DE102018107951B4

DE102018107951B4 - Bearbeitungsroboter

Info

Publication number: DE102018107951B4
Application number: DE102018107951.6A
Authority: DE
Inventors: Gerd Greve
Original assignee: Lorenz Asbest GmbH
Current assignee: Lorenz Asbest GmbH
Priority date: 2018-04-04
Filing date: 2018-04-04
Publication date: 2022-06-09
Anticipated expiration: 2038-04-05
Also published as: DE102018107951A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Bearbeitungsroboter (1000) für verschiedene Oberflächen, insbesondere zum Schleifen und/oder Fräsen und/oder Schneiden, bevorzugt zum Abschleifen oder Abfräsen von verschiedenen Oberflächen (2000), insbesondere von Wänden und/oder Wandbestandteilen, umfassend: einen, bevorzugt entlang der Oberfläche manövrierbaren, Grundkörper (1100), eine auf dem Grundkörper (1100) angeordnete Verstelleinrichtung (1200), die einen Bearbeitungskopf (1300), insbesondere einen Schleif- oder Fräs- oder Schneidkopf, aufweist, der mittels einer Steuereinheit (1400) gesteuert wird, die eine Positionseinheit (1500) umfasst, welche den Abstand zwischen Oberfläche und Bearbeitungskopf (A) so bestimmt, dass der Bearbeitungskopf (1300) mittels der Verstelleinrichtung (1200) durch die Steuereinheit (1400) so entlang der Oberfläche (2000) geführt wird, dass innerhalb eines Arbeitsfeldes (AF) ein vorbestimmter Materialabtrag an der Oberfläche erfolgt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Bearbeitungsroboter, insbesondere zum Fräsen, Schleifen und/oder Schneiden, sowie die Verwendung eines solchen Bearbeitungsroboters zur vollautomatischen Sanierung im Schadstoffbereich.
Üblicherweise wird ein Abschleifen und/oder Abfräsen von Wandflächen, wie es z. B. bei notwendigen Sanierungen im Schadstoffbereich der Fall ist, z. B. bei Asbestputzen, Asbestspachteln, Bleibeschichtungen, PCB (Polychlorierte Biphenyle)- und/oder PAK (Polycyclische aromatische Kohlenwasserstoffe)-Beschichtungen etc., welche derzeit immer öfter bei Altbausanierungen notwendig werden, per Handbetrieb ausgeführt. Hierbei sind zumeist strenge Sicherheitsregeln einzuhalten, wie z.B. die TRGS 519 für Asbest.
Bei größeren Flächen, insbesondere bei Wandflächen, sorgt dies für einen Arbeitsaufwand, der den, das Abschleifen oder Abfräsen ausführenden Handwerkern nicht oder nur sehr schwer zumutbar ist.
Die Handgeräte, wie z. B. Winkelschleifmaschinen, Handfräsen und dergleichen, sind nämlich vom Eigengewicht derart, dass sie für einen dauerhaften Handbetrieb, insbesondere in horizontaler oder vertikaler Anwendung, nicht geeignet sind.
Der Betrieb wäre somit nicht nur sehr schnell ermüdend für den Geräteführer, also den Handwerker, sondern es gäbe auch so gut wie keine Möglichkeit für einen exakten Oberflächenabtrag im Hinblick auf die Materialstärke, insbesondere nicht bei den üblicherweise unterschiedlichen und oftmals wechselnden Festigkeiten der Oberflächen und Stoffen, wie z. B. bei Gipsputzen, Kalkputzen, Betonoberflächen und dergleichen.
Als Stand der Technik wird hingewiesen auf JP-2008248472 A als nächstliegenden Stand der Technik, in dem eine automatische Asbestentfernungseinrichtung offenbart ist.
Ferner wird als Stand der Technik hingewiesen auf WO 2017/187106 A1 , JP 2013-154430 A , WO 2007/141320 A1 , sowie JP-11193643 A .
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eines der obengenannten Probleme zu adressieren, insbesondere eine Vorrichtung zu schaffen, die ein einfaches und zugleich exaktes Abschleifen und/oder Abfräsen größerer Flächen ermöglicht, oder eine Alternative zu bisher Bekanntem bereitzustellen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Bearbeitungsroboter mit dem Merkmal nach Anspruch 1 gelöst.
Erfindungsgemäß wird somit ein Bearbeitungsroboter für verschiedene Oberflächen, insbesondere zum Schleifen und/oder Fräsen und/oder Schneiden, zum Abschleifen oder Abfräsen von verschiedenen Oberflächen, nämlich von Wänden oder Wandbestandteilen sowie Decken und/oder Deckflächen ausgebildet, der einen, bevorzugt entlang der Oberfläche manövrierbaren, Grundkörper und eine auf dem Grundkörper angeordnete Verstelleinrichtung umfasst, die einen Bearbeitungskopf, insbesondere einen Schleif- oder Fräs- oder Schneidkopf, aufweist, der mittels einer Steuereinheit gesteuert wird, die eine Positionseinheit umfasst, welche den Abstand zwischen Oberfläche und Bearbeitungskopf so bestimmt, dass der Bearbeitungskopf mittels der Verstelleinrichtung durch die Steuereinheit so entlang der Oberfläche geführt wird, dass innerhalb eines Arbeitsfeldes (AF) ein vorbestimmter Materialabtrag an der Oberfläche erfolgt, wobei der Bearbeitungsroboter eine Vermessungseinheit aufweist, welche mit der Steuereinheit verbunden ist, sodass der Schleif- oder Fräskopf den vorbestimmten Materialabtrag voll automatisch ausführt und wobei der Grundkörper mehrere Räder aufweist, mittels derer der Bearbeitungsroboter manövrierbar ist, insbesondere die verschiedenen Oberflächen anfahren kann, wobei der Grundkörper so ausgestaltet ist, dass die Verstelleinrichtung vertikal verschiebbar ist und wobei der Grundkörper einen Hubmechanismus aufweist, der ein Arbeitsfeld erzeugt, welches von einem Arbeitsfeld der Verstelleinrichtung verschieden ist, wobei der Grundkörper eine Arretierungseinheit aufweist, welche dazu eingerichtet ist, den Grundkörper so auszurichten, dass die Verstelleinrichtung den Bearbeitungskopf in eine beliebige Position verfahren kann, ohne dass der Bearbeitungsroboter umkippt und die Arretierungseinheit dazu eingerichtet ist, den Bearbeitungsroboter auch während des Arbeitens der Schleif- oder Schneid- oder Fräsarbeiten stabil stehen zu lassen, und wobei hierzu am Grundkörper Klappstützten für einen sicheren Stand des Bearbeitungsroboters vorgesehen sind und wobei der Bearbeitungskopf eine Absaugung aufweist, mittels derer ein im Wesentlichen span- und/oder staubfreies Arbeiten möglich ist und der Bearbeitungskopf einen Abdichtungsrand aufweist, der an die zu bearbeitende Oberfläche angelegt wird und die Steuereinheit innerhalb des Grundkörpers angeordnet ist, wodurch der Grundkörper vor äußeren Umwelteinflüssen, wie zum Beispiel Staub und Wasser geschützt ist.
