JP2015517423A5 - - Google Patents

Description

工具マウント

本発明は、取り付け部材と、大きな表面、特に船体、を処理するための工具を収納するフレームとを備える工具マウントに関する。

表面をクリーニングするためのシステムが国際公開第１９９６／１２５７０号に記載され、ここでは、最初に記載したタイプの工具マウントが提供され、これは、表面上で工具マウントを移動させるための移動車輪が取り付けられたフレームを有し、このフレームにウォータージェットシステムがねじ止めされている。船体は通常平面ではなく、湾曲表面として構成されることから、この工具システムは船体表面の限られた範囲の処理にのみ適したものである。しかしながら、湾曲表面上におけるこのシステムの使用中において各船体表面に対する工具の正しいアラインメント、特に、処理対象表面に対し垂直な工具軸心のアラインメント、を確保するためには、通常複雑なクレーンシステムが必要とされる。更に、このシステムでは、通常、船の壁と造船所との間に僅かな自由空間しか存在しない造船所での使用に適さないその構造により、大きな空間を必要とする。

同様に必要な空間が大きく、湾曲表面に対する適合性に制約のある装置が国際公開第２０００／４８９０１号又は欧州特許出願公開第０１４０４５１号明細書に記載されている。

国際公開第１９９６／１２５７０号 国際公開第２０００／４８９０１号 欧州特許出願公開第０１４０４５１号明細書

従って、本発明の課題は、従来技術の前記欠点を解消し、必要な空間が少なく、処理対象表面に対する工具の最適なアラインメントを可能にする工具マウントを提供することにある。

