JP2015517632A - ロボチェーンとこれに使用される連結部材 - Google Patents

Abstract

本発明は、複数個のリンクユニットと、前記リンクユニットの間を連結する連結部材１３００と、前記リンクユニット各々で連結部材１３００が着脱可能に結合されるようにリンクユニット１１００の内側に形成される凹部と、前記連結部材１３００が凹部１１１８に締結された状態で容易に離脱されないように連結部材１３００に形成された首部１３１６と、を含んで構成されることを特徴とするロボチェーンに関する。本発明は、修理を要するリンクプレートが位置された部分の連結部材の結合部のみを凹部から分離すれば良【選択図】図１

Description

本発明は、各種機械を扱う産業現場で使われるロボチェーンとこれに使用される連結部材に関する。

各種機械を扱う産業現場で使われるロボチェーンは、往復運動を行う油空圧ホース、ケーブルなどが同じ角度で同一に動いて、湿気やほこりなどに影響を受けないように保護する一種の安全装置である。

ロボチェーンは、機械に電力や圧力を供給する油空圧ホース、ケーブルが、固定された保護装置内で往復運動する時、 同一な強度を付与することでより安全に機械を動かすようにする。

しかし、従来のロボチェーンは、リンクプレートを連結するために連結棒をリンクプレートの通孔に引入させたが、その場合、連結棒の締結が不便であり、リンクプレートの中でいずれの一つが修理を要する場合には、連結棒を分離しなければならないので、全体リンクプレートの締結が分離されて補修作業が不便であるという問題がある。

したがって、本発明は上述したような従来技術の問題点を解決するためになされたもので、その目的は、リンクプレートを連結するために使われる連結部材の締結が簡単な構造を有するロボチェーンを提供することにある。

本発明の他の目的は、修理が簡便な構造を有するロボチェーンを提供することにある。

前記目的を達成するために本発明は、複数個のリンクユニットと、前記リンクユニットの間を連結する連結部材１３００と、前記リンクユニットの各々で連結部材１３００が着脱可能に結合されるようにリンクユニット１１００の内側に形成される凹部と、前記連結部材１３００が凹部１１１８に締結された状態で容易に離脱されないように連結部材１３００に形成された首部１３１６と、を含んで構成されることを特徴とするロボチェーンを提供する。

前記凹部は、引入部１１２０と、前記引入部１１２０の中央内側に形成され、引入部１１２０の直径より小さい直径を具備した狭い溝部１１２２と、前記狭い溝部１１２２の内側直径より小さい直径で形成された狭い溝部１１２２の入口１１２４と、を含んで構成されることができる。

前記連結部材１３００は、一つのリンクユニットに形成された２個の凹部１１１６、１１１８に結合された締結部１３１０、１３２０の間を連結する直線部１３４０と、隣接した二つのリンクユニットに形成された凹部１１１８、１１１６ａに結合された締結部１３２０、１３３０の間を連結する曲線部１３５０と、を含んで構成されることができる。

前記締結部は、引入部１１２０の形状に対応する凸部１３１２から延長形成され、凸部１３１２より直径が大きい蓋部１３１８を含んで構成されることができる。

本発明は、ロボチェーンのリンクプレート１１１０に形成された凹部に引入されて締結される締結部と、前記締結部１３１０と隣接された締結部１３２０との間を連結する連結部１３６０とを含んで構成されることを特徴とするロボチェーンに使用される連結部材を提供する。

前記締結部１３１０は、凸部１３１２と、前記凸部１３１２から延長される先端突起１３１４と、前記凸部１３１２と先端突起１３１４との間に形成され、直径が先端突起１３１４の直径より小さい首部１３１６と、を含んで構成されることができる。

前記連結部１３６０は、直線部１３４０と曲線部１３５０を含んで構成されることができる。

本発明は、修理を要するリンクプレートが位置された部分の連結部材の結合部のみを凹部から分離すれば良いので、リンクプレートの修理が簡便になる効果がある。

また、本発明は、締結部の首部形状により凹部に締結された状態で容易に離脱されなく、前記蓋部で凸部が安着された引入部のまわりを覆うことができるので、リンクユニットの内側に位置される油空圧ホース、ケーブルなどに凸部と引入部が接触されることを防止することができる。

