JP2015230548A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】道路網を自由に選択して走行できる楽しさを得られやすくしながらも、ドライバが経験不足なポイントを通過する心理的な負荷を軽減することを可能にする運転支援装置を提供する。
【解決手段】ノード及びリンクを所定の種別にパターン分けしたノードパターンやリンクパターンのうちから、自車のドライバが経験不足な未熟パターンを特定する未熟パターン特定部７５と、設定された起点位置から未熟パターン特定部７５で特定した未熟パターンを通過せずに自車が到達できる行動可能範囲を特定する範囲特定部７６とを備え、表示処理部７７は、範囲特定部７６で特定した行動可能範囲を地図に重畳した表示を表示装置３に行わせる。
【選択図】図２

Description

本発明は、ドライバに情報を提供することによってドライバの運転を支援する運転支援装置に関するものである。

自動車での移動には、全国につながる道路網を自由に選択して走行できる楽しさがある。一方で、ドライバの運転経験によっては、対向車とのすれ違いが困難なポイント、車線変更や合流が困難なポイントなどの難所となるポイントが存在することで、心理的な負荷により行動範囲が制限されてしまう場合がある。

そこで、この問題を解決する手段として、特許文献１には、運転操作が困難と想定される難所を予め登録し、現在位置から目的地までの経路計算においてこの登録された難所を通過しない経路を計算して案内する技術が開示されている。

特開２００４−１７０３４７号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、難所を避けた経路を案内することで、その難所について経験不足なドライバがその難所を通過する心理的な負荷を軽減することができるものの、案内された経路を外れる場合には難所とするポイントにいつ遭遇するかわからないため、道路網を自由に選択して走行できる楽しさが得られにくいという問題点がある。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、道路網を自由に選択して走行できる楽しさを得られやすくしながらも、ドライバが経験不足なポイントを通過する心理的な負荷を軽減することを可能にする運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置は、車両で用いられ、表示装置に地図の表示を行わせる表示処理部（７７）を備える運転支援装置であって、地図に含まれる道路網の構成要素を所定の種別にパターン分けしたパターンのうちから、車両のドライバが経験不足な未熟パターンを特定する未熟パターン特定部（７５）と、設定された起点から未熟パターン特定部で特定した未熟パターンを通過せずに車両が到達できる行動可能範囲を特定する行動可能範囲特定部（７６）とを備え、表示処理部は、行動可能範囲特定部で特定した行動可能範囲を地図に重畳した表示を行わせることを特徴としている。

これによれば、車両のドライバが経験不足な道路網の構成要素を通過せずに車両が到達できる行動可能範囲を地図に重畳してドライバに提示するので、ドライバは、道路網を自由に選択して走行したとしても経験不足なポイントを通過せずに走行することができる行動可能範囲を知ることができる。よって、ドライバは、この行動可能範囲内で、経験不足なポイントを通過せずに済むという安心感を持ちながら、道路網を自由に選択して走行することが可能になる。その結果、道路網を自由に選択して走行できる楽しさを得られやすくしながらも、ドライバが経験不足なポイントを通過する心理的な負荷を軽減することが可能になる。

運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 実施形態１における制御装置７の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 制御装置７のパターン判定部７１での地図ネットワークパターン化処理の流れの一例について示すフローチャートである。 制御装置７の学習部７２での経験回数学習処理の流れの一例について示すフローチャートである。 制御装置７での行動可能範囲表示処理の流れの一例について示すフローチャートである。 行動可能範囲の表示の一例を示す図である。 制御装置７での克服報知処理の流れの一例について示すフローチャートである。 変形例４における制御装置７の概略的な構成について説明するためのブロック図である。 制御装置７でのランキング表示処理の流れの一例について示すフローチャートである。 ボトルネックパターンを克服した場合に拡がる行動可能範囲の大きさに応じてランキングした結果の表示の一例を示す図である。 克服後行動可能範囲の表示の一例を示す図である。 克服後行動可能範囲とボトルネックパターンを克服する前の行動可能範囲とを比較可能に表示させる態様の一例を説明するための図である。 変形例７における制御装置７の概略的な構成について説明するためのブロック図である。 制御装置７での克服目標表示処理の流れの一例について示すフローチャートである。 変形例８における制御装置７の概略的な構成について説明するためのブロック図である。 制御装置７での克服時到達施設表示処理の流れの一例について示すフローチャートである。

（実施形態１）
＜運転支援システム１００の概略構成＞
図１は、本発明が適用された運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。運転支援システム１００は、車両で用いられるものであり、図１に示すように位置検出器１、地図ＤＢ２、表示装置３、音声出力装置４、操作スイッチ群５、通信部６、及び制御装置７を含んでいる。運転支援システム１００を用いている車両を以降では自車と呼ぶ。

位置検出器１は、例えば、測位衛星からの電波に基づいて自車の現在位置（以下、自車位置）を検出する測位システム等を利用して、自車位置の検出を逐次行う。自車位置は、例えば緯度／経度の座標で表すものとする。

地図ＤＢ２は、道路地図のデータ、各種施設のＰＯＩ（PointsOf Interest）データ等が記憶されている。道路地図のデータは、ノードデータ及びリンクデータからなる道路データなどからなる。ＰＯＩデータは、ＰＯＩに該当する施設の名称や住所、位置、属性を示すデータ等である。

リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの形状情報、セグメントの長さを示すセグメント長、リンクの始端および終端ノード座標（緯度／経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折／左折専用車線の有無とその専用車線の数、一方通行などの通行規制、および速度規制値等の各データから構成される。

一方、ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、および交差点種類等の各データから構成される。

施設の位置のデータは、例えば緯度／経度で表される座標とする。また、施設の属性のデータは、施設の種別や性質を表すデータとする。施設の種別の一例としては、飲食店等の店舗やテーマパーク等の娯楽施設などがある。また、施設の性質の一例としては、利用客数や評価等をランキングした順位などがある。

地図ＤＢ２のデータは、後述の通信部６を通じてセンタから制御装置７がダウンロードするなどして取得する構成としてもよいし、予め格納している構成としてもよい。

表示装置３は、制御装置７の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置３は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ等を用いて構成することができる。表示装置３としては、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよいし、ＨＵＤ（Head-Up Dispray）を用いる構成としてもよい。音声出力装置４は、スピーカ等から構成され、制御装置７の指示に従って音声を出力する。

操作スイッチ群５は、例えば表示装置３と一体になったタッチスイッチ若しくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置７へ各種機能の操作指示を行う。

