CN113398527A - 一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人，包括固定式跑台、多自由度机械臂、人体支撑结构、下肢外骨骼，所述固定式跑台上设有跑步机和机械臂安装支座。本发明利用多自由度机械臂的结构特点来取代现有的固定式跑台下肢康复机器人的悬臂立柱结构和平行四边形平衡机构，同时实现人体的支撑和人体的减重功能。

Description

一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人

技术领域

本发明涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人。

背景技术

下肢外骨骼康复机器人主要分为移动式和固定式，其中移动式体积小巧，移动灵活，可让患者依据自己的意图路线步行于实际场景中，但移动式结构简单，缺少相应的人体减重机构、支撑结构以及外骨骼辅助，对于腿部受伤严重无法承压，步行姿态不顺畅，且重心不稳的患者不适用，因此移动式一般是在康复后期，患者腿部有一定行走和支撑能力的情况下使用；现有的移动式也有增加减重机构和外骨骼设备的，但体积变大，重量增加，移动缓慢，而且需要开设大面积专用训练场地，成本大大增加，使用效果不佳。

固定式又分为卧床训练和跑台康复训练，卧床训练开始于康复初期，此时患者腿部可动，但还无法承力，康复设备仅用于腿部肌肉、血管的活动训练，与步态训练关系不大；跑台康复训练可涵盖整个腿部康复过程，由于跑台康复训练设计有人体减重机构，通过设定不同的人体减重值，可满足患者从无法承重到完全承重的不同阶段腿部承载需求，同时下肢外骨骼设备可辅助患者的腿部运动和矫正步行姿态，加速腿部康复训练的进程；增设的多媒体虚拟训练场景，可增加患者在训练过程中的积极性，减少疲惫感。

然而，现有的固定式跑台下肢康复机器人多数为跑台加悬吊立柱组合结构，悬吊立柱用于起吊和支撑人体，其结构类型有单边悬臂式和龙门式，立柱内部集成安装人体减重机构，侧边安装下肢外骨骼平衡机构；为了保证完全起吊患者的同时保证减重机构的控制精度不受结构变形影响，悬吊立柱的体积往往要设计得足够大，才能保证结构的刚强度性能，因此，现有的固定式跑台下肢康复机器人普遍体积庞大，高度较高，需要设计专用的训练场地来放置设备，同时由于人体悬吊点处于跑台正上方，患者必须通过轮椅被推上跑台进行装载，这就要求跑台宽度足够宽，以方便轮椅的顺利通过，再则，还需要在跑台前端或后端增设相应的辅助坡道方便轮椅的上下，这会增加占地空间以及制造成本。此外，现有的固定式跑台下肢康复机器人还存在以下问题：

1.现有的固定式跑台下肢康复机器人，人体减重机构一般为砝码滑轮组或者弹簧滑轮组结构；砝码滑轮组结构简单，维护方便，由于其通过变换砝码的数量进行减重，减重数值为离散值，康复训练过程中只能设置特定的减重值，无法实现减重值的连续无级变换，同时步态训练时人体重心上下波动会产生一定的惯性力，砝码减重无法平衡该值，会使得患者明显感受到外力的牵扯，减重效果不佳；弹簧滑轮组虽然消除了人体惯性力的影响，结构也更轻巧，但弹簧减重为保证控制精度，需要匹配多组驱动电机和采集传感器，相应的控制系统也更加复杂，立柱本体的刚度也会对控制精度造成影响；制造和维护成均较高；

2.上述系统均需要匹配滑轮系统，滑轮组需要在有限的空间内合理布置，同时滑轮自身的润滑度，以及滑轮与绳索的摩擦都会对减重值的精度有影响；

3.现有的固定式跑台下肢康复机器人，不能实现一台机子同时匹配多种身高尺寸的需求，如韩国的walkbot康复机器人有成人版和儿童版两个版本；或者同一台机子需要增设多套下肢外骨骼设备，如瑞典的lokomat康复机器人，需要增设3套不同尺寸的下肢外骨骼设备，这样极大的增加了制造成本，设备的适用范围变窄，性价比不高；

4.现有的固定式跑台下肢康复机器人，背部支撑结构要跟随人体重心上下摆动，后部一般连接平行四边形结构，由于平行四边形的结构特点，其单边摆动时总会存在前后位移偏差，患者腿部会受到前后拉扯的外力，即背部支撑结构无法实现绝对的竖直方向的摆动；同时大部分跑台康复机器人没有腰部扭动的自由度，这使得康复训练步态无法接近实际行走步态；

