CN105899178A - 下肢支援工具 - Google Patents

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CN105899178A CN201480072524.XA CN201480072524A CN105899178A CN 105899178 A CN105899178 A CN 105899178A CN 201480072524 A CN201480072524 A CN 201480072524A CN 105899178 A CN105899178 A CN 105899178A
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中谷和弘
小西真
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Abstract

下肢支援工具(10)具有：左右的脚部(11)，它们的与地面对置的背面侧为曲面，在正面侧分别单独载置使用者的双脚；左右的腿部(13)，它们与双脚各自的脚部连接，沿着使用者的双腿各自的附近延伸；腰部(14)，其设置于使用者的腰的附近，将左右腿部支承为能够分别单独旋转，并且具有使左右的腿部分别进行正转或反转的左右的马达(15)；以及控制部(16)，其对腰部(14)的马达(15)的正转或反转进行控制，使得沿着一个脚部的背面的曲面抓紧地面，并且使与一个脚部连接的一个腿部的相反侧的另一个腿部在迈步时正转，在伸出时反转，可实现基于被动步行机构的步行，沿着左右的脚部(11)的背面(12)的曲面在地面上利用左右脚部(11)的背面交替抓紧地面。

Description

下肢支援工具
技术领域
本发明涉及应用了被动的动力步行机构(被动机构)的下肢支援工具。
背景技术
以往，存在较多以步行辅助为目的的装置。例如，具有利用致动器对步行动作进行辅助的装置(例如，参照专利文献1至3)以及对膝部和脚踝进行辅助的步行辅助装置(例如，参照专利文献4)。
进而，具有为了对下肢麻痹等的步行障碍者提供自力步行手段，使得支承体重的左右支柱的长度以交替地一方长于另一方的方式伸缩的步行辅助装置(例如，参照专利文献5)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2004-344304号公报
专利文献2：日本特开2004-344305号公报
专利文献3：日本特开2004-344306号公报
专利文献4：日本特开2011-142958号公报
专利文献5：日本特开平4-352961号公报
非专利文献
非专利文献1：中谷和弘、杉本靖博、大须贺公一，“四脚受動的動歩行の存在証明と歩容解析(Demonstration and Analysis of Quadrupedal Passive DynamicWalking：四足被动动力行走的实证分析)”，日本机器人学会(The Rototics Society ofJapan)，先进机器人学(Advanced Robotics)，2009年，23卷(Volume23)，第5号(Issue 5)，p-483-501
发明内容
发明欲解决的问题
然而，根据上述各专利文献所述的步行辅助装置，用于积极辅助步行动作，在膝、腰等设置致动器，因此重量变重，需要较大电力。
于是，本发明的目的在于，提供一种既能够实现轻量化，又能够实现电力节省的步行辅助用的下肢支援工具。
用于解决课题的手段
本发明的下肢支援工具具有：
左右的脚部，它们的与地面对置的背面侧为曲面，在正面侧分别单独载置使用者的双脚；
左右的腿部，它们与所述双脚各自的脚部连接，沿着使用者的双腿各自的附近延伸；
腰部，其设置于使用者的腰的附近，将所述左右的腿部支承为能够分别单独旋转，并且具有使所述左右的腿部分别进行正转或反转的左右的马达；以及
控制部，其对所述腰部的所述马达的正转或反转进行控制，使得沿着一个所述脚部的背面的曲面抓紧地面，并且使与所述一个脚部连接的一个腿部的相反侧的另一个所述腿部在迈步时正转，在伸出时反转，
该下肢支援工具实现基于被动步行机构的步行，沿着所述左右的脚部的背面的曲面在地面上利用所述左右的脚部的背面交替抓紧地面。
发明效果
根据本发明的下肢支援工具，对腰部的马达的正转和反转进行控制，使得沿着一个脚部的背面的曲面抓紧地面，并且使与其中一个脚部连接的一个腿部的相反侧的另一个腿部在迈步时正转，或者在伸出时反转。由此，可实现基于被动步行机构的步行，既能够减轻使用者的负担，又能够沿着左右的脚部的背面的曲面在地面上利用左右脚部的背面交替抓紧地面。
