KR102250265B1

KR102250265B1 - 토크 패턴을 조정하기 위한 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102250265B1
Application number: KR1020140115274A
Authority: KR
Inventors: 서기홍; 최병권; 임복만
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2014-09-01
Filing date: 2014-09-01
Publication date: 2021-05-10
Also published as: US20230218466A1; US20160058646A1; US11844740B2; KR20160026405A; KR20210055648A; US10548799B2; US20200022865A1; US11628117B2; KR102355055B1; US20240091091A1

Abstract

토크 패턴을 조정하기 위한 장치 및 방법을 제공한다. 토크 패턴 조정 장치는 표시부를 통해 보행 사이클에 대응하는 제1 토크 패턴을 표시하고, 생성부를 통해 사용자로부터 수신되는 입력에 기반하여 제1 토크 패턴의 적어도 일부분을 조정한 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다. 제1 토크 패턴은 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정될 수 있다.

Description

토크 패턴을 조정하기 위한 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ADJUSTING TORQUE PATTERN}

토크 패턴을 조정하기 위한 장치 및 방법에 연관된다. 보다 구체적으로, 사용자의 관절에 인가되는 토크의 패턴을 조정하여 운동 보조 장치에 송신하는 장치 및 방법에 연관된다.

운동 보조 장치를 사용하는 사용자에게 최적화된 운동 보조 패턴을 사용자 자신이나 혹은 재활 및 의료 분야의 전문가의 판단에 의해 결정하는 방법이 필요하다. 따라서, 사용자 자신이나 혹은 재활 및 의료 분야의 전문가가 최적화된 운동 보조 패턴을 제공하기 위하여, 사용자의 관절에 인가되는 힘 또는 토크의 패턴을 직관적으로 조정할 수 있는 방법이 필요하다.

한국 특허등록번호 제2032500호
한국 특허등록번호 제2142945호

일측에 따르면, 보행 사이클에 대응하는 제1 토크 패턴을 표시하는 표시부-상기 제1 토크 패턴은 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정됨- 및 수신되는 입력에 기반하여, 상기 제1 토크 패턴의 적어도 일부분을 조정한 제2 토크 패턴을 생성하는 생성부를 포함하는 토크 패턴 조정 장치를 제공한다.

일실시예에 따르면, 상기 제2 토크 패턴을 외부 장치로 송신하는 송신부를 더 포함하고, 상기 외부 장치는, 상기 제2 토크 패턴을 적용하여 보행 보조를 제공하는 보행 보조 장치, 상기 제2 토크 패턴을 적용하여 재활 보조를 제공하는 재활 보조 장치 및 다른 토크 패턴 조정 장치 중 적어도 하나일 수 있다.

일실시예에 따르면, 상기 생성부는, 상기 제1 토크 패턴의 피크의 크기, 상기 피크의 위치, 상기 피크의 구간 길이 및 베이스의 구간 길이 중 적어도 하나를 조정할 수 있다.

또한, 상기 생성부는, 상기 제1 토크 패턴에 적어도 하나의 조정 포인트를 설정하고, 상기 입력에 기반하여 상기 조정 포인트의 위치를 조정할 수 있다.

더불어, 상기 생성부는, 상기 조정 포인트에 기반하여 상기 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다.

일실시예에 따르면, 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건 각각에 대응하는 제 1 토크 패턴을 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있고, 상기 보행 동작은, 상향 경사진 방향으로의 보행, 평지 보행 및 하향 경사진 방향으로의 보행 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 보행 속도는, 적어도 하나의 속도 레벨로 구분될 수 있다.

일실시예에 따르면, 상기 제1 토크 패턴이 저장되어 있지 않은 경우, 상기 저장부에 저장되어 있는 다른 하나 이상의 제1 토크 패턴을 이용하여 설정하는 설정부를 더 포함하고, 상기 설정부는,상기 제 1 토크 패턴이 저장되어 있지 않은 경우, 2 이상의 다른 제1 토크 패턴들의 평균값을 상기 제 1 토크 패턴으로 설정할 수 있다.

다른 일측에 따르면, 보행 사이클에 대응하는 제1 토크 패턴을 표시하는 단계-상기 제 1 토크는 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정됨-, 상기 제 1 토크 패턴의 조정을 지시하는 입력을 수신하는 단계 및 상기 수신되는 입력에 기반하여, 제1 토크 패턴의 적어도 일부분을 조정한 제2 토크 패턴을 생성하는 단계를 포함하는 토크 패턴 조정 방법을 제공한다.

일실시예에 따르면, 상기 제2 토크 패턴을 외부 장치로 송신하는 단계를 더 포함하고, 상기 외부 장치는, 상기 제2 토크 패턴을 적용하여 보행 보조를 제공하는 보행 보조 장치, 상기 제2 토크 패턴을 적용하여 재활 보조를 제공하는 재활 보조 장치 및 다른 토크 패턴 조정 장치 중 적어도 하나일 수 있다.

일실시예에 따르면, 상기 제2 토크 패턴을 생성하는 단계는, 상기 제1 토크 패턴의 피크의 크기, 상기 피크의 위치, 상기 피크의 구간 길이 및 베이스의 구간 길이 중 적어도 하나를 조정할 수 있다.

또한, 상기 제2 토크 패턴을 생성하는 단계는, 상기 제1 토크 패턴에 적어도 하나의 조정 포인트를 설정하고, 상기 입력에 기반하여 상기 조정 포인트의 위치를 조정하고, 상기 위치가 조정된 조정 포인트에 기반하여 상기 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다.

일실시예에 따르면, 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건 각각에 대응하는 제 1 토크 패턴을 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 토크 패턴이 저장되어 있지 않은 경우, 상기 저장부에 저장되어 있는 다른 하나 이상의 제1 토크 패턴을 이용하여 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 디스플레이 스크린, 프로세서 및 입력 디바이스를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 디스플레이 스크린이 보행 사이클에 대응하는 제1 토크의 패턴을 포함하는 제1 그래픽 사용자 인터페이스를 표시하도록 구성되고 -상기 제 1 토크는 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정됨-, 상기 입력 디바이스는 입력을 검출하고, 상기 프로세서로 입력 신호를 제공하도록 구성되고, 상기 프로세서는 상기 입력 신호를 수신하여 상기 디스플레이 스크린 내에서 입력 위치를 결정하고, 상기 제1 토크 패턴의 적어도 일부분을 조정한 제2 토크 패턴을 생성하는, 전자 장치를 제공한다. 또한, 상기 제2 토크 패턴을 외부 장치로 송신하는 송신부를 더 포함할 수 있다.