5.现有的固定式跑台下肢康复机器人，在进行腿部康复训练前，要对患者进行腿部尺寸测量，减重服穿戴绑定以及调节起吊高度，该准备工作占据了整个训练时间的三分之二，为了缩短准备时间，一般需要配备2至3名护理人员协同工作，因此，康复准备工作复杂，人力成本高。

综合以上所述，现有的固定式跑台下肢康复机器人体积庞大、结构复杂、占地空间大、制造及维护成本高，适用范围窄；人体减重结构复杂，减重值精度低；下肢外骨骼辅助的训练步态与实际行走步态仍存在差别；并且，康复理疗时需要协助的护理人员人数较多，人力成本高。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明目的是提供一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人，本发明利用多自由度机械臂的结构特点来取代现有的固定式跑台下肢康复机器人的悬臂立柱结构和平行四边形平衡机构，同时实现人体的支撑和人体的减重功能。

本发明采取的具体技术方案是：

一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人，包括固定式跑台、多自由度机械臂、人体支撑结构、下肢外骨骼，所述固定式跑台上设有跑步机和机械臂安装支座，所述机械臂安装支座上安装有电机安装支架，所述电机安装支架与所述机械臂安装支座通过轴承连接，所述电机安装支架上还安装有齿轮盘；所述固定式跑台上还设有第一电机，所述第一电机的转轴连接有圆柱齿轮A，所述圆柱齿轮A与所述齿轮盘啮合，驱动齿轮盘做旋转运动，进而带动电机安装支架旋转；所述多自由度机械臂包括第二电机、第一机械臂、第三电机、第二机械臂、第四电机、第三机械臂，所述第一机械臂与所述电机安装支架活动连接，所述第二电机安装在电机安装支架上，并且所述第二电机与所述第一机械臂连接驱动所述第一机械臂；所述第一机械臂与所述第二机械臂活动连接，所述第三电机安装在所述第一机械臂前端，并且所述第三电机与所述第二机械臂连接驱动所述第二机械臂；所述第二机械臂与所述第三机械臂活动连接，所述第四电机安装在所述第二机械臂前端，并且所述第四电机与所述第三机械臂连接驱动所述第三机械臂；所述人体支撑结构安装在所述第三机械臂的前端，所述下肢外骨骼安装在所述人体支撑结构上。

进一步地，所述固定式跑台上还设有安全扶手，所述安全扶手包括U型扶手、连接管，所述U型扶手两端分别与连接管活动连接，所述连接管与所述固定式跑台活动连接。

进一步地，所述U型扶手通过旋转关节与连接管连接，所述连接管用过旋转关节与固定式跑台连接。

进一步地，所述人体支撑结构包括支撑背板和腰部摆动机构，所述腰部摆动机构与所述第三机械臂连接，所述支撑背板与所述腰部摆动机构连接。

进一步地，所述腰部摆动机构包括主板、旋页、连接板和电动丝杆，所述旋页通过轴销安装在主板的左右两侧上，所述旋页安装有滑轨，所述滑轨配合安装有滑块，所述连接板左右两端通过轴销连接滑块，所述电动丝杆一端与主板通过轴销连接，另一端与其中一滑块通过轴销连接；所述主板与所述第三机械臂连接，所述支撑背板与所述连接板连接。

进一步地，所述支撑背板包括背板基座、安装立板、光轴和外骨骼安装支座，所述安装立板安装在背板基座的两端，所述光轴两端分别与安装立板连接，所述外骨骼安装支座通过圆柱套筒安装在所述光轴上；所述背板基座与所述连接板连接。

进一步地，所述外骨骼安装支座上设有螺纹孔，所述螺纹孔配合安装有螺纹丝杆轴，所述螺纹丝杆轴的两端穿过安装立板与手摇轮连接。

进一步地，所述背板基座中部还安装有齿条立柱，所述螺纹丝杆轴与所述齿条立柱通过轴承连接，所述光轴穿过所述齿条立柱；所述齿条立柱用于安装背部升降滑块，所述背部升降滑块上下两端安装有圆柱齿轮B，并配合安装有双向锁止装置，所述圆柱齿轮与所述齿条立柱啮合。