通信部６は、例えば路側機や基地局やネットワークを介してセンタとの間で通信を行う。通信部６としては、例えばＤＣＭ（data communication module）等のテレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールや、路上に設置された電波ビーコンや光ビーコンから送信される交通情報を受信する車載用の小型通信機等を用いることができる。

制御装置７は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。制御装置７は、位置検出器１、地図ＤＢ２、操作スイッチ群５、通信部６から入力された各種情報に基づき、各種処理を実行する。この制御装置７が、請求項の運転支援装置に相当する。

なお、制御装置７が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

＜実施形態１における制御装置７の詳細構成＞
図２に示すように、制御装置７は、パターン判定部７１、学習部７２、カウント記憶部７３、経路探索部７４、未熟パターン特定部７５、範囲特定部７６、表示処理部７７、ボトルネック特定部７８、ボトルネック記憶部７９、及び克服判定部８０を備えている。制御装置７の各部での処理については、後に詳述する。

＜地図ネットワークパターン化処理＞
ここで、制御装置７のパターン判定部７１での地図ネットワークパターン化処理について図３のフローチャートを用いて説明を行う。地図ネットワークパターン化処理は、地図ＤＢ２に含まれる全リンク及び全ノードについて、類別された複数種類のパターンのどのパターンに該当するかを判定するパターン判定に関する処理である。図３のフローチャートは、一例として、運転支援システム１００を初めて利用するときや地図ＤＢ２の道路地図データが更新されたときに開始される。

パターン判定では、ノード（つまり、交差点）やリンク（つまり、道路）を車両が通過する際にドライバが考慮しなければならない情報をもとにパターン化を行う。例えば、ノードパターンについては、「Ｔ字路」、「十字路」、「五叉路以上」、「合流」といった交差点形状や、「右折専用信号なし」、「歩車分離信号なし」といった信号ルールなどによって類別されたパターンがある。また、リンクパターンについては、「速度規制値が高い」、「道路幅が狭い」、「４車線数以上」、「交通量が多い」、「大型車の通行が多い」などの道路状況によって類別されたパターンがある。

「交通量が多い」、「大型車の通行が多い」などの道路状況については、例えば通信部６で受信する交通情報を利用する構成とすればよい。

地図ネットワーク（つまり、道路網）は、ノードとリンクとで基本的に構成されるため、全ノードと全リンクとについて、パターン判定を行う。

まず、ステップＳ１では、地図ＤＢ２の全ノードについてのパターン判定が終了していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ２に移る。一方、全ノードについてのパターン判定が終了した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。なお、図３のフローチャートが開始された直後はパターン判定が行われていないので、Ｓ２に移ることになる。

ステップＳ２では、地図ＤＢ２にデータが記憶されているノードのうち、パターン判定が終了していないノードについてパターン判定を行う。そして、パターン判定を行った結果、類別されたノードパターンに該当する場合には、そのノードパターンをそのノードに対応付けて例えば地図ＤＢ２に記憶する。

一例として、ノードパターン「合流」に該当するノードであった場合には、パターン判定部７１が、そのノードにノードパターン「合流」を対応付けて地図ＤＢ２に記憶する。なお、１つのノードに対して、複数種類のノードパターンが該当する場合には、その複数種類のノードパターンをそのノードに対応付けて記憶する構成とすればよい。

ステップＳ３では、パターン判定部７１による地図ＤＢ２の全リンクについてのパターン判定が終了していない場合（Ｓ３でＮＯ）には、ステップＳ４に移る。一方、全リンクについてのパターン判定が終了した場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、地図ネットワークパターン化処理を終了する。

ステップＳ４では、地図ＤＢ２にデータが記憶されているリンクのうち、パターン判定が終了していないリンクについてパターン判定を行う。そして、パターン判定を行った結果、類別されたリンクパターンに該当する場合には、そのリンクパターンをそのリンクに対応付けて例えば地図ＤＢ２に記憶する。

一例として、リンクパターン「道路幅が狭い」に該当するリンクであった場合には、パターン判定部７１が、そのリンクにリンクパターン「道路幅が狭い」を対応付けて地図ＤＢ２に記憶する。なお、１つのリンクに対して、複数種類のリンクパターンが該当する場合には、その複数種類のリンクパターンをそのリンクに対応付けて記憶する構成とすればよい。

なお、ここでは、制御装置７で地図ＤＢ２に含まれる全リンク及び全ノードについて、類別された複数種類のパターンのどのパターンに該当するかを判定し、判定したパターンをリンクやノードに対応付けて地図ＤＢ２に記憶する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、全リンク及び全ノードについて、該当するパターンが予めリンクやノードに対応付けられたデータが、地図ＤＢ２に予め記憶されている構成としてもよいし、このデータを制御装置７が通信部６を介してダウンロードして地図ＤＢ２に記憶する構成などとしてもよい。

＜経験回数学習処理＞
続いて、制御装置７の学習部７２での経験回数学習処理について図４のフローチャートを用いて説明を行う。経験回数学習処理は、ドライバが各ノードパターン及び各リンクパターンをどれだけ経験したかを示す経験回数をカウントする処理である。ノードパターン別、リンクパターン別にカウントした経験回数は、ノードパターン別、リンクパターン別にカウント記憶部７３に記憶される。例えば、ノードパターン「合流」は経験回数「１」、ノードパターン「十字路」は経験回数「８」などと対応付けて記憶される。

図４のフローチャートは、一例として、運転支援システム１００が初めて使用されたときに開始され、制御装置７の電源がオフになった場合に中断するものとする。

まず、ステップＳ２１では、初期化タイミングであった場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、初期化タイミングでなかった場合（Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ２４に移る。初期化タイミングの一例としては、運転支援システム１００が初めて使用されたときや、操作スイッチ群５を介してドライバが初期化要求を行ったときなどがある。

ステップＳ２２では、カウント記憶部７３における全ノードパターンの経験回数を初期化する。つまり、全ノードパターンについての経験回数を０とする。ステップＳ２３では、カウント記憶部７３における全リンクパターンの経験回数を初期化する。つまり、全リンクパターンについての経験回数を０とする。

ステップＳ２４では、例えば、位置検出器１で逐次検出する自車位置に変動があるか否かによって自車が移動しているか否かを判定する。そして、自車が移動していると判定した場合（Ｓ２４でＹＥＳ）には、ステップＳ２５に移る。一方、自車が移動していないと判定した場合（Ｓ２４でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。

