JP2007020672A - 歩行補助装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行補助装置1は、利用者Aの腰部に装着される体装着部2と、各足平に装着される足平装着部3L,3Rと、各足平装着部3を体装着部2に連結する脚リンク4L,4Rとを備える。各足平装着部3には、床反力センサ13が設けられ、これにより検出される床反力ベクトル(3次元ベクトル)の絶対値に所定の比率を乗じたものを各脚リンク4に足平装着部3から伝達される支持力の大きさの目標値とする。この目標値の大きさの支持力が脚リンク4に足平装着部3から関節19を介して作用するように各脚リンク4のアクチュエータ20を制御する。
【選択図】図1
Description
前記各足平装着部には、前記利用者の脚が立脚となる状態で、該利用者および前記歩行補助装置を床面に支える床反力が作用するように接地する接地部が設けられており、
各足平装着部の接地部に作用する床反力を3次元の床反力ベクトルとして検出する床反力検出手段と、
前記検出された各足平装着部の床反力ベクトルの絶対値にあらかじめ設定した比率を乗じてなる値を該床反力ベクトルのうちの各脚リンクに伝達させるべき支持力の大きさの目標値とし、該目標値の大きさの支持力が該脚リンクに足平装着部側から伝達されるように前記各アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段とを備えたことを特徴とする。
Fa_L=sgn(Faz)・√(Fax2+Fay2+Faz2) ……(1)
なお、sgn( )は、符号関数である。このようにして求められるアシスト力Fa_Lは、その大きさが支持力センサ14Lで検出される並進力ベクトルの絶対値に等しく、且つ、Fazと同じ符号を持つものである。この場合、アシスト力Fa_Lの符号に関し、利用者Aの左脚が立脚であるとき(足平装着部3Lが接地しているとき)には、常にFa_L>0である。また、利用者Aの左脚が遊脚である場合には、利用者Aがその左脚を屈曲させようとしたときには、Fa_L<0であり、利用者Aがその左脚を伸展させようとしたときには、Fa_L>0である。
Ft_L=sgn(Ftz)・√(Ftx2+Fty2+Ftz2) …式(2)
但し、この場合、3軸方向の力成分検出値(Ftz,Fty,Ftz)のうち、Ftzが所定の微小範囲内にあるときには、Ftz=0として、Ft_Lが算出される。従って、この場合には、Ft_L=0である。
TFa_L=アシスト比率・Ft_L ……(3)
図4に目標アシスト力TFa_Lの例を破線の矢印で示す。この目標アシスト力TFa_Lは、足平装着部3Lに作用する床反力ベクトルの絶対値にアシスト比率を乗じた大きさを有し、且つ、アシスト力Fa_Lと同方向(第3関節19Lと第1関節17Lとを結ぶ直線方向)のベクトルの大きさと向きを示している。図示の例では、TFa_L>0である。
D32=D12+D12+2・D1・D2・cosθ1_L ……(4)
次いで、このD3と、D1およびD2とから、次式(5)で示す幾何学的関係式(図4の各関節17〜19を頂点とする三角形に関する幾何学的関係式)に基づいて、図4に示す角度θ2_Lが算出される。該角度θ2_Lは、第1関節17Lおよび第3関節19Lを結ぶ線分(長さD3の線分)と、第2関節18Lおよび第3関節19Lを結ぶ線分(長さD2の線分)とのなす角度である。
D12=D22+D32+2・D2・D3・cosθ2_L ……(5)
次いで、この角度θ2_Lと、要求アシスト力DFa_Lと、下腿フレーム16Lの長さD2とから、次式(6),(7)により、トルク指令値DT_Lが算出される。
F1_L=DFa_L・sinθ2_L ……(6)
DT_L=F1_L・D2 ……(7)
ここで、F1_Lは、要求アシスト力DFa_Lのうちの、第2関節18Lおよび第3関節19Lを結ぶ線分に直交する方向の成分である。
F2_L=Ft_L・sinθ2_L …(8)
Tt_L=F2_L・D2 ……(9)
ここで、F2_Lは、図7に示す如く、脚リンク4Lに作用すると仮定した床反力Ft_L(図7に破線の直線矢印で示す)のうちの、第2関節18Lおよび第3関節19Lを結ぶ線分に直交する方向の成分である。なお、このようにして求められる床反力相当トルクTt_Lの符号と向きとの関係は、アシストトルクTa_Lと同じである。
TTa_L=アシスト比率・Tt_L ……(10)
図7に目標アシストトルクTTa_Lの例を破線の円弧矢印で示す。図示の例では、TTa_L>0である。
Claims (9)