Es wird somit erfindungsgemäß ein Roboter vorgeschlagen, insbesondere eine halb- oder vollautomatische, technische Apparatur, der dazu eingerichtet ist, von verschiedenen Oberflächen Material zu entwerfen, insbesondere abzuschleifen oder abzufräsen oder das Material selbst zu schneiden.
Der Bearbeitungsroboter umfasst somit einen Grundkörper und eine Verstelleinrichtung.
Der Grundkörper ist bevorzugt manövrierbar ausgeführt, beispielsweise durch am Grundkörper angeordnete Räder, Rollen oder Ketten. Der Grundkörper selbst kann somit auch als Fahrrahmen bezeichnet werden und ist insbesondere dazu eingerichtet, alle weiteren Bestandteile des Bearbeitungsroboters aufzunehmen bzw. mit sich zu führen, wie z.B. eine bzw. die Verstelleinrichtung oder eine bzw. die Steuereinrichtung.
Der Grundkörper kann hierfür beispielsweise aus einer Metallrahmenkonstruktion bestehen, welche bevorzugt mittels mehrerer Gehäuseplatten entsprechend den Anforderungen von IP-Klassen gegen Wasser und/oder Staub abgedichtet wird. Der Grundkörper ist also bevorzugt dazu eingerichtet, die in ihm angeordneten Bauteile, wie bspw. Steuereinheit und Stromversorgung, gegen Wasser, insbesondere Spritzwasser, und Staub, insbesondere feinem (Bau-)Staub, zu schützen.
Die Verstelleinrichtung ist ferner auf dem Grundkörper angeordnet. Dies bedeutet insbesondere, dass die Verstelleinrichtung auf dem Grundkörper montiert ist, bspw. mittels einer Verschraubung.
Zudem ist ein bzw. der Bearbeitungskopf an der Verstelleinrichtung angeordnet, insbesondere an einem dem Grundkörper gegenüberliegenden Ende der Verstelleinrichtung.
Die Verstelleinrichtung ist bspw. eine Teleskopvorrichtung oder ein Roboterarm, dessen eines Ende auf den Grundkörper geschraubt ist und dessen anderes Ende den Bearbeitungskopf aufweist.
Der Bearbeitungskopf ist bevorzugt an der Verstelleinrichtung reversibel angeschraubt. Hierdurch ist es insbesondere möglich, dass Handwerker defekte Bearbeitungsköpfe binnen kurzer Zeit austauschen können.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Bearbeitungskopf als Fräs- und/oder Schleif- und/oder Schneidkopf ausgeführt, der besonders bevorzugt eine Absaugung aufweist, um ein im Wesentlichen staub- und/oder spanfreies Arbeiten zu ermöglichen.
Der Bearbeitungskopf wird zudem bevorzugt mittels einer Steuereinheit angesteuert, die innerhalb des Grundkörpers angeordnet ist. Die Steuereinheit ist somit insbesondere durch den Grundkörper vor äußeren Umwelteinflüssen, wie bspw. (Bau-)Staub und Wasser, geschützt.
Zudem ist die Steuereinheit bevorzugt dazu eingerichtet, den Bearbeitungskopf so anzusteuern, dass Material von einer zuvor bestimmten Oberfläche abgetragen wird, insbesondere um eine vorbestimmte Materialdicke.
Unter einem Materialabtrag wird somit insbesondere ein Volumen von Material verstanden, welches durch Schleifen oder Fräsen oder Schneiden von einem zu bearbeitenden Objekt entfernt wird.
Bspw. ist die Steuereinheit mit einem auf dem Grundkörper angeordneten digitalen Display verbunden, mit welchem Handwerker den Roboter steuern bzw. programmieren können. Der Handwerker kann also bspw. den Roboter mittels des Displays anweisen, eine bestimmte Wand zu bearbeiten, insbesondere an einer bestimmten Stelle einen bestimmten Materialabtrag vorzunehmen.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Roboter zusätzlich oder alternativ durch eine Fernbedienung steuer- und/oder programmierbar.
In einer weiter bevorzugten Ausführungsform ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, eine Drehzahl des Bearbeitungskopfes einzustellen.
Die Steuereinheit selbst zudem umfasst eine Positionseinheit, welche dazu eingerichtet ist, den Abstand zwischen der zu bearbeitenden Oberfläche und dem Bearbeitungskopf zu bestimmen.
Hierzu können beispielsweise Sensoren am Grundkörper und/oder am Roboterarm bzw. der Verstelleinrichtung und/oder am Bearbeitungskopf vorgesehen sein, die dazu eingerichtet sind, einen Abstand zu der zu bearbeitenden Oberfläche zu bestimmen. Bspw. misst ein Sensor am Grundkörper den Abstand des Roboters zu der Wand, die der Roboter bearbeiten soll und die Steuereinheit berechnet darauf die Arbeitskoordinaten für den Bearbeitungskopf.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform besteht die Positionseinheit wenigstens aus einem Lasersensor, der dazu eingerichtet ist, einen Raum dreidimensional zu vermessen und außerdem oder alternativ aus einem Gyroskop, welches wenigstens dazu eingerichtet ist, die Positionen des Bearbeitungskopfes innerhalb eines bzw. dieses Raumes genügend genau zu bestimmen, insbesondere so, dass die Steuereinheit aus dem durch die Lasereinheit vermessenen Raum und/oder durch die durch das Gyroskop bestimmte Position ein Abstand des Bearbeitungskopfes zu der zu bearbeitenden Wand berechnet werden kann.