进一步地，所述背部升降滑块用于安装人体固定绑带，所述外骨骼安装支座用于安装下肢外骨骼。

进一步地，所述康复机器人还包括电源模块、控制模块和数据终端，所述电源模块和控制模块安装于所述固定式跑台上，所述电源模块用于给整个康复机器人供电，所述控制模块包括跑步机控制模块、机械臂控制模块、腰部摆动控制模块和下肢外骨骼控制模块，所述跑步机控制模块与跑步机电性连接，用于控制跑步机的运转；所述机械臂控制模块分别与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机电性连接，控制它们的运转；所述腰部摆动控制模块与所述螺纹丝杆轴电性连接，控制其运转；所述控制模块与所述数据终端通讯连接。

本发明的有益效果是：

1.采用机械臂结构来起吊和支撑患者身体，相比现有的固定式跑台下肢康复机器人较高的悬臂立柱结构以及利用滑轮绳索系统起吊人体，对患者的支撑更加稳固，同时设备的整体结构更加小巧，维护及运输更加方便。

2.本发明基于机械臂多自由度的特点，在康复训练开始前，机械臂将患者从跑台侧边吊起并旋转移送到跑台中央，相比现有的固定式跑台下肢康复机器人，无需用轮椅将患者推上跑台，同时省去斜坡结构和轮椅导入路段，这样可使得本发明的跑台宽度尺寸更小，设备整体占地面积更小。

3.相比现有的固定式跑台下肢康复机器人复杂的砝码滑轮组或弹簧滑轮组减重机构，本发明依据控制算法，利用机械臂关节电机的力矩输出和力矩回馈特性实现减重力值的闭环控制，省去了滑轮组结构和数量众多的传感器，而且可在训练过程中平滑地改变减重力值；依据控制程序，可按特定值减重或按体重比例减重；通过电机扭矩进行人体减重，减重精度更高，结构更加简单，维护更加方便

4.相比现有的固定式跑台下肢康复机器人，其平行四边形平衡机构摆动时存在不可消除的前后位移偏差，本发明依据控制算法对机械臂各关节电机的旋转角度进行控制，可实现人体支撑结构在绝对竖直方向上的运动，使患者的步行姿态更加真实自然

5.本发明基于机械臂多自由度的特点，仅通过程序控制，初始化机械臂各关节的角度，即可满足儿童至成人的不同身高需求，相比现有的固定式跑台下肢康复机器人，无需开发儿童或成人的专用康复机器人，或者无需增设不同规格的下肢外骨骼设备；设备的适用范围更广，开发成本更低。

附图说明

图1为康复机器人的结构示意图；

图2-3为固定式跑台的结构示意图；

图4为固定式跑台的局部结构剖面图；

图5为多自由度机械臂的结构示意图；

图6为安全扶手的结构示意图；

图7为安全扶手的位置示意图；

图8为人体支撑结构的结构示意图；

图9为腰部摆动机构的结构示意图；

图10为支撑背板的结构示意图；

图11-12为双向锁止装置的安装示意图；

图13为人体固定绑带的安装示意图；

图14为多自由度机械臂处于重力平衡状态的工作状态示意图；

图15为多自由度机械臂处于不同高度的工作状态示意图；

图16为多自由度机械臂步态康复训练的工作状态示意图；

图17为腰部摆动机构步态康复训练的工作状态示意图。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1，本实施例提供了一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人，包括固定式跑台1、多自由度机械臂2、人体支撑结构3、下肢外骨骼4、人体固定绑带5；其中：