この課題は上述のタイプの本発明による装置によって達成される。本発明による工具マウント（１００）は、取り付け部材（１２０）と、大きな表面、特に、船体、を処理するための工具を保持するフレームとを備えるものであって、前記取り付け部材（１２０）の近端部は、取り付け手段（１２１）を介して支持システム（２００）の遠端部（２０１）に位置決めされ、第１揺動軸心（Ｓ１）回りで揺動することができ、前記取り付け部材（１２０）の遠端部は前記フレーム（１１０）に対する自己支持接続を有して、第２揺動軸心（Ｓ２）回りで揺動可能であり、前記第１揺動軸心（Ｓ１）は前記第２揺動軸心（Ｓ２）に対して実質的に垂直にアラインメントされ、前記工具マウント（１００）のフレーム（１１０）は、スライドするようにガイドされる揺動ユニット（１２４）を介して第２揺動軸心（Ｓ２）回りで揺動可能である。
ある実施形態において、前記取り付け部材（１２０）に、前記第１揺動軸心（Ｓ１）回りでの屈曲用の少なくとも１つの第１揺動ユニット（１２２，１２３）が設けられている。
ある実施形態において、前記揺動ユニット（１２２，１２３，１２４）は、電気式および／又は油圧式回転モータ、油圧シリンダ（１２３，１２３’）、チェーン駆動装置（１２２）から成るグループから選択される。
ある実施形態において、前記フレーム（１１０）は、それぞれが一つの工具（３００，３００’）を収納するために使用される少なくとも二つのフレーム部材（１１３，１１３’）を有する。
ある実施形態において、前記フレーム部材（１１３，１１３’）に取り付け可能な前記工具（３００，３００’）は、互いに対して垂直に延出する二つの軸心（Ｓ３，Ｓ４）回りで揺動可能である。
ある実施形態において、少なくとも二つのフレーム部材（１１３，１１３’）が別の軸心（Ｓ５）回りで互いに対して揺動可能である。
ある実施形態において、前記別の軸心（Ｓ５）は、前記第１揺動軸心（Ｓ１）と前記第２揺動軸心（Ｓ２）との共通の平面に実質的に位置している。
ある実施形態において、前記フレーム（１１０）および／又は前記取り付け部材（１２０）および／又は前記フレーム部材（１１３，１１３’）には、少なくとも１つの距離センサ（１４０）および／又は一つの近接センサが配設されている。
ある実施形態において、少なくとも二つの移動車輪（１３１，１３１’）を有する移動車輪システム（１３０，１３０’）が前記フレーム（１１０）および／又はフレーム部材（１１３，１１３’）に設けられている。
ある実施形態において、前記移動車輪（１３１，１３１’）のうちの少なくとも１つは、回転発生装置を備えている。
ある実施形態において、前記移動車輪システム（１３０，１３０’）は、前記フレーム（１１０）の両側に配設された二対の揺動可能な移動車輪（１３１，１３１’）を有する。
ある実施形態において、速度および／又は位置を測定するための少なくとも１つのセンサ車輪（１３２，１３２ａ，１３２ｂ）が、前記フレーム（１１０）および／又は前記少なくとも１つのフレーム部材（１１３，１１３’）に設けられている。
ある実施形態において、少なくとも１つの工具（３００，３００’）は、前記フレーム（１１０）にクイックリリースシステム（１１１）によって取り付けることができる。
ある実施形態において、少なくとも１つの工具（３００，３００’）は、スライドガイド機構を介して前記フレーム（１００）および／又はフレーム部材（１１３，１１３’）に配設することができる。
ある実施形態において、前記少なくとも１つの工具（３００，３００’）は、表面層を除去するための洗浄／研磨兼用工具、特に、ウォータージェットおよび／又はサンドブラスト工具、フラッシング工具、および塗装工具を含むグループから選択される。
ここで、前記取り付け部材は、その近端部においてキャリアシステムの遠端部に取り付け手段を介して、第１揺動軸心回りで揺動可能に配設することができ、前記取り付け部材は、その遠端部に前記フレームに対する自己支持接続（ｓｅｌｆ−ｓｕｐｐｏｒｔｉｎｇ ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ、例えばカンチレバー型の接続）を有して第２揺動軸心回りで揺動可能であり、前記第１揺動軸心は前記第２揺動軸心に対して実質的に垂直にアラインメントされている。本発明の前記取り付け部材によって、工具を収納する前記フレームを、キャリアシステムに対して空間節約的に配置することが可能となり、ここで前記キャリアシステムは、たとえば、クレーンアーム又はテレスコープ式アームとして構成することができる。この場合、前記キャリアシステムは、本発明の一部を構成しない。前記キャリアシステム上の前記取り付け部材の、第１揺動軸心回りで揺動可能なこの構成と、その接続構造も第２揺動軸心回りで揺動可能な前記取り付け部材の近端部上の前記フレームの構成とにより、本発明の工具マウントは、傾斜および／又は湾曲表面に対して最適にアラインメントすることが可能である。特に、船体に対する使用において、工具マウントが互いに対して実質的に垂直な二つの揺動軸心回りで揺動可能であることは、特に有利である。前記取り付け部材は、その片側において前記フレームに対して接続されているにすぎず、それによって自己支持接続が形成されるので、本発明による工具マウントに必要な空間は特に小さなものとなる。

好ましくは、前記取り付け部材には、前記第１揺動軸心回りでの屈曲（ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ）用の少なくとも１つの第１揺動ユニットと、前記第２揺動軸心回りでの屈曲（ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ）用の少なくとも１つの第２揺動ユニットとが設けられる。この構成に依れば、工具マウントの揺動のために設けられるユニットが取り付け部材上にのみ設けられるので、本発明の工具マウントの必要な空間が更に小さなものとなる。これら揺動ユニットは、特に、電気式および／又は油圧式回転モータ、油圧シリンダ、チェーン駆動装置から成るグループから選択される。勿論、前記工具マウントを揺動するのに適したその他の駆動システムも使用可能である。

前記工具マウントの処理対象表面に対する案内、又は、そのアラインメントを、安全かつ再現可能なものとするために、本発明の特に好適な実施例において、前記フレームおよび／又は前記取り付け部材には、少なくとも１つの距離センサおよび／又は一つの近接センサが配設される。これにより、特に、前記工具マウントを処理対象表面に対して上方に移動させる時において、それがその表面に不意又は不適切に接触することも回避される。