도 1은 일실시예에 따른 토크 패턴 조정 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 일실시예에 따른 토크 패턴 조정 방법을 나타내는 개략도이다.
도 3은 일실시예에 따른 토크 패턴의 방향 및 세기를 조정하는 방법을 도시한다.
도 4는 일실시예에 따른 조정된 토크 패턴의 방향 및 세기를 결정하는 방법을 도시한다.
도 5는 일실시예에 따른 토크 패턴 중 피크의 위치, 크기 및 베이스의 위치를 조정하는 방법을 도시한다.
도 6은 일실시예에 따른 토크 패턴 중 피크 구간의 길이 및 베이스 구간의 길이를 조정하는 방법을 도시한다.
도 7은 일실시예에 따른 조정된 토크 패턴을 결정하는 방법을 도시한다.
도 8은 일실시예에 따른 토크 패턴에 설정되는 조정 포인트의 위치를 조정하는 방법을 도시한다.
도 9는 일실시예에 따른 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건 각각에 대응하는 토크 패턴을 선택하는 방법을 도시한다.
도 10은 일실시예에 따른 저장되지 않은 토크 패턴을 설정하는 방법을 도시한다.
도 11은 일실시예에 따른 토크 패턴 조정 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 12는 일실시예에 따른 저장되지 않은 토크 패턴을 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

이하에서, 일부 실시예들를, 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 이러한 실시예들에 의해 권리범위가 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

아래 설명에서 사용되는 용어는, 연관되는 기술 분야에서 일반적이고 보편적인 것으로 선택되었으나, 기술의 발달 및/또는 변화, 관례, 기술자의 선호 등에 따라 다른 용어가 있을 수 있다. 따라서, 아래 설명에서 사용되는 용어는 기술적 사상을 한정하는 것으로 이해되어서는 안 되며, 실시예들을 설명하기 위한 예시적 용어로 이해되어야 한다.

도 1은 일실시예에 따른 토크 패턴 조정 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

토크 패턴 조정 장치(100)는 표시부(110), 생성부(120), 저장부(130), 설정부(140) 및 송신부(150)를 포함할 수 있다.

표시부(110)는 보행 사이클(gait cycle)에 대응하는 제1 토크 패턴을 표시할 수 있다. 보행 사이클은 사용자의 한 걸음을 기준으로 설정될 수 있으며, 제1 토크 패턴은 보행 사이클 각 시점에 대응하도록 설정될 수 있다. 제1 토크 패턴은 사용자의 보행 시 이용되는 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정될 수 있다.

이하에서 제1 토크 패턴은 저장부(130)에 저장된 각 보행 조건에 대응하여 설정된 토크 패턴일 수 있으며, 제2 토크 패턴은 제1 토크 패턴의 적어도 일부분을 조정한 토크 패턴일 수 있다.

표시부(110)는 제1 토크 패턴을 포함하는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI: Graphical User Interface)를 표시할 수 있다. 이를 통해 사용자는 직관적으로 보행 시 관절에 인가되는 제1 토크 패턴을 인식하고, 제1 토크 패턴의 조정을 입력할 수 있다.

제1 토크 패턴은 보행 시 이용되는 각 관절마다 다르게 설정될 수 있으며, 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건 각각에 대응하여 설정될 수 있다. 또한, 보행 조건 각각에 대응하는 제1 토크 패턴은 저장부(140)에 저장될 수 있다.

인간의 보행은 평지 보행(level walking), 계단 올라가기(slope up)와 같은 상향 경사진 방향으로의 보행 및 계단 내려가기(slope down)와 같은 하향 경사진 방향으로의 보행마다 힙 관절 등의 동작 매커니즘이 상이하다. 따라서, 보행 동작은 평지 보행(level walking), 상향 경사진 방향으로의 보행(slope up), 및 하향 경사진 방향으로의 보행(slope down) 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 보행 동작에 포함된 각각에 따라 토크 패턴을 설정할 수 있다. 이하에서는 보행 동작을 상술한 평지 보행, 상향 경사진 방향으로의 보행, 하향 경사진 방향으로의 보행 중 적어도 하나를 포함하고 있는 것으로 설명하고 있으나, 이는 설명의 목적일 뿐이며 이에 제한되는 것은 아니다. 보행 동작은 더 세분화된 동작을 포함할 수도 있으며, 서 있는 상태, 앉고 있는 상태, 일어 서고 있는 상태 등과 같이 다른 힙 관절 동작 매커니즘을 가지는 동작을 추가적으로 더 포함할 수 있다.

보행 속도는 적어도 하나의 속도 레벨로 구분될 수 있다. 동일한 보행 동작이더라도 보행 속도에 따라 사용자의 관절에 인가되는 토크 패턴이 달라 지므로 보행 속도 역시 토크 패턴을 설정하는 기준이 될 수 있다.

초기에는 제1 토크 패턴이 일반적인 보행 사이클에 대응하는 토크 패턴의 평균적인 값으로 설정될 수 있다. 또한, 제1 토크 패턴은 사용자들이 선호하는 몇 가지 토크 패턴을 저장부(130)에 저장하고 이를 이용할 수도 있다.

표시부(110)는 저장부(130)에 저장된 제1 토크 패턴을 보행 사이클에 대응하여 토크 파형으로 표시할 수 있다. 또한, 표시부(110)는 사용자의 각 관절에 따라 토크의 방향 및 세기를 사용자가 직관적으로 인식할 수 있도록 이미지로 표현할 수도 있다.

생성부(120)는 제1 토크 패턴의 조정을 지시하는 입력에 기반하여 제1 토크 패턴의 적어도 일부분을 조정한 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다. 보행 시 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정되는 제1 토크 패턴은 최적화된 보행 보조를 제공하기 위해 사용자에 따라 조정될 필요가 있다.

생성부(120)는 표시부(110)를 통해 표시되는 제1 토크 패턴에 대해 제1 토크 패턴의 조정 입력에 기반하여 제1 토크 패턴을 조정하고, 이를 통해 사용자에게 적합한 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다. 생성된 제2 토크 패턴은 저장부(130)에 저장될 수 있다.

생성부(120)는 제1 토크 패턴의 피크의 크기, 피크의 위치, 피크의 구간 길이 및 베이스 구간 길이 중 적어도 하나를 조정할 수 있다. 이를 통하여 사용자가 제1 토크 패턴을 사용자에게 최적화된 제2 토크 패턴으로 조정할 수 있다.