此外，根据该下肢支援工具，由于未在膝部设置致动器，因此相比在膝部、腰部分别设置致动器的情况而言能够整体实现轻量化，还能够抑制使用电力，延长电池的可使用时间。
附图说明
图1是表示第1实施方式的下肢支援工具的概略的概略图。
图2是表示第1实施方式的下肢支援工具的结构的框图。
图3是表示第1实施方式的下肢支援工具的控制部的结构的一例的框图。
图4是表示图1的脚部的背面的曲面的曲率半径R的各种示例的概略图。
图5的(a)是表示佩戴了第1实施方式的下肢支援工具的使用者的步行姿态的概略图，(b)是表示与(a)的步行姿态对应的右腿的马达15a的正转和反转的状态的概略图。
具体实施方式
本发明第1方面的应用了被动机构的下肢支援工具具有：
左右的脚部，它们的与地面对置的背面侧为曲面，在正面侧分别单独载置使用者的双脚；
左右的腿部，它们与所述双脚各自的脚部连接，沿着使用者的双腿各自的附近延伸；
腰部，其设置于使用者的腰的附近，将所述左右的腿部支承为能够分别单独旋转，并且具有使所述左右的腿部分别进行正转或反转的左右的马达；以及
控制部，其对所述腰部的所述马达的正转或反转进行控制，使得沿着一个所述脚部的背面的曲面抓紧地面，并且使与所述一个脚部连接的一个腿部的相反侧的另一个所述腿部在迈步时正转，在伸出时反转，
该下肢支援工具通过实现基于被动步行机构的步行，沿着所述左右的脚部的背面的曲面在地面上利用所述左右的脚部的背面交替抓紧地面的步行。
第2方面的应用了被动机构的下肢支援工具在上述第1方面中，所述脚部的背面的所述曲面的曲率半径可以在从使用者的脚踝到所述脚部的所述背面的距离以上，并且在从使用时的重心到所述脚部的所述背面的距离以下。
第3方面的应用了被动机构的下肢支援工具在上述第1或第2方面中，所述控制部可以根据使用者的步行姿态对所述左右的马达的正转或反转进行控制。
第4方面的应用了被动机构的下肢支援工具在上述第1至第3方面中的任意一个方面中，所述腿部可以具有所述脚部侧的下部腿部、所述腰部侧的上部腿部、以及将所述下部腿部与所述上部腿部连接为能够屈曲的膝部。
第5方面的应用了被动机构的下肢支援工具在上述第4方面中，所述腿部的所述膝部可以具有反转防止机构，该反转防止机构抑制所述下部腿部以所述膝部为中心向前方的旋转。
＜获得本发明的一个方式的过程＞
本发明人为了实现下肢支援工具的轻量化，研究了省略分别设置于膝部和腰部的致动器中的一方。这种情况下，考虑到膝部和腰部的致动器的功能，认为腰部的致动器是必需的。然而，发现在仅采用腰部的致动器的情况下，虽然能够进行腿部的迈步和伸出，而由于省略了膝部的致动器，无法进行膝部下方的活动控制，仅此则难以顺畅地使全身前进或后退。
另一方面，已知在不使用马达的情况下在坡道下行的双脚步行的玩具。将这种双脚步行的玩具或机器人的步行机构相对于使用致动器的能动步行而称作被动步行(Passive Dynamic Walking：也称作“被动的动力步行”)(例如，参照非专利文献1)。该被动步行不使用致动器，仅凭借坡道等的势能进行动作，因而能量效率优良。而且，通常被认为步容(步态)看上去较为自然。
然而，虽然该被动步行的玩具或机器人等能够走下坡道，但是无法在不能够利用势能的平地上步行。此外，被动步行仅应用于玩具或机器人，并未考虑到在人类的步行辅助中应用被动步行。进而，在使用致动器的情况下，以往完全没有考虑到对用于人类的步行辅助的辅助服等将被动步行与使用致动器的步行辅助组合起来的情况。
于是，本发明人反复进行关于对下肢支援工具组合上述的被动步行的机构的各种研究，得到了本发明。
以下，参照附图对本发明实施方式的应用了被动机构的下肢支援工具进行说明。另外，对于附图中实质相同的部件赋予同一符号。
(第1实施方式)
图1是表示第1实施方式的下肢支援工具10的概略的概略图。图2是表示第1实施方式的下肢支援工具10的结构的框图。图3是表示第1实施方式的下肢支援工具的控制部16的结构的一例的框图。
该应用了被动机构的下肢支援工具10具有左右的脚部11a、11b、左右的腿部13a、13b、腰部14和控制部16。左右的脚部11a、11b的与地面对置的背面侧为曲面，并且在正面侧分别单独载置使用者的双脚。左右的腿部13a、13b与双脚的各自的脚部连接，沿着使用者的双腿各自的附近延伸。腰部14设置于使用者的腰的附近，将左右的腿部13a、13b支承为能够分别单独旋转，并且具有使左右的腿部13a、13b分别正转和反转的左右的马达15a、15b。控制部16对腰部14的马达15a、15b的正转和反转进行控制，使得沿着一个脚部的背面的曲面抓紧地面，并且使与该一个脚部连接的一个腿部的相反侧的另一个腿部在迈步时正转，或者在伸出时反转。由此，可实现基于被动步行机构的步行，既能够减轻使用者的负担，又能够沿着左右的脚部11a、11b的背面12a、12b的曲面在地面上利用左右的脚部11a、11b的背面交替抓紧地面。