前記工具マウントの処理対象表面上での自動移動のために、好ましくは回転発生装置を備える少なくとも二つの移動車輪を有する移動車輪システムが前記フレームに設けられている。これらの移動車輪は、所定の移動プログラムに従って、本発明の工具マウントを処理対象表面上で案内する。

本発明の別の好適実施例において、前記移動車輪システムは、前記フレームの両側に配設された二対の揺動可能な移動車輪を有する。本発明の工具マウントに、たとえば、コーティングまたは塗装工具が設けられる場合、その塗装工具に後続して配設される第２対の移動車輪は、直前に行われたコーティングに対するダメージを回避するべく、移動方向に揺動される。移動方向が変わると、第２対の移動車輪を再び処理対象表面の方向に引出し（ｆｏｌｄｅｄ ｏｕｔ）、今度後続している状態となった第１対の移動車輪を退避させる。

任意の時点において工具マウントに設けられた工具の正確な位置又は速度を測定することを可能とするために、本発明の別実施例において、少なくとも１つのセンサ車輪が前記フレームに設けられる。

本発明の別変形例において、前記少なくとも１つの工具は、前記工具マウントの前記フレームにクイックリリースシステムによって取り付けることができる。従って、必要な工具の工具マウントに対する挿入、取り外しをそれぞれ迅速に行うことができ、これによって、たとえば、造船所のメンテナンスユニットの休止時間が大幅に減少する。

湾曲した表面のクリーニングおよびコーティングに使用され、従って、異なる工具を収納するのに特に適している。これらの工具は、特に、表面層を除去するための洗浄／研磨兼用工具、特に、ウォータージェットおよび／又はサンドブラスト工具、特にラッカーと使用される工具、を含むグループから選択される。

本発明の第１実施例の斜視図 本発明の第２実施例の斜視図 図２の工具マウントのテレスコープ式アームに対する配置を示す図 本発明の第３実施例の第１斜視図 図４の実施例の第２斜視図 本発明の工具マウントと使用される典型的な工具を示す図 本発明の工具マウントと使用される典型的な工具を示す図

以下、本発明について、添付の図面を参照して非限定的実施例に基づいてより詳細に説明する。

図１は、フレーム１１０と取り付け部材１２０とを備える工具マウント１００を図示している。前記取り付け部材１２０は、ここではフランジプレートとして構成される取り付け手段１２１を介して、キャリアアームシステム（図３を参照）に固定される。

前記工具マウント１００は、チェーン駆動装置１２２によって前記取り付け部材１２１から離間する方向に揺動可能である。この目的のために、対応の揺動軸心Ｓ１が、前記取り付け手段１２１の表面に対して実質的に平行に延出している。前記チェーン駆動装置１２２の作動は、油圧シリンダ１２３を介して行われる。

更に、本発明による前記工具マウント１００は、第２揺動軸心Ｓ２回りで揺動可能であり、当該第２揺動軸心Ｓ２も、前記取り付け手段１２１の表面に対して実質的に平行に延出するとともに、前記第１揺動軸心Ｓ１に対しては実質的に垂直に延出している。この目的のために別の油圧シリンダ１２３’が設けられている。

クイックリリースシステム１１１が前記フレーム１１０の両側に設けられ、このシステムを利用して、工具が本発明の工具マウント１００に固定される。この目的のために、前記工具は、好ましくは、二つの案内ボルトを備え、これらボルトは前記フレーム１１０の凹部１１２に挿入可能であり、かつ、記工具マウント１００に工具をセンタリングしアラインメントするために使用される。

二つの移動車輪１３１を備える移動車輪システム１３０が、前記フレーム１１０の前記取り付け部材１２０の反対側に設けられている。前記移動車輪１３１は、好ましくは、この目的のために、回転発生装置１３３によって駆動されて、前記工具マウント１００を前記表面上で案内する。更に、二つのセンサ車輪１３２ａ，１３２ｂが設けられ、これらは互いに対して垂直にアラインメントされ、前記工具マウント１００の速度測定および／又は位置決め判定のために使用される。

