KR20220161230A - 로보체인 - Google Patents

Abstract

본 발명은 별도의 연결 부재 없이 플레이트들을 연결하여 조립성을 향상하고, 플레이트들 간의 접촉을 최소화하여 소음을 방지하는 로보체인을 제공하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 로보체인에서, 플레이트와 대응 플레이트는 원형의 중첩 영역에서 일부가 중첩되면서 회동 가능하게 연결되되, 플레이트에 형성된 회동 돌기가 대응 플레이트에 형성된 회동홈을 따라 이동하면서 회동하고, 플레이트의 연결핀이 대응 플레이트의 연결핀 결합홈에 끼워 맞춤되어 체결된다.

Description

로보체인{ROBOCHAIN}

본 발명은 로보체인에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 별도의 연결 부재 없이 간단히 조립하고, 소음이 발생하지 않고, 내장된 케이블 등의 마모 현상을 줄인 로보체인에 관한 것이다.

일반적으로, 로보체인은 각종 기계를 다루는 산업 현장에서 사용되는 장치로서, 직선 상태와 굴곡 상태 간의 구부림 운동이 가능한 체인 구조로 되어 있으며, 그 구부림 운동을 통해 그 내부 공간에 수용된 유공압 호스, 케이블 등(이하, '케이블류'라 함)을 왕복 운동시킨다.

이와 관련하여, 로보체인에 관련된 선행기술로서, 본 출원인의 선출원에 의한 대한민국 등록특허공보 KR10-1196888B1(특허문헌 1)이 개시된 바 있다.

특허문헌 1은 로보체인과 이에 사용되는 연결 부재에 관한 것으로, 복수개의 링크유닛(또는 플레이트)과, 링크유닛들 사이를 연결하는 연결 부재와, 상기 링크유닛 각각에서 연결 부재가 탈부착 가능하게 결합되도록 링크유닛의 내측에 형성되는 오목부 및 연결 부재가 오목부에 체결된 상태에서 쉽게 이탈되지 않도록 연결 부재에 형성된 목부를 포함하여 구성된다.

그러나 종래의 로보체인은 링크유닛들을 연결하기 위해 연결 부재를 오목부에 인입시켰는데 연결 부재의 체결이 불편할 뿐만 아니라 링크유닛들을 연결 부재를 통해 연결해야 하므로 조립 공정이 복잡하고, 연결 부재의 목부가 체인 링크 내부로 돌출되어 케이블류가 마모되는 문제가 있다.

등록특허공보 제10-1196888호 (2012. 11. 01.)

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 별도의 연결 부재 없이 플레이트들을 연결하여 조립성을 향상하고, 플레이트들 간의 접촉을 최소화하여 소음을 방지하고, 케이블류와 접하는 플레이트의 내측면을 평탄하게 형성하여 내장된 케이블류의 마모를 줄이는 로보체인을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 로보체인은, 일정간격 이격된 상태로 서로 대향하는 한 쌍의 플레이트와, 상기 플레이트들의 상부 또는 하부를 연결하는 링크를 포함하여 구성되는 체인링크가 체인의 길이 방향으로 연속적으로 연결되는 로보체인에 있어서, 일측의 플레이트와 연결되는 대응 플레이트는 동일한 형상으로 형성되고, 오목한 단차를 가지는 원형의 중첩 영역에서 일부가 중첩되면서 연결되고, 상기 중첩 영역에서, 상기 플레이트의 중앙에는 원통 형상의 연결핀이 돌출 형성되고, 가장자리에는 등간격으로 3개의 회동 돌기가 돌출 형성되며, 상기 대응 플레이트에는, 연결핀 결합홈을 구비한 내부링 및 외부링이 돌출 형성되고, 상기 내부링 및 외부링 사이에는 등간격으로 3개의 스토퍼가 형성되어 상기 스토퍼들 사이에 3개의 회동홈이 형성되어 있고, 상기 플레이트와 대응 플레이트는, 상기 회동 돌기가 상기 회동홈을 따라 이동하면서 회동하고, 상기 연결핀이 상기 연결핀 결합홈에 끼워 맞춤되어 체결되는 것을 특징으로 한다.

상기 연결핀의 외측 둘레에는 레일홈이 형성되고, 상기 연결핀 결합홈의 내측 둘레에는 상기 레일홈과 결합하는 레일돌기가 형성될 수 있다.