したがって、締結部は、蓋部により凹部との結合が堅固に維持される効果がある。

本発明は、曲線部の形状により隣接されたリンクユニットが折曲部分を中心として回転する場合にも連結部が損傷されたり変形されたりしない効果が発生する。

本発明によるロボチェーンを示した斜視図である。 図１の一部分を示した斜視図である。 図１の基準リンクユニットのプレートを示した製品図である。 図１の中間リンクユニットの中間右側リンクプレートを示した製品図である。 本発明による連結部材を示した製品図である。

以下、本発明の好ましい実施例を添付図面を参照して詳細に説明する。まず、各図面の構成要素に参照符号を付すにあたり、同一構成要素に対しては、たとえ異なる図面上に表示される場合でも可能な限り同一符号を付与するようにしたことに留意すべきである。また、本発明を説明するに際し、関連された公知構成または機能に対する具体的な説明が本発明の要旨を曖昧にすると判断される場合には、その詳細な説明は省略する。

図１は、本発明によるロボチェーンを示した斜視図であり、図２は、図１の一部分を示した斜視図であり、図３は、図１の基準リンクユニットのプレートを示した製品図である。

本発明によるロボチェーン１０００は、複数個のリンクユニット１１００、１２００と、前記リンクユニット１１００、１２００の間を連結する連結部材１３００と、を含んで構成される。

前記リンクユニット１１００、１２００は、互いに一定範囲が離隔される両側リンクプレート１１１０、１１３０、１２１０、１２３０と、前記両側リンクプレート１１１０、１１３０、１２１０、１２３０の上部を連結する上部プレート１１６０と、前記両側リンクプレート１１１０、１１３０、１２１０、１２３０の下部を連結する下部プレート１１７０と、を含んで構成される。

また、前記リンクユニット１１００、１２００は、リンクユニットが始まる位置に形成される基準リンクユニット１２００と、前記基準リンクユニット１２００と連結される中間リンクユニット１１００、１１０１と、に区分される。

前記基準リンクユニット１２００の基準両側リンクプレート１２１０、１２３０は、間リンクユニット１１００の中間両側リンクプレート１１１０、１１３０とは相異なっている形状である。

前記基準両側リンクプレート１２１０、１２３０である基準左側リンクプレート１２３０と基準右側リンクプレート１２１０は、互いに対称に形成されるので、基準右側リンクプレート１２１０の構造のみを説明する。

前記基準右側リンクプレート１２１０は、上部に基準上部プレート１１６０の結合孔が結合される突起１２１２が形成され、その下部に基準下部プレート１１７０の結合孔が結合される突起１２１４が形成される。

そして、基準右側リンクプレート１２１０には、基準リンクユニット１２００の内側に形成された内面に、連結部材１３００がロボチェーン１０００の長手方向に対して垂直方向に着脱可能に結合される基準凹部１２１６、１２１８が２個形成される。

前記基準凹部１２１６、１２１８が２個形成されることにより、一層堅固な結合力が維持され、基準凹部１２１８の形状は、外側におおよそ半球型で凹状に湾曲された引入部１２２０が形成され、前記引入部１２２０の中央の内側により深く形成されて引入部１２２０の直径より小さい直径を具備した狭い溝部１２２２が形成される。

そして、前記引入部１２２０と狭い溝部１２２２の境界である狭い溝部１２２２の入口１２２４は、狭い溝部１２２２の内側直径より小さい直径に形成される。

前記基準凹部１２１８の引入部１２２０は、隣接した引入部方向に切開部１２２４が形成される。

前記中間リンクユニット１１００を構成する中間両側リンクプレート１１１０、１１３０である中間左側リンクプレート１１３０と中間右側リンクプレート１１１０は、互いに対称形状であり、以下では中間右側リンクプレート１１１０の形状を説明する。

図４は、図１の中間リンクユニットの中間右側リンクプレートを示した製品図である。

前記中間右側リンクプレート１１１０は、上部と下部に突起１１１２、１１１４が形成され、上部プレート１１６０と下部プレート１１７０が結合される。

そして、中間右側リンクプレート１１１０で中間リンクユニット１１００の内側に位置された内面には、連結部材１３００が結合される中間凹部１１１６、１１１８が２個形成される。

連結部材１３００は、ロボチェーン１０００の長手方向に対して垂直方向に着脱可能に中間凹部１１１６、１１１８に結合される。

前記中間凹部１１１６、１１１８の形状は、基準凹部１２１６、１２１８の形状と同一に外側におおよそ半球型で凹状に湾曲された引入部１１２０が形成され、前記引入部１１２０の中央の内側により深く形成されて引入部１１２０の直径より小さい直径を具備した狭い溝部１１２２が形成される。

そして、前記引入部１１２０と狭い溝部１１２２の境界である狭い溝部１１２２の入口１１２４は、狭い溝部１１２２の内側直径より小さい直径に形成される。

また、前記引入部１１２０は、隣接した引入部１１２０ａの方向に切開部１１２６が形成される。

前記中間右側リンクプレート１１１０から中間リンクユニット１１００の外側に位置された外面の形状は、左側と右側に傾斜面が形成される。左側傾斜面１１２７は、全体的に同一な形状で形成され、右側傾斜面１１２８は、上部から下方に左側傾斜面１１２７と平行な傾斜面が形成されている途中、中間以下では垂直に折曲される折曲部分１１２９が形成された形状である。

このような左側傾斜面１１２７と右側傾斜面１１２８の形状は、隣接したリンクユニット１１００、１１０１の間に折曲部分１１２９を基準として回転できるように形成され、リンクユニット１１００、１１０１の間が折曲部分１１２９を基準として回転できる形態であれば、左側傾斜面１１２７と右側傾斜面１１２８の形状を必要によって入れ替るか自由に変形することも可能である。

そして、前記折曲部分１１２９は、前記引入部１１２０、１２２０の切開部１１２６、１２２４が形成された位置と同一水平面上に形成される。

図５は、本発明による連結部材を示した製品図である。

一方、前記連結部材１３００は、一つのリンクプレート１１１０に形成された中間凹部１１１６、１１１８に引入されて締結される締結部１３１０、１３２０、１３３０と、前記締結部１３１０と隣接された締結部１３２０との間を連結する連結部１３６０と、を含んで構成される。

前記締結部１３１０は、引入部１１２０の形状に対応する凸部１３１２と、前記凸部１３１２から延長されて狭い溝部１１２２に誘入される先端突起１３１４と、前記狭い溝部１１２２の入口１１２４に位置される首部１３１６と、引入部１１２０の外側に位置されるように凸部１３１２から延長形成されて凸部１３１２より直径が大きい蓋部１３１８と、で構成される。

前記首部１３１６の直径は、先端突起１３１４の直径より小さい。

前記締結部１３１０は、首部１３１６の形状により凹部１１１８に締結された状態で容易に離脱されなく、前記蓋部１３１８により凸部１３１２と密着された引入部１２２０のまわりを覆うことができるので、リンクユニット１１００、１２００の内側に位置される油空圧ホース、ケーブルなどに凸部１３１２と引入部１１２０が接触されることを防止する。

したがって、締結部１３１０は、蓋部１３１８により凹部１１１８との結合が堅固に維持されると同時に、油空圧ホース、ケーブルなどが凸部１３１２または引入部１１２０に接触されて破損されることを防止する効果がある。

そして、前記連結部１３６０は、２種の形態を含んで形成される。一番目の場合は、一つのリンクプレート１１１０に形成された２個の中間凹部１１１６、１１１８に結合された締結部１３１０、１３２０の間を連結する直線部１３４０であり、二番目の場合は、隣接した二つのプレートに形成された中間凹部１１１８、１１１６ａに結合された締結部１３２０、１３３０の間を連結する曲線部１３５０である。

前記曲線部１３５０は、締結部１３２０、１３３０に隣接された両端部分は直線部１３４０と同一な形状をし、中央部分にのみ凸状の湾曲部１３５２が形成される。

前記連結部１３６０は、引入部１１18に形成された切開部１２２４に安着され、直線部１３４０は一つのプレート内に位置されるので、隣接したプレートが折曲部分１１２９を基準として回転する場合にも影響を受けないで、曲線部１３５０は隣接した２個のプレートの間に位置されるので、隣接したプレートが折曲部分１１２９を中心として回転する場合に、回転によって自然に変形されるように凸状の湾曲部１３５２が上方に向けて装着される。

前記曲線部１３５０の形状により、隣接されたリンクユニット１１００、１１０１が折曲部分１１２９を中心として回転する場合にも連結部１３６０が損傷されたり変形されたりしない効果が発生する。

前記のように構成された本発明によれば、連結部材１３００の結合部がプレートに形成された凹部に引入される過程を通じて簡単に連結部材１３００がリンクプレートを連結することができ、締結が簡単な構造を有するロボチェーン１０００を提供する効果がある。

また、本発明は、修理を要するリンクプレートが位置された部分の連結部材１３００の結合部のみを凹部から分離すれば良いので、リンクプレートの修理が簡便である。

そして、本発明は、締結部１３１０の首部１３１６形状により、凹部に締結された状態で容易に離脱されないで、前記蓋部１３１８で凸部１３１２が安着された引入部１２２０のまわりを覆うことができるので、リンクユニット１１００、１２００の内側に位置される油空圧ホース、ケーブルなどに凸部１３１２と引入部１２２０が接触されることを防止することができる。

したがって、締結部１３１０は、蓋部１３１８により凹部との結合が堅固に維持される。

本発明は、前記曲線部１３５０の形状により、隣接されたリンクユニット１１００、１２００が折曲部分１１２９を中心として回転する場合にも連結部１３６０が損傷されたり変形されたりしない。

以上において説明した本発明は、本発明が属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内で、様々な置換、変形及び変更が可能であるので、上述した実施例及び添付された図面に限定されるものではない。

各種機械を扱う産業現場で使われるロボチェーンは、往復運動を行う油空圧ホース、ケーブルなどが同一な角度で同一に動いて、湿気やほこりなどに影響を受けないように保護する一種の安全装置である。本発明は、このようなロボチェーンとこれに使用される連結部材など関連された分野に利用することができる。

Claims (7)

1. 複数個のリンクユニットと、
   前記リンクユニットの間を連結する連結部材１３００と、
   前記リンクユニット各々で連結部材１３００が着脱可能に結合されるようにリンクユニット１１００の内側に形成される凹部と、
   前記連結部材１３００が凹部１１１８に締結された状態で容易に離脱されないように連結部材１３００に形成された首部１３１６と、
   を含んで構成されることを特徴とするロボチェーン。
2. 前記凹部は、引入部１１２０と、
   前記引入部１１２０の中央内側に形成され、引入部１１２０の直径より小さい直径を具備した狭い溝部１１２２と、
   前記狭い溝部１１２２の内側直径より小さい直径で形成された狭い溝部１１２２の入口１１２４と、を含んで構成されることを特徴とする請求項１に記載のロボチェーン。
3. 前記連結部材１３００は、一つのリンクユニットに形成された２個の凹部１１１６、１１１８に結合された締結部１３１０、１３２０の間を連結する直線部１３４０と、
   隣接した二つのリンクユニットに形成された凹部１１１８、１１１６ａに結合された締結部１３２０、１３３０の間を連結する曲線部１３５０と、を含んで構成されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボチェーン。
4. 前記締結部は、引入部１１２０の形状に対応する凸部１３１２から延長形成され、凸部１３１２より直径が大きい蓋部１３１８を含んで構成されることを特徴とする請求項３に記載のロボチェーン。
5. ロボチェーンのリンクプレート１１１０に形成された凹部に引入されて締結される締結部と、
   前記締結部１３１０と隣接された締結部１３２０の間を連結する連結部１３６０と、
   を含んで構成されることを特徴とするロボチェーンに使用される連結部材。
6. 前記締結部１３１０は、凸部１３１２と、
   前記凸部１３１２から延長される先端突起１３１４と、
   前記凸部１３１２と先端突起１３１４との間に形成され、直径が先端突起１３１４の直径より小さい首部１３１６と、を含んで構成されることを特徴とする請求項５に記載のロボチェーンに使用される連結部材。
7. 前記連結部１３６０は、直線部１３４０と曲線部１３５０を含んで構成されることを特徴とする請求項５に記載のロボチェーンに使用される連結部材。

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