最後に、前記フレーム１１０にはセンサユニット１４０が設けられ、これは本発明の前記工具マウント１００のこの実施例においては、距離センサとして構成され、たとえば、超音波技術によって、処理対象表面からの前記工具マウント１００又はその内部に設けられた工具の距離を連続的に測定する。もちろん、前記センサユニット１４０にはその他のセンサを設けることも可能である。

図１に図示の前記工具マウント１００は、その好適な移動方向が処理対象表面に対して垂直な経路にある工具、特に検査工具および研磨工具の収納用として有用であることが示されている。

実際に、処理対象表面に沿った水平移動用に最適化された図２に図示の本発明による別の工具マウント１００は、コーティング用として有用であることが示されている。

この工具マウント１００は、更に、その二つの揺動軸心Ｓ１，Ｓ２回りでの揺動能力によって湾曲表面に対する当該工具マウント１００の適合を可能にするとともに、取り付け手段１２１を介してキャリアアームシステム２００に固定することができる取り付け部材１２０を備えている。この実施例において、前記フレーム１００には二つの移動車輪システム１３０，１３０’が設けられ、これら移動車輪１３１，１３１’の各対は、折り畳み可能に構成されている。移動方向に応じて、前記フレーム１１０に設けられた工具（図示せず）によって行われたコーティングに対するダメージを回避するために、後続対の移動車輪１３１，１３１’が折りたたまれる。各移動車輪システム１３０，１３０’は、更に、一対のセンサ車輪１３２，１３２’を備え、これらは処理対象表面に対する工具マウント１００の位置を測定する。処理対象表面上の第１の水平経路の端部に到達すると、前記センサ車輪１３２，１３２’によってモニタされ制御される前記キャリアアームシステム２００によって、前記工具マウント１００のオフセットが行われる。

特に湾曲する表面を有する、船体やその他の大きな表面の自動化メンテナンスの場合、以下の工程が有用であることが示されている。先ず、たとえば、図１に図示の本発明による工具マウント１００に固定された検査システムを、アームシステム２００に取り付け、全表面をこれを使用して垂直経路に沿ってスキャンし、ここで表面の曲線と輪郭が検出され、処理対象の領域が自動的に又は手動によって設定され、制御プログラムに格納される。

この目的のために、好ましくは、前記キャリアアームシステム２００は工具マウント１００を船体の上端部まで案内し、工具マウント１００を表面に接触させ、これによって前記移動車輪１３１が表面に触れる。次に、工具マウント１００を船体に沿って垂直経路に案内し、その後処理されるべき表面を記録し検査する。ここで、前記センサユニット１４０の距離センサが前記距離を連続的にモニタする。この目的のために、前記工具マウント１００は、検査システムを備え、ここで、たとえば、表面を分析するためのカメラシステム又はその他適当なシステムが前記フレームおよび／又は取り付け部材１２０に設けられている。この検査システムと前記センサ車輪１３２ａ，１３２ｂを使用して、前記船体全体の輪郭が記録され、更に、処理対象領域が検出されるとともにその位置が前記制御プログラムに記憶される。

この制御プログラムに基づき、この検査工程の後、実際の自動化メンテナンスの全部又は一部が行われる。即ち、まず、クリーニング工程において、前記クリーニング研磨工具が本発明による前記工具マウントに取り付けられ、次に、前記表面が処理対象表面上で垂直経路において前に設定された領域においてクリーニングされ、たとえば、ウォータージェット法を使用して、除去対象塗装層が除去される。この目的に適した研磨工具３００については図６および７を参照することができる。

前にクリーニングされ塗料が除去された領域をコーティングするために、図２に図示するように本発明の工具マウントにコーティング工具を取り付け、再び表面上で水平経路に沿って自動的に案内して露出された領域を下塗りし、その後コーティングする。

