RU2250141C2 - Способ и устройство для придания обтекаемой формы поверхностям судов и их окраски под управлением компьютера - Google Patents

Способ и устройство для придания обтекаемой формы поверхностям судов и их окраски под управлением компьютера Download PDF

Info

Publication number
RU2250141C2
RU2250141C2 RU2000129021/12A RU2000129021A RU2250141C2 RU 2250141 C2 RU2250141 C2 RU 2250141C2 RU 2000129021/12 A RU2000129021/12 A RU 2000129021/12A RU 2000129021 A RU2000129021 A RU 2000129021A RU 2250141 C2 RU2250141 C2 RU 2250141C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robots
vessel
defects
superstructure
painting
Prior art date
Application number
RU2000129021/12A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2000129021A (ru
Inventor
Джон Стивен МОРТОН (US)
Джон Стивен МОРТОН
Original Assignee
Вижнз Ист, Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=23778495&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2250141(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Вижнз Ист, Инк. filed Critical Вижнз Ист, Инк.
Publication of RU2000129021A publication Critical patent/RU2000129021A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2250141C2 publication Critical patent/RU2250141C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D1/00—Processes for applying liquids or other fluent materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/084—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to condition of liquid or other fluent material already sprayed on the target, e.g. coating thickness, weight or pattern
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B1/00—Processes of grinding or polishing; Use of auxiliary equipment in connection with such processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0015—Hanging grinding machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0038—Other grinding machines or devices with the grinding tool mounted at the end of a set of bars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
    • B24C3/00—Abrasive blasting machines or devices; Plants
    • B24C3/02—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other
    • B24C3/04—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other stationary
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/20—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B5/207—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring contours or curvatures using a plurality of fixed, simultaneously operating transducers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Настоящее изобретение относится в целом к автоматизированному приданию обтекаемой формы судам и их окраске и касается, в частности, использования роботизированного оборудования, управляемого компьютером, для обнаружения дефектов поверхности, придания обтекаемой формы, нанесения распыляемого выравнивающего состава и окраски. Задачей изобретения является использование роботов для того, чтобы обследовать корпус или надстройку судна на наличие дефектов и для нанесения с применением распылителей любого выравнивающего состава для исправления обнаруженных дефектов и выполнения задач обследования корпуса. Для этого в способе придания обтекаемой формы и окраски корпуса и/или надстройки судна с применением компьютера размещают судно так, чтобы обеспечить роботам доступ к его корпусу и надстройке, обследуют корпус и надстройку судна на наличие дефектов с использованием прикрепленных к роботам лазеров или радиолокатора системы для составления карты поверхности, наносят выравнивающий состав на дефекты, шлифуют выравнивающий состав до его выравнивания с корпусом и/или надстройкой, удаляют пыль, создаваемую в процессе шлифования, и окрашивают корпус и/или надстройку. Техническим результатом изобретения является экономия времени и расходов и гарантирование точного придания обтекаемой формы. 5 н.п. ф-лы, 7 ил.