Ferner wird der Bearbeitungskopf mittels der Verstelleinrichtung durch die Steuereinheit so entlang der Oberfläche geführt, insbesondere der zu bearbeitenden Oberfläche, dass innerhalb eines Arbeitsfeldes ein vorbestimmter Materialabtrag an der Oberfläche erfolgt.
Somit ist der Bearbeitungsroboter wenigstens dazu eingerichtet, von einer zu bearbeitenden Fläche, insbesondere einer zu bearbeitenden Oberfläche, einen vorbestimmten Materialabtrag abzuschleifen, bzw. abzufräsen oder abzuschneiden, insbesondere mit einer besonders hohen Genauigkeit abzuschleifen bzw. abzufräsen bzw. abzuschneiden.
Besonders vorteilhaft hierbei ist, dass der erfindungsgemäße Bearbeitungsroboter so konstruiert ist, dass ein kräfteschonendes Abschleifen von Oberflächen ermöglicht wird, eine vorherige Wahl- und Fixierung der Abtragsstärken möglich ist, ein an die entsprechende Oberfläche angepasster gleichmäßiger Abtrag erfolgt, und ein Verzicht auf notwendige Arbeitsschutzmaßnahmen des Personals möglich ist, da der Schleifroboter mittels der Steuereinheit dazu eingerichtet ist, das Abschleifen oder Abfräsen oder Schneiden vollautomatisch vorzunehmen. Der Roboter ist somit insbesondere dazu eingerichtet, die komplette Schleif- und Schneid- und Fräsarbeit dem Personal bzw. dem Handwerker abzunehmen. Dies ist immer dann besonders vorteilhaft, wenn Wände abgeschliffen oder abgefräst oder geschnitten werden müssen, die beispielsweise Asbest oder andere Schadstoffe enthalten. In solchen Fällen ist es bspw. möglich den Roboter vor die entsprechende, zu bearbeitende Wand zu setzen oder zu fahren, den Roboter entsprechend der zu verrichtenden Arbeit einzustellen bzw. zu programmieren und dann den Raum zu verlassen. Hierdurch sind nämlich das Personal bzw. der Handwerker nicht etwaigen Schadstoffen ausgesetzt.
Darüber hinaus ist der erfindungsgemäße Roboter für die wenigstens zwei nachfolgenden Anwendungen besonders gut geeignet:

1. zum Abschleifen und/oder Abfräsen, insbesondere jeglicher Materialien und
2. zum Schneiden und/oder Fräsen von Wandbeplankungen, insbesondere leichter Trennwände, bevorzugt aus Fermacell- oder Gipskartonmaterialien.

In der ersten Anwendung, nämlich dem Abschleifen und/oder Abfräsen von Wandflächen, wie es z. B. bei notwendigen Sanierungen im Schadstoffbereich der Fall ist, z. B. bei Asbestputzen, Asbestspachteln, Bleibeschichtungen, PCB (Polychlorierte Biphenyle)- und/oder PAK (Polycyclische aromatische Kohlenwasserstoffe)-Beschichtungen etc., erfolgt eine Bearbeitung üblicherweise per Handbetrieb. Hierbei sind insbesondere Arbeitsschutzregelungen, wie Z. B. die TRGS 519 für Asbest, vollumfänglich zu beachten.
Der erfindungsgemäße Roboter erlaubt eine vollautomatische Bearbeitung. Insoweit sind Regeln für Menschen nur bedingt einzuhalten. Dies ist besonders vorteilhaft im Bereich der Schadstoffe, insbesondere, da keine Handwerker vor Ort sein müssen, während bspw. eine Asbestwand bearbeitet wird.
In der zweiten Anwendung, insbesondere der Demontage bzw. dem Abriss von „leichten“ Trennwänden wird üblicherweise eine Zerstörung von Wandplatten bzw. der Wandkonstruktion durchgeführt. Hierbei werden alle Materialien der Wandplatte freigesetzt, was auch konterminierte Stoffe, wie bspw. Asbest umfasst. Es müssen also auch hier gesetzliche Regelungen eingehalten werden, wie bspw. die TRGS 519 für Asbest oder die TRGS 521 für künstliche Mineralfasern (kurz KMF).
Mit dem automatischen System, insbesondere dem Bearbeitungskopf, der bevorzugt eine Absaugung umfasst, wird ein im Wesentlichen staubfreies Einschneiden von Wandplatten ermöglicht. Hierzu wird bspw. ein Fräskopf in die Halterung des Roboterarms montiert, der eine bestimmte einzustellende Tiefe und Fläche aus der Wand ausschneidet.
Es wird also auch vorgeschlagen, den Bearbeitungsroboter zum Bearbeiten von Wandbeplankungen und/oder Trennwänden, bevorzugt aus Fermacell- oder Gipskarton, zu verwenden, bevorzugt um aus den Wandbeplankungen und/oder Trennwänden Teilstücke auszuschneiden oder diese in mehrere Teile zu zerlegen.
Vorzugsweise weist der Grundkörper mehrere Räder auf, mittels derer der Bearbeitungsroboter manövrierbar ist, insbesondere die verschiedenen Oberflächen anfahren kann, bevorzugt wobei die Räder mittels eines Motors angesteuert werden, der mit der Steuereinheit verbunden ist oder die Räder jeweils mittels eines Motors angesteuert werden, die mit der Steuereinheit verbunden sind.
An dem Grundkörper, beispielsweise einem Metallrahmen mit Platten, sind somit mehrere Räder befestigt, insbesondere beweglich befestigt, die mittels eines Motors angesteuert, bzw. angetrieben werden.
Es wird somit also vorgeschlagen, dass der Roboter mittels Räder bewegbar ist, insbesondere, dass der Roboter sich mittels Rädern selbstständig bewegen kann.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Steuereinheit des Schleifroboter hierfür mit dem Motor bzw. mit den Motoren der Räder so verbunden, dass die Steuereinheit den Roboter frei durch den Raum bewegen kann, insbesondere horizontal in alle Richtungen bewegen kann.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist der Roboter wenigstens drei, bevorzugt vier Räder auf.
