JP2015173739A - 膝関節動作支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態に係る膝関節動作支援装置は、腰に装着する上装具と、大腿部の外側に配置される上フレームと、この上フレームの上端を上装具に対して回動可能に連結する上連結部と、下腿部の外側に配置される下フレームと、この下フレームの下端近くで足に装着する下装具と、下フレームの下端を下装具に対して回動可能に連結する下連結部と、膝関節の外側に配置され、下フレームの上端を上フレームの下端に対して膝関節が動く方向に回動可能に支持する回動支持部と、を有する。また、この装置は、回動支持部に駆動力を与える駆動部と、装着者の動きに伴う加速度を検出する加速度センサと、制御部と、を有する。制御部は、加速度センサを介して装着者の動きを検出したことをトリガーとして、アシスト動作を開始するように、駆動部を制御する。
【選択図】 図1
Description
図1は、膝関節動作支援装置100(以下、単に、装置100と称する)の正面図である。また、図2は、この装置100を装着者Pの左側から見た側面図である。さらに、図3は、装置100の動作を制御する制御系のブロック図である。
上述したように、上連結部3および下連結部7は、それぞれ、3自由度の回動を許容する。このため、例えば、上装具2と上フレーム4との間の角度は、(θA1、θA2、θA3)で表わすことができる。また、下フレーム6と下装具8との間の角度は、(θB1、θB2、θB3)で表わすことができる。
制御部20は、図示しないスイッチがONになった際に動作を開始し、最初にステップ1〜3にて装着者Pの姿勢を判定する。まず、ロータリーエンコーダ16を介して膝関節の角度αを検出し、加速度センサ22を介して加速度(a1、a2、a3)を検出する(ステップ1)。次に、ロータリーエンコーダ16を介して検出した角度α(以下、単に角度αと記述)が、しゃがんだ状態を判断するため予め用意したしきい値αfl(本実施形態では60°)より小さい場合、制御部20は、しゃがんだ状態であることを判断し、後述のステップ4に移行する(ステップ2;YES)。一方、制御部20は、角度αが、真っ直ぐに立った状態を判断するため予め用意したしきい値αex(本実施形態では160°)より大きい場合、立った状態であることを判断し、後述のステップ9に移行する(ステップ2;NO、ステップ3;YES)。さらに、いずれの条件も満たさない場合、中腰状態であると判断し、後述のステップ22に移行する(ステップ2;NO、ステップ3;NO)。
Claims (10)
- 腰に装着する上装具と、
大腿部の外側に沿って配置される上フレームと、
この上フレームの上端を上記上装具に対して回動可能に連結する上連結部と、
下腿部の外側に沿って配置される下フレームと、
この下フレームの下端近くで足に装着する下装具と、
上記下フレームの下端を上記下装具に対して回動可能に連結する下連結部と、
膝関節の外側に配置され、上記下フレームの上端を上記上フレームの下端に対して膝関節が動く方向に回動可能に支持する回動支持部と、
当該装置を装着した装着者の屈伸動作をアシストする方向の駆動力を上記回動支持部に与える駆動部と、
装着者の動きに伴う加速度を検出する加速度センサと、
この加速度センサを介して装着者の動きを検出したことをトリガーとして上記回転支持部に駆動力を与えてアシスト動作を開始するように上記駆動部を制御する制御部と、
を有する膝関節動作支援装置。 - 上記回動支持部の回動角度を検出する角度センサをさらに有し、
上記制御部は、上記角度センサおよび上記加速度センサによる検出結果に基づいて上記駆動部を制御する、
請求項1の膝関節動作支援装置。 - 当該装置が装着者の体側から外側へ離れないように上記下フレームの上記下端側を下腿部に保持せしめる保持具をさらに有する、
請求項2の膝関節動作支援装置。 - 上記上連結部および上記下連結部は、それぞれ、3自由度の回動を可能にする、
請求項2の膝関節動作支援装置。 - 上記駆動部は、
モータと、
このモータの回転を減速させて上記回動支持部に伝える減速機と、
を有する請求項2の膝関節動作支援装置。 - 上記制御部は、上記角度センサを介して装着者がしゃがんでいることを検出した状態で、上記加速度センサを介して装着者の動きを検出した場合、装着者が立ち上がる方向にアシスト動作を開始する、
請求項2の膝関節動作支援装置。 - 上記制御部は、上記角度センサを介して装着者が立っていることを検出した状態で、上記加速度センサを介して装着者の動きを検出した場合、装着者がしゃがむ方向にアシスト動作を開始する、
請求項2の膝関節動作支援装置。 - 当該装置を装着した装着者が当該装置のアシスト動作を受けずに屈伸動作をしたときの上記角度センサおよび上記加速度センサの出力の統計をとった統計データを記憶した記憶部をさらに有し、
上記制御部は、当該装置によるアシスト動作中に、上記統計データに基づく通常の動作範囲から外れて装着者が動作したことを検出した場合、上記駆動部に与える駆動力を一定時間保持する、
請求項2の膝関節動作支援装置。 - 上記制御部は、当該装置によるアシスト動作中に、上記統計データに基づく通常の動作範囲から外れて装着者が動作したことを検出して、上記駆動部に与える駆動力を保持した状態で、さらに装着者が上記通常の動作範囲を外れて動作したことを検出した場合、当該アシスト動作と逆方向のアシスト動作に切り替える、
請求項8の膝関節動作支援装置。 - 上記制御部は、上記加速度センサを介して装着者の膝を外側へ開く動作を検出したとき、装着者が立ち上がる方向に動作をアシストし、上記加速度センサを介して装着者の膝を内側へ開く動作を検出したとき、装着者がしゃがむ方向に動作をアシストする、
請求項2の膝関節動作支援装置。
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