Description

Область техники
Настоящее изобретение относится в целом к автоматизированному приданию обтекаемой формы судам и их окраске и касается, в частности, использования роботизированного оборудования, управляемого компьютером, для обнаружения дефектов поверхности, придания обтекаемой формы, нанесения распыляемого выравнивающего состава и окраски.
Обзор известных технических решений
Изготавливаемые на заказ суда в настоящее время строят, используя проверенные временем технологии и методы. Часть этого технологического процесса известна как придание обтекаемой формы. Придание обтекаемой формы является технологическим процессом, при котором недостаточно гладкая поверхность шпаклюется, шлифуется и грунтуется для подготовки к окраске. Придание обтекаемой формы в судостроении применяется почти исключительно к внешним поверхностям яхт, где значительно улучшенное эстетическое качество окраски при профессиональной обработке корпуса или надстроек делает окончательно окрашенные поверхности подобными однородно-зеркальным. Торговые или военные суда почти никогда не подвергаются такой обработке для придания обтекаемой формы вследствие связанных с ней расходов и затрат времени, а также из-за чисто эстетического характера этого технологического процесса.
Придание обтекаемой формы выполняют, обследуя наружную поверхность судна на наличие дефектов и используя затем определенные способы устранения дефектов на корпусе или надстройках. Традиционно, операции этого процесса выполняла бригада квалифицированных мастеров, используя пневматические ручные инструменты, ручные электроинструменты, обычные ручные инструменты или какие-либо их комбинации. Первой операцией является выявление дефектов на поверхности корпуса или надстройки с использованием удлиненной доски с прямоугольными кромками, или выверенной рейки, чтобы "нанести на карту" или отметить неровности, имеющиеся на поверхности судна. Следующая операция включает нанесение грунта, обычно путем распыления. После операций составления карты поверхности и грунтовки любые неровности глубиной более чем приблизительно 3,2 мм (1/8") вручную заполняются выравнивающим составом, наносимым с использованием ручных шпателей и длинных металлических разравнивателей. Когда шпатлевка затвердеет, она шлифуется вручную с использованием ручных брусков и длинных реек с прикрепленной к ним наждачной бумагой и ручных шлифовальных машин. После того как поверхность, которую обрабатывают, станет относительно гладкой и обтекаемой, может быть применено окончательное необязательное нанесение распыляемого выравнивающего состава с использованием ручного распылительного оборудования. После того как весь выравнивающий состав будет нанесен и вручную отшлифован, процесс придания обтекаемой формы и окраски завершается грунтовкой и окраской обрабатываемых корпуса или надстроек.
При использовании современных методов обработка поверхности площадью 5000 кв. футов (464,5 кв.м) требует приблизительно 2,2 человеко-часа на кв. фут (0,093 кв.м) или всего 11000 человеко-часов на весь процесс придания обтекаемой формы, начиная от необработанной поверхности до достижения высокого качества, то есть до окончательной окраски с качеством, необходимым для яхты. В других отраслях промышленности, таких как автомобильная промышленность, решают проблему неэффективности, связанную с большими объемами ручных работ, автоматизируя некоторые этапы производства. Например, в патенте США №4532148 описывается автоматизированная система окраски автомобилей, преимущественно выполняемой роботами с вращающимся колоколообразным распыляющим устройством, прикрепленным к манипулятору робота. Хотя это изобретение отвечает требованиям, предъявляемым к окраске автомобилей при массовом производстве, оно предназначено только для окраски.
В патенте США №4498414 описывается робот для окраски автомобилей. Этот робот предназначен для окраски автомобилей на сборочной линии и имеет дополнительную особенность - способность открывать дверь автомобиля для большего доступа при окраске.
Ни один из вышеупомянутых источников, содержание которых включено в текст данного описания путем ссылки на соответствующие документы, не описывает способа придания обтекаемой формы судну. В судостроительной промышленности не известны автоматизированные способы, позволяющие сэкономить время и уменьшить затраты на придание обтекаемой формы корпусу и надстройкам судна.
Как следствие, в этой области техники имеется потребность в автоматизированном способе придания обтекаемой формы судам, чтобы сэкономить время, уменьшить расходы и гарантировать точное придание обтекаемой формы.
Кроме того, в этой области техники имеется потребность в автоматизированном способе придания обтекаемой формы, в котором используются многофункциональные роботы со сменными рабочими головками.
Сущность изобретения
Настоящее изобретение удовлетворяет вышеуказанные потребности в данной области техники, предлагая автоматизированную технологию обследования, придания обтекаемой формы и окраски корпусов и надстроек судов с целью уменьшения расходов, экономии рабочей силы и обеспечения компьютеризированного точного придания обтекаемой формы.
Предпочтительной формой осуществления изобретения является способ придания обтекаемой формы корпусу или надстройке судна с применением компьютера, включающий использование роботизированной системы, содержащей роботов, расположенных на средствах передвижения и имеющих манипуляторы, оснащенные различными приспособлениями, которые могут перемещаться относительно различных осей координат, при этом согласно способу размещают судно так, чтобы обеспечить роботам доступ к его корпусу и надстройке, обследуют корпус и надстройку судна на наличие дефектов, наносят выравнивающий состав на упомянутые дефекты, шлифуют выравнивающий состав до его выравнивания с корпусом или надстройками, удаляют пыль, создаваемую в процессе шлифования, грунтуют и окрашивают упомянутый корпус или надстройку.
Согласно предпочтительной форме осуществления изобретения для перемещения роботы устанавливаются на рельсовых путях или портале.
Согласно еще одной предпочтительной форме осуществления изобретения роботы снабжаются манипуляторами, выполненными с возможностью присоединения и использования различных приспособлений.
Согласно еще одной предпочтительной форме осуществления изобретения операция обследования включает применение системы для составления карты поверхности, использующей лазеры, прикрепленные к роботу.
Согласно еще одной предпочтительной форме осуществления изобретения операция обследования включает применение системы для составления карты поверхности, использующей радиолокатор, прикрепленный к роботу.
Согласно еще одной предпочтительной форме осуществления изобретения операция нанесения выравнивающего состава включает использование распылителя, прикрепленного к концу манипулятора робота.
Согласно еще одной предпочтительной форме осуществления изобретения придание обтекаемой формы включает совместное использование фрезерного устройства и всасывающего пыль устройства, которые прикреплены к концу манипулятора.
Согласно еще одной предпочтительной форме осуществления изобретения операция окраски включает использование второго распылителя, прикрепленного к концу манипулятора робота.
Согласно еще одной предпочтительной форме осуществления изобретения, операции способа включают применение сменных приспособлений, используемых роботами.
Соответственно целью изобретения является использование роботов для того, чтобы обследовать корпус или надстройку судна на наличие дефектов с использованием лазера или радиолокатора для составления карты поверхности.
