JP2018149613A - パワーアシスト装置 - Google Patents
パワーアシスト装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018149613A JP2018149613A JP2017046320A JP2017046320A JP2018149613A JP 2018149613 A JP2018149613 A JP 2018149613A JP 2017046320 A JP2017046320 A JP 2017046320A JP 2017046320 A JP2017046320 A JP 2017046320A JP 2018149613 A JP2018149613 A JP 2018149613A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- motor
- operator
- rotation
- rotational force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 27
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 17
- 239000013589 supplement Substances 0.000 claims description 2
- 230000003387 muscular Effects 0.000 claims 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 7
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 210000003371 toe Anatomy 0.000 description 2
- 208000031481 Pathologic Constriction Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 1
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
- 208000037804 stenosis Diseases 0.000 description 1
- 230000036262 stenosis Effects 0.000 description 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
図1から図9に示すように本発明の第一の実施形態に係るパワーアシスト装置11(以下「アシスト装置」または単に「装置」と称することがある)は、背中に背負うことにより作業者1の身体に装着するもので、作業者1の背中に本装置11を固定するためのベース部12と、ベース部12に設置した装置本体部21,21aと、装置本体部21,21aを駆動制御する制御部(出力制御部)41と、作業者1が本装置11を操作するための入力操作部45と、電源(バッテリ)42とを備えている。なお、入力操作部45は図9以外の図には示していない。
図10から図13は本発明の第二の実施形態に係るパワーアシスト装置を示すものである。これらの図に示すように本実施形態の装置は、前記第一実施形態の装置と同様に背中に背負うことにより作業者1の身体に装着するもので、モータ22と減速機23を有し回転力を発生する動力発生部と、作業者1の腕をサポートするアーム31と、動力発生部22,23とアーム31との間(減速機23と動力受部33との間)に介在させたワンウェイクラッチ25と、動力発生部を制御する制御部41と、入力操作部45と、バッテリ42と、ベース部12とを備えている。
2 作業対象物(誘導加熱コイル)
11 パワーアシスト装置
12 ベース部
13 背板
14 ショルダストラップ
15 ウエストハーネス(ウエストベルト)
21,21a 装置本体部
22 モータ
23 減速機
24 トルクセンサ
25 ワンウェイクラッチ
26 アーム回転角検出部(エンコーダ)
27 モータの出力軸
28 減速機の出力軸
31 アーム
32 アーム本体部
33 動力受部
34 ヒンジ
35 腕係合部
36a,36b,36c ベアリング
37 支持側板
38a 後スプロケット
38b 前スプロケット
39 チェーン
41 制御部
42 電源(バッテリ)
43 装置制御部
44 駆動回路
45 入力操作部
51 連結板
51a 縦板部
51b 横板部
Claims (6)
- 作業者の身体に装着し、当該作業者の筋力を補って腕の上げ下ろしを伴う動作を補助するパワーアシスト装置であって、
前記作業者が腕を前方へ振り上げる方向を振上方向、当該振上方向とは逆に前方へ振り上げられた腕を下ろす方向を振下方向、これら振上方向および振下方向への回転を縦回転とそれぞれ称する場合に、
前記パワーアシスト装置は、
前記動作を補助する回転力を発生するモータと、
当該モータの回転力を前記作業者の腕に伝達することにより前記振上方向への力を前記作業者に付与するアームと、
前記モータと前記アームとの間に介在され、前記モータによる回転を減速して前記アームに伝達する減速機と
を備え、
前記アームは、
前記作業者の肩近傍位置から腕に沿って延在し、肩側基端部を中心として前記縦回転が可能なように支持されたアーム本体と、
前記モータの回転力を受けて当該回転力を前記アーム本体の肩側基端部に伝える動力受部と、
当該動力受部から間隔を隔てた前記アーム本体の先端部において前記作業者の腕に係合することにより前記モータの回転力を当該作業者の腕に伝える腕係合部と
を有し、
前記モータは、前記振上方向への回転力を前記アームに供給するように備えられ、
前記パワーアシスト装置は、前記減速機と前記動力受部との間に介在されたワンウェイクラッチをさらに備え、
当該ワンウェイクラッチは、モータ側が前記振上方向でアーム側が前記振下方向に相対回転するような第一回転状態では回転力を伝達する一方、モータ側が前記振下方向でアーム側が前記振上方向に相対回転するような第二回転状態については空転して回転力の伝達を遮断するように備えられている
ことを特徴とするパワーアシスト装置。 - 前記パワーアシスト装置は、作業者が背負うことが可能なベース部を有し、
前記モータは、当該ベース部に設置される一方、
前記動力受部は、前記アーム本体の縦回転軸が作業者の上腕の縦回転軸と略一致するように作業者の肩の側面部に位置するように備えられ、
前記パワーアシスト装置は、前記モータの回転力を前記動力受部に伝達する動力伝達手段をさらに有する
請求項1に記載のパワーアシスト装置。 - 前記動力伝達手段は、
モータ側に備えた第一スプロケットと、
動力受部側に備えた第二スプロケットと、
これら第一スプロケットおよび第二スプロケット間に掛け渡されて前記モータの回転力を前記第一スプロケットから前記第二スプロケットへ伝達するチェーンと
を含む
請求項2に記載のパワーアシスト装置。 - 前記作業者が腕を広げる方向を拡開方向、腕を窄める方向を狭窄方向、これら拡開方向および狭窄方向への回転を横回転とそれぞれ称する場合に、
前記アーム本体が肩側基端部を中心として横回転できるように前記動力受部と前記アーム本体とを連結する回転連結部を、前記動力受部と前記アーム本体との間に備えた
請求項1から3のいずれか一項に記載のパワーアシスト装置。 - 前記回転連結部は、前記動力受部と前記アーム本体とを連結する連結板を含み、
前記作業者から見て前後方向に延びる前後軸、左右方向に延びる左右軸、および、上下方向に延びる上下軸からなる互いに直交する三軸を考えた場合に、
前記連結板は、
前後軸および上下軸を含む平面に平行に広がって作業者の肩の側面部に位置するように備えられる縦板部と、当該縦板部と直交し且つ前記アーム本体を下げた初期状態において左右軸および上下軸を含む平面に平行に広がって作業者の肩の前面部に位置するように備えられる横板部とからなるL字状の板状部材であり、
前記連結板が縦回転するように前記縦板部が前記動力受部に固定される一方、
前記横板部に前記アーム本体の肩側基端部が横回転可能に設置されている
請求項4に記載のパワーアシスト装置。 - 前記モータが出力する回転力の大きさを変更する出力制御部と、
当該出力制御部に対して前記回転力の大きさを指示する入力操作部と