本発明の別実施例について図４および５を参照することができ、ここでは、この工具マウント１００は、二つの工具、この場合は、クリーニング対象表面を同時に処理する研磨工具３００，３００’を収納可能である。これによって処理時間を大幅に短縮することができる。

前記工具マウント１００は、取り付け部材１２０を備え、これは取り付けフランジ１２１を介して前記キャリアアームシステム２００の遠端部２０１に取り付けることができる。前記取り付け部材１２０に収納された油圧シリンダ１２３が工具マウント１００を第１軸芯Ｓ１回りで揺動し、従って、処理対象表面に対して工具３００，３００’の必要な接触圧を提供する。

前記工具マウント１００のフレーム１１０は、スライドするようにガイドされる揺動ユニット１２４を介して第２揺動軸心Ｓ２回りで揺動可能である。この場合、前記第２揺動軸心Ｓ２は前記第１揺動軸心Ｓ１に対して実質的に垂直にアラインメントされている。前記二つの工具３００，３００’は、二つのフレーム部材１１３，１１３’に収納され、これらフレーム部材１１３，１１３’内において、それぞれ前記第１揺動軸心Ｓ１と第２揺動軸心Ｓ２とに対して実質的に平行に延出する二つの別の揺動軸心Ｓ３，Ｓ４回りで揺動可能である。最後に、前記二つのフレーム部材１１３，１１３’も、前記第１揺動軸心Ｓ１に対して実質的に平行に延出する第５軸芯Ｓ５回りで揺動可能である。更に、この別の軸心Ｓ５は、好ましくは、前記第１揺動軸心Ｓ１と第２揺動軸心Ｓ２と共通の平面に実質的に位置し、これによって特に空間節約的な本発明による工具マウント１００が達成される。

前記５つの独立した揺動軸心Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５のこの構成によって、更に、本発明の工具マウント１００内に配置された工具３００，３００’を処理対象表面に対して特にフレキシブルに適合させることが可能となる。この場合、前記工具３００，３００’は、好ましくは、前記フレーム部材１１３，１１３’内のスライドガイド機構を介して移動される。この場合、本発明の当該実施例において、スライドガイド機構を介して誘導される揺動は、制御無しで、前記揺動軸心Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４およびＳ５に沿って行われ、これにより、工具マウント１００又は工具１００，１００’のたとえば湾曲表面に対する単純な適合が行われる。揺動軸心Ｓ１回りの回動のみが前記油圧シリンダ１２３を介して制御されて処理対象表面に対する必要な接触圧が達成される。本発明の工具マウント１００の変形例（図示せず）において、他の揺動軸心Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５も制御することができ、これは特に、本発明の工具マウント１００に塗装ツールを使用する場合に特に有利である。

各フレーム部材１３３，１３３’は、更に、移動車輪システム１３０を備え、ここで、前記第１フレーム部材１１３は三つの移動車輪１３１を有し、前記第２フレーム部材１１３’は二つの移動車輪１３１と、処理対象表面上での工具マウント１００の移動をモニタするための一つのセンサ車輪１３２とを備える。前記フレーム部材１１３，１１３’の図示された構成において、本発明の前記工具マウント１００は、表面の垂直処理用に構成される。水平経路で処理を行う場合には、たとえば、フレーム部材１１３，１１３’のみがフレーム１１０において９０度回動して配設され、これによって前記移動車輪１３１は、取り付け方向において垂直に延出するフレーム部材１１３，１１３’のエッジの領域に配設される。

図６および７において、本発明の前記工具マウントに設けられた研磨工具３００は、工具本体３１０を有し、これは実質的に楕円形のフットプリント３１１を有し、ここに二つのノズル本体４００が配設されている。更に、前記フットプリント３１１に対して実質的に垂直な工具本体壁３１２が前記二つのノズル体２００を取り囲んでいる。