Еще одной целью изобретения является использование роботов для того, чтобы наносить с применением распылителей любой распыляемый выравнивающий состав, который может быть необходим для исправления обнаруженных дефектов корпуса или надстройки судна.
Еще одной целью изобретения является использование роботов для шлифовки нанесенного на судно выравнивающего состава при помощи фрезерной или шлифовальной головки, чтобы получить гладкую поверхность.
Еще одной целью изобретения является удаление из рабочей зоны пыли, создаваемой в процессе шлифовки выравнивающего состава, с помощью всасывающего пыль шланга или других аналогичных средств очистки.
Еще одной целью изобретения является использование роботов для нанесения окончательного слоя краски на поверхность судна с применением для этого распылительного оборудования.
Еще одной целью является обеспечение средств передвижения роботов, чтобы предоставить им возможность полного доступа к поверхностям корпуса и надстройки судна.
Еще одной целью изобретения является снабжение роботов сменными головками для выполнения задач обследования корпуса на наличие дефектов, нанесения выравнивающего состава, шлифования и окраски корпуса.
Вышеупомянутые цели и преимущества настоящего изобретения станут понятными из нижеследующего описания и формулы изобретения вместе с чертежами, на которых показаны в качестве примера некоторые предпочтительные формы осуществления изобретения.
Краткий перечень чертежей
На фиг.1 показан вид сверху судна, расположенного в рабочей зоне автоматизированной системы для придания обтекаемой формы, и примерная схема расположения оборудования в системе согласно настоящему изобретению.
На фиг.2 показан вид в перспективе автоматизированной системы для придания обтекаемой формы, включающей установленного на портале робота согласно предпочтительной форме осуществления изобретения.
Фиг.3 представляет собой вид сбоку, показывающий установленного на рельсах робота для придания обтекаемой формы и установленного на портале робота, которые используются в автоматизированной системе и способе согласно настоящему изобретению.
На фиг.4A-4D показаны различные головки, которые используются вместе с роботами согласно настоящему изобретению.
Подробное описание изобретения
На фиг.1 показана автоматизированная система 10 для придания обтекаемой формы, которая содержит устройство 12 управления для управления движением роботов 14. Упомянутое устройство управления способно принимать различные электрические входные сигналы для приведения в действие роботов 14 в соответствии с заранее запрограммированной последовательностью операций. Роботы 14 располагаются на параллельных рельсовых путях 16 для движения вдоль продольной оси судна 18. Судно 18 располагается в рабочей зоне роботов 14 между рельсовыми путями 16, что обеспечивает упомянутым роботам полный доступ по длине судна 18.
На фиг.2 представлено изображение альтернативной формы выполнения системы 10, в которой роботы 14, установленные на рельсовых путях 16, работают над судном 18 вместе с порталом 20 и портальным роботом 22; этим порталом 20 и портальным роботом 22 также управляет устройство 12 управления. Согласно альтернативной форме осуществления изобретения портал 20 имеет возможность линейного перемещения 24 вперед и назад вдоль продольной оси судна 18, а робот 22 на портале 20 способен перемещаться от борта к борту, а также имеет телескопическое устройство 35 для подъема или опускания к обрабатываемой поверхности. Как изложено при описании фиг.1, данное изобретение и устройство в соответствии с ним может использовать роботов 14 без портала 20. Дополнительно, когда используется портал 20, в рамках данного изобретения могут функционировать альтернативные конструкции, например с "ногами", как показано на фиг.2, или с такими же "ногами", но с порталом, подвешенным сверху.
Как можно видеть на фиг.3, роботы 14 и 22 являются устройствами с гидроприводом, которые имеют основание 30, первичный манипулятор 32, вторичный манипулятор 34 и запястье 36, заканчивающееся удерживающей головкой 38, к которой присоединяется какой-либо из сменных инструментов 50, 60, 70 и 80. Устройство 12 управления и основание 30, первичный манипулятор 32, вторичный манипулятор 34, запястье 36, удерживающая головка 38 и взаимозаменяемые инструменты 50, 60, 70 и 80 функционально соединены так, чтобы достичь конечного результата, состоящего в требуемом перемещении сменных инструментов 50, 60, 70 и 80.
Фиг.4A-4D поясняют конструкцию различных сменных инструментов 50, 60, 70 и 80, которые используется в автоматизированной системе 10 для придания обтекаемой формы. Необязательный инструмент 50 для обследования (фиг.4А) используется для обследования поверхности 19 судна с помощью лазера, используемого для составления карты поверхности, или радиолокатора 53. Этот инструмент присоединяется с использованием соединяющего элемента 51, который фиксируется на запястье 36. Обследование может выполняться средствами обследования, присоединяемыми к основанию 30 роботов 14 и 22, а не к концу вторичного манипулятора 34.
Показанный на фиг.4В инструмент 60 для нанесения выравнивающего состава использует распыляющее сопло 62, снабжаемое сжатым воздухом 64 и выравнивающим составом 66 через шланги 65 и 67 соответственно. Инструмент присоединяется с использованием соединяющего элемента 61, фиксируемого на запястье 36.
На фиг.4С изображен сменный шлифовальный инструмент 70, используемый для шлифовки областей, обработанных выравнивающим составом 66. Инструмент использует шлифовальные средства 72 в сочетании с вакуумным шлангом 74 для удаления токсичной пыли, создаваемой при сглаживании состава 66. Колпак 76 закрывает шлифовальные средства 72 и вакуумный шланг 74. Вакуумный шланг проходит через инструмент 70 и внутри колпака 76 подходит к шлифовальным средствам 72, что не показано на фиг.4С, но подразумевается. Колпак 76 используется для предотвращения утечки пыли и также для увеличения всасывающей способности вакуумного шланга 74. Инструмент 70 присоединяется с возможностью замены к запястью 36 соединяющим элементом 71. Кроме того, для очистки поверхностей, для их обследования и для обработки составом 66 могут быть применены различные альтернативные средства. Например, в одном из инструментов могут быть использованы средства водоструйной очистки, что требует достаточного количества соединений для подачи и отвода воды, и, возможно, средства сушки для использования их после очистки струей воды или машинной промывки. Когда для очистки используется струя воды, ее давление регулируется в зависимости от размеров судна (для яхт меньше, чем для больших судов). Кроме того, в особенности для больших судов способ согласно настоящему изобретению включает в себя только операции размещения судна, очистки струей воды под давлением и обследования для обнаружения дефектов или определения контуров перед ремонтом и/или окраской.
Изображение сменного окрасочного инструмента 80 показано на фиг.4D. Краска 86 наносится через распыляющее сопло 82, к которому шлангами 85 и 87 подаются сжатый воздух 84 и краска 86 соответственно. Окрасочный инструмент 80 прикрепляется с возможностью замены к запястью 36 соединяющим элементом 81.
Предпочтительные формы осуществления настоящего изобретения были описаны для примера и специалистами в рамках сущности и объема изобретения, определяемого приводимой ниже формулой изобретения, могут быть предложены другие модификации и изменения.

