하도록 유압 제동력을 감소시킨다. 이 경우, 펌프(31)를 정지시키고 휠 실린더(25)에서 리저버(24)로 브레이크 액이 귀환되도록 함으로써 휠 실린더(24) 내의 유압을 감소시킨다.

도 2에 도시된 바와 같이 차량 제동 시스템은, 모터(41)를 정/역회전시켜 차량의 구동력 및 회생제동력을 발생시켜 차량의 구동 및 회생 제동을 수행하는 회생제동부(40)와, 페달 감지부(26)를 통해 감지된 목표 제동력에 대응하는 회생 제동력 및 유압 제동력이 발생되도록 유압제동조절부(30) 및 회생제동부(40)를 제어하는 제어부(50)를 더 포함한다.

좀 더 구체적으로 회생제동부(40)는 제어부(50)의 제어신호에 의해 차량이 주행하다가 제동되면 플레밍의 법칙에 의해 역기전력을 발생하는 모터(41), 제어부(50)의 제어신호에 따라 모터(41)에 동력을 공급하는 배터리(미도시)를 포함한다.

이러한 회생제동부(40)는 제어부(50)의 제어신호에 대응하는 모터(41)의 회전력으로 에너지 재생 작동을 함과 동시에 회전저항을 발생시켜 회생제동을 수행한다. 여기서, 회생제동이라 함은 차량의 제동 시 직진하려는 차량의 관성력을 모터(41)로 흡수시켜 차량을 제동시키는 것으로, 이때 모터(41)는 역기전력이 발생되고 역기전력에 의해 발생된 에너지는 배터리에 저장된다.

그리고 회생제동부(40)는 모터(41)의 역기전력을 제어부(50)로 전송한다.

제어부(50)는 페달 감지부(26)로부터 전달된 감지신호에 기초하여 운전자의 의지에 따른 목표 제동력을 판단하고, 회생제동부(40)의 동작을 제어한 후 모터(41)의 역기전력에 대응하는 회생 제동력을 산출한다. 아울러 제어부(50)는 목표 제동력 산출 시 페달 감지부(26)와 유압 감지부(27)의 감지 신호에 기초하여 목표 제동력을 산출하는 것도 가능하다.

도 3에 도시된 바와 같이, 운전자의 제동 의지에 따라 차량의 속도(S)가 감소한다. 이때 목표 제동력(T)과 회생 제동력(R)을 비교하여 차륜 제동에 필요한 유압 제동력(F)을 판단한다. 즉, 유압제동력(F)은 목표제동력(T)에서 회생 제동력(R)을 차감한 값이다.

제어부(50)는 유압제동조절부(30)의 펌프구동부(33) 및 인렛 밸브 구동부(34)를 제어하여 각 차륜(10)의 휠 실린더(25)에 유압 제동력이 공급되도록 함으로써 차량을 제동시킨다. 즉, 회생 제동력이 작은 경우에는 유압 제동력을 크게 하도록 유압제동조절부(30)를 제어하여 유압 제동압을 증압(A)시킴으로써 운전자가 원하는 제동력을 구현할 수 있다. 만약 모터에 의해 생성되는 회생 제동력이 큰 경우에는 유압 제동력을 작게 하도록 유압제동조절부(30)를 제어하여 유압 제동압을 감압시킨다.

이를 좀 더 구체적으로 설명하도록 한다.

제어부(50)는 제동 시 인렛 밸브(32)에 인가할 기준 전류를 설정하고, 인렛 밸브 구동부(34)의 구동을 제어하여 인렛 밸브(32)로 설정된 기준 전류가 인가되도록 하며, 인렛 밸브(32)에 기준 전류 인가 시 펌프 구동부(33)를 제어하여 펌프(31)가 구동되도록 한다.

이때 기준 전류는 인렛 밸브(32)의 입출력단의 차압을 현재 차압(Po)으로 유지시킬 수 있는 최소 전류(Io)로 설정한다.