In einer weiter bevorzugten Ausführungsform weist jedes Rad des Roboters einen Motor auf, der mittels der Steuereinheit des Roboters angesteuert wird, insbesondere um den Roboter frei durch einen Raum zu bewegen. Besonders vorteilhaft hierbei ist, dass die Lenkung des Roboters durch die Drehrichtung der einzelnen Räder erfolgen kann und somit eine Lenkstange nicht nötig ist.
Vorzugsweise ist der Grundkörper so ausgestaltet, dass die Verstelleinrichtung vertikal verschiebbar ist.
Der Grundkörper ist somit der Gestalt, dass die Verstelleinrichtung vertikal verschoben werden kann, bspw. kann das Oberteil des Grundkörpers vertikal verschoben werden.
Hierdurch ist es bspw. möglich, dass der Grundkörper eine erste Arbeitshöhe und eine zweite Transporthöhe aufweist. Dies ermöglich bspw. das der Roboter für den Transport verkleinert werden kann.
Vorzugsweise weist der Grundkörper einen Hubmechanismus auf, der ein Arbeitsfeld erzeugt, welches von einem Arbeitsfeld der Feststelleinrichtung verschieden ist.
Der Grundkörper selbst weist somit beispielsweise eine Hubeinrichtung auf, mittels derer der Grundkörper in der Höhe verstellbar ist. Hierdurch ist es insbesondere möglich, die Verstelleinrichtung in eine Position vertikal nach oben zu verschieben, wodurch der Roboter ein größeres Arbeitsfeld erhält.
Beispielsweise hat der Grundkörper eine Höhe von 1 Meter und die Verstelleinrichtung, die bevorzugt als Roboterarm ausgeführt ist, einen Arbeitsradius von 1 Meter. In einem solchen Fall würde der Bearbeitungskopf von Fußbodenhöhe bis zu einer Höhe von 2 Metern frei arbeiten können.
Durch die erfindungsgemäße Hubeinrichtung, die im Grundkörper vorgesehen ist, ist es nun möglich, die Decke des Grundkörpers anzuheben, beispielsweise auf eine Höhe von 1 Meter auf 1,5 Meter, wodurch der Arbeitsbereich des Bearbeitungskopfes bis zu 2,5 Meter vertikal reicht, also von Bodenhöhe bis 2,5 Meter, nämlich 1,5 Meter Höhe Grundkörper plus 1 Meter Arbeitsradius vom Roboterarm.
Die Hubeinrichtung kann beispielsweise durch eine Pneumatik, insbesondere durch Kolben realisiert werden, wobei der Grundkörper hierzu wenigstens eine Grundkonstruktion und eine von der Grundkonstruktion abhebbare Deckenkonstruktion aufweist, wobei das Abheben durch ein Wegdrücken der Deckenkonstruktion mittels der Hubeinrichtung erfolgt.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist der Roboter mittels der Hubeinrichtung so teilbar, dass jeder Teil weniger als 200kg wiegt.
Vorzugsweise weist der Grundkörper eine Arretierungseinheit auf, welche dazu eingerichtet ist, den Grundkörper so auszurichten, dass die Verstelleinrichtung den Bearbeitungskopf in eine beliebige Position verfahren kann, ohne dass der Roboter umkippt.
Der Grundkörper weist somit eine Arretierungseinheit auf, die dazu eingerichtet ist den Roboter auch während des Arbeitens der Schleif- oder Schneid- oder Fräsarbeiten stabil stehen zu lassen.
Beispielsweise sind hierzu am Grundkörper Klappstützen für einen sicheren Stand vorgesehen, die bevorzugt eine Pneumatik aufweisen, die mittels der Steuereinheit angesteuert werden kann, um die Klappstützen aus und einzufahren.
Vorzugsweise bewegt die Feststelleinrichtung den Bearbeitungskopf horizontal, vertikal und lateral insbesondere mittels wenigstens eines Antriebes.
Die Feststelleinrichtung weist somit bspw. einen Motor auf, der den Bearbeitungskopf bewegt und ins einer bevorzugten Ausführungsform auch antreibt.
Darüber hinaus ist die Feststelleinrichtung so ausgeführt, dass sie sich in allen drei Ebenen frei bewegen kann bzw. den Bearbeitungskopf frei bewegen kann.
Beispielsweise ist die Feststelleinrichtung ein Roboterarm der dreidimensional bewegbar ist.
Vorzugsweise weist die Verstelleinrichtung wenigstens ein erstes Gelenk auf, welches so angeordnet und ausgeführt ist, dass der Bearbeitungskopf eine erste Position einnehmen kann, die oberhalb des ersten Gelenkes ist und eine zweite Position einnehmen kann, die unterhalb des ersten Gelenkes ist.
Beispielsweise ist die Feststelleinrichtung als Roboterarm ausgeführt, der wenigstens ein Gelenk aufweist.
Dieses Gelenk ist dabei so angeordnet und ausgeführt, dass der Bearbeitungskopf eine erste Position einnehmen kann, die oberhalb des ersten Gelenkes ist und eine zweite Position einnehmen kann, die unterhalb des ersten Gelenkes ist. Das Gelenk ist also so ausgeführt, dass Bearbeitungskopf sowohl oberhalb als auch unterhalb des Gelenkes bzw. der Gelenkhöhe arbeiten kann.
Der Bearbeitungskopf kann somit frei nach oben und nach unten bewegt werden und ist nicht in eine Bewegungsrichtung auf Grund des Gelenkes limitiert.
Vorzugsweise weist die Feststelleinrichtung wenigstens ein zweites Gelenk auf, um die Bearbeitungskopf horizontal, vertikal oder lateral zu bewegen.
Die Verstelleinrichtung ist somit bevorzugt als zweigelenkiges Bauteil ausgeführt, insbesondere als Arm.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Verstelleinrichtung als Roboterarm ausgeführt.
Besonders vorteilhaft hierbei ist, dass der Bearbeitungskopf durch relativ kleine Drehwinkel in den jeweiligen Gelenken relativ weite Strecken zurücklegen kann. Dies führt insbesondere zu einem stromsparenden Betrieb des Roboters.
Vorzugsweise ist die Verstelleinrichtung so ausgeführt und so mit der Steuereinheit und dem Grundkörper verbunden, dass die Verstelleinrichtung wenigstens um eine vertikale Achse rotiert, wenigstens um 180°, bevorzugt wenigstens um 270°, besonders bevorzugt wenigstens um 360°.