Claims (5)

1. Способ придания обтекаемой формы и окраски всего корпуса и/или надстройки судна с применением компьютера, включающий использование роботизированной системы, содержащей роботов, расположенных на средствах передвижения и имеющих манипуляторы, оснащенные различными приспособлениями, которые могут перемещаться относительно различных осей координат, при этом
размещают судно так, чтобы обеспечить роботам доступ к его корпусу и надстройке,
обследуют корпус и надстройку судна на наличие дефектов с использованием прикрепленных к роботам лазеров системы для составления карты поверхности,
наносят выравнивающий состав на упомянутые дефекты,
шлифуют выравнивающий состав до его выравнивания с корпусом и/или надстройкой,
удаляют пыль, создаваемую в процессе шлифования, и
окрашивают упомянутый корпус и/или надстройку.
2. Способ придания обтекаемой формы и окраски всего корпуса и/или надстройки судна с применением компьютера, включающий использование роботизированной системы, содержащей роботов, расположенных на средствах передвижения и имеющих манипуляторы, оснащенные различными приспособлениями, которые могут перемещаться относительно различных осей координат, при этом
размещают судно так, чтобы обеспечить роботам доступ к его корпусу и надстройке,
обследуют корпус и надстройку судна на наличие дефектов с использованием прикрепленного к роботам радиолокатора системы для составления карты поверхности,
наносят выравнивающий состав на упомянутые дефекты,
шлифуют выравнивающий состав до его выравнивания с корпусом и/или надстройкой,
удаляют пыль, создаваемую в процессе шлифования, и
окрашивают упомянутый корпус и/или надстройку.
3. Способ отделки по меньшей мере всего корпуса судна под управлением компьютера, включающий использование компьютера для управления движением роботов, которые установлены на средствах передвижения, таких как портал, рельсы и/или их комбинация, каждый из упомянутых роботов имеет основание, первичный манипулятор, вторичный манипулятор и запястье, заканчивающееся удерживающей головкой, а также различные инструменты, присоединяемые к указанным запястьям или основаниям, при этом размещают судно относительно упомянутых роботов так, чтобы роботы имели оперативный доступ к поверхностям судна,
присоединяют инструмент для обследования к каждому из роботов и используют его для обследования поверхностей судна, чтобы обнаружить их контуры и дефекты, причем упомянутое обследование включает составление карты поверхности при помощи лазеров, присоединенных к упомянутым роботам,
присоединяют инструмент для контроля поверхности к каждому из упомянутых роботов и используют его для подготовки упомянутых поверхностей к окраске и
присоединяют инструмент для окраски к каждому из упомянутых роботов и используют его для окраски упомянутых поверхностей.
4. Способ отделки по меньшей мере всего корпуса судна под управлением компьютера, включающий использование компьютера для управления движением роботов, которые установлены на средствах передвижения, таких как портал, рельсы и/или их комбинация, каждый из упомянутых роботов имеет основание, первичный манипулятор, вторичный манипулятор и запястье, заканчивающееся удерживающей головкой, а также различные инструменты, присоединяемые к указанным запястьям или основаниям, при этом размещают судно относительно упомянутых роботов так, чтобы роботы имели оперативный доступ к поверхностям судна,
присоединяют инструмент для обследования к каждому из роботов и используют его для обследования поверхностей судна, чтобы обнаружить их контуры и дефекты, причем упомянутое обследование включает составление карты поверхности при помощи радиолокатора, присоединяемого к упомянутым роботам,
присоединяют инструмент для контроля поверхности к каждому из упомянутых роботов и используют его для подготовки упомянутых поверхностей к окраске и
присоединяют инструмент для окраски к каждому из упомянутых роботов и используют его для окраски упомянутых поверхностей.
5. Устройство, управляемое компьютером, для отделки поверхностей судна и окраски поверхностей корпуса и надстройки судна, имеющего корпус, содержащее роботов, управляемых упомянутым компьютером, установленных на рельсовых путях и перемещаемых относительно судна, при этом роботы выполнены с возможностью присоединения к каждому из них нескольких инструментов, предназначенных для составления карты контуров поверхностей судна и для окраски этих поверхностей, а также для нанесения выравнивающего состава на упомянутые поверхности в тех местах, где найдены дефекты, и для шлифования упомянутых поверхностей, чтобы подготовить их к окраске.
RU2000129021/12A 1999-11-23 2000-11-22 Способ и устройство для придания обтекаемой формы поверхностям судов и их окраски под управлением компьютера RU2250141C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/447,973 1999-11-23
US09/447,973 US6365221B1 (en) 1999-11-23 1999-11-23 Computer controlled method and apparatus for fairing and painting of marine vessel surfaces