ステップＳ２５では、地図ＤＢ２に記憶されているノードデータと、位置検出器１で逐次検出する自車位置とから、自車がノードを通過したか否かを判定する。一例として、逐次検出する自車位置がノードを越えた場合に自車がノードを通過したと判定する。そして、自車がノードを通過したと判定した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）には、ステップＳ２６に移る。一方、自車がノードを通過したと判定していない場合（Ｓ２５でＮＯ）には、ステップＳ２７に移る。

ステップＳ２６では、Ｓ２５で通過したと判定したノードに地図ＤＢ２において対応付けられているノードパターンについて、カウント記憶部７３に記憶されている経験回数を１加算する。例えば、ノードパターン「十字路」が通過ノードに対応付けられていた場合には、カウント記憶部７３に記憶されているノードパターン「十字路」についての経験回数を１加算し、ステップＳ２７に移る。なお、Ｓ２５で通過したと判定したノードに地図ＤＢ２において対応付けられているノードパターンが存在しなかった場合には、経験回数の加算を行わずにステップＳ２７に移る構成とすればよい。

ステップＳ２７では、地図ＤＢ２に記憶されているリンクデータと、位置検出器１で逐次検出する自車位置とから、自車がリンクを通過したか否かを判定する。一例として、逐次検出する自車位置がリンクの終端ノード座標を越えた場合に自車がリンクを通過したと判定する。そして、自車がリンクを通過したと判定した場合（Ｓ２７でＹＥＳ）には、ステップＳ２８に移る。一方、自車がリンクを通過したと判定していない場合（Ｓ２７でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。

ステップＳ２８では、Ｓ２７で通過したと判定したリンクに地図ＤＢ２において対応付けられているリンクパターンについて、カウント記憶部７３に記憶されている経験回数を１加算し、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。例えば、リンクパターン「道路幅が狭い」が通過リンクに対応付けられていた場合には、カウント記憶部７３に記憶されているリンクパターン「道路幅が狭い」についての経験回数を１加算する。なお、Ｓ２７で通過したと判定したリンクに地図ＤＢ２において対応付けられているリンクパターンが存在しなかった場合には、経験回数の加算を行わずにＳ２１に戻って処理を繰り返す構成とすればよい。

＜行動可能範囲表示処理＞
続いて、制御装置７での行動可能範囲表示処理について図５のフローチャートを用いて説明を行う。行動可能範囲表示処理は、ドライバのリンクパターンやノードパターンの通行経験を考慮した行動可能範囲を表示する処理である。図５のフローチャートは、一例として、操作スイッチ群５を介してドライバが行動可能範囲の表示要求を行ったときに開始する構成とすればよい。

ステップＳ４１では、経路探索部７４が起点位置を取得する。一例としては、位置検出器１で検出した自車位置を起点位置として取得してもよいし、ドライバの自宅位置が取得可能であればドライバの自宅位置を起点位置として取得してもよい。

ステップＳ４２では、未熟パターン特定部７５が、カウント記憶部７３の記憶をもとに、経験回数が所定回数未満のノードパターン及びリンクパターンを特定する。所定回数は任意に設定可能な値であって、例えば１回としてもよいし、ドライバの運転経験年数や運転経験距離などにより調整することで１回よりも多い複数回としてもよい。また、操作スイッチ群５を介してドライバが回数を設定できる構成としてもよい。

ステップＳ４３では、経路探索部７４が、Ｓ４２で経験回数が所定回数未満と特定したノードパターン（以下、未熟ノードパターン）、リンクパターン（以下、未熟リンクパターン）に該当するノード、リンクを通行不可として、Ｓ４１で取得した起点位置から全方向に向けて経路探索を行う。未熟ノードパターン及び未熟リンクパターンが請求項の未熟パターンに相当する。

ここで言うところの経路探索では、同じリンクを２回以上通過せずに一方通行等の通行規制に従って到達できる探索終点までの経路を探索する。探索終点としては、未熟ノードパターンに該当するノード、未熟リンクパターンに該当するリンクの始端ノード、行き止まりに該当するリンクの終端ノードなどがある。経路探索は、起点位置から進行可能な全方向に対して、経路途中の分岐についても探索を逐次行っていくものとする。

ステップＳ４４では、全方向について経路探索が終了した場合（Ｓ４４でＹＥＳ）には、ステップＳ４５に移る。一方、経路探索が終了していない場合（Ｓ４４でＮＯ）には、Ｓ４３に戻って、経路探索が終了していない経路について、処理を繰り返す。

ステップＳ４５では、範囲特定部７６が、経路探索部７４で全方向に向けて経路探索を行った結果得られた複数の経路の探索終点を繋ぐことで囲まれる範囲を行動可能範囲として特定する。この範囲特定部７６が請求項の行動可能範囲特定部に相当する。複数の経路の探索終点を繋ぐ場合には、起点位置を中心とした円周方向に隣り合う探索終点同士を順次繋いでいく構成とすればよい。

また、ボトルネック特定部７８は、範囲特定部７６での行動可能範囲の特定に用いられた探索終点に対応する未熟ノードパターンや未熟リンクパターンを、行動可能範囲を狭める障害となっているボトルネックパターンとして特定する。つまり、範囲特定部７６で特定した行動可能範囲に限定される原因となった未熟ノードパターンや未熟リンクパターンを、ボトルネックパターンとして特定する。そして、ボトルネック特定部７８は、特定したボトルネックパターンをボトルネック記憶部７９に記憶する。一例としては、ボトルネックパターンとして特定された未熟ノードパターンや未熟リンクパターンのリストをボトルネック記憶部７９に記憶するなどすればよい。ボトルネックパターンが請求項の障害パターンに相当する。

ステップＳ４６では、表示処理部７７が、地図ＤＢ２に記憶されているデータと、Ｓ４５で特定した行動可能範囲とをもとに、Ｓ４５で特定した行動可能範囲を地図に重畳した表示を表示装置３に行わせ、行動可能範囲表示処理を終了する。本実施形態では、Ｓ４１で取得した起点位置やボトルネック特定部７８で特定したボトルネックパターンについても地図に重畳して表示を行わせる場合を例に挙げて以降の説明を行う。