Die Feststelleinrichtung ist somit derart ausgeführt, dass der Bearbeitungskopf horizontale Bewegungen von rechts nach links machen kann, die durch ein Drehen der Feststelleinrichtung erzeugt werden.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist die Feststelleinrichtung ferner ein zweites Gelenk auf, welches dazu eingerichtet ist den Längenverzug, der durch die Drehbewegung der Feststelleinrichtung gegenüber der zu bearbeitenden Oberfläche erzeugt wird, mittels einer Neigungsbewegung die orthogonal auf der Drehbewegung steht, auszugleichen. Mit anderen Worten, die Feststelleinrichtung ist dazu eingerichtet, den Bearbeitungskopf nach rechts oder nach links zu schwenken und dabei gleichzeitigt den Bearbeitungskopf nach vorne oder nach hinten so zu führen, dass ein vorbestimmter Abstand zu der bearbeitenden Oberfläche gleichgehalten, insbesondere beim Schwenken gleichgehalten, wird.
Vorzugsweise ist die Feststelleinrichtung mittels mehrerer Gelenke dazu eingerichtet, den Bearbeitungskopf, insbesondere einen Schleif- oder Fräskopf, mäanderförmig entlang der Oberfläche zu führen.
Die Gelenke der Feststelleinrichtung sind somit so ausgeführt, dass der Roboter ein Verfahren ausführen kann, bei dem der Bearbeitungskopf, insbesondere ein Schleif- oder Fräskopf mäanderförmig über der bearbeitenden Fläche geführt wird.
Dies bedeutet beispielsweise, dass beim Abschleifen oder Abfräsen einer rechteckigen Wand oben rechts in der Ecke mit dem Abschleif- oder Abfräsvorgang begonnen wird. Der Schleif- oder Fräskopf wird anschließend nach links horizontal geführt, bis er an ein seitliches Ende der Wand gelangt, um dann um eine Arbeitsfläche des Schleif- oder Fräskopfes nach unten vertikal geführt zu werden. Anschließend wird der Schleif- oder Fräskopf nach rechts horizontal zum anderen Ende der Wand geführt. Sofern der Schleif- oder Fräskopf am rechten Ende der Wand ankommt, wird er wieder um eine Arbeitsfläche des Schleif- oder Fräskopfs nach unten vertikal geführt. Der beschriebene Vorgang wird nun so lange wiederholt, bis der Schleifkopf am unten linkeren Rand der Wand ankommt und die gesamte Wand bzw. die zu bearbeitende Fläche mäanderförmig abgetragen wurde.
Vorzugsweise ist die Steuereinheit mittels eines Softwareprogrammprodukts dazu eingerichtet, den Bearbeitungskopf mittels der Feststelleinrichtung mäanderförmig entlang der Oberfläche zu bewegen.
Erfindungsgemäß wurde nämlich erkannt, dass ein mäanderförmiges Führen des Bearbeitungskopfes besonders gleichmäßige Abträge in besonders kurzer Zeit erzeugt. Ein mäanderförmiges Führen des Bearbeitungskopfes ist somit besonders vorteilhaft in Bezug auf die Qualität und die Dauer des Abschleifens oder Abfräsens oder Schneidens.
Vorzugsweise ist der Roboter ferner dazu eingerichtet, Oberflächen im Schadstoffbereich abzutragen, insbesondere bei Asbestputzen, Asbestspachteln, Bleibeschichtung, PCB- und/oder PAK-Beschichtung, vorzugsweise zur Sanierung von Altbau.
Der Roboter ist somit gemäß einer vorstehend oder nachstehend beschriebenen Ausführungsform besonders gut dazu geeignet, im Altbau eingesetzt bzw. verwendet zu werden, insbesondere in Bereichen von Wänden und/oder Decken bei denen keine durchgehend gleiche Materialbeschaffenheit vorhanden ist.
Vorzugsweise umfasst der Roboter ferner eine Vermessungseinheit, welche mit der Steuereinheit so verbunden ist, dass der Bearbeitungskopf den vorbestimmten Materialabtrag vollautomatisch ausführt.
Der Roboter weist somit wenigstens ein Vermessungssystem auf, beispielsweise ein Lasersystem, welches den Roboter umgebenden Raum vollständig vermessen kann, insbesondere so, dass der Roboter einen vorbestimmten Schleif- oder Schneid- oder Fräsprozess, insbesondere einen vorbestimmten Materialabtrag einer Wand oder einer Decke, vollautomatisch ausführen kann.
Dies bedeutet insbesondere, dass der Roboter ohne einen Geräteführer seine Arbeiten ausführen kann.
Vorzugsweise weist der Roboter eine Stromversorgung auf, die dazu eingerichtet ist, den Roboter für wenigstens 4 Stunden, bevorzugt für wenigstens 6 Stunden, besonders bevorzugt für wenigstens 8 Stunden, so mit Energie zu versorgen, dass der Roboter durchgängig die Oberflächen bearbeiten kann.
Bevorzugt ist die Stromversorgung dazu eingerichtet, weitere für die Arbeiten nötige System bzw. Systemkomponenten mit Strom zu versorgen, die der Roboter aufweist. Bspw. einen Vorabscheider, ein oder zwei Asbestsauger, ein Unterdruckwächter, eine Steuereinheit für Betrieb durch den Handwerker etc.
Vorzugsweise ist der Bearbeitungskopf ein Fräs- und/oder Schleif- und/oder Schneidkopf und weist außerdem oder alternativ eine Absaugung auf, insbesondere mittels derer ein im Wesentlichen span- und/oder staubfreies Arbeiten möglich ist.
Es wird somit insbesondere vorgeschlagen, dass der Bearbeitungskopf dazu eingerichtet ist, verschiedene Module aufzunehmen, insbesondere, dass verschiedene Module an den Bearbeitungskopf an- und wieder abmontiert werden können. Bspw. kann an den Bearbeitungskopf eine Fräse montiert werden um einen Gipskarton zu schneiden. Anschließend wird die Fräse gegen eine Schleifscheibe ausgetauscht, um den Gipskarton abzuschleifen.
In einer bevorzugten Ausführungsform weist der Bearbeitungskopf zu dem eine Absaugung auf, an die bspw. ein Rohr eines Saugers montiert werden kann, um anfallende Stoffe und dergleichen während der Bearbeitung abzusaugen.