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2000129021A RU2000129021A (ru) 2002-10-27
RU2250141C2 true RU2250141C2 (ru) 2005-04-20

Family

ID=23778495

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2000129021/12A RU2250141C2 (ru) 1999-11-23 2000-11-22 Способ и устройство для придания обтекаемой формы поверхностям судов и их окраски под управлением компьютера

Country Status (23)

Country Link
US (2) US6365221B1 (ru)
EP (2) EP1813354B1 (ru)
JP (1) JP4022711B2 (ru)
KR (1) KR100696252B1 (ru)
CN (2) CN100457545C (ru)
AR (1) AR026418A1 (ru)
AT (2) ATE477059T1 (ru)
AU (1) AU783497B2 (ru)
BR (1) BR0005526B1 (ru)
CA (1) CA2325285C (ru)
CY (1) CY1106756T1 (ru)
DE (3) DE60034646T2 (ru)
DK (1) DK1103310T3 (ru)
ES (2) ES2349866T3 (ru)
GR (1) GR20010300056T1 (ru)
HK (1) HK1034698A1 (ru)
MX (1) MXPA00011503A (ru)
NZ (1) NZ508330A (ru)
PT (1) PT1103310E (ru)
RU (1) RU2250141C2 (ru)
SG (2) SG98013A1 (ru)
TW (1) TW501948B (ru)
ZA (1) ZA200006850B (ru)