をさらに備えた請求項1から5のいずれか一項に記載のパワーアシスト装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017046320A JP6893804B2 (ja) | 2017-03-10 | 2017-03-10 | パワーアシスト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017046320A JP6893804B2 (ja) | 2017-03-10 | 2017-03-10 | パワーアシスト装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018149613A true JP2018149613A (ja) | 2018-09-27 |
JP6893804B2 JP6893804B2 (ja) | 2021-06-23 |
Family
ID=63679481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017046320A Active JP6893804B2 (ja) | 2017-03-10 | 2017-03-10 | パワーアシスト装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6893804B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113894818A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-01-07 | 鲁东大学 | 一种智能语音学习交互设备 |
US11839580B2 (en) | 2019-11-05 | 2023-12-12 | Jtekt Corporation | Assist device |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009268839A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-19 | Shibaura Institute Of Technology | 肩甲骨鎖骨機構 |
JP2010504167A (ja) * | 2006-09-19 | 2010-02-12 | マイオモ インコーポレイテッド | 動力で作動する矯正デバイス |
JP2016067699A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | パナソニック デバイスSunx竜野株式会社 | 姿勢保持装置 |
WO2016129716A1 (ko) * | 2015-02-11 | 2016-08-18 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 신체착용식 상지 운동장치 |
-
2017
- 2017-03-10 JP JP2017046320A patent/JP6893804B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010504167A (ja) * | 2006-09-19 | 2010-02-12 | マイオモ インコーポレイテッド | 動力で作動する矯正デバイス |
JP2009268839A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-19 | Shibaura Institute Of Technology | 肩甲骨鎖骨機構 |
JP2016067699A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | パナソニック デバイスSunx竜野株式会社 | 姿勢保持装置 |
WO2016129716A1 (ko) * | 2015-02-11 | 2016-08-18 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 신체착용식 상지 운동장치 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11839580B2 (en) | 2019-11-05 | 2023-12-12 | Jtekt Corporation | Assist device |
CN113894818A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-01-07 | 鲁东大学 | 一种智能语音学习交互设备 |
CN113894818B (zh) * | 2021-11-16 | 2023-10-17 | 鲁东大学 | 一种智能语音学习交互设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6893804B2 (ja) | 2021-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6553577B2 (ja) | 動作補助装置及び動力伝達機構 | |
US10610440B2 (en) | Swinging joint device, walking assisting device, conveying device, manipulator, and walking-ability assisting device | |
CN111110509A (zh) | 一种可互换且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人 | |
US20180272525A1 (en) | Assist device | |
JP6218146B2 (ja) | 運動訓練装置 | |
KR101901216B1 (ko) | 모듈형 상지 재활로봇 | |
US20180092792A1 (en) | Assistance apparatus | |
CN102119902A (zh) | 可穿戴式的7自由度上肢运动康复训练外骨骼 | |
CN106214419A (zh) | 自适应前臂肌群康复装置 | |
US20210369534A1 (en) | Assist device | |
CN112025681B (zh) | 电动腰部辅助外骨骼 | |
JP6495128B2 (ja) | 作業アシスト装置 | |
JP6560157B2 (ja) | パワーアシスト装置 | |
CN108818543A (zh) | 一种智能移乘服务机器人 | |
WO2021088664A1 (zh) | 脚踝辅助外骨骼设备 | |
JP2018149613A (ja) | パワーアシスト装置 | |
KR20170128712A (ko) | 착용식 로봇 및 착용식 로봇의 제어 방법 | |
KR101435565B1 (ko) | 착용형 로봇 및 그 제어방법 | |
JP2008220883A (ja) | 作業支援装置 | |
JP2014223195A (ja) | 歩行支援装置 | |
JP2003265548A (ja) | 身体装着型倍力装置 | |
CN113398527A (zh) | 一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人 | |
KR20100044359A (ko) | 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇 | |
JP2009297305A (ja) | 歩行補助装置の制御装置 | |
JP6547285B2 (ja) | 屈曲動作補助装置、屈曲動作補助方法及び屈曲動作補助用プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191003 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200915 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200917 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210531 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210602 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6893804 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |