JP2012135486A - 装着式動作補助装置、そのインタフェース装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】装着式動作補助装置は、動力を付与する駆動源132と、生体電位信号に応じた動力を前記駆動源に発生させる第1指令信号を生成する随意制御手段111と、装着者1のタスクのフェーズを特定し、このフェーズに応じた動力を前記駆動源に発生させる第2指令信号を生成する自律制御手段112と、前記第1及び第2指令信号に基づいて駆動電流を生成し、前記駆動源に供給する生成手段131と、前記動力の強弱に対応する座標軸を表示する画面を有する表示手段141と、前記画面内の指定された位置の座標を検出する検出手段143と、前記検出された座標に対応するパラメータを抽出し、抽出したパラメータを随意制御手段111に設定する設定手段121と、を備える。
【選択図】図1
Description
101 生体電位信号検出手段
103 関節角度検出手段
104 重心位置検出手段
110 制御装置
120 パラメータ設定装置
131 駆動信号生成手段
132 駆動源(アクチュエータ)
140 インタフェース装置
Claims (9)
- 装着者に対して動力を付与する駆動源と、
前記装着者の筋活動に伴う生体電位信号を検出する第1検出手段と、
前記装着者の関節の角度を検出する第2検出手段と、
前記生体電位信号に対してフィルタ処理及び増幅を含む信号処理を行い、前記信号処理後の前記生体電位信号に応じた動力を前記駆動源に発生させるための第1指令信号を生成する第1制御手段と、
前記装着者の動作パターンを分類するタスクを構成するフェーズに対応する前記装着者の関節角度の基準パラメータを格納する第1格納手段と、
前記第2検出手段により検出された関節角度と、前記基準パラメータとを比較して、前記装着者の動作パターンのフェーズを特定し、このフェーズに応じた動力を前記駆動源に発生させるための第2指令信号を生成する第2制御手段と、
前記第1指令信号及び前記第2指令信号を合成して合成指令信号を生成する合成手段と、
前記合成指令信号に基づいて駆動電流を生成し、前記駆動源に供給する生成手段と、
前記駆動源が前記装着者に対して付与する動力の強弱又は前記生体電位信号の変化に対する前記装着者に付与される動力の変化の応答速度に対応する第1座標軸を表示する画面を有する表示手段と、
前記画面内の任意の位置の指定を入力する入力手段と、
前記指定された位置の座標を検出する第3検出手段と、
前記画面内の座標と、前記第1制御手段における前記信号処理のパラメータとの対応関係を規定するパラメータテーブルを格納する第2格納手段と、
前記パラメータテーブルから前記検出された座標に対応するパラメータを抽出し、抽出したパラメータを前記第1制御手段に設定する設定手段と、
を備える装着式動作補助装置。 - 前記第1座標軸は、前記駆動源が前記装着者に対して付与する動力の強弱に対応し、
前記パラメータテーブルは、前記画面内の座標と、前記第1制御手段における増幅のゲインとの対応関係を規定し、
前記設定手段は、前記パラメータテーブルから前記検出された座標に対応するゲインを抽出し、抽出したゲインを前記第1制御手段に設定することを特徴とする請求項1に記載の装着式動作補助装置。 - 前記第1座標軸は、前記生体電位信号の変化に対する前記装着者に付与される動力の変化の応答速度に対応し、
前記パラメータテーブルは、前記画面内の座標と、前記第1制御手段におけるフィルタ処理のカットオフ周波数との対応関係を規定し、
前記設定手段は、前記パラメータテーブルから前記検出された座標に対応するカットオフ周波数を抽出し、抽出したカットオフ周波数を前記第1制御手段に設定することを特徴とする請求項1に記載の装着式動作補助装置。 - 前記表示手段は、前記生体電位信号の変化に対する前記装着者に付与される動力の変化の応答速度に対応する第2座標軸をさらに表示することができ、
前記パラメータテーブルは、前記画面内の座標と、前記第1制御手段におけるフィルタ処理のカットオフ周波数との対応関係を規定し、
前記設定手段は、前記パラメータテーブルから前記検出された座標に対応するカットオフ周波数を抽出し、抽出したカットオフ周波数を前記第1制御手段に設定することを特徴とする請求項2に記載の装着式動作補助装置。 - 前記表示手段は、前記装着者に付与される動力の前後バランスに対応する第2座標軸をさらに表示することができ、
前記パラメータテーブルは、前記画面内の座標と、前記装着者の膝関節の伸展、膝関節の屈曲、股関節の伸展及び股関節の屈曲の各々に対応する前記生体電位信号の増幅のゲインとの対応関係を規定し、
前記設定手段は、前記パラメータテーブルから前記検出された座標に対応する前記膝関節の伸展、膝関節の屈曲、股関節の伸展及び股関節の屈曲の各々についてのゲインを抽出し、抽出したゲインを前記第1制御手段に設定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の装着式動作補助装置。 - 前記表示手段は、前記装着者に付与される動力の前後バランスに対応する第3座標軸を表示することができ、