Families Citing this family (75)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6757586B2 (en) * 2001-09-05 2004-06-29 Abb Automation Inc. Multiple arm robot arrangement
ES2399883T3 (es) * 2001-10-11 2013-04-04 Laser Projection Technologies, Inc. Procedimiento y sistema para la visualización de errores de superficie
US6907318B2 (en) * 2003-01-09 2005-06-14 Advanced Tubing Technology, Inc. Multi-station robotic welding assembly
US20060288756A1 (en) * 2003-02-21 2006-12-28 De Meurechy Guido D K Method and apparatus for scanning corrosion and surface defects
US6923489B2 (en) * 2004-01-05 2005-08-02 Timothy J. Keys Motorcycle protective cover
US7934467B2 (en) * 2004-02-02 2011-05-03 John Stephen Morton Cost effective automated preparation and coating methodology for large surfaces
FR2872482B1 (fr) * 2004-07-05 2007-09-21 Ignaki Michel Albaina Systeme automatise de nettoyage par ultrasons des parties immergees d'un bateau ou de toutes surfaces immergees flottantes
EP1851588B1 (en) * 2005-02-01 2019-08-07 Laser Projection Technologies, Inc. Laser projection with object feature detection
US8085388B2 (en) * 2005-02-01 2011-12-27 Laser Projection Technologies, Inc. Laser radar projection with object feature detection and ranging
KR20070070733A (ko) * 2005-12-29 2007-07-04 삼성중공업 주식회사 곡판 부재 계측 장치
DK2015894T3 (da) 2006-05-11 2010-06-07 Eew Maschb Gmbh Bærestruktur til et bearbejdningsudstyr
US7974739B2 (en) * 2006-06-27 2011-07-05 Illinois Tool Works Inc. System and method having arm with cable passage through joint to infrared lamp
WO2008092799A1 (en) * 2007-01-30 2008-08-07 Akzo Nobel Coatings International B.V. Automated dent filling
WO2008110899A2 (en) 2007-03-12 2008-09-18 Azimut-Benetti S.P.A. Method and plant for surface fairing a structure
US8218852B2 (en) * 2007-05-08 2012-07-10 Spirit Aerosystems, Inc. System and method for repairing composite parts
WO2009048944A1 (en) * 2007-10-08 2009-04-16 Lynn Hagan Quality assurance tool kit and method
KR100897004B1 (ko) 2007-11-06 2009-05-14 에스티엑스조선주식회사 선체외판 자율이동 도장장치
EP2090506B1 (en) * 2008-02-12 2010-04-28 Vincenzo Rina Mobile device for working hulls of marine vessels
US9375746B2 (en) * 2008-06-05 2016-06-28 Durr Systems Gmbh Compact paint booth
US20100282026A1 (en) * 2009-05-11 2010-11-11 Baker Hughes Incorporated Method and system for automated earth boring drill bit manufacturing
DE102009036838B4 (de) 2009-08-10 2014-12-11 Dürr Systems GmbH Verfahren zum Glätten einer Oberfläche eines Bauteils, insbesondere von Großstrukturen
JP5025701B2 (ja) * 2009-09-18 2012-09-12 株式会社ナカタ・マックコーポレーション 垂下式塗装装置および塗装システム
US8386112B2 (en) * 2010-05-17 2013-02-26 Raytheon Company Vessel hull robot navigation subsystem
CN101927391A (zh) * 2010-08-27 2010-12-29 大连海事大学 对破损金属部件进行自动堆焊修复的方法
ITMO20100263A1 (it) * 2010-09-21 2012-03-22 Vincenzo Rina Apparecchiatura per la verniciatura di scafi di imbarcazioni navali o simili
KR101259822B1 (ko) 2010-11-12 2013-04-30 삼성중공업 주식회사 선체 블록 내부 작업용 이동 장치 및 선체 블록의 내부 작업 방법
EP2457819A1 (en) * 2010-11-26 2012-05-30 The European Union, represented by the European Commission Under-keel inspection system
AT510919A1 (de) * 2010-12-16 2012-07-15 Palfinger Systems Gmbh Instandhaltungsvorrichtung
DE102011009998A1 (de) * 2011-02-01 2012-08-02 Airbus Operations Gmbh Verfahren zur Herstellung eines Strömungskörpers mit einer Soll-Oberflächentexturierung und Laser-Materialabtragsvorrichtung
KR101284858B1 (ko) * 2011-08-23 2013-07-09 삼성중공업 주식회사 도장 장치
US20130122186A1 (en) 2011-11-10 2013-05-16 Hoppel Fabrication Specialties, Inc. Method and apparatus for coating horizontal surfaces
CN103623969B (zh) * 2012-08-27 2016-03-09 上海建冶科技工程股份有限公司 大型钢结构构件的自动化喷涂装置
JP5832461B2 (ja) * 2013-02-15 2015-12-16 アイシン化工株式会社 高粘性塗料の塗布ノズル
US20140238296A1 (en) * 2013-02-25 2014-08-28 John F. Grimes Automated Paint Application System
DE102013007917A1 (de) 2013-05-10 2014-11-13 Mankiewicz Gebr. & Co. (Gmbh & Co. Kg) Zusammensetzung zur Herstellung von Spachtelmassen und Verfahren zur Herstellung und Verarbeitung der Spachtelmassen
EP3030384A1 (en) 2013-08-06 2016-06-15 Laser Projection Technologies, Inc. Virtual laser projection system and method
CN104511387B (zh) * 2013-09-28 2016-09-14 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 船体表面自动喷涂设备
KR101577645B1 (ko) 2013-10-17 2015-12-15 대우조선해양 주식회사 선체 외판용 자동 도장장치 및 선체 외판 자동 도장방법
DE102013221431A1 (de) 2013-10-22 2015-04-23 Freese Ag Schleifroboter für einen Schiffsrumpf und Verfahren zum Schleifen eines Schiffsrumpfes
CN104624429A (zh) * 2013-11-14 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种船体表面喷涂机器人
US9861998B2 (en) * 2014-04-07 2018-01-09 Oria Collapsibles, Llc Assembly for coating an article incorporating robotic subassemblies utilizing articulating spray arms and carousel conveyor with inlet and outlet locations for the article
CN105149148A (zh) * 2014-08-12 2015-12-16 清华大学 大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统
CN105751492B (zh) * 2014-12-15 2018-05-18 广州光宝移动电子部件有限公司 三维对象及其制造方法
WO2017063887A1 (de) * 2015-10-13 2017-04-20 ATENSOR Engineering and Technology Systems GmbH Synchronisierung mehrerer roboter
CN105344516B (zh) * 2015-10-23 2018-05-22 舟山欣臻船舶设计有限公司 一种8200t化学成品油船的涂漆装置
WO2017210755A1 (en) * 2016-06-09 2017-12-14 Embraer S.A. Automated systems and processes for preparing vehicle surfaces, such as an aircraft fuselage, for painting
CN106312751A (zh) * 2016-11-07 2017-01-11 华东交通大学 一种轨道车辆外墙涂装自动打磨系统
CN106741602B (zh) * 2016-11-15 2018-04-27 大连理工大学 一种船舶外板双机爬壁拖涂全覆盖无碾压轨迹作业方法
CN106540833A (zh) * 2016-12-07 2017-03-29 辽宁工程技术大学 船舶自动喷漆机
KR101870705B1 (ko) * 2017-05-26 2018-06-25 최준식 이동형 블라스팅 장치
ES2695627A1 (es) * 2017-05-31 2019-01-09 Vilarino David Roca Robot- máquina automática de pintado de estructuras (R-MAPE)
CN107600313A (zh) * 2017-07-25 2018-01-19 广东加德伟自动化有限公司 一种船体分段机器人除锈和喷漆施工设计系统
US10780550B2 (en) * 2018-01-11 2020-09-22 Anthony Cibilich System for blast-cleaning a barge deck, sides, and fittings
CN110152916A (zh) * 2018-02-14 2019-08-23 邑富有限公司 喷涂模块、使用此喷涂模块的侧喷涂胶设备及侧喷涂胶设备的操作方法
BR102018008935B1 (pt) * 2018-05-03 2021-09-28 Petróleo Brasileiro S.A. - Petrobras Dispositivo de limpeza e polimento de conexões de equipamentos submarinos
CN108791749B (zh) * 2018-06-11 2019-10-01 芜湖恒安钢结构有限公司 一种船舶甲板清洁用的洒水设备
CN108970866B (zh) * 2018-07-19 2020-05-12 清华大学 一种大型船舶分段自动化涂装系统
WO2020046963A1 (en) * 2018-08-27 2020-03-05 Ascend Robotics LLC Automated construction robot systems and methods
CN111013882B (zh) * 2018-10-09 2022-04-05 上海交通大学 面向船体分段的自动化行架式喷涂系统
JP7152930B2 (ja) * 2018-10-11 2022-10-13 株式会社Subaru シール材吐出ノズルおよびシール材吐出装置
AU2019408843A1 (en) * 2018-12-20 2021-06-17 Akzo Nobel Coatings International B.V. Process for spray-applying a non-aqueous two-component filler coating composition onto a substrate
US11110606B2 (en) * 2019-01-02 2021-09-07 The Boeing Company Coordinating work within a multi-robot cell
CN109821687A (zh) * 2019-03-04 2019-05-31 清研同创机器人（天津）有限公司 大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统
CN110000792B (zh) * 2019-04-26 2020-08-21 西湖大学 船壁清洗机器人的路径调整方法、装置、设备及存储介质
CN111470005A (zh) * 2020-05-27 2020-07-31 广船国际有限公司 一种船舶分段的外板涂装方法
CN112974080A (zh) * 2021-02-03 2021-06-18 北京东方昊为工业装备有限公司 一种大型桥梁组合式协同喷砂喷涂装置
CN113399150B (zh) * 2021-05-20 2023-07-25 青岛固德复材科技有限公司 一种安全头盔喷漆装置
EP4154987A1 (en) * 2021-09-27 2023-03-29 Siemens Gamesa Renewable Energy A/S Surface treatment vehicle and method for manufacturing a wind turbine blade
CN114148485B (zh) * 2021-11-09 2022-12-30 中船澄西船舶修造有限公司 一种船舶底部漆面加工用上架支撑工装
CN114887804B (zh) * 2022-04-28 2023-07-21 江苏科技大学 船舶分段内舱双臂协同喷涂机器人
IT202200011468A1 (it) * 2022-05-31 2023-12-01 Sapa S P A Sistema e metodo ecologico di verniciatura monostrato di componenti per automobili
CN114939495B (zh) * 2022-06-08 2023-05-23 江苏科钛机器人有限公司 一种船舶表面加工用具有自助攀爬结构的喷涂机器人
CN115921168B (zh) * 2023-02-10 2023-10-03 东莞市华纬涂装设备有限公司 一种多工位喷涂机械手
CN115991268B (zh) * 2023-03-24 2023-06-30 淄博首拓环境科技有限公司 一种用于船舶生产的环保型清洁装置
CN117583522B (zh) * 2023-12-07 2024-05-10 台州市承跃机械有限公司 一种摩托车生产用铝锻件锻造装置