ここで、図６を用いて、行動可能範囲の表示の一例について説明を行う。図６では、ボトルネックパターンがノードパターン「合流」とリンクパターン「道路幅が狭い」とであった場合を例に挙げて説明を行う。図６のＡが起点位置、Ｂの点線で囲まれた範囲が行動可能範囲、Ｐ１がボトルネックパターン「合流」を表すアイコン、Ｐ２がボトルネックパターン「道路幅が狭い」を表すアイコンを示している。

図６に示すように、行動可能範囲と起点位置とが地図に重畳して表示される。また、ボトルネックパターンの種類を表すアイコンが、行動可能範囲の境界点にあたるボトルネックパターンの位置に表示される。

＜克服報知処理＞
続いて、制御装置７での克服報知処理について図７のフローチャートを用いて説明を行う。克服報知処理は、未熟ノードパターンや未熟リンクパターンをドライバが克服したか判定し、克服したと判定した場合に克服したことを示す報知を行わせる処理である。図７のフローチャートは、一例として、自車のイグニッション電源がオンになるなどして制御装置７の電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ６１では、Ｓ２４と同様にして、克服判定部８０が、自車が移動しているか否かを判定する。そして、自車が移動していると判定した場合（Ｓ６１でＹＥＳ）には、ステップＳ６２に移る。一方、自車が移動していないと判定した場合（Ｓ６１でＮＯ）には、ステップＳ６５に移る。

ステップＳ６２では、カウント記憶部７３に記憶されているノードパターン及びリンクパターン別の経験回数と、地図ＤＢ２に記憶されているノードデータと、位置検出器１で逐次検出する自車位置とから、自車が未熟ノードパターンに該当するノードや未熟リンクパターンに該当するリンク（以下、未熟パターン）を通過したか否かを克服判定部８０が判定する。

具体的には、逐次検出する自車位置がノードやリンクを越えた場合であって、そのノードやリンクに対応付けられているノードパターンやノードリンクの経験回数が前述の所定回数未満であった場合に、自車が未熟パターンを通過したと判定する。そして、自車が未熟パターンを通過したと判定した場合（Ｓ６２でＹＥＳ）には、ステップＳ６３に移る。一方、自車が未熟パターンを通過したと判定していない場合（Ｓ６２でＮＯ）には、ステップＳ６５に移る。

ステップＳ６３では、自車が未熟パターンを通過したことによってその未熟パターンに対応するノードパターンやリンクパターンの経験回数が前述の所定回数に到達したか否かを克服判定部８０が判定する。そして、所定回数に到達したと判定した場合（Ｓ６３でＹＥＳ）には、ステップＳ６４に移る。一方、所定回数に到達していないと判定した場合（Ｓ６３でＮＯ）には、ステップＳ６５に移る。

ステップＳ６４では、克服判定部８０が音声出力装置４に指示を行って未熟パターンを克服したことを示す音声出力を行わせたり、表示処理部７７が表示装置に未熟パターンを克服したことを示す表示を行わせたりして、未熟パターンを克服したことをドライバに報知する。

なお、自車の移動中は表示と音声出力とのうちの音声出力のみとし、自車の停車時に表示を行う構成としてもよい。他にも、自車の移動中は「合流クリア」などの簡略な表示を行わせる一方、自車の停車時に、より詳細な内容の表示を行わせる構成としてもよい。

ステップＳ６５では、克服報知処理の終了タイミングである場合（Ｓ６５でＹＥＳ）には、克服報知処理を終了する。また、克服報知処理の終了タイミングでない場合（Ｓ６５でＮＯ）には、Ｓ６１に戻って処理を繰り返す。克服報知処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになるなどして制御装置７の電源がオフになったときなどがある。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、ドライバが通過した経験回数が所定回数未満の未熟パターンを通過せずに走行できる行動可能範囲を地図に重畳してドライバに提示するので、ドライバは、道路網を自由に選択して走行したとしても経験不足なポイントを通過せずに走行することができる行動可能範囲を知ることができる。

よって、ドライバは、この行動可能範囲内で、経験不足なポイントを通過せずに済むという安心感を持ちながら、道路網を自由に選択して走行することが可能になる。その結果、道路網を自由に選択して走行できる楽しさを得られやすくしながらも、ドライバが経験不足なポイントを通過する心理的な負荷を軽減することが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、行動可能範囲を狭める障害となっているボトルネックパターンの種類を表すアイコンの表示、つまり、行動可能範囲を狭める原因となった未熟パターンであるボトルネックパターンを示す表示を行わせるので、ドライバは、どのボトルネックパターンを克服すれば行動可能範囲が拡がるのかを知ることができる。また、どのボトルネックパターンを克服すれば行動可能範囲が拡がるのかをドライバに認識させることにより、ボトルネックパターンを克服するモチベーションを引き出し、そのボトルネックパターンを通過する心理的な負荷を軽減することも可能になる。

さらに、図６に示したように、地図上のボトルネックパターンの位置に、行動可能範囲とともにボトルネックパターンを示す表示を行わせるので、ボトルネックパターンにドライバが向かう場合であっても、どのようなボトルネックパターンに向かっているのかをドライバが予め知ることができ、その点でもボトルネックパターンを通過する心理的な負荷を軽減することが可能になる。

他にも、未熟パターンを克服した場合に、未熟パターンを克服したことをドライバに報知するので、ドライバはゲーム感覚で楽しみながら未熟パターンの克服に挑むことができ、経験不足なポイントを通過する心理的な負荷を軽減することが可能になる。

また、海外での運転に適用する場合にも利点がある。例えば、運転経験が豊富なドライバであっても、海外に出掛けた場合には、慣れない交通ルールなどに戸惑うことがある。これに対して、実施形態１の構成によれば、海外に出掛けた場合にも運転支援システム１００を車両で用いることにより、自身が経験したことのないパターンのポイントを事前に把握することが可能になり、海外におけるボトルネックパターンを通過する心理的な負荷を軽減することが可能になる。

（変形例１）
前述の実施形態では、ボトルネックパターンの種類を表すアイコンを地図上に重畳して表示を行わせることでボトルネックパターンを示す表示を行わせる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ボトルネックパターンの種類を示したリスト等の表示を行わせることでボトルネックパターンを示す表示を行わせる構成（以下、変形例１）としてもよい。

変形例１の構成であっても、ドライバは、どのボトルネックパターンを克服すれば行動可能範囲が拡がるのかを知ることができるので、ボトルネックパターンを克服するモチベーションをドライバから引き出し、そのボトルネックパターンを通過するドライバの心理的な負荷を軽減することが可能になる。