상기 회동홈은 내부링측의 길이보다 외부링측의 길이가 길게 형성되어, 상기 회동 돌기의 측면과 상기 스토퍼의 측면이 접촉하지 않을 수 있다.

상기 로보체인이 놓이는 바닥면과 접하는 상기 플레이트의 하면은 라운드진 형상일 수 있다.

상기 플레이트와 대응 플레이트에는 상기 중첩 영역의 외측으로 상기 중첩 영역에서 연장되는 회전 공간이 더 마련될 수 있다.

상기 플레이트와 대응 플레이트가 체결된 상기 중첩 영역의 폭은 상기 중첩 영역의 가장자리에서 상기 플레이트와 대응 플레이트의 폭을 합한 폭보다 큰 것일 수 있다.

상기 체인링크의 내측으로 노출되는 상기 플레이트의 내부 측면은 평탄한 면으로 형성될 수 있다.

상기 연결핀은 원기둥 형상일 수 있다.

상기 회동 돌기, 스토퍼 및 회동홈은 등간격으로 배열된 한 쌍으로 각각 구성될 수 있다.

본 발명에 따른 로보체인은, 플레이트와 대응 플레이트가 언더컷과 이에 대응되는 형상으로만 서로 체결되도록 구성할 수 있어 별도의 연결 부재 없이도 쉽게 체결 가능하다.

또한 본 발명에 따른 로보체인은, 플레이트와 대응 플레이트가 연결핀과 연결핀 결합홈으로만 체결되어 쉽게 분해하거나 조립할 수 있다.

또한 본 발명에 따른 로보체인은, 플레이트와 대응 플레이트의 접촉이 최소한으로만 이루어져 소음이나 분진 발생을 대폭 줄일 수 있다.

또한 본 발명에 따른 로보체인은, 케이블류와 접하는 플레이트의 내측면이 평탄하여 내장된 케이블류의 마모나 손상이 줄어드는 효과를 가진다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로보체인의 조립상태를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로보체인에서 하나의 체인링크를 조립상태로 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 하나의 체인링크를 분해 상태로 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 플레이트와 대응 플레이트의 연결상태를 보이기 위한 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 플레이트와 대응 플레이트의 연결상태를 다른 각도에서 본 분해 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 연결핀이 연결핀 결합홈에 결합된 상태의 부분 절단 단면도이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 플레이트와 대응 플레이트의 결합 상태를 나타내는 요부 예시도이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 플레이트와 대응 플레이트의 결합 상태를 나타내는 측면도와 상면도이다.

이하, 본 발명에 따른 로보체인을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 각 도면을 참조하여 설명하는 실시예의 구성 요소가 해당 실시예에만 제한적으로 적용되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상이 유지되는 범위 내에서 다른 실시예에 포함되도록 구현될 수 있으며, 또한 별도의 설명이 생략될지라도 복수의 실시예가 통합된 하나의 실시예로 다시 구현될 수도 있음은 당연하다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일하거나 관련된 참조 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로보체인의 조립상태를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로보체인에서 하나의 체인링크를 조립상태로 도시한 사시도이며, 도 3은 도 2의 하나의 체인링크를 분해 상태로 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 플레이트와 대응 플레이트의 연결상태를 보이기 위한 분해 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 플레이트와 대응 플레이트의 연결상태를 다른 각도에서 본 분해 사시도이다. 그리고 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 연결핀이 연결핀 결합홈에 결합된 상태의 부분 절단 단면도이고, 도 7 내지 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 플레이트와 대응 플레이트의 결합 상태를 나타내는 요부 예시도이며, 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 플레이트와 대응 플레이트의 결합 상태를 나타내는 측면도와 상면도이다.