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5867377A (ja) * 1981-10-17 1983-04-21 Toyota Motor Corp 自動水研装置
JPS5895558A (ja) 1981-11-30 1983-06-07 Mazda Motor Corp 自動車ボデイ塗装用ロボツト
DE3211992A1 (de) * 1982-03-31 1983-10-06 Wagner Gmbh J Verfahren und vorrichtung zum programmieren eines roboters, insbesondere farbspritzroboters
US4532148A (en) 1983-04-01 1985-07-30 General Motors Corporation Robot painting system for automobiles
DE8322699U1 (de) * 1983-08-06 1983-11-10 Hermann Behr & Sohn Gmbh & Co, 7121 Ingersheim Automatisch gesteuerte handhabungsvorrichtung
GB8331152D0 (en) * 1983-11-22 1983-12-29 Henderson & Co Ltd John M Vessel nozzle cleaning apparatus
US4986664A (en) * 1984-02-07 1991-01-22 International Technical Associates System and process for controlled removal of material to produce a desired surface contour
IT1181188B (it) * 1984-06-22 1987-09-23 Vianova Spa Piattaforma robotizzata per lavaggio, sabbiatura e pitturazione in bacino di carenaggio e costruzione per natanti
JPH065155B2 (ja) * 1984-10-12 1994-01-19 住友金属工業株式会社 窯炉の炉壁補修装置
CA1300366C (en) * 1986-11-10 1992-05-12 Kiyohiro Ichinose Method of and apparatus for cleaning paint spray guns
FR2612875A1 (fr) * 1987-03-26 1988-09-30 Vanek Michel Procede et dispositif pour nettoyer, lustrer et carener les bateaux, a flot
US5067085A (en) * 1989-05-15 1991-11-19 Southwest Research Institute Optical robotic canopy polishing system
EP0455371A3 (en) * 1990-04-24 1992-04-22 Engineering Incorporated Robotic carrier mechanism for aircraft maintenance
KR950011757B1 (ko) * 1990-12-28 1995-10-10 마쓰다 가부시끼가이샤 차체의 불량도장부위 연마 방법및 그 장치
US5336304A (en) 1992-07-28 1994-08-09 Cresco, Inc., Sa. Environmentally safe epoxy adhesive-copper hull coating and method
US5571312A (en) 1992-07-28 1996-11-05 Cresco Inc., Sa. Environmentally safe epoxy adhesive-copper hull coating and method
US5398632A (en) * 1993-03-08 1995-03-21 Mmc Compliance Engineering, Inc. Apparatus and method for performing external surface work on ship hulls
US5487440A (en) * 1993-05-18 1996-01-30 Seemann; Henry R. Robotic apparatus
FI101689B1 (fi) 1993-06-17 1998-08-14 Robotic Technology Systems Fin Menetelmä kappaleen käsittelemiseksi
FI955274A (fi) 1995-11-03 1997-05-04 Robotic Technology Systems Fin Työstösolu ja menetelmä kappaleen työstämiseksi
US5938501A (en) * 1996-02-20 1999-08-17 Wedin International, Inc. Multi-axis processing machine and method for forming the interior and exterior surfaces of aquatic vehicles
US5737227A (en) 1996-03-19 1998-04-07 Consulex Corporation Software planning program for coatings
US5858111A (en) * 1997-01-21 1999-01-12 Marrero; Lou Aircraft maintenance apparatus and method of maintaining same
US5947051A (en) * 1997-06-04 1999-09-07 Geiger; Michael B. Underwater self-propelled surface adhering robotically operated vehicle
KR19990016503A (ko) * 1997-08-16 1999-03-05 문만기 자동차의 손상부(흠집) 부분도장 방법
US5997951A (en) * 1997-11-24 1999-12-07 Lincoln Diagnostics, Inc. Method of treating fiberglass boat hulls to repair, prevent and retard blisters
US6189473B1 (en) * 1998-02-23 2001-02-20 Remote Tools, Inc. Contour-following apparatus for cleaning surfaces
EP0970811B1 (en) * 1998-07-06 2005-09-21 L.A.C. Corporation Automatic painting device