（変形例２）
前述の実施形態では、未熟パターンの経験回数が所定回数以上に到達した場合にその未熟パターンを克服したと判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、未熟パターンを通過した際の自車の挙動とモデルとなる挙動との乖離が所定値以下となった場合にその未熟パターンを克服したと判定する構成（以下、変形例２）としてもよい。

自車の挙動については、車速センサや加速度センサや舵角センサなどの自車の運動を検出するセンサで検出した値の時間変化から特定する構成とすればよい。モデルとなる挙動については、ノードパターン及びノードリンク別に予めシミュレーションや実験等によって特定した値を制御装置７のメモリ等に予め記憶しておく構成とすればよい。

（変形例３）
前述の実施形態では、未熟パターンを克服したか判定し、克服したと判定した場合に克服したことを示す報知を行わせる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、未熟パターンのうちのボトルネックパターンを克服したか判定し、克服したと判定した場合に克服したことと行動可能範囲が拡がったこととを示す報知とを行わせる構成（以下、変形例３）としてもよい。

変形例３では、前述の克服報知処理において、未熟パターンのうち、ボトルネック記憶部２９に記憶されたボトルネックパターンに限定して処理を行う構成とすればよい。また、ボトルネックパターンを克服したと判定した場合には、克服したボトルネックパターンをボトルネック記憶部７９から除外する構成とすればよい。

変形例３の構成によれば、克服を報知する未熟パターンを、未熟パターンのうちのボトルネックパターンに限定することになる。ボトルネックパターンは、未熟パターンのうちでも行動可能範囲の妨げとなっている未熟パターンであるので、ボトルネックパターンを克服した場合には、行動可能範囲が必ず拡がることになる。変形例３の構成によれば、行動可能範囲が拡がった場合に、克服したボトルネックパターンと行動可能範囲が拡がったこととを示す報知を行わせるので、ドライバは未熟パターンの克服の成果をより実感しながら、未熟パターンの克服に挑むことができるようになる。その結果、未熟パターンの克服に対してのドライバのモチベーションをさらに高めることが可能になる。

（変形例４）
また、ボトルネックパターンを仮に克服したとした場合に拡がる行動可能範囲の大きさに応じてボトルネックパターンをランキングし、ランキングした結果をドライバに提示する構成（以下、変形例４）としてもよい。以下では、この変形例４について説明を行う。

変形例４の運転支援システム１００は、制御装置７に克服後範囲特定部８１及びランキング部８２をさらに備える点、及び制御装置７での処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。

＜変形例４における制御装置７の詳細構成＞
ここで、図８を用いて、変形例４における制御装置７について説明を行う。図８では、便宜上、制御装置７に備えられる機能ブロックのうち、変形例４についての説明に必要な機能ブロックのみを記載している。

変形例４における制御装置７は、パターン判定部７１、学習部７２、カウント記憶部７３、経路探索部７４、未熟パターン特定部７５、範囲特定部７６、表示処理部７７、ボトルネック特定部７８、ボトルネック記憶部７９、克服判定部８０、克服後範囲特定部８１、及びランキング部８２を備えている。

克服後範囲特定部８１は、ボトルネックパターンを仮に克服したとした場合に拡がる行動可能範囲（以下、克服後行動可能範囲）を特定する。ランキング部８２は、ボトルネックパターンを仮に克服したとした場合に拡がる行動可能範囲の大きさに応じてボトルネックパターンをランキングする。

＜ランキング表示処理＞
ここで、制御装置７でのランキング表示処理について図９のフローチャートを用いて説明を行う。ランキング表示処理は、ボトルネックパターンを仮に克服したとした場合に拡がる行動可能範囲の大きさに応じてボトルネックパターンをランキングし、ランキングした結果を表示させる処理である。

図９のフローチャートは、一例として、操作スイッチ群５を介してドライバがボトルネックパターンのランキングの表示要求を行ったときに開始する構成とすればよい。ここでは、範囲特定部７６で行動可能範囲が既に特定済みであるとともに、ボトルネック特定部７８によってボトルネックパターンが既に特定済みであって、特定されたボトルネックパターンがボトルネック記憶部７９に記憶されているものとして説明を行う。

まず、ステップＳ８１では、克服後範囲特定部８１が、ボトルネック記憶部７９に記憶されているボトルネックパターンのうちから１種類のボトルネックパターンを選択する。一例として、ボトルネック記憶部７９にボトルネックパターンのリストが記憶されている場合には、リストの順に沿ってボトルネックパターンを選択する構成とすればよい。

ステップＳ８２では、Ｓ８１で選択したボトルネックパターンを仮に通行可能とする一方、残りのボトルネックパターンは通行不可として、範囲特定部７６で行動可能範囲を特定した際の探索終点から、更なる経路探索を行う。例えば、Ｓ８１で選択したボトルネックパターンに対応する探索終点である場合には、その探索終点が通行可能となり、その探索終点を越えて経路探索が行われる。一方、Ｓ８１で選択したボトルネックパターンに対応していない探索終点である場合には、その探索終点は通行不可のままなので、その探索終点で経路探索は終了する。

ステップＳ８３では、克服後範囲特定部８１が、Ｓ８２で経路探索を行った結果得られた複数の経路の探索終点をＳ４５と同様にして繋ぐことで囲まれる範囲を、Ｓ８１で選択したボトルネックパターンを克服した場合の克服後行動可能範囲として特定する。よって、克服後範囲特定部８１が請求項の克服後特定部に相当する。

ステップＳ８４では、ボトルネック記憶部７９に記憶されている全てのボトルネックパターンについて克服後行動可能範囲の特定が終了した場合（Ｓ８４でＹＥＳ）には、ステップＳ８５に移る。一方、１種類でもボトルネック記憶部７９に記憶されているボトルネックパターンについて克服後行動可能範囲の特定が終了していない場合（Ｓ８４でＮＯ）には、Ｓ８１に戻って、克服後行動可能範囲の特定が終了していないボトルネックパターンについて、処理を繰り返す。

ステップＳ８５では、ランキング部８２が、ボトルネック記憶部７９に記憶されている全てのボトルネックパターンについて、克服後範囲特定部８１で特定した克服後行動可能範囲をもとに、範囲特定部７６で特定した行動可能範囲から拡がった範囲の大きさに応じたランキングを行う。よって、ランキング部８２が請求項の順位特定部に相当する。一例としては、地図ネットワークの延伸距離の長さが長いほど上位に順位付けする構成としてもよいし、克服後範囲特定部８１で特定した克服後行動可能範囲の面積が大きいほど上位に順位付けする構成としてもよい。