- 利用者の腰部または胴体または大腿部に装着される体装着部と、利用者の各脚の足平にそれぞれ装着される一対の足平装着部と、各足平装着部と体装着部とをそれぞれ連結する一対の脚リンクと、各脚リンクと体装着部との連結部を構成する第1関節と、各脚リンクの中間部に設けられた第2関節と、各脚リンクと足平装着部との連結部を構成する第3関節と、各脚リンクの第2関節をそれぞれ駆動する一対のアクチュエータとを備えた歩行補助装置であって、
前記各足平装着部には、前記利用者の脚が立脚となる状態で、該利用者および前記歩行補助装置を床面に支える床反力が作用するように接地する接地部が設けられており、
各足平装着部の接地部に作用する床反力を3次元の床反力ベクトルとして検出する床反力検出手段と、
前記検出された各足平装着部の床反力ベクトルの絶対値にあらかじめ設定した比率を乗じてなる値を該床反力ベクトルのうちの各脚リンクに伝達させるべき支持力の大きさの目標値とし、該目標値の大きさの支持力が該脚リンクに足平装着部側から伝達されるように前記各アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段とを備えたことを特徴とする歩行補助装置。 - 前記各脚リンクの第2関節は、該脚リンクの屈伸を可能とする関節であると共に、前記各アクチュエータは、該第2関節にトルクを付与することにより該第2関節を駆動するアクチュエータであり、
前記アクチュエータ制御手段は、前記支持力が各脚リンクの第1関節と第3関節とを結ぶ直線を作用線とする並進力ベクトルであると見なすことにより定まる、該支持力と前記第2関節の発生トルクと該第2関節における脚リンクの屈曲角度との相関関係を利用して、前記目標値の大きさの支持力を各脚リンクに足平装着部側から伝達させるために要する各アクチュエータのトルク指令値を決定し、その決定したトルク指令値に応じて該アクチュエータを制御することを特徴とする請求項1記載の歩行補助装置。 - 前記各脚リンクに足平装着部側から実際に伝達される支持力を検出する支持力検出手段と、前記各脚リンクの屈曲角度を検出する屈曲角度検出手段とを備え、前記アクチュエータ制御手段は、前記検出された床反力ベクトルの絶対値に前記比率を乗じることにより各脚リンク毎の前記目標値を算出する手段と、その算出した目標値に前記検出された支持力の大きさを近づけるようにフィードバック制御則により各脚リンク毎の要求支持力を決定する手段と、その決定した要求支持力と前記検出された各脚リンクの屈曲角度と前記相関関係とに基づいて各アクチュエータのトルク指令値を決定する手段と、その決定したトルク指令値に応じて各アクチュエータを制御する手段とから構成されていることを特徴とする請求項2記載の歩行補助装置。
- 前記支持力検出手段は、前記第3関節と足平装着部との間、または、該第3関節と脚リンクとの間に介装された3軸力センサを備え、該3軸力センサの出力に基づき前記支持力を検出することを特徴とする請求項3記載の歩行補助装置。
- 前記アクチュエータ制御手段は、前記利用者の遊脚側の脚リンクに対応する前記目標値を0とする手段を備えることを特徴とする請求項3または4記載の歩行補助装置。
- 前記各脚リンクの第2関節に実際に発生するトルクを検出するトルク検出手段と、前記各脚リンクの屈曲角度を検出する屈曲角度検出手段とを備え、前記アクチュエータ制御手段は、前記検出された床反力ベクトルの絶対値と前記比率と前記検出された各脚リンクの屈曲角度と前記相関関係とに基づいて前記目標値の大きさの支持力を各脚リンクに伝達するための該脚リンクの第2関節の目標トルクを決定する手段と、その決定した目標トルクに前記検出された第2関節のトルクを近づけるようにフィードバック制御則により各アクチュエータのトルク指令値を決定する手段と、その決定したトルク指令値に応じて各アクチュエータを制御する手段とから構成されることを特徴とする請求項2記載の歩行補助装置。
- 前記アクチュエータ制御手段は、前記利用者の遊脚側の脚リンクに対応する前記目標トルクを0とする手段を備えることを特徴とする請求項6記載の歩行補助装置。
- 前記床反力検出手段は、前記利用者の足平の中趾節関節の直下の箇所で前記各足平装着部に設けられた3軸力センサを備え、該3軸力センサの出力に基づき前記床反力ベクトルを検出することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の歩行補助装置。
- 前記各足平装着部は、前記利用者の各脚の足平のつま先部を挿入する環状の剛体部材を備え、該剛体部材が前記第3関節を介して脚リンクに連結されると共に、該剛体部材の下面側に前記接地部を備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の歩行補助装置。
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