이러한 인렛 밸브(Inlet Valve, 32)는 통전되기 전에는 밸브 유로를 개방 상태로 유지하는 노멀 오픈 솔레노이드 밸브로, 인렛 밸브(32)는 제동 전 기준 전류 이상의 전류가 인가되어 폐쇄 상태를 유지하고, 이때 인렛 밸브(32)의 입출력 단에는 일정 차압이 유지된다.

도 4는 인렛 밸브에 인가된 전류량에 따른 차압 그래프로, 도 4에 도시된 바와 같이 인렛 밸브(32)에 기준 전류(Io)가 인가되는 상태에서 인렛 밸브(32)의 입출력 단의 차압(Po)이 최대 차압(P) 이상이 되면 인렛 밸브(32)를 통해 펌프(31)에 의해 펌핑된 브레이크 액이 휠 실린더(25)로 공급된다.

이때 인렛 밸브(32)가 펌프(31)의 압력을 이기지 못하고 펌프(31)에 의해 펌핑된 브레이크 액이 인렛 밸브(32)를 통해 휠 실린더(25)로 공급되는 시점이 펌프(31)의 펌핑에 의한 실제 압력 발생 시점이 된다.

이 시점은 휠 실린더(25)와 인렛 밸브(32) 사이의 유압라인에 마련된 휠압 감지부(35)의 압력 감지에 의해 감지된다. 이 때 휠압 감지부(35)는 휠 실린더(25) 측 유압라인의 압력을 감지하여 제어부(50)로 전송한다.

즉, 인렛 밸브(32)의 입출력 단의 차압 변동이 감지된 변동 시간은 펌프(31)의 압력 발생 지연 시간이 된다. 이에 따라 펌프(31)의 압력 발생 지연 시간은 휠압 감지부(35)를 통해 감지된 휠 실린더의 압력에 기초하여 간접적으로 측정된다.

이와 같이 펌프(31)의 압력 발생 지연 시간은 휠압 감지부(35)를 통해 감지된 휠 실린더의 압력에 기초하여 간접적으로 측정된다.

제어부(50)는 휠압 감지부(35)로부터 전송된 압력을 모니터링하여 펌프(31)의 압력 발생 지연 시간을 판단하고, 펌프(31)의 압력 발생 지연 시간이 경과되었다고 판단되면 휠압 감지부(35)로부터 전송된 압력이 상승하는지 판단하고, 이때 휠 실린더(25)의 압력(Pw)이 상승한다고 판단되면 인렛 밸브 구동부(34)를 제어하여 인렛 밸브(32)가 구동되도록 함으로써 마스터 실린더(23)의 압력(Pm)이 휠 실린더(25)로 인가되는 것을 방지하여 마스터 실린더(23)의 압력을 일정하게 유지시킬 수 있다.

이와 같이 인렛 밸브의 전류에 따른 차압 특성을 이용하여 직접 측정할 수 없는 펌프(31)에 의한 펌핑 압력의 증가를 감지할 수 있다. 즉 펌프에 의해 발생되는 차압은 휠 실린더(25)의 압력으로 인가되기 때문에, 휠압 감지부(35)를 통해 실제 펌핑에 의한 압력이 발생하고 있음을 파악할 수 있다.

이와 같이 펌프의 펌핑 압력이 실제로 발생하는 시점부터 인렛 밸브의 제어를 수행함으로써 마스터 실린더의 압력 강하를 방지할 수 있고 운전자의 제동 이질감을 제거할 수 있다.

또한 마스터 실린더의 압력을 유지하면서 압력 발생 지연 현상을 고려하여 펌프 및 인렛 밸브를 순차적으로 제어함으로써 압력 제어 정밀도를 향상시킬 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 브레이크 시스템의 제어 방법으로, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하도록 한다.

차량의 감속이나 정지를 위해 브레이크 페달(21)이 가압되면, 모터(41)를 제어하여 회생제동을 수행한다. 이때 페달 감지부(26) 및 유압 감지부(27)에서 감지된 신호를 기초로 하여 운전자가 원하는 목표 제동력을 판단하고, 산출된 목표 제동력을 각 전륜 및 후륜(10) 측의 휠 실린더(25)로 각각 배분한다.