사용자는 입력 디바이스를 통해 표시부(110)를 통해 표시되는 제1 토크 패턴의 조정을 직관적으로 수행할 수 있다. 입력 디바이스는 터치 스크린, 마우스, 키보드 등이 이용될 수 있으며, 사용자는 표시부(110)를 통해 표시되는 제1 토크 패턴을 입력 디바이스를 통해 조정함으로써, 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다.

생성부(120)는 제1 토크 패턴을 보다 정밀하게 조정하기 위해 제1 토크 패턴에 적어도 하나의 조정 포인트를 설정할 수 있다. 생성부(120)는 사용자의 입력에 기반하여 상기 조정 포인트의 위치를 조정하고, 위치가 조정된 조정 포인트에 기반하여 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다. 생성부(120)가 제1 토크 패턴을 조정하는 구체적인 방법에서는 후술하기로 한다.

저장부(130)는 설정된 제1 토크 패턴 및 제1 토크 패턴을 조정하여 생성되는 제2 토크 패턴을 저장할 수 있다. 저장부(130)는 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건 각각에 대응하는 제1 토크 패턴을 저장할 수 있다. 저장부(130)는 특정 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴이 조정되어 제2 토크 패턴이 생성된 경우, 상기 제2 토크 패턴을 상기 특정 보행 조건에 대응시켜 저장할 수도 있고, 상기 특정 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴을 제2 토크 패턴으로 대체하여 저장할 수 있다. 이를 통해 사용자는, 각 보행 조건에 따라 자신의 특성에 맞추어 조정된 토크 패턴을 저장부(130)에 저장할 수 있다.

설정부(140)는 저장부(130)에 저장된 토크 패턴에 기초하여 새로운 토크 패턴을 설정할 수 있다. 보행 조건 중 적어도 하나의 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴이 저장되어 있지 않은 경우, 사용자가 직접 해당 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴을 설정할 수도 있다. 설정부(140)가 저장부(130)에 저장되어 있는 다른 보행 조건에 대한 제1 토크 패턴을 이용하여 저장부(130)에 저장되어 있지 않은 제1 토크 패턴을 자동으로 설정할 수 있다.

설정부(140)는 제3 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴이 저장되어 있지 않은 경우, 저장되어 있는 2 이상의 다른 제1 토크 패턴들의 평균 값을 제3 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 설정부(140)는 제3 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴이 저장되어 있지 않은 경우, 제1 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴 및 제2 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴의 평균 값을 제3 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴으로 설정할 수 있다. 보다 구체적인 방법에 대해서는 도 10에서 후술한다.

표시부(110)는 제1 토크 패턴을 표시하기 위해 스마트 폰, 태블릿 PC, PC 등에 포함되는 디스플레이 스크린일 수 있으며, 토크 패턴 조정 장치(100)로부터 분리되어 구성될 수도 있다. 분리 구성되는 경우에는 유선 또는 무선으로 장치(100)와 통신가능할 수 있다. 또한, 생성부(120) 및 설정부(140)는 각기 다른 구성으로 동작할 수도 있고, 하나의 프로세서를 통해 동작할 수도 있다. 프로세서는 디스플레이 스크린이 보행 사이클에 대응하는 제1 토크의 패턴을 포함하는 제1 그래픽 사용자 인터페이스를 표시하도록 할 수 있다.

또한, 제1 토크 패턴의 조정을 지시하는 입력을 입력 디바이스를 통해 수신할 수 있다. 입력 디바이스는 수신된 입력을 검출하고, 프로세서로 입력 신호를 제공할 수 있다.

프로세서는 입력 신호를 수신하여 디스플레이 스크린 내에서 입력 위치를 결정하고, 이를 통하여 제1 토크 패턴의 적어도 일부분을 조정한 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서는 제2 토크 패턴이 생성되는 경우, 디스플레이 스크린이 조정된 제2 토크 패턴을 포함하는 제2 그래픽 사용자 인터페이스를 표시하도록 할 수 있다.

송신부(150)는 생성부(120)에서 생성된 제2 토크 패턴을 외부 장치로 송신할 수 있다. 예를 들어, 송신부(150)는 제2 토크 패턴을 보행 보조 장치로 송신하고, 보행 보조 장치는 수신된 제2 토크 패턴에 대응하는 보행 조건에서 제2 토크 패턴을 적용할 수 있다. 또한, 송신부(150)는 제2 토크 패턴을 다른 토크 패턴 조정 장치로 송신하고, 다른 토크 패턴 조정 장치에서 조정된 제2 토크 패턴을 확인할 수 있다.

송신부(150)에서 제2 토크 패턴을 송신하는 외부 장치로 보행 보조 장치를 설명하였으나, 이는 설명의 목적일 뿐이며 이에 제한되는 것은 아니다. 생성된 제2 토크 패턴은 사용자의 재활을 보조를 제공하는 재활 보조 장치, 또 다른 토크 패턴 생성 장치, 생성된 제2 토크 패턴을 모니터링할 수 있는 PC, 스마트폰, 태블릿 PC와 같은 전자 장치 등으로 송신될 수 있다.

제2 토크 패턴이 재활 보조 장치로 송신됨으로써, 재활 보조 장치에서 제2 토크 패턴을 적용하여 사용자에게 적합한 재활 보조를 제공할 수 있다. 또한, 제2 토크 패턴이 다른 토크 패턴 생성 장치로 송신됨으로써, 조정된 제2 토크 패턴을 모니터링 하고, 사용자에게 최적화된 토크 패턴인지를 확인하여 재조정할 수도 있다. 더불어, PC, 스마트폰, 태블릿 PC 등과 같은 전자 장치에서 조정된 제2 토크 패턴을 수신함으로써, 조정된 제2 토크 패턴을 모니터링할 수 있다.

도 1에서는 힙 타입(hip-type)의 보행 보조 장치가 도시되었으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 하지 전체를 지원하는 타입과 하지 일부를 지원하는 타입에 모두 적용될 수 있다. 또한, 하지 일부를 지원하는 타입에서 무릎까지 지원하는 타입 및 발목까지 지원하는 타입에 모두 적용될 수 있는 등 사용자의 보행 보조를 위한 모든 종류의 보행 보조 장치에 적용될 수 있다. 또한, 사용자의 재활을 보조해 주기 위한 장치에도 적용할 수 있음은 해당 기술 분야의 통상의 기술자에게 있어 명백하다.

도 2는 일실시예에 따른 토크 패턴 조정 방법을 나타내는 개략도이다.