如图2-4所示，所述固定式跑台1上设有跑步机11和机械臂安装支座12，所述机械臂安装支座12上安装有电机安装支架13，所述电机安装支架13与所述机械臂安装支座12通过轴承15连接，轴承外圈与机械臂安装支座相连，轴承内圈与电机安装支座相连，所述电机安装支架13上还安装有齿轮盘131；所述固定式跑台1上还设有第一电机14，第一电机14是通过电机安装座安装在固定式跑台1上，所述第一电机14的转轴连接有圆柱齿轮A141，所述圆柱齿轮A141与所述齿轮盘131啮合，第一电机14驱动齿轮盘131做旋转运动，进而带动电机安装支架13相对于机械臂安装支座旋转运动(形成第一关节)；如图5所示，所述多自由度机械臂2包括第二电机21、第一机械臂22、第三电机23、第二机械臂24、第四电机25、第三机械臂26，所述第一机械臂22与所述电机安装支架13活动连接，所述第二电机21安装在电机安装支架13上，并且所述第二电机21与所述第一机械臂22连接驱动所述第一机械臂22(形成第二关节)；所述第一机械臂22与所述第二机械臂24活动连接，所述第三电机23安装在所述第一机械臂22前端，并且所述第三电机23与所述第二机械臂24连接驱动所述第二机械臂24(形成第三关节)；所述第二机械臂24与所述第三机械臂26活动连接，所述第四电机25安装在所述第二机械臂24前端，并且所述第四电机25与所述第三机械臂26连接驱动所述第三机械臂26(形成第四关节)；所述人体支撑结构3安装在所述第三机械臂26的前端。

如图6所示，所述固定式跑台1上还设有安全扶手16，所述安全扶手16包括U型扶手161、连接管162，所述U型扶手161两端分别与连接管162活动连接，所述连接管162与所述固定式跑台1活动连接。所述U型扶手161通过旋转关节163与连接管162连接，所述连接管162用过旋转关节163与固定式跑台1连接。通过调节跑台两侧的旋转关节角度，可匹配不同年龄段患者的支撑高度需求(如图7所示)，再调节U型扶手两侧的旋转关节，可满足患者的不同抓握角度，同时，U型扶手包裹有吸汗防滑材料，增加患者使用的舒适度。

如图8所示，所述人体支撑结构3包括支撑背板32和腰部摆动机构31，所述腰部摆动机构31与所述第三机械臂26连接，所述支撑背板32与所述腰部摆动机构连接31。

如图9所示，所述腰部摆动机构31包括主板311、旋页312、连接板313和电动丝杆314，所述旋页312通过轴销安装在主板311的左右两侧上，所述旋页312安装有滑轨3121，所述滑轨3121配合安装有滑块3122，所述连接板313左右两端通过轴销连接滑块3122，所述电动丝杆314一端与主板311通过轴销连接，另一端与其中一滑块通过轴销连接；所述主板311与所述第三机械臂26连接。

如图10所示，所述支撑背板32包括背板基座321、安装立板322、光轴323和外骨骼安装支座324，所述安装立板322安装在背板基座321的两端，所述光轴323两端分别与安装立板322连接，所述外骨骼安装支座324通过圆柱套筒3231安装在所述光轴323上；所述背板基座321与所述连接板313连接。所述外骨骼安装支座324上设有螺纹孔，所述螺纹孔配合安装有螺纹丝杆轴325，所述螺纹丝杆轴325的两端穿过安装立板322与手摇轮326连接。所述背板基座321中部还安装有齿条立柱327，所述螺纹丝杆轴325与所述齿条立柱327通过轴承连接，所述光轴323穿过所述齿条立柱327。

所述齿条立柱327用于安装背部升降滑块328，如图11所示，所述背部升降滑块328上下两端安装有圆柱齿轮B3281，并配合安装有双向锁止装置3282，所述圆柱齿轮B3281与所述齿条立柱327啮合。如图12所示，双向锁止装置3282上端设在圆柱齿轮B3281上端，下端设在圆柱齿轮B3281下端，且相对位置上安装有弹簧3283，弹簧3283安装在背部升降滑块328上，当所述双向锁止装置3282被向后按压，挤压弹簧3283，锁止解除，可调背部升降滑块328的任意高度；位置确定后，松开双向锁止装置3282，圆柱齿轮141锁止，调节完成。本实施例的双向锁止装置3282仅为一种示例，本发明锁止装置方式，不局限于当前这种结构，还可以采用其他的锁止方式，如卡销类型的，或旋钮紧固的，只要能够达到双向锁止的目的即可实现本发明。

