JP2016106955A - 屈曲動作補助装置、屈曲動作補助方法及び屈曲動作補助用プログラム - Google Patents
屈曲動作補助装置、屈曲動作補助方法及び屈曲動作補助用プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】トルクの付与によってユーザの膝の屈曲及び伸展を補助する駆動機構部を動作させる駆動手段Mと、駆動手段Mを駆動制御する制御手段62と、ユーザの膝関節の角度を検出する検出手段65と、を具備し、制御手段は、検出手段65により検出される膝関節の角度に基づいて、単位時間当たりの膝関節の角度の変位量が変化し始める変曲点Xを求め、この算出結果に基づいてトルクがユーザの膝の伸展を補助する方向に付与されるように駆動手段Mを駆動制御する。
【選択図】図2
Description
M モータ
X 変曲点
11 腰部装着具
12 大腿部装着具
13 下腿部装着具
60、65 ポテンショメータ
62 制御基板
Claims (6)
- トルクの付与によってユーザの膝の屈曲及び伸展を補助する駆動機構部を動作させる駆動手段と、
前記駆動手段を駆動制御する制御手段と、
前記ユーザの膝関節の角度を検出する検出手段と、を具備し、
前記制御手段は、
前記検出手段により検出される膝関節の角度に基づいて、単位時間当たりの前記膝関節の角度の変位量が変化し始める変曲点を求め、
この算出結果に基づいて前記トルクがユーザの膝の伸展を補助する方向に付与されるように駆動手段を駆動制御することを特徴とする屈曲動作補助装置。 - 前記駆動手段は、ユーザの歩行動作を補助する場合において、正回転させるモータであって、前記制御手段は、前記変曲点を求めた後に、前記モータを逆回転させることを特徴とする請求項1に記載の屈曲動作補助装置。
- 前記変曲点に至る前は、モータに対して電源電力を停止することを特徴とする請求項2に記載の屈曲動作補助装置。
- トルクの付与によってユーザの膝の屈曲及び伸展を補助する駆動機構部を動作させる駆動手段を備える装置における屈曲動作補助方法であって、
前記ユーザの膝関節の角度を検出する角度検出工程と、
前記検出される膝関節の角度に基づいて、単位時間当たりの前記膝関節の角度の変位量が変化し始める変曲点を求める変曲点算出工程と、
この算出結果に基づいて前記トルクがユーザの膝の伸展を補助する方向に付与されるように駆動手段を駆動制御する駆動制御工程と、
を備えていることを特徴とする屈曲動作補助方法。 - トルクの付与によってユーザの膝の屈曲及び伸展を補助する駆動機構部を動作させる駆動手段を具備する屈曲動作補助装置の屈曲動作補助処理を行うコンピュータを、
前記ユーザの膝関節の角度を検出する検出手段、
前記検出手段により検出される膝関節の角度に基づいて、単位時間当たりの前記膝関節の角度の変位量が変化し始める変曲点を求める変曲点算出手段、及び
この算出結果に基づいて前記トルクがユーザの膝の伸展を補助する方向に付与されるように駆動手段を駆動制御する駆動制御手段として機能させることを特徴とする屈曲動作補助用プログラム。 - トルクの付与によってユーザの膝の屈曲及び伸展を補助する駆動機構部を動作させる駆動手段と、
前記駆動手段を駆動制御する制御手段と、
前記ユーザの膝関節の角度を検出する検出手段と、を具備し、
前記制御手段は、
前記検出手段により検出される屈曲動作中の膝関節の角度が所定の角度に達した場合に、前記トルクがユーザの膝の伸展を補助する方向に付与されるように駆動手段を駆動制御することを特徴とする屈曲動作補助装置。
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---|---|---|---|---|
JP7354965B2 (ja) | 2020-08-28 | 2023-10-03 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行補助装置 |
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