도 2에서는 토크 패턴 조정 방법에 대한 전체적인 개략도를 도시한다. 토크 패턴을 조정하는 사용자(210)는 토크 패턴 조정 장치(220)를 통해 보행 시 사용자의 관절에 인가되는 토크 패턴을 조정할 수 있다.

토크 패턴 조정 장치(220)는 사용자(210)가 직관적으로 토크 패턴을 조정할 수 있도록 토크 패턴을 포함하는 그래픽 사용자 인터페이스를 표시할 수 있다. 이를 통해 사용자(210)는 직관적으로 사용자의 관절에 인가되는 토크 패턴을 조정할 수 있다.

토크 패턴 조정 장치(230)를 통해 토크 패턴을 조정하는 사용자(210)는 보행 보조 장치를 착용하고 있는 사람뿐만 아니라 보행 보조 장치를 착용하고 있지 않은 제3자 일 수 있다. 예를 들어, 제3자는 재활 및 의료 분야의 전문가 또는 보행 보조 장치를 착용하고 있는 사람을 보조해주는 보조자 등일 수 있다.

토크 패턴 조정 장치(220)에서 조정된 토크 패턴은 보행 보조 장치(230)로 송신될 수 있다. 보행 보조 장치(230)는 조정된 토크 패턴을 수신하여, 조정된 토크 패턴에 대응하는 보행 조건에서 조정된 토크 패턴이 적용되도록 할 수 있다. 이를 통해 사용자는 자신에게 최적화된 토크 패턴이 적용되어 효율적인 보행 보조를 제공받을 수 있다.

또한, 보행 보조 장치(230)는 현재 설정된 토크 패턴에 의해 작동되고 있는 상태를 토크 패턴 조정 장치(220)로 전송할 수 있다. 토크 패턴 조정 장치(220)는 보행 보조 장치(230)로부터 수신되는 상태에 기초하여 현재 설정된 토크 패턴이 사용자에게 적합한지를 검토하고, 이에 기초하여 토크 패턴을 조정할 수 있다.

이와 같이 토크 패턴 조정 장치(220)는 원격에서 토크 패턴을 조정하고, 조정된 토크 패턴을 보행 보조 장치(230)로 전송하여 조정된 토크 패턴이 적용되도록 할 수 있다. 이를 통해 토크 패턴 조정 장치(220)는 실시간으로 사용자에게 적합한 토크 패턴을 설정하여 보행 보조 장치(230)에 제공할 수 있다.

도 3은 일실시예에 따른 토크 패턴의 방향 및 세기를 조정하는 방법을 도시한다.

도 3을 참조하면, 사용자는 토크 패턴 조정 장치(310)에서 사용자의 고관절에 인가되기 위해 설정된 제1 토크 패턴을 조정할 수 있다. 제1 토크 패턴은 사용자가 직관적으로 인식할 수 있도록, 고관절의 회전 방향에 대응하는 토크 및 토크의 세기로 표시될 수 있다.

토크 패턴 조정 장치(310)는 사용자의 고관절의 회전 방향(330, 340)을 화살표로 표시하고, 각 방향에 대응하여 인가되는 토크의 세기를 수치화하여 표시할 수 있다. 이를 통해 사용자는 고관절에 인가되는 제1 토크 패턴을 직관적으로 인식할 수 있다.

일실시예에 따르면, 사용자는 토크 패턴 조정 장치(310)에 표시된 고관절 회전 방향(330, 340)을 나타내는 화살표를 터치하고, 화살표를 드래그 함으로써 고관절에 인가되는 토크의 세기를 조정할 수 있다.

예를 들어, 사용자의 입력(320)이 하지가 후퇴하는 방향을 나타내는 화살표(330)를 선택할 수 있다. 또한, 사용자의 입력(320)이 화살표(330)를 선택한 후 화살표(330) 방향과 동일한 방향으로 드래그 하는 경우, 하지가 후퇴하는 방향에 대응하는 토크의 세기가 커질 수 있다. 이에 반하여, 사용자의 입력(320)이 화살표(330)를 선택한 후 화살표(330) 방향과 반대되는 방향으로 드래그 하는 경우, 하지가 후퇴하는 방향에 대응하는 토크의 세기가 작아질 수 있다.

이와 같이, 사용자는 토크 패턴 조정 장치(310)에 표시되는 제1 토크 패턴을 직관적으로 인식하고, 조정함으로써 사용자에게 적합한 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다.

상술한 일실시예 및 이하에서 설명되는 제1 토크 패턴 조정을 지시하는 입력은 터치 입력을 기준으로 설명하였으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 사용자의 입력은 마우스 입력 또는 키보드 입력 또는 제스처 입력 등일 수 있다.

도 4는 일실시예에 따른 조정된 토크 패턴의 방향 및 세기를 결정하는 방법을 도시한다.

도 4에서는 도 3에서 조정된 토크 패턴의 방향 및 세기를 사용자가 확인하여 토크 패턴 조정 장치(410)를 통해 조정된 제2 토크 패턴을 최종적으로 생성할 수 있다.

하지가 후퇴하는 방향(430)의 토크의 세기가 10%에서 15%로 조정된 경우, 토크 패턴 조정 장치(410)는 하지가 후퇴하는 방향(430)의 토크의 세기를 15%로 조정하기에 앞서 조정될 제2 토크 패턴을 미리 사용자에게 제공할 수 있다. 또한, 조정되지 않은 하지가 전진하는 방향(440)의 토크의 세기도 표시하여 사용자에게 제공할 수 있다.

이를 통하여 사용자는 고관절에 인가되기 위해 설정된 제1 토크 패턴이 조정된 제2 토크 패턴을 확인하고, 입력(420)을 통해 최종적으로 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다.

도 3 및 도 4에서는 사용자의 고관절에 인가되는 토크 패턴을 중심으로 설명하였으나, 이는 설명의 목적을 위한 일 예일 뿐 이에 제한되는 것이 아니며, 사용자의 보행 동작에서 이용되는 무릎 관절 및 발목 관절 등에 인가되는 토크의 패턴에 대해서도 사용자가 조정할 수 있음은 해당 기술 분야의 통상의 기술자에게 있어 명백하다.

도 5는 일실시예에 따른 토크 패턴 중 피크의 위치, 크기 및 베이스의 위치를 조정하는 방법을 도시한다.

도 5에서는 토크 패턴 조정 장치(510)에서 보행 사이클에 대응하는 제1 토크 패턴의 피크의 위치, 크기 및 베이스의 위치를 조정하는 방법을 도시한다. 토크 패턴 조정 장치(510)는 표시부를 통해 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정된 제1 토크 패턴을 표시할 수 있다.