前記入力手段は、前記第1〜第3座標軸のうち、前記表示手段に表示する1つ又は2つの座標軸の切り換え指示を受け付けることができ、
前記パラメータテーブルは、前記画面内の座標と、前記装着者の膝関節の伸展、膝関節の屈曲、股関節の伸展及び股関節の屈曲の各々に対応する前記生体電位信号の増幅のゲインとの対応関係を規定し、
前記設定手段は、前記表示手段に前記第3座標軸が表示されている場合、前記パラメータテーブルから前記検出された座標に対応する前記膝関節の伸展、膝関節の屈曲、股関節の伸展及び股関節の屈曲の各々についてのゲインを抽出し、抽出したゲインを前記第1制御手段に設定することを特徴とする請求項4に記載の装着式動作補助装置。 - 前記第2格納手段は、複数の症状又は複数の目的動作に応じた領域を示す入力ガイド情報を格納し、
前記表示手段は、前記座標軸と共に、前記入力ガイド情報に基づいた領域を表示することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の装着式動作補助装置。 - 装着者に対して動力を付与する駆動源と、前記装着者の筋活動に伴う生体電位信号を検出する第1検出手段と、前記装着者の関節の角度を検出する第2検出手段と、前記生体電位信号に対してフィルタ処理及び増幅を含む信号処理を行い、前記信号処理後の前記生体電位信号に応じた動力を前記駆動源に発生させるための第1指令信号を生成する第1制御手段と、前記装着者の動作パターンを分類するタスクを構成するフェーズに対応する前記装着者の関節角度の基準パラメータを格納する第1格納手段と、前記第2検出手段により検出された関節角度と、前記基準パラメータとを比較して、前記装着者の動作パターンのフェーズを特定し、このフェーズに応じた動力を前記駆動源に発生させるための第2指令信号を生成する第2制御手段と、前記第1指令信号及び前記第2指令信号を合成して合成指令信号を生成する合成手段と、前記合成指令信号に基づいて駆動電流を生成し、前記駆動源に供給する生成手段と、座標と前記第1制御手段における前記信号処理のパラメータとの対応関係を規定するパラメータテーブルを格納する第2格納手段と、与えられた座標に対応するパラメータを前記パラメータテーブルから抽出し、抽出したパラメータを前記第1制御手段に設定する設定手段と、を備える装着式動作補助装置に対する前記動力の調整指示を受け付けるインタフェース装置であって、
前記駆動源が前記装着者に対して付与する動力の強弱に対応する座標軸を表示する画面を有する表示手段と、
前記画面内の任意の位置の指定を入力する入力手段と、
前記指定された位置の座標を検出する第3検出手段と、
前記検出した座標を前記設定手段に送信する通信手段と、
を備えることを特徴とする装着式動作補助装置のインタフェース装置。 - 装着者に対して動力を付与する駆動源と、前記装着者の筋活動に伴う生体電位信号を検出する第1検出手段と、前記装着者の関節の角度を検出する第2検出手段と、前記生体電位信号に対してフィルタ処理及び増幅を含む信号処理を行い、前記信号処理後の前記生体電位信号に応じた動力を前記駆動源に発生させるための第1指令信号を生成する第1制御手段と、前記装着者の動作パターンを分類するタスクを構成するフェーズに対応する前記装着者の関節角度の基準パラメータを格納する第1格納手段と、前記第2検出手段により検出された関節角度と、前記基準パラメータとを比較して、前記装着者の動作パターンのフェーズを特定し、このフェーズに応じた動力を前記駆動源に発生させるための第2指令信号を生成する第2制御手段と、前記第1指令信号及び前記第2指令信号を合成して合成指令信号を生成する合成手段と、前記合成指令信号に基づいて駆動電流を生成し、前記駆動源に供給する生成手段と、座標と前記第1制御手段における前記信号処理のパラメータとの対応関係を規定するパラメータテーブルを格納する第2格納手段と、与えられた座標に対応するパラメータを前記パラメータテーブルから抽出し、抽出したパラメータを前記第1制御手段に設定する設定手段と、を備える装着式動作補助装置に対する前記動力の調整指示を受け付けるインタフェース装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記駆動源が前記装着者に対して付与する動力の強弱に対応する座標軸を表示手段の画面に表示するステップと、
前記画面内の任意の位置の指定を入力するステップと、
前記指定された位置の座標を検出するステップと、
前記検出した座標を前記設定手段に送信するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
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