前記工具本体壁３１２の外側にはシール部材３２０が配設され、このシール部材は一体ブラシ体３２１と、このブラシ体３２１を部分的に包囲するネオプレーンシール３２２とから構成されている。前記シール部材３２０は、ここではバネ支持体（ｓｐｒｉｎｇ ｂｅａｒｉｎｇｓ）として構成された四つのバネ装置３２３を介して、前記工具本体３１０に固定され、この弾性支持によって、前記シール部材３２０の処理対象表面に対する調節を可能としている。その作動時において、本発明による前記工具３００は、前記ブラシ体３２１とネオプレーンシール３２２とから成るこの組み合わせシールと、更に、前記バネ装置３２３を介した弾性支持とにより、周囲環境に対する最適な密着性を提供し、これにより、実質的にいなかる廃材も周囲環境に達することがなく、それと同時に吸引システムのサイズを最適化することも可能となる。

廃材を吸引によって取り出すために前記工具本体３１０には吸引口３１３が設けられ、ここで、前記工具本体内の流れ状態は、これら吸引口３１３へと延出する吸引路３１４の構成によって更に改善される。

本発明による前記工具３１０の最適な除去性能を達成するために、前記ノズル本体４００は、それぞれ、三つのロータアーム４０１を有し、これらにノズル４０２が実質的に径方向に配設されている。

少なくとも１つのロータアーム上において、図７に図示されているように、前記ノズル４０２の長手軸心Ａは、前記ロータアーム４０１の前記フットプリントＥに対して実質的に垂直に配設され、近端部４０３のノズル４０２’のみが傾斜構成を有し、本発明のこの実施例においてその角度αは約５度である。従って、ロータアーム４０１のこの部分によって処理される表面の領域において低い除去速度が得られ、それによって処理済み表面と非処理表面との間の所望のプロファイルが得られる。

水等のクリーニング剤と、サンド等の研磨剤、又は、研磨剤と水又は溶剤との混合物を高圧（５００〜３０００ｂａｒ）で中央供給ライン３１５を介してノズル４０２，４０２’へと案内し、これらノズル４０２，４０２’によって処理対象表面に供給する。この目的のために、前記表面の均一な処理を確保するために、油圧モータによって、たとえば、ベベルギアを介して前記ノズル本体４００を回転させる。これらの材料による周囲環境のストレスを最小限にするために、このケースにおいて発生した廃材の廃物と使用した水および／又は研磨剤とを前記吸引口３１３を介した吸引によって除去する。更に、本発明による前記シール部材３２０は、除去中に前記吸引を補助（支持、ｓｕｐｐｏｒｔ）する。

最後に、表面上の前記工具３００の最適なアラインメントをモニターし制御するセンサを前記工具本体３１０に追加的に設けることができる。これらは超音波技術に基づく近接センサ等として構成することができる。カメラ等の検査装置も提供することができる。前記工具３００は、特に、船体等の湾曲した表面を処理するための自動化メンテナンスシステムにおいて有用であることが判っている。この目的のために、前記工具３００は、前記アームシステム２００を介して処理対象表面に取り付けられる本発明による前記工具マウント１００に取り付けられる。

本発明が例示した実施例に限定されないことは勿論である。むしろ、前記工具マウントとそのフレーム部材を揺動させるために別のシステムを使用することも可能である。又、研磨工具、コーティング工具、検査システム、などといった様々な工具を本発明の前記工具マウントに配設することができる。

Claims (15)

