JP2013154430A - コンクリート壁面研掃処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多関節形ロボット11のアーム先端部16aが描く最大可動領域の仮想の曲面P1を、ロボット基部15の据付面P0から所定の高さに位置する当該据付面P0と平行な仮想の面P2で切り取ることで得られた、仮想の切取り面P3の外周形状に内接する矩形形状の領域を基準ブロックBとし、この矩形形状の基準ブロックBに基づいてコンクリート構造物の下向き壁面20を複数の矩形形状の単位施工ブロック21に区画割りし、複数の単位施工ブロック21からなる矩形施工ブロック22毎に、コンクリート壁面研掃処理装置10を基盤面23に沿って走行移動させて据付け固定した状態で、コンクリート構造物の下向き壁面20を研掃する。
【選択図】図5
Description
11 多関節形ロボット
12 ウォータージェット噴射ノズル
13 下部基台
14 上部基台
15 ロボット基部
16 多関節アーム部
16a アーム先端部
17 昇降機構(パンタグラフ式リフター)
18 スライド移動機構
19 ウォータージェット治具
20 コンクリート構造物の下向き壁面
21 単位施工ブロック
22 矩形施工ブロック
23 基盤面
24 距離センサー
25 下部基台の走行部
26 下部基台の基台部
27 アウトリガー部
28 単位昇降アーム
33 下段前後方向案内レール
34 上段左右方向案内レール
37 周縁ブラシ部材
38 カバー体
39 連結基部
43a,43b ティーチングポイント
P0,P0’ アーム先端部が描く最大可動領域の仮想の曲面
P1 アーム先端部が描く最大可動領域の仮想の曲面
P2 据付面と平行な仮想の面
P3 仮想の切取り面
B 基準ブロック
p 所定のピッチ
Claims (5)
- コンクリート構造物の下向き壁面を、当該下向き壁面の下方からウォータージェット噴射ノズルが取り付けられた多関節形ロボットを備えるコンクリート壁面研掃処理装置によって研掃するコンクリート壁面研掃処理方法であって、
前記コンクリート壁面研掃処理装置は、前記下向き壁面の下方の基盤面に沿って走行移動可能な下部基台と、該下部基台に対して昇降可能に設けられた上部基台と、該上部基台の上面部に沿ってロボット基部が前後方向及び左右方向にスライド移動可能に設置された前記多関節形ロボットとを含んで構成されており、
前記ウォータージェット噴射ノズルが取り付けられた前記多関節形ロボットのアーム先端部が描く最大可動領域の仮想の曲面を、前記ロボット基部の据付面から所定の高さに位置する当該据付面と平行な仮想の面で切り取ることで得られた、仮想の切取り面の外周形状に内接する矩形形状の領域を基準ブロックとし、該矩形形状の基準ブロックに基づいて前記コンクリート構造物の下向き壁面を複数の矩形形状の単位施工ブロックに区画割りし、前記ロボット基部の前記上部基台の上面部に沿ったスライド移動によって施工可能な領域に含まれる複数の単位施工ブロックからなる矩形施工ブロック毎に、前記コンクリート壁面研掃処理装置を前記基盤面に沿って走行移動させて据付け固定した状態で、前記コンクリート構造物の下向き壁面を研掃するコンクリート壁面研掃処理方法。 - 前記多関節形ロボットは、各々の前記単位施工ブロックにおいて、前記ウォータージェット噴射ノズルが取り付けられたアーム先端部を、前記矩形形状の単位施工ブロックの一辺と平行な左右方向に往復移動させると共に、各往復の端部で前後方向に所定のピッチで順次スライド移動させながら、前記コンクリート構造物の下向き壁面を研掃する請求項1記載のコンクリート壁面研掃処理方法。
- 各々の前記矩形施工ブロックに対して施工が可能な位置に前記コンクリート壁面研掃処理装置を走行移動させて前記基盤面に据え付けた後に、前記矩形施工ブロックの対角位置を前記多関節形ロボットに認識させてから、前記矩形施工ブロックを構成する各々の前記単位施工ブロックにおいて、前記コンクリート構造物の下向き壁面を研掃する請求項1又は2記載のコンクリート壁面研掃処理方法。
- 前記単位施工ブロック又は前記矩形施工ブロックにおいて、前記ウォータージェット噴射ノズルが取り付けられたアーム先端部を、前記矩形形状の単位施工ブロックの一辺と平行な左右方向に往復移動させると共に、各往復の端部で前後方向に所定のピッチで順次スライド移動させながら前記コンクリート構造物の下向き壁面を研掃して、前後方向の先端側に前記所定のピッチが取れない削り残し部分が生じたら、前後方向の先端側に隣接する次の前記単位施工ブロック又は前記矩形施工ブロックを施工する際に、該削り残し部分を含めた部分を処理領域として、前記コンクリート構造物の下向き壁面を研掃する請求項2又は3記載のコンクリート壁面研掃処理方法。
- 前記コンクリート壁面研掃処理装置は、前記上部基台に、前記コンクリート構造物の下向き壁面との間の距離を計測する距離センサーを備えており、該距離センサーによって計測された前記多関節形ロボットの前記ロボット基部の据付面と、前記コンクリート構造物の下向き壁面との間の距離が、前記基準ブロックを設定するために、前記多関節形ロボットのアーム先端部が描く最大可動領域の前記仮想の曲面を切り取った、前記仮想の面の前記ロボット基部の据付面からの所定の高さと合致するように、前記上部基台の昇降が制御される請求項1〜4のいずれか1項記載のコンクリート壁面研掃処理方法。
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