In einer weiter bevorzugten Ausführungsform weist der Roboter Abmaße auf, die es erlauben den Roboter durch eine Fläche von 80cm mal 190cm hindurch zu bewegen.
In einer weiter bevorzugten Ausführungsform weist der Grundkörper Abmaße auf, bei denen wenigstens eine Seite weniger als 80cm beträgt, bspw. 80cm mal 100cm mal 70 cm.
In einer weiter bevorzugten Ausführungsform umfasst die Hubeinrichtung wenigstens eine mechanische Kurbel, die einen Hub von wenigstens 90cm, bevorzugt 100cm ausführen kann.
In einer weiter bevorzugten Ausführungsform weist die Verstelleinrichtung von nicht mehr als 150cm auf.
In einer weiter bevorzugten Ausführungsform ist der Roboter mittel der Verstelleinrichtung dazu eingerichtet, wenigstens ein Arbeitsfeld von 250cm mal 250cm zu bearbeiten.
In einer weiter bevorzugten Ausführungsform ist der Roboter mittels einer Montageeinheit in wenigstens zwei Teile zerlegbar, wobei jedes Teil weniger als 200kg wiegt, bevorzugt wobei die Montageeinheit wenigstens eine Verschraubung vorsieht.
Erfindungsgemäß wird ferner die Verwendung eines vorstehend oder nachstehend beschriebenen Roboters zur vollautomatischen Sanierung im Schadstoffbereich vorgeschlagen, insbesondere beim Asbestputzen, Asbestspachteln, Bleibeschichtungen, PCB- und/oder PAK-Beschichtungen, vorzugsweise zur Sanierung von Altbauten. Es wurde nämlich erkannt, dass der erfindungsgemäße Roboter im Bereich der Sanierungen, die mit Schadstoffen zu tun haben, oder im Bereich der Altbauten, eine besonders hohe Arbeitsqualität liefert bzw. eine Verbesserung gegenüber einem üblichen Handwerker darstellt. Insbesondere erfordert der Einsatz eines Roboters im Schadstoffbereich keine Arbeitssicherheitsmaßnahmen, insbesondere wie sie nötig wären, wenn ein Geräteführer oder ein Handwerker die Arbeiten selbst durchführen müsste.
Erfindungsgemäß wird ferner die Verwendung eines vorstehend oder nachstehend beschriebenen Roboters zum Schneiden von Wandbeplankungen oder Wandplatten den, insbesondere aus Gipskarton oder dergleichen, vorgeschlagen.
Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden im Folgenden unter Verweis auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, wobei für gleiche oder ähnliche Bauteile oder Baugruppen, dieselben Bezugszeichen verwendet werden. Dabei zeigen:

1A schematisch und exemplarisch ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Roboters in einer ersten Arbeitsposition, insbesondere in einer Seitenansicht,
1B schematisch und exemplarisch ein Arbeitsfeld eines erfindungsgemäßen Roboters in einer ersten Arbeitsposition, insbesondere in einer Rückenansicht,
1C schematisch und exemplarisch ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Roboters in einer ersten Arbeitsposition, insbesondere in einer Draufsicht,
2 schematisch und exemplarische weitere Arbeitspositionen eines erfindungsgemäßen Roboters,
3 schematisch und exemplarisch ein mäanderförmiges Bearbeiten, insbesondere Abschleifen oder Abfräsen, eines Arbeitsfeldes eines erfindungsgemä-ßen Roboters.
4 schematisch und exemplarisch einen Bearbeitungskopf mit einer Absaugung und
5 ein Schneiden einer Gipskartonplatte mit einem erfindungsgemäßen Roboter.

1A zeigt schematisch und exemplarisch ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Roboters in einer ersten Arbeitsposition, insbesondere in einer Seitenansicht.
Der Roboter 1000 umfasst einen manövrierbaren Grundkörper 1100, der eine auf dem Grundkörper angeordnete Verstelleinrichtung 1200 aufweist, die einen Schleif- oder Fräsköpf 1300 umfasst, der mittels einer im Grundkörper 1100 angeordneten Steuereinheit 1400 gesteuert wird, die eine Positionseinheit 1500 umfasst, welche den Abstand A zwischen der Oberfläche 2000 und dem Schleif- bzw. Fräskopf 1300 so bestimmt, dass der Schleif- oder Fräskopf 1300 mittels der Verstelleinrichtung 1200 durch die Steuereinheit so entlang der Oberfläche geführt wird, dass innerhalb eines Arbeitsfeldes A ein vorbestimmter Materialabtrag an der Oberfläche 2000 erfolgt.
Ferner weist der Roboter unter dem Grundkörper mehrere Räder 1700 auf, die mittels eines Motors 1800 angesteuert werden.
Der Grundkörper 1100 weist zudem einen Hubmechanismus 1900 auf, der ein Arbeitsfeld AF erzeugt wird, welches von einem Arbeitsfeld der Verstelleinrichtung verschieden ist.
Ferner weist der Grundkörper eine Arretierungseinheit 1150 auf, welche dazu eingerichtet ist, den Grundkörper 1100 so auszurichten, dass die Verstelleinrichtung 1200 den Schleif- oder Fräskopf 1300 in eine beliebige Position verfahren kann, ohne dass der Roboter umkippt.
Die Verstelleinrichtung 1200 ist dabei insbesondere mittels der beiden Gelenke 1220, 1240 so ausgeführt und mit der Steuereinheit 1400 und mit dem Grundkörper 1100 verbunden, dass die Verstelleinrichtung wenigstens um eine vertikale Achse rotiert, wenigstens um 180°, bevorzugt wenigstens um 270°, besonders bevorzugt wenigstens um 360°.
Die Verstelleinrichtung 1200 ist somit bevorzugt als Roboterarm ausgeführt.
Ferner weist der Roboter 1000 eine Vermessungseinheit 1550 auf, welche mit der Steuereinheit 1400 so verbunden ist, dass der Schleif- oder Fräskopf 1300den vorbestimmten Materialabtrag vollautomatisch ausführt.
Darüber hinaus umfasst der Roboter 1000 eine Stromversorgung 1180, die dazu eingerichtet ist, den Roboter für wenigstens 4 Stunden, bevorzugt für wenigstens 6 Stunden, besonders bevorzugt für wenigstens 8 Stunden, so mit Energie zu versorgen, dass der Roboter durchgängig die Oberfläche bearbeiten kann.