Also Published As

Publication number Publication date
CN1296897A (zh) 2001-05-30
AR026418A1 (es) 2003-02-12
ES2349866T3 (es) 2011-01-12
KR100696252B1 (ko) 2007-03-20
ZA200006850B (en) 2001-05-24
EP1103310B1 (en) 2007-05-02
ES2157183T3 (es) 2007-12-01
CN1535893A (zh) 2004-10-13
SG98013A1 (en) 2003-08-20
DE1103310T1 (de) 2001-10-25
ES2157183T1 (es) 2001-08-16
HK1034698A1 (en) 2001-11-02
AU783497B2 (en) 2005-11-03
US6365221B1 (en) 2002-04-02
DK1103310T3 (da) 2007-09-10
PT1103310E (pt) 2007-07-31
CN100457545C (zh) 2009-02-04
SG126715A1 (en) 2006-11-29
BR0005526A (pt) 2001-08-07
DE60034646T2 (de) 2008-01-03
ATE477059T1 (de) 2010-08-15
US20020064596A1 (en) 2002-05-30
TW501948B (en) 2002-09-11
BR0005526B1 (pt) 2009-01-13
EP1813354B1 (en) 2010-08-11
EP1103310A1 (en) 2001-05-30
KR20010051826A (ko) 2001-06-25
EP1813354A3 (en) 2007-08-22
JP2001205184A (ja) 2001-07-31
CN1170727C (zh) 2004-10-13
NZ508330A (en) 2002-05-31
MXPA00011503A (es) 2002-07-09
GR20010300056T1 (en) 2001-10-31
CA2325285C (en) 2009-07-07
JP4022711B2 (ja) 2007-12-19
US6562139B2 (en) 2003-05-13
EP1813354A2 (en) 2007-08-01
AU7180500A (en) 2001-05-24
ATE361151T1 (de) 2007-05-15
CA2325285A1 (en) 2001-05-23
DE60044831D1 (de) 2010-09-23
DE60034646D1 (de) 2007-06-14
CY1106756T1 (el) 2012-05-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2250141C2 (ru) Способ и устройство для придания обтекаемой формы поверхностям судов и их окраски под управлением компьютера
US10183306B2 (en) System and apararatus for cost effective automated preparation and coating for large surfaces
JP5556819B2 (ja) 保守点検装置
RU2000129021A (ru) Способ и устройство для придания обтекаемой формы поверхностям судов и их окраски под управлением компьютера
CN102189055B (zh) 船体外板自动喷涂作业车
ZA200606906B (en) Cost effective automated preparation and coating methodology for large surfaces
CN204686598U (zh) 智能自动打磨抛光单元打磨抛光机械手
JPH06191470A (ja) 船体における二重殻ブロックの自動塗装方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20161123