另外，这里的基于被动步行机构的步行指的是仅通过对腰部14的马达15a、15b的正转和反转的控制，控制腿部13a、13b的迈步和伸出，基于自然的步容进行的步行。这种情况下，能够沿着左右的脚部11a、11b的背面12a、12b的曲面在地面上利用左右的脚部11a、11b的背面交替抓紧地面。
此外，根据该下肢支援工具10，由于在膝部未设置致动器，因此相比在膝部、腰部分别设置致动器的情况而言，能够使得整体实现轻量化。进而，由于未在膝部设置致动器，因此能够抑制使用电力，延长电池的可使用时间。
以下，对构成该下肢支援工具10的结构部件进行说明。
＜脚部＞
在左右的脚部11a、11b各自的背面设置有抓紧地面的曲面12a、12b。能够沿着该背面12a、12b的曲面抓紧地面，因此能够使得步行姿态变得自然。图4是表示图1的脚部的背面的曲面的曲率半径R的各种示例的概略图。该曲面12a、12b的曲率半径R例如可以在从使用时的重心30到脚部11(11a、11b)的背面12的距离R1以下。进而，曲率半径R可以在从使用者的脚踝32到脚部11(11a、11b)的背面12的距离R2以上。此外，曲率半径R除了上述情况之外，例如还可以是从膝部18到脚部11(11a、11b)的背面12(12a、12b)的距离R3、从腿部13(13a、13b)与腰部14的连接部位到脚部11(11a、11b)的背面12(12a、12b)的距离R4。另外，如图4所示，对应于曲率半径R的大小，脚部11的背面12的厚度发生变化。
如上所述，通过将使设置于背面的曲面的曲率半径在从使用时的重心到背面的距离R1以下的长度作为曲率半径R，从而能够提高能量效率。此外，在脚部11a、11b的正面侧载置使用者的脚。这种情况下，正面侧可以形成为适于舒适地载置脚的形状等。
＜腿部＞
左右的腿部13a、13b的两端分别连接于双脚的各自的脚部11a、11b和腰部14。此外，腿部13a、13b沿着使用者的双腿各自的附近延伸。进而，腿部13a、13b可以具有脚部侧的下部腿部17a、17b、腰部侧的上部腿部19a、19b、以及将下部腿部17a、17b与上部腿部19a、19b连接为能够屈曲的膝部18a、18b。此外，膝部18a、18b可以具有反转防止机构(未图示)，该反转防止机构抑制下部腿部17a、17b以膝部18为中心向前方的旋转。由此，该下肢支援工具10不会陷入无法通过使用者的膝部实现的膝部的反转状态，能够安全使用。
＜腰部＞
腰部14设置于使用者的腰的附近，将左右的腿部13a、13b支承为能够分别单独旋转。此外，腰部14具有使左右的腿部13a、13b分别正转和反转的左右的马达15a、15b。马达15a、15b只要是能够进行正转和反转的马达即可。控制部16对腰部14的马达15b(15a)的正转和反转进行控制，使得沿着一个脚部11a(11b)的背面12a(12b)的曲面抓紧地面，并且使与该一个脚部11a(11b)连接的一个腿部13a(13b)的相反侧的另一个腿部13b(13a)在迈步时正转，或者在伸出时反转。
图5(a)是佩戴了第1实施方式的下肢支援工具10的使用者的步行姿态。此外，图5(b)是表示与(a)的步行姿态对应的右腿的马达15a的正转和反转的控制状态的概略图。该步行姿态是表现使用者的通常的步容或使用者所需求的步容的姿态。即，图5(a)的步行姿态是成为用于利用第1实施方式的下肢支援工具10进行步行辅助以减轻使用者的负担并得到所需求的步容的指标的步行姿态。另外，图5(a)是平地的步行姿态，然而不限于此，也可以是在坡道上下的情况下的步行姿态。此外，该下肢支援工具10中，在腰部14仅具备使腿部13a、13b正转或反转的马达15a、15b，未在膝部18设置致动器。因此，无法对膝部下方进行能动的控制。这种情况下，可认为在图5(a)的步行姿态下，膝部下方不会位于比膝部靠前方的位置处，然而与通常的步行时同样地，利用沿着一系列的步行的变化的惯性力而能够使膝部下方位于比膝部靠前方或后方的位置。由此能够接近自然的步行。