ステップＳ８６では、ランキング部８２でランキングした結果の表示を表示装置３に行わせる。ランキングした結果の表示態様としては、ボトルネックパターン別に、克服した場合に拡がる行動可能範囲の大きさの順位がわかる態様であればよい。

ここで、図１０を用いて、ランキングした結果の表示の一例について説明を行う。例えば、図１０に示すように、克服した場合に拡がる行動可能範囲の大きさの順に、ボトルネックパターンの種別と、克服した場合に拡がる行動可能範囲の面積とが対応付けられたリスト表示を行わせる構成とすればよい。

＜変形例４のまとめ＞
変形例４の構成によれば、ボトルネックパターン別の、ボトルネックパターンを克服した場合に拡がる行動可能範囲の大きさの順をドライバが知ることができるので、効率的に行動可能範囲を拡げていく場合に優先的に克服しなければならないボトルネックパターンをドライバが認識することができる。その結果、ドライバが効率的に行動可能範囲を拡げていくことが可能になる。

（変形例５）
また、ボトルネックパターンを克服した場合に拡がる行動可能範囲をボトルネックパターン別に表示させる構成（変形例５）としてもよい。変形例５の構成とする場合には、表示処理部７７が、前述の克服後範囲特定部８１で特定した克服後行動可能範囲を、ボトルネックパターン別に、地図に重畳して表示装置３に表示させる構成とすればよい。

一例としては、変形例４で説明した図１０のリスト表示から操作スイッチ群５を介してボトルネックパターンが選択された場合に、表示処理部７７が、選択されたボトルネックパターンについての克服後行動可能範囲を、地図に重畳して表示装置３に表示させる構成などとすればよい。

ここで、図１１に克服後行動可能範囲の表示の一例を示す。図１１では、図６で示したボトルネックパターンが「合流」と「道路幅が狭い」とである行動可能範囲に対して、ボトルネックパターン「道路幅が狭い」を克服した場合の克服後行動可能範囲を示している。また、図１１のＡが前述の起点位置、Ｃの点線が克服後行動可能範囲、Ｐ１がボトルネックパターン「合流」を表すアイコンを示している。

変形例５の構成によれば、ボトルネックパターンを克服した場合に拡がる行動可能範囲が地図に重畳して表示されるので、ボトルネックパターンを克服した場合にどの程度行動可能範囲が拡がるのかをドライバが直感的に認識できるようになる。

（変形例６）
また、変形例５のようにボトルネックパターンを克服した場合に拡がる克服後行動可能範囲を地図に重畳して表示させる場合、ボトルネックパターンを克服する前の行動可能範囲と比較可能に表示させる構成（以下、変形例６）としてもよい。ボトルネックパターンを克服する前の行動可能範囲としては、範囲特定部７６で特定した行動可能範囲を用いる構成とすればよい。

克服後行動可能範囲とボトルネックパターンを克服する前の行動可能範囲とを比較可能に表示させる態様の一例としては、図１２に示すように、克服後行動可能範囲を示す線種（図１２のＣ参照）と、ボトルネックパターンを克服する前の行動可能範囲を示す線種（図１２のＢ）とを異ならせて同時に地図に重畳して表示させる構成がある。

他にも、克服後行動可能範囲と、ボトルネックパターンを克服する前の行動可能範囲との色を異ならせて同時に地図に重畳して表示させる構成などもある。また、克服後行動可能範囲の表示と、ボトルネックパターンを克服する前の行動可能範囲の表示とを交互に入れ換えて表示させる構成としてもよい。

変形例６の構成によれば、ボトルネックパターンを克服する前の行動可能範囲と、ボトルネックパターンを克服した場合に拡がる行動可能範囲とを比較可能に表示させるので、ボトルネックパターンを克服した場合にどの程度行動可能範囲が拡がるのかをドライバがさらに直感的に認識できるようになる。

（変形例７）
また、ドライバが訪れてみたい目的地に到達するために克服必要なボトルネックパターンをドライバに提示する構成（以下、変形例７）としてもよい。以下では、この変形例７について説明を行う。

変形例７の運転支援システム１００は、制御装置７に目的地設定部８３及びボトルネック抽出部８４をさらに備える点、及び制御装置７での処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。

＜変形例７における制御装置７の詳細構成＞
ここで、図１３を用いて、変形例７における制御装置７について説明を行う。図１３では、便宜上、制御装置７に備えられる機能ブロックのうち、変形例７についての説明に必要な機能ブロックのみを記載している。

変形例７における制御装置７は、パターン判定部７１、学習部７２、カウント記憶部７３、経路探索部７４、未熟パターン特定部７５、範囲特定部７６、表示処理部７７、ボトルネック特定部７８、ボトルネック記憶部７９、克服判定部８０、目的地設定部８３、及びボトルネック抽出部８４を備えている。

目的地設定部８３は、操作スイッチ群５を介してドライバから入力された場所を目的地に設定する。ボトルネック抽出部８４については、後に詳述する。

＜克服目標表示処理＞
ここで、制御装置７での克服目標表示処理について図１４のフローチャートを用いて説明を行う。克服目標表示処理は、目的地に到達するために克服必要なボトルネックパターンを表示させる処理である。

図１４のフローチャートは、一例として、自車のイグニッション電源がオンになるなどして制御装置７の電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。ここでは、ボトルネック特定部７８によって特定されたボトルネックパターンがボトルネック記憶部７９に記憶されているものとして説明を行う。

まず、ステップＳ１０１では、目的地設定部８３で目的地の設定が行われた場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）には、ステップＳ１０２に移る。一方、目的地設定部８３で目的地の設定が行われていない場合（Ｓ１０１でＮＯ）には、ステップＳ１０５に移る。

ステップＳ１０２では、経路探索部７４が前述の起点位置から目的地設定部８３で設定が行われた目的地までの推奨経路を探索する。推奨経路の探索については、起点位置と、目的地と、地図ＤＢ２のデータとから、周知の経路探索方法に従って、距離優先、時間優先等の予め設定された探索条件を満たす最適な経路を探索する。

ステップＳ１０３では、ボトルネック抽出部８４が、ボトルネック記憶部７９に記憶されているボトルネックパターンを参照して、Ｓ１０２で探索した推奨経路におけるノード及びリンクに地図ＤＢ２において対応付けられているノードパターンやリンクパターンのうち、ボトルネックパターンに該当するものを抽出する。よって、ボトルネック抽出部８４が請求項の克服目標特定部に相当する。

ステップＳ１０４では、表示処理部７７が、Ｓ１０３で抽出したボトルネックパターンの表示を表示装置３に行わせる。Ｓ１０３で抽出したボトルネックパターンが請求項の克服目標パターンに相当する。

抽出したボトルネックパターンの表示態様としては、推奨経路を起点位置から目的地まで進む際に登場する順にボトルネックパターンをリスト表示させる構成としてもよいし、地図に示した推奨経路上のボトルネックパターンの位置にボトルネックパターンの種別を示すアイコンを表示させる構成としてもよい。また、抽出したボトルネックパターンの種別を単にリスト表示させる構成としてもよい。

ステップＳ１０５では、克服目標表示処理の終了タイミングである場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）には、克服目標表示処理を終了する。また、克服目標表示処理の終了タイミングでない場合（Ｓ１０５でＮＯ）には、Ｓ１０１に戻って処理を繰り返す。克服目標表示処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになるなどして制御装置７の電源がオフになったときなどがある。

＜変形例７のまとめ＞
変形例７の構成によれば、訪れてみたい目的地をドライバが操作スイッチ群５を介して入力すれば、起点位置からその目的地に到達するために克服必要なボトルネックパターンをドライバが知ることができる。訪れてみたい目的地に到達するために克服必要なボトルネックパターンは、克服するモチベーションを特にドライバが高めやすいボトルネックパターンと考えられるので、より積極的にドライバがボトルネックパターンの克服に挑むことができるようになる。

（変形例８）
また、ボトルネックパターンを仮に克服したとした場合に新たにドライバが到達可能となる施設の情報をドライバに提示する構成（以下、変形例８）としてもよい。以下では、この変形例８について説明を行う。

変形例８の運転支援システム１００は、制御装置７に克服後範囲特定部８１、克服後範囲選択部８５、及び施設特定部８６をさらに備える点、及び制御装置７での処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。

＜変形例８における制御装置７の詳細構成＞
ここで、図１５を用いて、変形例８における制御装置７について説明を行う。図１５では、便宜上、制御装置７に備えられる機能ブロックのうち、変形例８についての説明に必要な機能ブロックのみを記載している。

変形例８における制御装置７は、パターン判定部７１、学習部７２、カウント記憶部７３、経路探索部７４、未熟パターン特定部７５、範囲特定部７６、表示処理部７７、ボトルネック特定部７８、ボトルネック記憶部７９、克服判定部８０、克服後範囲特定部８１、克服後範囲選択部８５、及び施設特定部８６を備えている。

克服後範囲特定部８１は、変形例４で説明したのと同様である。克服後範囲選択部８５は、克服後範囲特定部８１で特定した克服後行動可能範囲のうちから、操作スイッチ群５を介してドライバから要求があったボトルネックパターンについての克服後行動可能範囲を選択する。施設特定部８６は、範囲特定部７６で特定された行動可能範囲が、克服後範囲選択部８５で選択した克服後行動可能範囲にまで拡がった場合に新たに到達可能となる施設を特定する。

＜克服時到達施設表示処理＞
ここで、制御装置７での克服時到達施設表示処理について図１６のフローチャートを用いて説明を行う。克服時到達施設表示処理は、ボトルネックパターンを仮に克服したとした場合に新たにドライバが到達可能となる施設の情報を表示させる処理である。

図１６のフローチャートは、一例として、自車のイグニッション電源がオンになるなどして制御装置７の電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。ここでは、ボトルネック特定部７８によって特定されたボトルネックパターンがボトルネック記憶部７９に記憶されているものとして説明を行う。

まず、ステップＳ１２１では、克服後範囲特定部８１が変形例４で説明したのと同様にして克服後行動可能範囲を特定する。ステップＳ１２２では、ボトルネック記憶部７９に記憶されている全てのボトルネックパターンについて克服後行動可能範囲の特定が終了した場合（Ｓ１２２でＹＥＳ）には、ステップＳ１２３に移る。一方、１種類でもボトルネック記憶部７９に記憶されているボトルネックパターンについて克服後行動可能範囲の特定が終了していない場合（Ｓ１２２でＮＯ）には、Ｓ１２５に移る。

ステップＳ１２３では、克服後範囲選択部８５で克服後行動可能範囲の選択が行われた場合（Ｓ１２３でＹＥＳ）には、ステップＳ１２４に移る。一方、克服後範囲選択部８５で克服後行動可能範囲の選択が行われていない場合（Ｓ１２３でＮＯ）には、ステップＳ１２５に移る。

ステップＳ１２４では、施設特定部８６が、範囲特定部７６で特定された行動可能範囲が、克服後範囲選択部８５で選択した克服後行動可能範囲にまで拡がった場合に新たに到達可能となる施設を特定する。

一例としては、地図ＤＢ２のＰＯＩデータをもとに、克服後範囲選択部８５で選択した克服後行動可能範囲から、範囲特定部７６で特定された行動可能範囲を差し引いた範囲に位置する施設のうちから、利用客数や評価等をランキングした順位が上位の数件の施設を特定する構成とすればよい。他にも、ドライバが良く利用している施設と種別が同じ施設を特定する構成などとしてもよい。利用客数や評価等をランキングした順位が上位の施設やドライバが良く利用している施設と種別が同じ施設は、ドライバの興味を引くと推定される推奨施設と言える。

ステップＳ１２５では、表示処理部７７が、Ｓ１２４で特定した施設の情報の表示を表示装置３に行わせる。施設の情報の表示態様としては、地図上の施設の位置に施設名や施設を示すアイコンを表示させたり、施設の内容を説明するテキストを表示させたりする構成とすればよい。

ステップＳ１２６では、ボトルネック記憶部７９に記憶されているボトルネックパターンの種類が減少し、新たにボトルネックパターンが克服された場合（Ｓ１２６でＹＥＳ）には、Ｓ１２１に戻って処理を繰り返す。一方、新たにボトルネックパターンが克服されていない場合（Ｓ１２６でＮＯ）には、ステップＳ１２７に移る。

ステップＳ１２７では、克服時到達施設表示処理の終了タイミングである場合（Ｓ１２７でＹＥＳ）には、克服時到達施設表示処理を終了する。また、克服時到達施設表示処理の終了タイミングでない場合（Ｓ１２７でＮＯ）には、Ｓ１２１に戻って処理を繰り返す。克服時到達施設表示処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになるなどして制御装置７の電源がオフになったときなどがある。