다음, 모터(41)의 회전속도, 배터리(미도시)의 충전상태, 차량 상태 중 적어도 하나를 기초로 하여 회생 제동력을 산출하고, 산출된 회생제동력을 기초로 하여 목표 제동력에 맞출 수 있는 유압 제동력을 산출한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 운전자의 제동 의지에 따라 차량의 속도(S)가 감소한다. 이때 목표 제동력(T)과 모터(41)의 회생 제동력(R)을 비교하여 차륜 제동에 필요한 유압 제동력(F)을 판단한다. 즉, 유압제동력(F)은 목표제동력(T)에서 회생 제동력(R)을 차감한 값이다.

다음 제동 시 인렛 밸브(32)에 인가할 기준 전류를 설정(10)하고, 인렛 밸브(32)로 설정된 기준 전류를 인가하며, 펌프(31)를 구동(102)시킨다.

이때 기준 전류는 인렛 밸브(32)의 입출력단의 차압을 현재 차압으로 유지시킬 수 있는 최소 전류로 설정한다.

다음 펌프(31)의 구동에 따라 유압라인에 압력이 발생하게 되고, 이로 인해 인렛 밸브(32)는 펌프(31)의 압력(Pp)을 이기지 못하게 되어 인렛 밸브(32)의 입출력 단의 차압이 변동된다.

즉, 인렛 밸브(32)의 입출력 단의 차압이 최대 차압 이상이 되면 펌프(31)에 의해 펌핑된 브레이크 액이 인렛 밸브(32)를 통해 휠 실린더(25)로 공급된다.

이때 인렛 밸브(32)가 펌프(31)의 압력을 이기지 못하고 펌프(31)에 의해 펌핑된 브레이크 액이 인렛 밸브(32)를 통해 휠 실린더(25)로 공급되는 시점이 펌프(31)의 펌핑에 의한 실제 압력 발생 시점이 되고, 이 시점은 휠 실린더(25)의 입구 측에 마련된 휠압 감지부(35)의 압력 감지에 의해 감지(103)된다.

즉, 인렛 밸브(32)의 입출력 단의 차압 변동이 감지된 변동 시간은 펌프(31)의 압력 발생 지연 시간이 된다. 이에 따라 펌프(31)의 압력 발생 지연 시간은 휠압 감지부(35)를 통해 감지된 휠 실린더의 압력에 기초하여 간접적으로 측정된다.

휠압 감지부(35)를 통해 감지된 압력에 기초하여 펌프(31)의 압력 발생 지연 시간이 경과되었다고 판단되면 휠압 감지부(35)를 통해 감지된 압력이 상승(104)하는지 판단하고, 이때 휠 실린더(25)의 압력(Pw)이 상승한다고 판단되면 인렛 밸브 구동부(34)를 제어(105)하여 인렛 밸브(32)가 구동되도록 함으로써 마스터 실린더(23)의 압력(Pm)이 휠 실린더(25)로 인가되는 것을 방지하여 마스터 실린더(23)의 압력을 일정하게 유지시킬 수 있다.

이와 같이 인렛 밸브의 전류에 따른 차압 특성을 이용하여 직접 측정할 수 없는 펌프(31)에 의한 펌핑 압력의 증가를 감지할 수 있다. 즉 펌프에 의해 발생되는 차압은 휠 실린더(25)의 압력으로 인가되기 때문에, 휠압 감지부(35)를 통해 실제 펌핑에 의한 압력이 발생하고 있음을 파악할 수 있다.

이와 같이 펌프의 펌핑 압력이 실제로 발생하는 시점부터 인렛 밸브의 제어를 수행함으로써 마스터 실린더의 압력 강하를 방지할 수 있고 운전자의 제동 이질감을 제거할 수 있다.

또한 마스터 실린더의 압력을 유지하면서 압력 발생 지연 현상을 고려하여 펌프 및 인렛 밸브를 순차적으로 제어함으로써 압력 제어 정밀도를 향상시킬 수 있다.