以下，对图5(a)的步行姿态进行说明。步行姿态A下，左脚侧成为轴脚而进行迈步，使作为自由脚的右脚侧的脚部11a的脚踵接触地面，轴脚成为右脚侧。步行姿态B下，作为轴脚的右脚侧的脚部11a的脚掌接触地面。这种情况下，从脚踵到脚掌接触地面。此外，成为自由脚的左脚侧的腿部13b向前方伸出。步行姿态C下，作为轴脚的右脚侧的腿部向后方迈步。步行姿态D下，右脚侧的脚部11a的脚尖离地，右脚侧成为自由脚。在即将进行该动作之前，左脚侧的脚部11b的脚踵接触地面，轴脚成为左脚侧。步行姿态E下，成为自由脚的右脚侧的腿部13a向前方伸出。步行姿态F(与步行姿态A相同)下，作为自由脚的右脚侧的脚部11a的脚踵接触地面。
着眼于右脚侧的腿部13a，如图5(a)所示，从步行姿态A到D，利用控制部16将马达15a控制为正转，使得右脚侧的腿部13a顺时针正转，以在地面上向后方迈步。另一方面，从步行姿态D到F，利用控制部16将马达15a控制为反转，使得右脚侧的腿部13a绕逆时针反转，以将腿部13a向前方伸出。使用者能够沿着马达15a的正转和反转而轻松地移动右脚，能够减轻负担。如上所述，根据图5(a)的步行姿态进行马达15a的正转和反转的控制即可。或者，可以在一定的定时切换马达15a的正转和反转。
这样，通过将腰部14的马达15a、15b依次控制为进行正转和反转，从而可实现基于被动步行机构的步行，沿着左右的脚部11a、11b的背面12a、12b的曲面在地面上利用左右的脚部11a、11b的背面交替抓紧地面。只要能够沿着左右的脚部11a、11b的背面12a、12b的曲面抓紧地面，就能够顺畅地步行。
此外，利用上述的左右的脚部11a、11b的背面12a、12b接触地面时，只要能够沿着背面12a、12b的曲面连续地抓紧地面，就能够更为顺畅地步行，更易于获得被动步行的效果。
另外，在左右的脚部11a、11b的背面12a、12b的曲面上，通过仅使相当于脚心的部分接触地面，还能够间歇接触地面。这种情况下，虽然步行的顺畅性稍差，但能够获得与上述说明同样的被动步行的效果。
或者，可以在背面12a、12b设置多个曲面而非一个曲面，利用由各曲面的凸部构成的假想曲面接触地面。这种情况下，通过按顺序进行各曲面的凸部的间歇接触地面，从而能够顺畅地步行，也能够得到被动步行的效果。此外，由于在各曲面的凸部利用点接触接触地面，因而能够不易受到来自地面的影响。
产业上的可利用性
根据本发明的应用了被动机构的下肢支援工具，由于未在膝部设置致动器，因此作为能够实现轻量化并能够实现电力节省的步行辅助用的下肢支援工具的用途而言是有用的。
标号说明
10：下肢支援工具，11、11a、11b：脚部，12、12a、12b：背面(曲面)，13、13a、13b：腿部，14：腰部，15、15a、15b：马达，16：控制部，17、17a、17b：下部腿部，18、18a、18b：膝部，19、19a、19b：上部腿部，20：鞍部，21：CPU，22：存储器，23：存储装置，24：输入输出装置，30：重心，32：脚踝。

Claims (5)

1.一种下肢支援工具，该下肢支援工具具有：
左右的脚部，它们的与地面对置的背面侧为曲面，在正面侧分别单独载置使用者的双脚；
左右的腿部，它们与所述双脚各自的脚部连接，沿着使用者的双腿各自的附近延伸；
腰部，其设置于使用者的腰的附近，将所述左右的腿部支承为能够分别单独旋转，并且具有使所述左右的腿部分别进行正转或反转的左右的马达；以及
控制部，其对所述腰部的所述左右的马达的正转或反转进行控制，使得沿着一个所述脚部的背面的曲面抓紧地面，并且使与所述一个脚部连接的一个腿部的相反侧的另一个所述腿部在迈步时正转，在伸出时反转，
该下肢支援工具实现基于被动步行机构的步行，沿着所述左右的脚部的背面的曲面在地面上利用所述左右的脚部的背面交替抓紧地面。
2.根据权利要求1所述的下肢支援工具，其中，
所述脚部的背面的所述曲面的曲率半径在从使用者的脚踝到所述脚部的所述背面的距离以上，并且在从使用时的重心到所述脚部的所述背面的距离以下。
3.根据权利要求1或2所述的下肢支援工具，其中，
所述控制部根据使用者的步行姿态对所述左右的马达的正转或反转进行控制。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的下肢支援工具，其中，
所述腿部具有所述脚部侧的下部腿部、所述腰部侧的上部腿部、以及将所述下部腿部与所述上部腿部连接为能够屈曲的膝部。
5.根据权利要求4所述的下肢支援工具，其中，
所述腿部的所述膝部具有反转防止机构，该反转防止机构抑制所述下部腿部以所述膝部为中心向前方的旋转。
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