＜変形例８のまとめ＞
変形例８の構成によれば、ボトルネックパターンを克服した場合に新たに到達可能となる、ドライバの興味を引くと推定される推奨施設を表示させることで、その推奨施設に到達可能となるために克服が必要なボトルネックパターンを克服するドライバのモチベーションを高めることが可能になる。その結果、より積極的にドライバがボトルネックパターンの克服に挑むことができるようになる。

（変形例９）
また、前述した各種処理をドライバ別に行う構成としてもよい。例えば、ドライバ別に経験回数学習処理を行ってドライバ別にノードパターン及びノードリンクの経験回数を記憶したり、ドライバ別の未熟パターンを特定することでドライバ別の行動可能範囲を表示させたり、ドライバ別のボトルネックパターンを記憶してドライバ別の克服後行動可能範囲を表示させたりする構成とすればよい。

個々のドライバは、例えば運転席シートの着座部分に設けられた体重計や圧力センサを用い、この体重計で計測される体重やこの圧力センサでの検出値から特定する構成とすればよい。他にも、電子キーから受信したＩＤから個別のドライバを特定する構成などとしてもよい。

変形例９の構成によれば、同じ車両を複数のドライバがシェアする場合であっても、ドライバごとの運転経験に応じた行動可能範囲や克服後行動可能範囲の提示などといった支援を行うことが可能になる。

（変形例１０）
運転支援システム１００として、例えばＧＰＳ機能を有する多機能携帯電話機等の携帯端末を用いる構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

７ 制御装置（運転支援装置）、７４ 経路探索部、７５ 未熟パターン特定部、７６ 行動可能範囲特定部（範囲特定部）、７７ 表示処理部、８０ 克服判定部、８１ 克服後範囲特定部（克服後特定部）８２ ランキング部（順位特定部）、８３ 目的地設定部、８４ ボトルネック抽出部（克服目標特定部）、８６ 施設特定部

Claims (12)

1. 車両で用いられ、
   表示装置に地図の表示を行わせる表示処理部（７７）を備える運転支援装置であって、
   前記地図に含まれる道路網の構成要素を所定の種別にパターン分けしたパターンのうちから、前記車両のドライバが経験不足な未熟パターンを特定する未熟パターン特定部（７５）と、
   設定された起点から前記未熟パターン特定部で特定した未熟パターンを通過せずに前記車両が到達できる行動可能範囲を特定する行動可能範囲特定部（７６）とを備え、
   前記表示処理部は、前記行動可能範囲特定部で特定した行動可能範囲を前記地図に重畳した表示を行わせることを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１において、
   前記未熟パターンを前記ドライバが克服したか否かを判定する克服判定部（８０）を備え、
   前記克服判定部で克服したと判定した前記未熟パターンについては、前記未熟パターン特定部で前記未熟パターンと特定しないことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項２において、
   前記表示処理部は、前記克服判定部で前記未熟パターンを克服したと判定した場合に、その未熟パターンを前記ドライバが克服したことを示す表示を行わせることを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記表示処理部は、前記行動可能範囲特定部で前記行動可能範囲に限定して特定する原因となった前記未熟パターンである障害パターンを示す表示を行わせることを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項４において、
   前記表示処理部は、前記行動可能範囲特定部で特定した前記行動可能範囲の表示に重畳して、その行動可能範囲の境界点にあたる、前記障害パターンの位置にその障害パターンを示す表示を行わせることを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項４又は５において、
   前記未熟パターン特定部は、前記未熟パターンを複数種類特定することができるものであって、
   前記障害パターンが複数種類存在した場合に、それら複数種類の前記障害パターンについて、前記障害パターンを前記ドライバが克服した際に前記行動可能範囲が拡がる大きさに応じた順位を特定する順位特定部（８２）を備え、
   前記表示処理部は、前記障害パターンが複数種類存在した場合に、それら複数種類の前記障害パターンについての前記順位特定部で特定した順位を示す表示を行わせることを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項４〜６のいずれか１項において、
   前記障害パターンを前記ドライバが克服したと仮定した場合の前記行動可能範囲である克服後行動可能範囲を特定する克服後特定部（８１）を備え、
   前記表示処理部は、前記克服後特定部で特定した前記克服後行動可能範囲を前記地図に重畳した表示を行わせることを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項７において、
   前記未熟パターン特定部は、前記未熟パターンを複数種類特定することができるものであって、
   前記克服後特定部は、前記障害パターンが複数種類存在した場合に、それら複数種類の前記障害パターンについて、個々に前記克服後行動可能範囲を特定し、
   前記表示処理部は、前記障害パターンの種類別に前記克服後行動可能範囲の表示を行わせることを特徴とする運転支援装置。
9. 請求項７又は８において、
   前記表示処理部は、前記障害パターンを前記ドライバが克服したと仮定する前の前記行動可能範囲と前記克服後行動可能範囲とを比較可能に表示を行わせることを特徴とする運転支援装置。
10. 請求項４〜９のいずれか１項において、
    前記障害パターンを前記ドライバが克服したと仮定した場合に新たに到達可能となる、前記ドライバの興味を引くと推定される推奨施設を特定する施設特定部（８６）を備え、
    前記表示処理部は、前記障害パターンを前記ドライバが克服した場合に前記施設特定部で特定した前記推奨施設に到達可能となることを示す表示を行わせることを特徴とする運転支援装置。
11. 請求項１〜１０のいずれか１項において、
    前記ドライバの入力操作に基づいて、目的地を設定する目的地設定部（８３）と、
    前記未熟パターン特定部で特定した前記未熟パターンのうちから、前記目的地設定部で設定した目的地に到達するために前記ドライバが克服しなければならない前記未熟パターンである克服目標パターンを特定する克服目標特定部（８４）とを備え、
    前記表示処理部は、前記目的地に到達するためには前記克服目標特定部で特定した前記克服目標パターンを克服する必要があることを示す表示を行わせることを特徴とする運転支援装置。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項において、
    前記未熟パターン特定部で特定した前記未熟パターンを通過せずに前記設定された起点から前記車両が到達できる経路を探索する経路探索部（７４）を備え、
    前記行動可能範囲特定部は、前記経路探索部で探索された複数の経路の終点同士を繋ぐことで囲まれる範囲を前記行動可能範囲として特定することを特徴とする運転支援装置。

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