10: 차륜 21: 브레이크 페달
22: 부스터 23: 마스터 실린더
24: 리저버 25: 휠 실린더
26: 페달 감지부 27: 유압 감지부
30: 유압제동조절부 31: 펌프
32: 인렛 밸브 33: 펌프 구동부
34: 인렛 밸브 구동부 35: 휠압 감지부
40: 회생 제동부 41: 모터
50: 제어부

Claims (9)

1. 차량의 제동 시 유압 제동력을 발생시키는 휠 실린더;
   상기 휠 실린더로 공급되는 유압을 조절하는 인렛 밸브와 펌프를 가지는 유압 제동 조절부;
   상기 휠 실린더와 인렛 밸브 사이의 유압 라인에 마련되어 압력을 감지하는 휠압 감지부;
   상기 차량의 제동을 지시하는 브레이크 페달;
   상기 브레이크 페달의 가압에 대응하여 상기 차량의 회생 제동력을 발생시키는 회생 제동부;
   상기 차량의 제동 시 상기 인렛 밸브의 차압을 유지시키는 기준 전류를 설정하고, 상기 인렛 밸브에 기준 전류의 인가를 제어하면서 상기 펌프를 구동시키고, 상기 휠압 감지부를 통해 감지된 압력에 기초하여 상기 인렛 밸브를 제어하여 상기 휠 실린더를 증압시키되, 상기 페달의 가압에 대응하는 목표 제동력을 산출하고, 상기 목표 제동력과 회생 제동력을 비교하여 유압 제동력을 산출하고, 산출된 유압 제동력에 대응하여 상기 인렛 밸브와 펌프를 순차적으로 제어하여 상기 휠 실린더를 증압시키는 제어부를 포함하는 차량 제동 시스템.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 휠압 감지부를 통해 감지된 압력이 상승하면 상기 펌프의 압력 발생 지연 시간이 경과되었다고 판단하고, 상기 인렛 밸브를 제어하는 차량 제동 시스템.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 휠압 감지부를 통해 감지된 압력이 상승하면 상기 휠 실린더로 공급되는 마스터 실린더의 압력이 차단되도록 상기 인렛 밸브를 제어하는 차량 제동 시스템.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 인렛 밸브의 입출력 단의 현재 차압을 유지시키는 최소 전류를 기준 전류로 설정하는 차량 제동 시스템.
5. 삭제
6. 운전자에 의해 차량의 브레이크 페달이 가압되면 인렛 밸브의 기준 전류를 설정하고,
   상기 인렛 밸브에 상기 기준 전류를 인가한 상태에서 펌프를 구동시키고,
   상기 펌프 구동에 따른 휠 실린더의 압력을 감지하고,
   상기 감지된 휠 실린더의 압력이 변화되면 상기 인렛 밸브를 제어하여 휠 실린더를 증압시키는 차량 제동 시스템의 제어 방법.
7. 제 6 항에 있어서, 상기 기준 전류를 설정하는 것은,
   상기 인렛 밸브의 입출력 단의 현재 차압을 감지하고,
   상기 현재 차압을 유지시키는 최소 전류를 기준 전류로 설정하는 차량 제동 시스템의 제어 방법.
8. 제 6 항에 있어서, 상기 휠 실린더의 압력이 변화되는지 판단하는 것은,
   상기 휠 실린더의 압력이 변화된다고 판단되면 상기 압력이 변화된 시점부터 상기 펌프의 실질적 구동으로 판단하는 것을 더 포함하는 차량 제동 시스템의 제어 방법.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 차량의 브레이크 페달의 가압에 대응하는 목표 제동력 및 회생 제동력을 산출하고,
   상기 목표 제동력과 회생 제동력을 비교하여 유압 제동력을 산출하고,
   상기 산출된 유압 제동력에 기초하여 상기 펌프가 실질적으로 구동하는 시점에 상기 인렛 밸브를 제어하여 상기 휠 실린더를 증압시키는 것을 더 포함하는 차량 제동 시스템의 제어 방법.

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