제1 토크 패턴은 도 5에서 도시된 바와 같이 보행 사이클의 각 시점에 대응하는 토크의 패턴을 토크의 파형으로 표시될 수 있다. 이를 통해 사용자는 보행 사이클 동안 관절에 인가되는 제1 토크의 패턴을 직관적으로 인식할 수 있다.

사용자는 자신의 보행 특성에 적합하도록 입력(520)을 통해 제1 토크 패턴의 피크(530)의 위치, 크기 및 베이스(540)의 위치를 조정할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 토크 패턴 조정 장치(510)에 표시된 제1 토크 패턴의 피크(530) 부분을 터치할 수 있다. 사용자는 제1 토크 패턴의 피크(530) 부분을 터치하고, 피크의 위치를 조정하고자 하는 방향으로 드래그할 수 있다. 이를 통하여 제1 토크 패턴의 피크(530)의 위치는 입력(520)의 드래그가 종료되는 지점으로 이동될 수 있다. 다만, 제1 토크 패턴의 피크(520)의 위치는 베이스(630) 구간 밖으로는 이동될 수 없다.

이와 마찬가지로, 사용자는 제1 토크 패턴의 베이스(540) 부분을 터치하고, 베이스의 위치를 조정하고자 하는 방향으로 드래그할 수 있다. 이를 통하여 제1 토크 패턴의 베이스(540)의 위치는 입력(520)의 드래그가 종료되는 지점으로 이동될 수 있다.

또한, 사용자는 제1 토크 패턴의 피크(530) 부분을 터치하고, 피크의 크기를 증가시키고자 하는 경우, 위쪽 방향으로 드래그할 수 있다. 이를 통하여 제1 토크 패턴의 피크(530)의 크기를 입력(520)의 드래그가 종료되는 지점으로 이동시킬 수 있다.

이에 반하여, 사용자는 제1 토크 패턴의 피크(530) 부분을 터치하고, 피크의 크기를 감소시키고자 하는 경우, 아래쪽 방향으로 드래그할 수 있다. 이를 통하여 제1 토크 패턴의 피크(530)의 크기를 입력(520)의 드래그가 종료되는 지점으로 이동시킬 수 있다.

이와 같이, 사용자는 토크 패턴 조정 장치(510)에 표시되는 제1 토크 패턴을 직관적으로 인식하고, 제1 토크 패턴의 피크(530)의 위치, 크기 및 베이스(540)의 위치를 조정함으로써 사용자에게 적합한 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다.

또한, 토크 패턴 조정 장치(510)는 입력(520)을 통해 제1 토크 패턴의 피크(530)의 위치, 크기 및 베이스(540)의 위치를 조정함으로써 생성되는 제2 토크 패턴(540)을 실시간으로 사용자에게 제공할 수 있다. 사용자는 입력(520)을 통해 제1 토크 패턴의 피크(530) 및 베이스(540)를 조정하는 과정에서 실시간으로 제2 토크 패턴(540)을 인지함으로써, 자신에게 적합한 최적의 토크 패턴을 생성할 수 있다.

도 6은 일실시예에 따른 토크 패턴 중 피크 구간의 길이 및 베이스 구간의 길이를 조정하는 방법을 도시한다.

도 6에서는 토크 패턴 조정 장치(610)에서 보행 사이클에 대응하는 제1 토크 패턴의 피크 구간의 길이 및 베이스 구간의 길이를 조정하는 방법을 도시한다. 토크 패턴 조정 장치(610)는 표시부를 통해 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정된 제1 토크 패턴을 표시할 수 있다.

사용자는 자신의 보행 특성에 적합하도록 입력(620)을 통해 제1 토크 패턴의 피크(630) 및 베이스(640) 구간의 길이를 조정할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 제1 토크 패턴의 피크(630) 부분의 적어도 두 지점을 터치할 수 있다. 사용자는 제1 토크 패턴의 피크(630) 구간의 길이를 증가시키고자 하는 경우, 터치한 두 지점 사이의 거리를 증가시켜 제1 토크 패턴의 피크(630) 구간의 길이를 터치한 두 지점이 종료되는 지점까지 증가시킬 수 있다.

이에 반하여, 사용자는 제1 토크 패턴의 피크(630) 구간의 길이를 감소시키고자 하는 경우, 터치한 두 지점 사이의 거리를 감소시켜 제1 토크 패턴의 피크(630) 구간의 길이를 터치한 두 지점이 종료되는 지점까지 감소시킬 수 있다.

제1 토크 패턴의 베이스(640) 구간의 길이 역시 상술한 피크(630) 구간의 길이를 조정하는 방법과 동일한 방법으로 조정할 수 있다. 또한, 사용자는 제1 토크 패턴의 피크(630) 부분을 길게 터치함으로써, 제1 토크 패턴의 피크(630)를 삭제하거나, 새로운 피크를 생성할 수도 있다.

이와 같이, 사용자는 토크 패턴 조정 장치(610)에 표시되는 제1 토크 패턴을 직관적으로 인식하고, 제1 토크 패턴의 피크(630) 및 베이스(640) 구간의 길이를 조정함으로써 사용자에게 적합한 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다.

또한, 토크 패턴 조정 장치(610)는 입력(620)을 통해 제1 토크 패턴의 피크(630) 및 베이스(640)의 구간의 길이를 조정함으로써 생성되는 제2 토크 패턴(640)을 실시간으로 사용자에게 제공할 수 있다. 사용자는 입력(620)을 통해 제1 토크 패턴의 피크(630) 및 베이스(640)를 조정하는 과정에서 실시간으로 제2 토크 패턴(640)을 인지함으로써, 자신에게 적합한 최적의 토크 패턴을 생성할 수 있다.

도 7은 일실시예에 따른 조정된 토크 패턴을 결정하는 방법을 도시한다.

도 7에서는 도 5 및 도 6에서 조정된 제1 토크 패턴의 피크의 위치, 크기, 구간의 길이, 베이스의 위치 및 구간의 길이를 사용자가 확인하여 토크 패턴 조정 장치(710)를 통해 조정된 제2 토크 패턴(730)을 최종적으로 생성할 수 있다.

도 7에서와 같이 제1 토크 패턴의 피크의 위치가 조정된 경우, 피크의 위치를 조정하여 제2 토크 패턴을 생성하기에 앞서, 제2 토크 패턴을 미리 사용자에게 제공할 수 있다.