1B zeigt schematisch und exemplarisch ein Arbeitsfeld AF eines erfindungsgemäßen Roboters in einer ersten Arbeitsposition, insbesondere in einer Rückenansicht, insbesondere des in 1A gezeigten Roboters 100.
Der Roboter ist mittels der Räder 1700 des Roboters 1000 angedeutet, insbesondere um das Arbeitsfeld nicht zu verdecken.
1C zeigt schematisch und exemplarisch ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Roboters in einer ersten Arbeitsposition, insbesondere in einer Draufsicht, insbesondere des in 1A gezeigten Roboters 1000.
Der Roboter 1000 ist dabei insbesondere durch die vom Grundkörper 1100 abgehende Arretierungseinheit 1150 in Form von 4 Klappstützen angedeutet.
2 zeigt schematisch und exemplarische weitere Arbeitspositionen eines erfindungsgemäßen Roboters.
In Arbeitsposition 200 führt die Verstelleinrichtung 1200 den Fräsköpf 1300 am untersten Bereich des Arbeitsfeldes AF.
In Arbeitsposition 210 führt die Verstelleinrichtung 1200 den Fräskopf 1300 am obersten Bereich des Arbeitsfeldes AF. Diese Arbeitsposition 200 entspricht im Wesentlich der Arbeitsposition der 1A.
In Arbeitsposition 220 führt die Verstelleinrichtung 1200 den Fräskopf 1300 im mittleren Bereich des Arbeitsfeldes AF.
In Arbeitsposition 230 führt die Verstelleinrichtung 1200 den Fräskopf 1300 am untersten Bereich eines durch die Hubeinrichtung 1900 verschobenen Arbeitsfeldes AF. Das Arbeitsfeld ist dabei um die Höhe H gegenüber Arbeitsposition 200 verschoben.
In Arbeitsposition 240 führt die Verstelleinrichtung 1200 den Fräskopf 1300 am obersten Bereich des verschobenen Arbeitsfeldes AF. Das Arbeitsfeld ist dabei ebenfalls um die Höhe H gegenüber Arbeitsposition 210 verschoben.
In Arbeitsposition 250 führt die Verstelleinrichtung 1200 den Fräskopf 1300 im mittleren Bereich des Arbeitsfeldes AF. Das Arbeitsfeld ist dabei ebenfalls um die Höhe H gegenüber Arbeitsposition 220 verschoben.
3 zeigt ein Ablauf, der mäanderförmig entlang der Oberfläche, einer Oberfläche, durch den Schleif- oder Fräskopf ausgeführt wird.
In Position A befindet sich der Schleif- oder Fräskopf in einer rechten oberen Ecke der zu bearbeitenden Oberfläche, bzw. des zu bearbeitenden Arbeitsfeldes. Der Schleifkopf wird anschließend horizontal bis zu einem seitlichen Ende des Arbeitsfeldes bzw. der zu bearbeitenden Fläche, der Position B geführt.
Anschließend wird der Schleif- oder Fräskopf vertikal um eine Arbeitsfläche des Fräskopfes nach unten in die Position C verschoben. Von dort aus wird der Schleif- oder Fräskopf horizontal bis zu einem zweiten Ende der Wand geführt, wobei die zweite horizontale Bewegung des Schleifkopfes der ersten horizontalen Bewegung des Schleifkopfes entgegengesetzt ist. Der Schleifkopf wird somit von Position C in Position D verschoben.
Anschließend wird der Schleifkopf vertikal nach unten abermals um eine Arbeitsfläche des Schleifkopfes verschoben. Der Schleifkopf wird somit insbesondere von der Position D in die Position E verschoben.
Die beschriebenen Schritte von der Position A bis zur Position E werden nun solange wiederholt, bis der Schleif- oder Fräskopf am linken unteren Ende der Arbeitsfläche bzw. der zu bearbeitenden Wand ankommt. Diese ist durch die Position Z markiert. Die Position Z liegt also der Position A diagonal entgegen.
4 zeigt schematisch und exemplarisch einen Bearbeitungskopf mit einer Absaugung in einer ersten Frontansicht.
Der Bearbeitungskopf 1300 weist einen Abdichtungsrand 1310 auf, der an die zu bearbeitende Oberfläche angelegt wird.
Hierdurch entsteht ein Hohlraum 1312, der in Form einer Glocke über der zu bearbeitenden Fläche liegt.
Ferner umfasst der Bearbeitungsraum 1300 eine Schnellverbindungseinheit 1310, die dazu eingerichtet ist, eine Fräseinheit oder eine Schneideinheit oder eine Schleifeinheit aufzunehmen, um mit dem Bearbeitungskopf 1300 zu fräsen oder zu schneiden oder zu schleifen.
Der durch den Bearbeitungskopf 1300, insbesondere durch die Fräs- oder Schneid- oder Schleifeinheit, erzeugte Materialabtrag verbleibt im Hohlraum 1312 und wird von dort aus mittels der Absaugung 1330 in einen separaten Behälter abgesaugt. Hierzu wird die Absaugung bspw. mit einem Staubsauger verbunden, also mit einem Reinigungsgerät, welches ein Gebläse aufweist.
5 zeigt ein Schneiden einer Gipskartonplatte mit einem erfindungsgemäßen Roboter.
Die Gipskartonplatte 3000 weist eine Asbestverspachtelung 3100 auf.
Der Roboter ist mittels einer Schneideinheit dazu eingerichtet, entlang der Schneidkanten 3210, 3220, 3230, 3240 die Asbestverspachtelung 3100 aus der Gipskartonplatte 3000 auszuschneiden.
Anschließend kann die Gipskartonplatte 3000 entlang der Schneidkanten 3310, 3320 weiter zerlegt werden, insbesondere um die Gipskartonplatte einer Verwertung zuzuführen.