도면에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 로보체인(Robochain)은 일정간격 이격된 상태로 서로 대향하는 한 쌍의 플레이트(100, 140)와, 이들 플레이트(100, 140)의 상부 또는 하부를 연결하는 링크(160)를 포함하여 구성되는 체인링크(200)가 체인의 길이 방향으로 연속적으로 연결되는 로보체인으로서, 일측의 플레이트(100)와 연결되는 대응 플레이트(120)는 동일한 형상으로 형성되고, 오목한 단차를 가지는 원형의 중첩영역(110)에서 일부가 중첩되면서 연결되고, 상기 중첩영역(110)에서, 상기 플레이트(100)의 중앙에는 원통 형상의 연결핀(105)이 돌출 형성되고, 가장자리에는 등간격으로 3개의 회동 돌기(107)가 돌출 형성되며, 상기 대응 플레이트(120)에는, 연결핀 결합홈(121)을 구비한 내부링(123) 및 외부링(124)이 돌출 형성되고, 상기 내부링 및 외부링 사이에는 등간격으로 3개의 스토퍼(126)가 형성되어 스토퍼들 사이에 3개의 회동홈(128)이 형성되어 있고, 상기 플레이트와 대응 플레이트는, 회동 돌기(107)가 회동홈(128)을 따라 이동하면서 회동하고, 연결핀(105)이 연결핀 결합홈(121)에 끼워 맞춤되어 체결되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 로보체인(10)은 일정간격 이격된 상태로 서로 대향하는 한 쌍의 플레이트(100, 140)와, 이들 플레이트(100, 140)의 상부 또는 하부를 연결하는 링크(160)를 포함하여 구성되는 체인링크(200)가 체인의 길이 방향으로 연속적으로 연결되어 형성된다. 여기서 대향하는 플레이트(140)는 플레이트(100)와 실질적으로 대칭적으로 형성되고, 일측의 플레이트(100)와 연결되는 인접하는 대응 플레이트(120)는 플레이트(100)와 동일한 형상을 가지도록 형성하여, 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)는 서로 회동 가능하게 연결된다.

그리고 상기 한 쌍의 플레이트(100, 140)는 링크(160)에 의해 적어도 상부 또는 하부가 연결된다. 플레이트의 상부와 하부에는 링크(160)가 결합되는 링크 결합부(162)가 형성되어 있고, 링크(160)는 상기 링크 결합부(162)에 결합할 수 있는 링크 결합홀(161)을 구비하고 있다. 이러한 플레이트(100)와 링크(160)의 체결 구조는 양자를 결합할 수 있는 것이라면 그 외 다양한 형태로 형성될 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 서로 대향하는 한 쌍의 플레이트(100, 140)와 링크(160)를 포함하여 구성되는 체인링크(200)에는 그 내부에 대략 사각형인 공간(S)이 형성되는데 이 공간(S)에는 케이블류가 수용된다. 로보체인(10)은 이러한 체인링크(200)가 체인의 길이 방향으로 서로 회동 가능하게 연속적으로 연결되어 형성된다.

상술한 바와 같이, 대향하는 플레이트(140)는 플레이트(100)와 실질적으로 대칭적인 형상과 구조를 가지고 있고, 플레이트(100)의 우측에 인접하여 플레이트(100)와 연결되는 대응 플레이트(120)는 플레이트(100)와 동일한 형상 및 구조를 가지고 있다. 본 발명에서는 좌측의 플레이트를 플레이트(100)라고 하고, 우측의 플레이트를 대응 플레이트(120)로 하여 설명하기로 한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 플레이트(100)는 체인의 길이방향으로 일정한 길이를 가지고 있고, 상면(102)과 하면(101), 내부측면(104)과 외부측면(103)을 가지며, 그 양단부는 대략 반원형으로 성형되어 있다. 본 발명에서 로보체인(10)이 놓이는 바닥면과 접하는 상기 플레이트(100)의 하면(101)은 라운드진 형상으로 이루어질 수 있다. 라운드진 형상의 하면을 가진 플레이트가 바닥면에 부드럽게 접촉하게 되므로 로보체인이 주행할 때 바닥면과의 접촉에 의한 소음이 감소될 수 있다.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 플레이트(100)의 우측 일단부의 내부측면(104)에는 오목한 단차가 형성되는데, 오목한 단차는 대략 원형의 형상을 가진다. 이에 대응하여 대응 플레이트(120)의 좌측 타단부의 외부측면(103)에도 오목한 단차가 형성되는데, 오목한 단차는 마찬가지로 대략 원형의 형상을 가진다. 상기 플레이트(100)와 인접한 대응 플레이트(120)는 이러한 원형의 중첩영역(110)에서 일부가 중첩되면서 연결된다(도 7 참조).

상기 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)는 일정 각도 회동 가능하게 조립된다. 도면에 도시된 것과 같이, 상기 중첩영역(110)에서 플레이트(100)의 중앙에는 원통 형상의 연결핀(105)이 돌출 형성되고, 가장자리에는 등간격으로 3개의 회동 돌기(107)가 돌출 형성되어 있다. 본 실시예에서는 연결핀(105)을 원통 형상으로 형성하고 있지만, 연결핀(105)은 원기둥 형상으로 형성하는 것도 물론 가능하다. 다만, 원통 형상의 연결핀(105)이 부품의 경량화나 제조 비용의 절감 차원에서 보다 바람직하다.

중첩영역(110)에서, 대응 플레이트(120)에는 연결핀 결합홈(121)을 구비한 내부링(123) 및 외부링(124)이 돌출 형성된다. 여기서 내부링(123)은 외부링(124)보다 더 돌출되도록 성형된다. 그리고 내부링과 외부링 사이에는 등간격으로 내부링(123)과 같은 높이로 연장하는 3개의 스토퍼(126)가 형성되어 있다. 따라서 내부링(123)과 외부링(124) 및 양측의 스토퍼에 의해 경계지어진 공간에는 3개의 회동홈(128)이 형성된다. 회동홈(128)은 플레이트(100)가 회동할 수 있는 공간으로, 회동홈(128)의 원호상의 길이를 조정하여 최대 회동 각도를 조절할 수 있다.

회동홈(128)은 내부링측의 길이보다 외부링측의 길이가 긴 형상으로 이루어져 있다. 이는 도 9에서 보듯이, 플레이트(100)가 최대 회동 각도로 회동할 때 회동 돌기(107)의 측면(108)이 회동홈(128)의 측면(129)과 접촉하지 않도록 하여 로보체인이 주행할 때 회동 돌기(107)가 회동홈(128)의 측면과 접촉하여 소음이 발생하는 것을 방지하기 위한 것이다. 이에 대해서는 후술하기로 한다.

플레이트(100)의 연결핀(105)은 대응 플레이트(120)의 연결핀 결합홈(121)의 내부 지름과 대략 동일한 지름의 바깥 지름을 구비하여 연결핀 결합홈(121)에 끼워 맞춰 결합될 수 있는 형상으로 구성된다. 따라서 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)는 플레이트(100)의 연결핀(105)을 대응 플레이트(120)의 연결핀 결합홈(121)에 끼워 맞추면서, 플레이트(100)의 회동 돌기(107)를 대응 플레이트(120)의 회동홈(128)에 삽입시키는 것에 의해 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)는 회동 가능한 상태로 체결된다.

플레이트(100)와 대응 플레이트(120)는 중첩영역(110)에서 서로 중첩되어 회동 가능하게 결합되고, 체인 링크(160)의 내측으로 노출되는 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)의 내부측면(104)은 평탄한 면으로 형성된다. 따라서 도 1에서 보듯이, 케이블류가 수용되는 수용 공간(S)에서 플레이트의 내부 측면은 돌출되는 부분이 없이 평탄한 면으로 형성되어 있으므로 케이블류를 마모나 손상 없이 보호할 수 있다.

또한 도 6에 도시된 바와 같이, 연결핀(105)의 외측 둘레에는 레일홈(106)을 형성하고, 연결핀 결합홈(121)의 내측 둘레에는 상기 레일홈(106)과 결합하는 레일돌기(122)를 형성할 수 있다. 연결핀(105)과 연결핀 결합홈(121)을 레일홈과 레일돌기를 이용하여 체결하면 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)는 보다 견고히 체결되고 서로 원활하게 회동할 수 있다. 이와 반대로, 연결핀에 레일돌기를 형성하고, 연결핀 결합홈에 레일홈을 형성하는 것도 물론 가능하다.

그리고 연결핀(105)과 연결핀 결합홈(121)이 체결되는 부분은 플레이트의 외부 측면에 의해 완전히 밀폐되어 있으므로 연결핀(105)이 연결핀 결합홈(121)에서 회동시 설령 마찰에 의한 분진이 발생한다 하더라도 발생된 분진이 플레이트의 외부로 비산되는 것이 방지된다.

또한 본 발명의 일 실시예에서는 회동 돌기(107), 스토퍼(126) 및 회동홈(128)은 등간격으로 3개씩 형성된 것을 도시하고 있으나, 회동 돌기(107), 스토퍼(126) 및 회동홈(128)은 등간격으로 배열된 한 쌍으로 형성하는 것도 가능하다. 다만, 회동 돌기(107), 스토퍼(126) 및 회동홈(128)이 한 쌍으로 형성된 것에 비해, 3개로 형성된 것이 세 개의 포인트에서 강하게 지지할 수 있으므로 지지 강도가 향상되고, 또한 응력을 분산시키는데도 유리한 장점이 있다.

도 7 내지 도 9에는 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)의 결합 관계가 예시적으로 도시되어 있다(즉, 도면에서는 플레이트(100)와의 결합 관계를 보다 상세히 보여주기 위하여 대응 플레이트(120)는 중첩 영역 부분만 도시하고 있다). 여기서 도 7은 로보체인이 직선 상태에 있는 경우이고, 도 8과 도 9는 로보체인이 굴곡 상태에 있는 경우를 도시한 것이다.

도 7에 도시된 것처럼, 플레이트(100)의 연결핀(105)이 대응 플레이트(120)의 연결핀 결합홈(121)에 끼워 맞춰지면서, 플레이트(100)의 회동 돌기(107)가 대응 플레이트(120)의 회동홈(128)에 삽입되어 양자가 일정 각도 회동 가능하게 결합된다.

이 상태에서 플레이트(100)의 좌측 타단부나 대응 플레이트(120)의 우측 일단부를 상측으로 회전시키면 회동 돌기(107)가 회동홈(128)을 따라 점차 이동하면서 플레이트(100)나 대응 플레이트(120)가 회동하게 된다. 도 8은 플레이트(100)나 대응 플레이트(120)가 회동하는 중간 단계를 도시한 것이고, 도 9는 플레이트(100)나 대응 플레이트(120)가 최대 회동 각도까지 회동한 상태를 도시한 것이다.

도 9에서 확대하여 도시한 부분에 도시된 것처럼, 플레이트(100)가 최대 회동 각도까지 회동한 상태에서 회동 돌기(107)의 정상부분(A)은 회동홈(128)의 내부링측에 밀착되면서 브레이크되어 회동 돌기(107)가 더 이상 이동하지 못한다. 따라서 회동 돌기의 측면(108)과 회동홈(128)의 측면(즉, 스토퍼(126)의 측면과 동일)은 플레이트(100)나 대응 플레이트(120)가 회동하더라도 서로 접촉하지 않는다. 이로 인해 플레이트(100)나 대응 플레이트(120)가 최대 회동각도까지 회동한 경우에도 최소한의 접점에서만 접촉하도록 하여 회동시 접촉에 의한 소음을 대폭 감소시키는 효과를 발휘한다.

또한 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)가 서로 중첩하는 중첩 영역 외측으로 중첩영역(110)에서 연장하는 회전 공간(109, 130)이 더 마련되어 있다. 따라서 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)는 여유 공간인 회전 공간(109, 130)에 의해 회동시 측면이 서로 접촉하지 않고 원활하게 회동할 수 있게 되므로 플레이트(100)나 대응 플레이트(120)가 회동시 측면의 접촉에 의한 소음이 발생하지 않고, 또한 마찰로 인해 분진이 발생하는 것이 방지된다.

도 10은 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)의 결합 관계를 측면도와 상면도로 도시하고 있다. 도 10의 (a)의 측면도에는 대응 플레이트(120)에 회전 공간(130)이 형성되어 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)의 측면이 접촉하지 않고 원활하게 회동할 수 있는 것이 예시적으로 도시되어 있다.

또한 도 10의 (b)에 도시된 바와 같이, 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)가 체결된 중첩영역(110)의 폭(a)은 중첩 영역의 가장자리에서 플레이트의 폭(c)과 대응 플레이트의 폭(b)을 합한 폭(b+c)보다 크게 형성되어 있으므로, 중첩 영역의 가장자리에서 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)의 사이에는 간극(131)이 존재한다. 즉, 중첩영역(110)에서 플레이트(100)의 연결핀(105)과 회동 돌기(107)가 대응 플레이트(120)의 연결핀 결합홈(121)과 회동홈(128)에서 결합하는 부분을 제외하고는 플레이트(100)와 대응 플레이트(120)는 서로 접촉하는 부분이 없다. 따라서 플레이트(100)나 대응 플레이트(120)가 회동시 플레이트(100)의 내부측면(104)과 대응 플레이트(120)의 외부측면(103)이 서로 접촉하지 않으므로 접촉에 의한 소음이 발생하지 않고, 또한 마찰로 인해 분진이 발생하는 것이 더욱 방지된다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 로보체인(10)은 플레이트와 대응 플레이트가 언더컷과 이에 대응되는 형상으로만 서로 체결되도록 구성할 수 있어 별도의 연결 부재 없이도 쉽게 체결 가능하고, 플레이트와 대응 플레이트가 연결핀과 연결핀 결합홈으로만 체결되어 쉽게 분해하거나 조립할 수 있으며, 또한 플레이트와 대응 플레이트의 접촉이 최소한으로만 이루어져 소음이나 분진 발생을 대폭 줄일 수 있고, 케이블류와 접하는 플레이트의 내측면이 평탄하여 내장된 케이블류의 마모나 손상이 줄어드는 효과를 가진다.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.