1. 取り付け部材（１２０）と、大きな表面、特に、船体、を処理するための工具を保持するフレームとを備える工具マウント（１００）であって、
   前記取り付け部材（１２０）の近端部は、取り付け手段（１２１）を介して支持システム（２００）の遠端部（２０１）に位置決めされ、第１揺動軸心（Ｓ１）回りで揺動することができ、前記取り付け部材（１２０）の遠端部は前記フレーム（１１０）に対する自己支持接続を有して、第２揺動軸心（Ｓ２）回りで揺動可能であり、前記第１揺動軸心（Ｓ１）は前記第２揺動軸心（Ｓ２）に対して実質的に垂直にアラインメントされている工具マウント（１００）において、
   前記工具マウント（１００）のフレーム（１１０）は、スライドするようにガイドされる揺動ユニット（１２４）を介して第２揺動軸心（Ｓ２）回りで揺動可能である工具マウント（１００）。
2. 前記取り付け部材（１２０）に、前記第１揺動軸心（Ｓ１）回りでの屈曲用の少なくとも１つの第１揺動ユニット（１２２，１２３）が設けられている請求項１記載の工具マウント（１００）。
3. 前記揺動ユニット（１２２，１２３，１２４）は、電気式および／又は油圧式回転モータ、油圧シリンダ（１２３，１２３’）、チェーン駆動装置（１２２）から成るグループから選択される請求項１又は２記載の工具マウント（１００）。
4. 前記フレーム（１１０）は、それぞれが一つの工具（３００，３００’）を収納するために使用される少なくとも二つのフレーム部材（１１３，１１３’）を有する請求項１〜３のいずれか１項に記載の工具マウント（１００）。
5. 前記フレーム部材（１１３，１１３’）に取り付け可能な前記工具（３００，３００’）は、互いに対して垂直に延出する二つの軸心（Ｓ３，Ｓ４）回りで揺動可能である請求項４記載の工具マウント（１００）。
6. 少なくとも二つのフレーム部材（１１３，１１３’）が別の軸心（Ｓ５）回りで互いに対して揺動可能である請求項４又は５記載の工具マウント（１００）。
7. 前記別の軸心（Ｓ５）は、前記第１揺動軸心（Ｓ１）と前記第２揺動軸心（Ｓ２）との共通の平面に実質的に位置している請求項４〜６のいずれか１項に記載の工具マウント（１００）。
8. 前記フレーム（１１０）および／又は前記取り付け部材（１２０）および／又は前記フレーム部材（１１３，１１３’）には、少なくとも１つの距離センサ（１４０）および／又は一つの近接センサが配設されている請求項１〜７のいずれか１項に記載の工具マウント（１００）。
9. 少なくとも二つの移動車輪（１３１，１３１’）を有する移動車輪システム（１３０，１３０’）が前記フレーム（１１０）および／又はフレーム部材（１１３，１１３’）に設けられている請求項１〜８のいずれか１項に記載の工具マウント（１００）。
10. 前記移動車輪（１３１，１３１’）のうちの少なくとも１つは、回転発生装置を備えている請求項９記載の工具マウント（１００）。
11. 前記移動車輪システム（１３０，１３０’）は、前記フレーム（１１０）の両側に配設された二対の揺動可能な移動車輪（１３１，１３１’）を有する請求項９又は１０記載の工具マウント（１００）。
12. 速度および／又は位置を測定するための少なくとも１つのセンサ車輪（１３２，１３２ａ，１３２ｂ）が、前記フレーム（１１０）および／又は前記少なくとも１つのフレーム部材（１１３，１１３’）に設けられている請求項１〜１１のいずれか１項に記載の工具マウント（１００）。
13. 少なくとも１つの工具（３００，３００’）は、前記フレーム（１１０）にクイックリリースシステム（１１１）によって取り付けることができる請求項１〜１２のいずれか１項に記載の工具マウント（１００）。
14. 少なくとも１つの工具（３００，３００’）は、スライドガイド機構を介して前記フレーム（１００）および／又はフレーム部材（１１３，１１３’）に配設することができる請求項１〜１２のいずれか１項に記載の工具マウント（１００）。
15. 前記少なくとも１つの工具（３００，３００’）は、表面層を除去するための洗浄／研磨兼用工具、特に、ウォータージェットおよび／又はサンドブラスト工具、フラッシング工具、および塗装工具を含むグループから選択される請求項１〜１３のいずれか１項に記載の工具マウント（１００）。