JP6547285B2 - 屈曲動作補助装置、屈曲動作補助方法及び屈曲動作補助用プログラム - Google Patents
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Description
M モータ
X 変位変化点
11 腰部装着具
12 大腿部装着具
13 下腿部装着具
60、65 ポテンショメータ
62 制御基板
Claims (5)
- トルクの付与によってユーザの膝の屈曲及び伸展を補助する駆動機構部を動作させる駆動手段と、
前記駆動手段を駆動制御する制御手段と、
前記ユーザの膝関節の角度を検出する検出手段と、を具備し、
前記制御手段は、
前記検出手段により検出される膝関節の角度に基づいて、前記膝関節が徐々に屈曲している間に単位時間当たりの前記膝関節の回転角度の変位量が大きくなり、下に凸の曲線から上に凸の曲線に変化する変わり目である変位変化点を求め、
この算出結果に基づいて、前記変位変化点を境にして前記トルクがユーザの膝の伸展を補助する方向に付与されるように駆動手段を駆動制御し、
前記曲線は、縦軸を前記膝関節の角度、横軸を時間としたときの前記膝関節の角度の時間変化を表す曲線であることを特徴とする屈曲動作補助装置。 - 前記駆動手段は、ユーザの歩行動作を補助する場合において、正回転させるモータであって、前記制御手段は、前記変位変化点を求めた後に、前記モータを逆回転させることを特徴とする請求項1に記載の屈曲動作補助装置。
- 前記変位変化点に至る前は、モータに対して電源電力を停止することを特徴とする請求項2に記載の屈曲動作補助装置。
- トルクの付与によってユーザの膝の屈曲及び伸展を補助する駆動機構部を動作させる駆動手段を備える装置における屈曲動作補助方法であって、
前記ユーザの膝関節の角度を検出する角度検出工程と、
前記検出される膝関節の角度に基づいて、前記膝関節が徐々に屈曲している間に単位時間当たりの前記膝関節の回転角度の変位量が大きくなり、下に凸の曲線から上に凸の曲線に変化する変わり目である変位変化点を求める変位変化点算出工程と、
この算出結果に基づいて、前記変位変化点を境にして前記トルクがユーザの膝の伸展を補助する方向に付与されるように駆動手段を駆動制御する駆動制御工程と、
を備え、
前記曲線は、縦軸を前記膝関節の角度、横軸を時間としたときの前記膝関節の角度の時間変化を表す曲線であることを特徴とする屈曲動作補助方法。 - トルクの付与によってユーザの膝の屈曲及び伸展を補助する駆動機構部を動作させる駆動手段を具備する屈曲動作補助装置の屈曲動作補助処理を行うコンピュータを、
前記ユーザの膝関節の角度を検出する検出手段、
前記検出手段により検出される膝関節の角度に基づいて、前記膝関節が徐々に屈曲している間に単位時間当たりの前記膝関節の回転角度の変位量が大きくなり、下に凸の曲線から上に凸の曲線に変化する変わり目である変位変化点を求める変位変化点算出手段、及び
この算出結果に基づいて、前記変位変化点を境にして前記トルクがユーザの膝の伸展を補助する方向に付与されるように駆動手段を駆動制御する駆動制御手段として機能させ、
前記曲線は、縦軸を前記膝関節の角度、横軸を時間としたときの前記膝関節の角度の時間変化を表す曲線であることを特徴とする屈曲動作補助用プログラム。
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JP2014249362A JP6547285B2 (ja) | 2014-12-09 | 2014-12-09 | 屈曲動作補助装置、屈曲動作補助方法及び屈曲動作補助用プログラム |
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