JP2015505507A5 - - Google Patents

Claims (26)

1. 可撓性針であって、
   内部に延びる針管腔を含む可撓性の細長い針体であり、標的組織を刺し通し或いは穴を開けるように構成される遠位領域を含む可撓性の細長い針体と、
   前記可撓性の細長い針の長さに沿って延びる形状センサと、
   前記形状センサをプロセッサに接続するよう構成されるコネクタとを含む可撓性針；及び
   前記可撓性針を操作するアクチュエータ；
   を有する手術システム。
2. 前記形状センサからのデータに基づいて前記可撓性針の形状を決定する前記プロセッサをさらに含む、
   請求項１の手術システム。
3. 前記形状センサは、光ファイバ、ファイバ・ブラッグ・グレーティング、ニチノール・ワイヤ、及びピエゾ抵抗素子のうちの少なくとも１つを有する、
   請求項１の手術システム。
4. 前記可撓性針は、内部管腔を定める壁を有し、
   前記形状センサは、前記内部管腔内に取り外し可能に挿入可能である、
   請求項１の手術システム。
5. 前記形状センサは、前記内部管腔内に収まるサイズの探り針を有する、
   請求項４の手術システム。
6. 前記可撓性針は、内部管腔を定める壁を有し、且つ、
   前記形状センサは、前記壁に取り付けられる、
   請求項１の手術システム。
7. 前記形状センサは、前記壁の外面に取り付けられる、
   請求項６の手術システム。
8. 前記形状センサは、前記壁の内面に取り付けられる、
   請求項６の手術システム。
9. 前記壁は溝を有し、
   前記形状センサは、少なくとも部分的には前記溝内に位置付けられる、
   請求項６の手術システム。
10. 前記溝は、前記形状センサと結合する１又は複数の位置決め機能を有し、
    前記１又は複数の位置決め機能は、前記溝に沿った前記形状センサの動きを防止する、
    請求項９の手術システム。
11. 前記１又は複数の位置決め機能は、スロット、突起、及び、ねじ部のうちの少なくとも１つを有する、
    請求項１０の手術システム。
12. 前記可撓性針は、内面及び外面を有する壁を有し、
    前記内面は内部管腔を定め、
    第２管腔は、前記内面と前記外面との間に定められ、且つ、
    前記形状センサは、少なくとも部分的には前記第２管腔内に位置付けられる、
    請求項１の手術システム。
13. 前記可撓性針は、複数の同心湾曲セグメントを有し、
    前記複数の同心湾曲セグメントのそれぞれは独立して回転可能で且つ延長可能である、
    請求項１の手術システム。
14. 前記可撓性針は、少なくとも１つの制御ケーブルを有し、
    前記可撓性針の屈曲は前記制御ケーブルによって制御される、
    請求項１の手術システム。
15. 前記可撓性針の遠位端は、ベベルチップ、湾曲チップ、及び中実チップのうちの１つを有する、
    請求項１の手術システム。
16. 前記可撓性針は、中実針を含む、
    請求項１の手術システム。
17. 前記可撓性針に取り付けられる第２形状センサをさらに有し、
    前記第２形状センサの少なくとも一部は、前記形状センサの少なくとも一部と実質的に平行であり、
    前記コネクタは、さらに、前記形状センサ及び前記第２形状センサからのデータに基づいて前記可撓性針の形状を決定する前記プロセッサに前記第２形状センサを接続するように構成される、
    請求項１の手術システム。
18. 前記形状センサ及び前記第２形状センサのそれぞれは、前記可撓性針の別々の同心湾曲セグメントに取り付けられる、
    請求項１７の手術システム。
19. 前記可撓性針の一部に取り付けられる位置センサをさらに有し、
    前記プロセッサは、前記位置センサからのデータに基づいて前記一部の位置を決定する、
    請求項１の手術システム。
20. 前記位置センサは、前記可撓性針の遠位端に取り付けられる、
    請求項１９の手術システム。
21. 前記アクチュエータの直接的なユーザ制御を可能にする手動コントローラをさらに有する、
    請求項２０の手術システム。
22. 前記アクチュエータに結合されるロボット手術プラットフォームをさらに有する、
    請求項１の手術システム。
23. 前記可撓性針は、経皮的生体検査針である、
    請求項１の手術システム。
24. 前記可撓性針は、内視鏡生検針である、
    請求項１の手術システム。
25. 前記可撓性針は、組織切断装置を提供するように構成される、
    請求項１の手術システム。
26. 前記可撓性針は、放射性シードを提供するように構成される、
    請求項１の手術システム。