이를 통하여 사용자는 보행 사이클에 대응하는 제1 토크 패턴의 피크 위치가 조정된 제2 토크 패턴을 확인하고, 입력(720)을 통해 최종적으로 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다.

도 8은 일실시예에 따른 토크 패턴에 설정되는 조정 포인트의 위치를 조정하는 방법을 도시한다.

도 8에서는, 토크 패턴 조정 장치(810)는 보행 사이클에 대응하는 제1 토크 패턴을 보다 정밀하게 조정하기 위해 제1 토크 패턴에 적어도 하나의 조정 포인트(830)를 설정할 수 있다. 조정 포인트는 동일한 간격으로 수평 배치된 후, 사용자의 입력(820)에 따라 조정 포인트의 상하 높이를 조절할 수 있다.

토크 패턴 조정 장치(810)는 조절된 조정 포인트에 기반하여 조정 포인트들을 스플라인(spline)을 통해 연결하여 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다. 이를 통하여 사용자는 제1 토크 패턴을 보다 정밀하게 조정하여 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다.

또한, 토크 패턴 조정 장치(810)는 현재 설정된 제1 패턴(840)을 제공할 수 있다. 이를 통해 사용자는, 입력(820)을 통해 제1 토크 패턴에 설정된 적어도 하나의 조정 포인트(830)의 상하 높이 조절을 통해 생성되는 제2 토크 패턴과 제1 토크 패턴(840)을 비교할 수 있다. 사용자는 조정 포인트(830)의 상하 높이를 조절하는 과정에서 실시간으로 제1 토크 패턴(840)과 제2 토크 패턴을 비교함으로써, 자신에게 적합한 최적의 토크 패턴을 생성할 수 있다.

도 5 내지 도 8에서는 설명한 제1 토크 패턴 조정 방법은 설명의 목적일 뿐이며 이에 제한되는 것은 아니다. 토크 패턴 조정 장치에서 표시되는 보행 사이클에 대응하는 제1 토크 패턴은 사용자가 자신의 보행 특성에 적합하도록 제1 토크 패턴의 파형을 변화시키거나 새로운 파형을 직접 입력할 수도 있는 등 사용자의 입력에 기반하여 사용자에게 최적의 보행 보조를 제공하도록 다양한 방법으로 조정될 수 있다.

도 9는 일실시예에 따른 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건 각각에 대응하는 토크 패턴을 선택하는 방법을 도시한다.

보행 시 이용되는 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정되는 제1 토크 패턴은 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건 각각에 따라 설정될 수 있다.

상술한 바와 같이, 인간의 보행은 보행 동작에 따라 관절 동작의 매커니즘이 상이하고, 동일한 보행 동작이라도 보행 속도에 따라 관절에 인가되는 토크 패턴이 달라지므로, 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나에 따라 제1 토크 패턴이 설정될 수 있다.

사용자는 토크 패턴 조정 장치(910)에서 제1 토크 패턴을 조정하고자 하는 경우, 우선적으로 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 선택할 수 있다. 상술한 바와 같이 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나에 따라 제1 토크 패턴이 설정될 수 있기 때문이다.

토크 패턴 조정 장치(910)에서 현재 보행 보조 장치를 착용한 사용자의 현재 지형 및 사용자의 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건을 자동으로 인식하는 경우, 토크 패턴 조정 장치(910)는 현재 인식한 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴을 표시할 수 있다.

다만, 토크 패턴 조정 장치(910)에서 현재 보행 보조 장치를 착용한 사용자의 현재 지형 및 사용자의 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건을 자동으로 인식하지 못하는 경우, 사용자는 입력(920)을 통해 보행 조건을 선택하여, 선택된 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴을 표시할 수 있다.

사용자는 입력(920)을 통해 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 선택할 수 있다. 또한, 보행 조건은 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나에 따라 구분될 수도 있고, 보행 동작 및 보행 속도를 결합하여 구분될 수도 있다.

예를 들어, 보행 조건은 상향 경사진 방향으로의 보행, 하향 경사진 방향으로의 보행, 평지 보행, 보통 속도(normal speed), 빠른 속도(fast) 및 느린 속도(slow)로 각각 구분될 수 있다. 또한, 보행 조건은 상향 경사진 방향으로의 보행 - 빠른 속도, 상향 경사진 방향으로의 보행 - 보통 속도, 상향 경사진 방향으로의 보행 - 느린 속도 등과 같이 동일한 보행 동작에서도 속도에 따라 다르게 구분될 수 있다.

사용자는 입력(920)을 통해 조정하고자 하는 제1 토크 패턴에 대응하는 보행 조건을 선택하고, 선택이 완료된 후 입력(930)을 통해 제1 토크 패턴을 조정하는 단계로 넘어갈 수 있다.

도 10은 일실시예에 따른 저장되지 않은 토크 패턴을 설정하는 방법을 도시한다.

도 10에서는 보행 조건 중 적어도 하나의 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴이 저장되어 있지 않은 경우, 저장된 제1 토크 패턴에 기초하여 저장되지 않은 토크 패턴을 자동으로 설정하는 방법을 도시한다.

보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴이 저장되어 있지 않은 경우, 사용자가 직접 토크 패턴 조정 장치를 통해 각 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴을 설정할 수도 있다. 다만, 다양한 보행 조건에 대응하여 사용자가 매번 토크 패턴을 설정하지 않아도, 토크 패턴 조정 장치에서 저장된 제1 토크 패턴에 기초하여 저장되지 않은 제1 토크 패턴을 자동으로 설정할 수 있다.

도 10을 참조하면, 세로 축은 상향 경사진 방향으로의 보행, 평지 보행 및 하향 경사진 방향으로의 보행으로 구분되는 보행 동작을 나타낸다. 가로 축은 느린 속도, 보통 속도 및 빠른 속도로 구분되는 보행 속도를 나타낸다.

도 10에서는 저장부(130)에 저장된 제1 토크 패턴은 각 보행 조건에 대응하여 평지 보행 - 보통 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1010)과 같이 제1 토크 패턴이 점선으로 표시되어 있다. 저장부(130)에 저장되지 않은 제1 토크 패턴은 각 보행 조건에 대응하여 빈칸으로 표시되어 있다.

저장부(130)에 저장되지 않은 제1 토크 패턴은 상술한 바와 같이 저장부(130)에 저장된 제1 토크 패턴에 기초하여 자동으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 상향 경사진 방향으로의 보행 - 느린 속도의 보행조건에 대응하는 제1 토크 패턴(1040)은 현재 저장되어 있지 않다.