10: 로보체인 100: 플레이트
105: 연결핀 107: 회동 돌기
109, 130: 회전공간 110: 중첩 영역
120: 대응 플레이트 121: 연결핀 결합홈
123: 내부링 124: 외부링
126: 스토퍼 128: 회동홈
131: 간극 140: 대향하는 플레이트
160: 링크 200: 체인링크

Claims (9)

1. 일정간격 이격된 상태로 서로 대향하는 한 쌍의 플레이트와, 상기 플레이트들의 상부 또는 하부를 연결하는 링크를 포함하여 구성되는 체인링크가 체인의 길이 방향으로 연속적으로 연결되는 로보체인에 있어서,
   일측의 플레이트와 연결되는 대응 플레이트는 동일한 형상으로 형성되고, 오목한 단차를 가지는 원형의 중첩 영역에서 일부가 중첩되면서 연결되고,
   상기 중첩 영역에서, 상기 플레이트의 중앙에는 원통 형상의 연결핀이 돌출 형성되고, 가장자리에는 등간격으로 3개의 회동 돌기가 돌출 형성되며,
   상기 대응 플레이트에는, 연결핀 결합홈을 구비한 내부링 및 외부링이 돌출 형성되고, 상기 내부링 및 외부링 사이에는 등간격으로 3개의 스토퍼가 형성되어 상기 스토퍼들 사이에 3개의 회동홈이 형성되어 있고,
   상기 플레이트와 대응 플레이트는, 상기 회동 돌기가 상기 회동홈을 따라 이동하면서 회동하고, 상기 연결핀이 상기 연결핀 결합홈에 끼워 맞춤되어 체결되는 것을 특징으로 하는 로보체인.
2. 제1항에 있어서,
   상기 연결핀의 외측 둘레에는 레일홈이 형성되고, 상기 연결핀 결합홈의 내측 둘레에는 상기 레일홈과 결합하는 레일돌기가 형성되는 것을 특징으로 하는 로보체인.
3. 제1항에 있어서,
   상기 회동홈은 내부링측의 길이보다 외부링측의 길이가 길게 형성되어, 상기 회동 돌기의 측면과 상기 스토퍼의 측면이 접촉하지 않는 것을 특징으로 하는 로보체인.
4. 제1항에 있어서,
   상기 로보체인이 놓이는 바닥면과 접하는 상기 플레이트의 하면은 라운드진 형상인 것을 특징으로 하는 로보체인.
5. 제1항에 있어서,
   상기 플레이트와 대응 플레이트에는 상기 중첩 영역의 외측으로 상기 중첩 영역에서 연장되는 회전 공간이 더 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 로보체인.
6. 제1항에 있어서,
   상기 플레이트와 대응 플레이트가 체결된 상기 중첩 영역의 폭은 상기 중첩 영역의 가장자리에서 상기 플레이트와 대응 플레이트의 폭을 합한 폭보다 큰 것을 특징으로 하는 로보체인.
7. 제1항에 있어서,
   상기 체인링크의 내측으로 노출되는 상기 플레이트의 내부 측면은 평탄한 면으로 형성된 것을 특징으로 하는 로보체인.
8. 제1항에 있어서,
   상기 연결핀은 원기둥 형상인 것을 특징으로 하는 로보체인.
9. 제1항에 있어서,
   상기 회동 돌기, 스토퍼 및 회동홈은 등간격으로 배열된 한 쌍으로 각각 구성되는 것을 특징으로 하는 로보체인.

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