Claims

Bearbeitungsroboter (1000) für verschiedene Oberflächen, wobei der Bearbeitungsroboter zum Schleifen und/oder Fräsen und/oder Schneiden von verschiedenen Oberflächen (2000), nämlich von Wänden oder Wandbestandteilen, ausgebildet ist und umfasst: - einen, bevorzugt entlang der Oberfläche manövrierbaren, Grundkörper (1100), - eine auf dem Grundkörper (1100) angeordnete Verstelleinrichtung (1200), die - einen Bearbeitungskopf (1300), nämlich einen Schleif- oder Fräs- oder Schneidkopf, aufweist, der - mittels einer Steuereinheit (1400) gesteuert wird, die - eine Positionseinheit (1500) umfasst, welche - den Abstand zwischen der Oberfläche und dem Bearbeitungskopf (A) so bestimmt, dass - der Bearbeitungskopf (1300) mittels der Verstelleinrichtung (1200) durch die Steuereinheit (1400) so entlang der Oberfläche (2000) geführt wird, dass innerhalb eines Arbeitsfeldes (AF) ein vorbestimmter Materialabtrag an der Oberfläche erfolgt, - wobei der Bearbeitungsroboter (1000) eine Vermessungseinheit (1550) aufweist, welche mit der Steuereinheit (1400) verbunden ist, sodass der Schleif- oder Fräskopf (1300) den vorbestimmten Materialabtrag voll automatisch ausführt und - wobei der Grundkörper (1100) mehrere Räder (1700) aufweist, mittels derer der Bearbeitungsroboter manövrierbar ist, insbesondere die verschiedenen Oberflächen anfahren kann, wobei der Grundkörper (1100) so ausgestaltet ist, dass die Verstelleinrichtung (1200) vertikal verschiebbar ist, wobei - der Grundkörper (1100) einen Hubmechanismus (1900) aufweist, der ein Arbeitsfeld (AF) erzeugt, welches von einem Arbeitsfeld der Verstelleinrichtung verschieden ist, wobei - der Grundkörper eine Arretierungseinheit (1150) aufweist, welche dazu eingerichtet ist, den Grundkörper so auszurichten, dass die Verstelleinrichtung den Bearbeitungskopf (1300) in eine beliebige Position verfahren kann, ohne dass der Bearbeitungsroboter umkippt und die Arretierungseinheit (1150) dazu eingerichtet ist, den Bearbeitungsroboter auch während des Arbeitens der Schleif- oder Schneid- oder Fräsarbeiten stabil stehen zu lassen, und wobei hierzu am Grundkörper Klappstützten für einen sicheren Stand des Bearbeitungsroboters vorgesehen sind und wobei - der Bearbeitungskopf (1300) eine Absaugung (1330) aufweist, mittels derer ein im Wesentlichen span- und/oder staubfreies Arbeiten möglich ist und der Bearbeitungskopf (1300) einen Abdichtungsrand (1310) aufweist, der an die zu bearbeitende Oberfläche angelegt wird, - und die Steuereinheit (1400) innerhalb des Grundkörpers angeordnet ist, wodurch die Steuereinheit vor äußeren Umwelteinflüssen, wie zum Beispiel Staub und Wasser geschützt ist.
Bearbeitungsroboter nach Anspruch 1, wobei - die Räder mittels eines Motors (1800) angesteuert werden, der mit der Steuereinheit (1400) verbunden ist oder die Räder (1700) jeweils mittels eines Motors (1800) angesteuert werden, die mit der Steuereinheit (1400) verbunden sind.
Bearbeitungsroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - die Verstelleinrichtung (1200) den Bearbeitungskopf (1300) horizontal, vertikal und lateral, insbesondere mittels wenigstens eines Antriebes, bewegt.
Bearbeitungsroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - die Verstelleinrichtung (1200) wenigstens ein erstes Gelenk (1240) aufweist, welches so angeordnet und ausgeführt ist, dass der Bearbeitungskopf (1300) eine erste Position einnehmen kann, die oberhalb des ersten Gelenkes (1240) ist und eine zweite Position einnehmen kann, die unterhalb des ersten Gelenkes (1240) ist.
Bearbeitungsroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - die Verstelleinrichtung (1200) wenigstens ein zweites Gelenk (1220) aufweist, um den Bearbeitungskopf (1300) horizontal, vertikal und lateral zu bewegen.
Bearbeitungsroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - die Verstelleinrichtung (1200) so ausgeführt und mit der Steuereinheit (1400) und dem Grundkörper (1100) verbunden ist, dass die Verstelleinrichtung (1200) wenigstens um eine vertikale Achse rotiert, wenigstens um 180°, bevorzugt wenigstens um 270°, besonders bevorzugt wenigstens um 360°.
Bearbeitungsroboter nach einem der vorstehende Ansprüche, wobei - die Verstelleinrichtung (1200) mittels mehrerer Gelenke (1220), (1240) dazu eingerichtet ist, den Bearbeitungsroboter (1300) mäanderförmig entlang der Oberfläche zu führen.
Bearbeitungsroboter nach einem der vorstehende Ansprüche, wobei - die Steuereinheit (1400) mittels eines Softwareprogrammprodukts dazu eingerichtet ist, den Bearbeitungskopf (1300) mittels der Verstelleinrichtung (1200) mäanderförmig entlang der Oberfläche (2000) zu bewegen.
Bearbeitungsroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - der Bearbeitungskopf (1300) dazu eingerichtet ist, Oberflächen im Schadstoffbereich abzutragen, insbesondere bei Asbestputzen, Asbestspachteln, Bleibeschichtungen, PCB- und/oder PAK-Beschichtung, vorzugsweise zur Sanierung von Altbau.
Bearbeitungsroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, ferner umfassend - eine Stromversorgung (1180), die dazu eingerichtet ist, den Roboter für wenigstens 4 Stunden, bevorzugt für wenigstens 6 Stunden, besonders bevorzugt für wenigstens 8 Stunden, so mit Energie zu versorgen, dass der Roboter durchgängig die Oberfläche bearbeiten kann.
Bearbeitungsroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - der Bearbeitungskopf (1300) eine Schnellverbindungseinheit (1320) aufweist, die dazu eingerichtet ist, ein Fräse- und/oder Schleif- und/oder Schneideinheit aufzunehmen und außerdem oder alternativ.
Verwendung eines Roboters nach einem der vorstehenden Ansprüche zur vollautomatischen Sanierung im Schadstoffbereich, insbesondere bei Asbestputzen, Asbestspachteln, Bleibeschichtungen, PCB- und/oder PAK-Beschichtung, vorzugsweise zur Sanierung von Altbau.