상향 경사진 방향으로의 보행 - 느린 속도의 보행조건에 대응하는 제1 토크 패턴(1040)은 상향 경사진 방향으로의 보행 - 보통 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1020) 및 평지 보행 - 느린 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1030)을 이용하여 설정될 수 있다.

상향 경사진 방향으로의 보행 - 보통 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1020) 및 평지 보행 - 느린 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1030) 각각의 보행 조건 중 하나는 상향 경사진 방향으로의 보행 - 느린 속도의 보행조건에 대응하는 제1 토크 패턴(1040)과 동일하다.

예를 들어, 상향 경사진 방향으로의 보행 - 보통 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1020)은 상향 경사진 방향으로의 보행 - 느린 속도의 보행조건에 대응하는 제1 토크 패턴(1040)과 보행 동작이 동일하다. 이에 반하여, 평지 보행 - 느린 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1030)은 상향 경사진 방향으로의 보행 - 느린 속도의 보행조건에 대응하는 제1 토크 패턴(1040)과 보행 속도가 동일하다.

이와 같이 보행 동작 및 보행 속도를 포함하는 보행 조건 중 적어도 하나가 동일한 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴이 저장되지 않은 제1 토크 패턴을 생성하기 위해 이용될 수 있다.

구체적으로, 평지 보행 - 보통 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1010)과 상향 경사진 방향으로의 보행 - 보통 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1020)의 관계를 구할 수 있다. 또한, 평지 보행 - 보통 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1010)과 평지 보행 - 느린 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1030)의 관계를 구할 수 있다.

상향 경사진 방향으로의 보행 - 느린 속도의 보행조건에 대응하는 제1 토크 패턴(1040)는 상기 두 가지 관계에 기초하여 결정될 수 있다.

또한, 상향 경사진 방향으로의 보행 - 느린 속도의 보행조건에 대응하는 제1 토크 패턴(1040)은 상향 경사진 방향으로의 보행 - 보통 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1020) 및 평지 보행 - 느린 속도에 대응하는 제1 토크 패턴(1030)의 평균 값으로 결정될 수도 있다.

이와 같이 저장부(130)에 저장되지 않은 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴을 설정부(140)를 통해 사용자가 직접 제1 토크 패턴을 설정하지 않더라도 자동으로 생성하여 저장부(130)에 저장할 수 있다.

도 11은 일실시예에 따른 토크 패턴 조정 방법을 나타내는 흐름도이다.

단계(1110)에서, 표시부(110)는 보행 사이클(gait cycle)에 대응하는 제1 토크 패턴을 표시할 수 있다. 이를 통해 사용자는 직관적으로 보행 시 관절에 인가되는 제1 토크 패턴을 인식하고, 제1 토크 패턴의 조정을 지시하는 입력을 입력할 수 있다.

단계(1120)에서, 입력 디바이스를 통해 제1 토크 패턴의 조정을 지시하는 입력을 수신할 수 있다. 사용자는 터치 패널, 마우스, 키보드 등과 같은 입력 디바이스를 통해 자신에게 적합하게 제1 토크 패턴을 조정하기 위하여 제1 토크 패턴의 조정을 지시할 수 있다.

단계(1130)에서, 생성부(120)는 제1 토크 패턴의 조정을 지시하는 입력에 기반하여 제1 토크 패턴의 적어도 일부분을 조정한 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다. 생성부(120)는 표시부(110)를 통해 표시되는 제1 토크 패턴에 대해 제1 토크 패턴의 조정을 지시하는 입력에 기반하여 제1 토크 패턴을 조정하고, 이를 통해 사용자에게 적합한 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다. 생성된 제2 토크 패턴은 제1 토크 패턴을 대신하여 저장부(130)에 저장될 수 있다.

생성부(120)는 제1 토크 패턴을 보다 정밀하게 조정하기 위해 제1 토크 패턴에 적어도 하나의 조정 포인트를 설정할 수 있다. 생성부(120)는 사용자의 입력에 기반하여 상기 조정 포인트의 위치를 조정하고, 위치가 조정된 조정 포인트에 기반하여 제2 토크 패턴을 생성할 수 있다.

도 12는 일실시예에 따른 저장되지 않은 토크 패턴을 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

단계(1210)에서, 저장부(130)는 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건 각각에 대응하는 제1 토크 패턴을 저장할 수 있다. 제1 토크 패턴은 보행 시 이용되는 각 관절마다 다르게 설정될 수 있으며, 보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건 각각에 대응하여 설정될 수 있다. 또한, 보행 조건 각각에 대응하는 제1 토크 패턴은 저장부(140)에 저장될 수 있다.

단계(1220)에서, 설정부(140)는 저장된 제1 토크 패턴에 기초하여 저장되지 않은 제1 토크 패턴을 설정할 수 있다. 다양한 보행 조건에 대응하여 사용자가 매번 토크 패턴을 설정하지 않아도 설정부(140)는 저장부(130)에 저장된 제1 토크 패턴에 기초하여 저장되지 않은 제1 토크 패턴을 자동으로 설정할 수 있다.

설정부(140)는 제1 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴 및 제2 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴을 이용하여, 제3 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴을 설정할 수 있다. 여기에서 상기 제 3 보행 조건에 대응하는 제1 토크 패턴은 저장부(130)에 저장되지 않은 제1 토크 패턴일 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims

보행 사이클에 대응하는 제1 토크 패턴을 조정하기 위한 그래픽 사용자 인터페이스(GUI: Graphical User Interface)를 표시하는 표시부-상기 제1 토크 패턴은 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정됨-; 및
수신되는 터치 입력에 기반하여, 상기 제1 토크 패턴의 적어도 일부분을 조정한 제2 토크 패턴을 생성하는 생성부
를 포함하고,
상기 표시부는,
상기 사용자의 고관절의 회전 방향에 대응하여 인가되는 상기 제1 토크 패턴의 토크의 세기 및 상기 토크의 적용과 관련된 시점을 상기 그래픽 사용자 인터페이스를 통해 표시하고,
상기 수신되는 터치 입력은,
상기 그래픽 사용자 인터페이스를 통해 상기 제1 토크 패턴의 상기 회전 방향에 대응하여 인가되는 상기 토크의 세기 조정 및 상기 시점의 조정을 지시하는 상기 사용자의 상기 터치 입력을 포함하는,
토크 패턴 조정 장치.
제1항에 있어서,
상기 제2 토크 패턴을 외부 장치로 송신하는 송신부
를 더 포함하는 토크 패턴 조정 장치.
제2항에 있어서,
상기 외부 장치는, 상기 제2 토크 패턴을 적용하여 보행 보조를 제공하는 보행 보조 장치, 상기 제2 토크 패턴을 적용하여 재활 보조를 제공하는 재활 보조 장치 및 다른 토크 패턴 조정 장치 중 적어도 하나인, 토크 패턴 조정 장치.
제1항에 있어서,
상기 생성부는,
상기 제1 토크 패턴의 피크의 크기, 상기 피크의 위치, 상기 피크의 구간 길이 및 베이스의 구간 길이 중 적어도 하나를 조정하는, 토크 패턴 조정 장치.
제1항에 있어서,
상기 생성부는,
상기 제1 토크 패턴에 적어도 하나의 조정 포인트를 설정하고, 상기 입력에 기반하여 상기 조정 포인트의 위치를 조정하는, 토크 패턴 조정 장치.
제5항에 있어서,
상기 생성부는,
상기 조정 포인트에 기반하여 상기 제2 토크 패턴을 생성하는, 토크 패턴 조정 장치.
제1항에 있어서,
보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건 각각에 대응하는 제 1 토크 패턴을 저장하는 저장부
를 더 포함하는 토크 패턴 조정 장치.
제7항에 있어서,
상기 보행 동작은,
상향 경사진 방향으로의 보행, 평지 보행 및 하향 경사진 방향으로의 보행 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 보행 속도는, 적어도 하나의 속도 레벨로 구분되는, 토크 패턴 조정 장치.
제8항에 있어서,
상기 제1 토크 패턴이 저장되어 있지 않은 경우, 상기 저장부에 저장되어 있는 다른 하나 이상의 제1 토크 패턴을 이용하여 설정하는 설정부
를 더 포함하는 토크 패턴 조정 장치.
제9항에 있어서,
상기 설정부는,
상기 제 1 토크 패턴이 저장되어 있지 않은 경우, 2 이상의 다른 제1 토크 패턴들의 평균값을 상기 제 1 토크 패턴으로 설정하는, 토크 패턴 조정 장치.
보행 사이클에 대응하는 제1 토크 패턴을 조정하기 위한 그래픽 사용자 인터페이스(GUI: Graphical User Interface)를 표시하는 단계-상기 제 1 토크는 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정됨-;
상기 제 1 토크 패턴의 조정을 지시하는 터치 입력을 수신하는 단계; 및
상기 수신되는 터치 입력에 기반하여, 제1 토크 패턴의 적어도 일부분을 조정한 제2 토크 패턴을 생성하는 단계
를 포함하고,
상기 표시하는 단계는,
상기 사용자의 고관절의 회전 방향에 대응하여 인가되는 상기 제1 토크 패턴의 토크의 세기 및 상기 토크의 적용과 관련된 시점을 상기 그래픽 사용자 인터페이스를 통해 표시하고,
상기 수신되는 터치 입력은,
상기 그래픽 사용자 인터페이스를 통해 상기 제1 토크 패턴의 상기 회전 방향에 대응하여 인가되는 상기 토크의 세기 조정 및 상기 시점의 조정을 지시하는 상기 사용자의 상기 터치 입력을 포함하는,
토크 패턴 조정 방법.
제11항에 있어서,
상기 제2 토크 패턴을 외부 장치로 송신하는 단계
를 더 포함하는 토크 패턴 조정 방법.
제12항에 있어서,
상기 외부 장치는, 상기 제2 토크 패턴을 적용하여 보행 보조를 제공하는 보행 보조 장치, 상기 제2 토크 패턴을 적용하여 재활 보조를 제공하는 재활 보조 장치 및 다른 토크 패턴 조정 장치 중 적어도 하나인, 토크 패턴 조정 방법.
제11항에 있어서,
상기 제2 토크 패턴을 생성하는 단계는,
상기 제1 토크 패턴의 피크의 크기, 상기 피크의 위치, 상기 피크의 구간 길이 및 베이스의 구간 길이 중 적어도 하나를 조정하는, 토크 패턴 조정 방법.
제11항에 있어서,
상기 제2 토크 패턴을 생성하는 단계는,
상기 제1 토크 패턴에 적어도 하나의 조정 포인트를 설정하고, 상기 입력에 기반하여 상기 조정 포인트의 위치를 조정하고, 상기 위치가 조정된 조정 포인트에 기반하여 상기 제2 토크 패턴을 생성하는, 토크 패턴 조정 방법.
제11항에 있어서,
보행 동작 및 보행 속도 중 적어도 하나를 포함하는 보행 조건 각각에 대응하는 제 1 토크 패턴을 저장하는 단계
를 더 포함하는 토크 패턴 조정 방법.
제16항에 있어서,
상기 제1 토크 패턴이 저장되어 있지 않은 경우, 상기 저장되어 있는 다른 하나 이상의 제1 토크 패턴을 이용하여 설정하는 단계를 더 포함하는 토크 패턴 조정 방법.
디스플레이 스크린;
프로세서; 및
입력 디바이스를 포함하며,
상기 프로세서는, 상기 디스플레이 스크린이 보행 사이클에 대응하는 제1 토크 패턴을 조정하기 위한 제1 그래픽 사용자 인터페이스를 표시하도록 구성되고 -상기 제 1 토크는 사용자의 관절에 인가되기 위해 설정됨-,
상기 입력 디바이스는 터치 입력을 검출하고, 상기 프로세서로 입력 신호를 제공하도록 구성되고,
상기 프로세서는 상기 입력 신호를 수신하여 상기 디스플레이 스크린 내에서 입력 위치를 결정하고, 상기 제1 토크 패턴의 적어도 일부분을 조정한 제2 토크 패턴을 생성하고,
상기 프로세서는,
상기 디스플레이 스크린이 상기 사용자의 고관절의 회전 방향에 대응하여 인가되는 상기 제1 토크 패턴의 토크의 세기 및 상기 토크의 적용과 관련된 시점을 상기 그래픽 사용자 인터페이스를 통해 표시하도록 구성되고,
상기 터치 입력은,
상기 그래픽 사용자 인터페이스를 통해 상기 제1 토크 패턴의 상기 회전 방향에 대응하여 인가되는 상기 토크의 세기의 조정 및 상기 시점의 조정을 지시하는 상기 사용자의 상기 터치 입력을 포함하는
전자 장치.
제18항에 있어서,
상기 제2 토크 패턴을 외부 장치로 송신하는 송신부
를 더 포함하는 전자 장치.