所述背部升降滑块328用于安装人体固定绑带1，所述外骨骼安装支座324用于安装下肢外骨骼4。如图13所示，人体固定绑带通过螺栓固定在人体支撑结构的背部升降滑块上，人体固定绑带内侧安装有轻薄气囊织物，防止患者皮肤擦伤或造成勒痕，增加患者的舒适度，并通过三排松紧卡扣固定患者驱干，固定绑带两侧下端连接大腿绑带，患者被起吊时，主体重力落到大腿绑带上，相应的支撑力由大腿绑带外侧传导到驱干固定绑带，避免了支撑力由大腿内侧向上传导，这样使得患者裆部不会被勒紧并产生不适的情况。下肢外骨骼通过轴销安装在人体支撑结构的外骨骼安装支座上，在上机训练前，下肢外骨骼可旋转至人体支撑结构两侧，方便轮椅的进出；当患者被起吊后，轮椅移出，左右下肢外骨骼往内侧旋转，并进行腿部外骨骼的装夹。

如图2所示，所述康复机器人还包括电源模块111、控制模块和数据终端，所述电源模块111和控制模块安装于所述固定式跑台上，所述电源模块6用于给整个康复机器人供电，所述控制模块包括跑步机控制模块112、机械臂控制模块113、腰部摆动控制模块114和下肢外骨骼控制模块115，所述跑步机控制模块112与跑步机11电性连接，用于控制跑步机的运转；所述机械臂控制模块113分别与第一电机14、第二电机21、第三电机23、第四电机25电性连接，控制它们的运转；所述腰部摆动控制模块114与所述螺纹丝杆轴325电性连接，控制其运转；所述下肢外骨骼控制模块115与下肢外骨骼上的电机电性连接，控制它们的运转；上述所有控制模块与所述数据终端通讯连接，数据终端还设有操作界面。

多自由度机械臂依据不同的程序控制算法，可实现不同的功能状态：

如图14所示，在患者上机前，所述机械臂处于重力平衡状态(a)，即机械臂与其悬吊的物体在任意空间位置，各电机的输出扭矩与整体重力保持平衡，机械臂处于“失重状态”，在外力作用下，机械臂上的悬吊物体可被移动到任一空间位置，因此，在无需调整患者位置的情况下，护理人员可以轻易的手动移动安装在机械臂上的人体支撑结构，让其更好的匹配患者的背部位置。相比传统固定式康复机器人的平行四边形平衡机构需要人为费力的拉下和抬起，本结构更加方便灵活。

如图15所示，多自由度机械臂通过控制程序调配各关节的初始化角度，使人体支撑结构在步态训练时处于不同的高度，同时配合下肢外骨骼的尺寸调节，可满足儿童至成人不同患者身高的要求，相比传统下肢外骨骼机器人，无需增设多套不同尺寸的外骨骼设备，也不需要单独制造儿童专用的康复设备，依据机械臂的可调特点，本康复机器人的适用范围更广泛，配套成本更低。

如图16所示，多自由度机械臂在步态训练过程中，通过控制程序，控制关节二、关节三、关节四的角度变化值，在任意时刻各关节的角度变化量成恒定的比例关系，形成角度变化的闭环关系，确保步态康复训练时人体支撑结构始终保持在竖直方向上摆动；同时控制第二、三、四电机的扭矩输出，形成电机扭矩变化的闭环关系，实现作用在人体上的减重力值为恒定值。传统的固定式下肢康复机器人均是采用平行四边形机构来支撑下肢外骨骼，上下摆动时存在不可消除的摆角偏差，减重机构采用的是砝码减重或者弹簧滑轮组减重，减重机构复杂，减重值无法实现连续变化，维护成本高。所述多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人，利用机械臂的多关节可调特点，保证人体步态重心的摆动始终保持在竖直方向上，同时机械臂的支撑防止患者摔倒或侧翻，利用机械臂的扭矩可控特性，可获得精确恒定的人体减重值，并通过控制程序实现减重力值的连续变化，可按特定值减重或按患者体重比例减重，设备整体体积小，结构简单，维护成本低。

如图17所示，腰部摆动机构的电动丝杆在步态康复训练时，由程序控制做往复运动，丝杆伸缩带动滑块和连接板往复运动，连接板中心点的运动轨迹呈现椭圆形状，椭圆中心即为人体的中心位置，针对不同患者的人体中心位置，可通过改变连接板的长度进行调节。患者步行过程中，腰部绕人体中心位置有小角度摆动。传统下肢外骨骼康复机器人的人体支撑结构均是直接安装在平衡机构上，缺少相应的腰部动态自由度，使得训练步态生硬，同时患者会由于腰部被限制而感觉疲劳不适，所述腰部摆动机构的目的是提供必要腰部动态自由度，让患者在康复训练过程中步态姿势更加舒适自然。

尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括固定式跑台、多自由度机械臂、人体支撑结构、下肢外骨骼，所述固定式跑台上设有跑步机和机械臂安装支座，所述机械臂安装支座上安装有电机安装支架，所述电机安装支架与所述机械臂安装支座通过轴承连接，所述电机安装支架上还安装有齿轮盘；所述固定式跑台上还设有第一电机，所述第一电机的转轴连接有圆柱齿轮A，所述圆柱齿轮A与所述齿轮盘啮合，驱动齿轮盘做旋转运动，进而带动电机安装支架旋转；所述多自由度机械臂包括第二电机、第一机械臂、第三电机、第二机械臂、第四电机、第三机械臂，所述第一机械臂与所述电机安装支架活动连接，所述第二电机安装在电机安装支架上，并且所述第二电机与所述第一机械臂连接驱动所述第一机械臂；所述第一机械臂与所述第二机械臂活动连接，所述第三电机安装在所述第一机械臂前端，并且所述第三电机与所述第二机械臂连接驱动所述第二机械臂；所述第二机械臂与所述第三机械臂活动连接，所述第四电机安装在所述第二机械臂前端，并且所述第四电机与所述第三机械臂连接驱动所述第三机械臂；所述人体支撑结构安装在所述第三机械臂的前端，所述下肢外骨骼安装在所述人体支撑结构上。

2.根据权利要求1所述的康复机器人，其特征在于，所述固定式跑台上还设有安全扶手，所述安全扶手包括U型扶手、连接管，所述U型扶手两端分别与连接管活动连接，所述连接管与所述固定式跑台活动连接。

3.根据权利要求2所述的康复机器人，其特征在于，所述U型扶手通过旋转关节与连接管连接，所述连接管用过旋转关节与固定式跑台连接。

4.根据权利要求1或2所述的康复机器人，其特征在于，所述人体支撑结构包括支撑背板和腰部摆动机构，所述腰部摆动机构与所述第三机械臂连接，所述支撑背板与所述腰部摆动机构连接。

5.根据权利要求4所述的康复机器人，其特征在于，所述腰部摆动机构包括主板、旋页、连接板和电动丝杆，所述旋页通过轴销安装在主板的左右两侧上，所述旋页安装有滑轨，所述滑轨配合安装有滑块，所述连接板左右两端通过轴销连接滑块，所述电动丝杆一端与主板通过轴销连接，另一端与其中一滑块通过轴销连接；所述主板与所述第三机械臂连接，所述支撑背板与所述连接板连接。

6.根据权利要求5所述的康复机器人，其特征在于，所述支撑背板包括背板基座、安装立板、光轴和外骨骼安装支座，所述安装立板安装在背板基座的两端，所述光轴两端分别与安装立板连接，所述外骨骼安装支座通过圆柱套筒安装在所述光轴上；所述背板基座与所述连接板连接。

7.根据权利要求6所述的康复机器人，其特征在于，所述外骨骼安装支座上设有螺纹孔，所述螺纹孔配合安装有螺纹丝杆轴，所述螺纹丝杆轴的两端穿过安装立板与手摇轮连接。

8.根据权利要求7所述的康复机器人，其特征在于，所述背板基座中部还安装有齿条立柱，所述螺纹丝杆轴与所述齿条立柱通过轴承连接，所述光轴穿过所述齿条立柱；所述齿条立柱用于安装背部升降滑块，所述背部升降滑块上下两端安装有圆柱齿轮B，并配合安装有双向锁止装置，所述圆柱齿轮B与所述齿条立柱啮合。

9.根据权利要求8所述的康复机器人，其特征在于，所述背部升降滑块用于安装人体固定绑带，所述外骨骼安装支座用于安装下肢外骨骼。

10.根据权利要求9所述的康复机器人，其特征在于，所述康复机器人还包括电源模块、控制模块和数据终端，所述电源模块和控制模块安装于所述固定式跑台上，所述电源模块用于给整个康复机器人供电，所述控制模块包括跑步机控制模块、机械臂控制模块、腰部摆动控制模块和下肢外骨骼控制模块，所述跑步机控制模块与跑步机电性连接，用于控制跑步机的运转；所述机械臂控制模块分别与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机电性连接，控制它们的运转；所述腰部摆动控制模块与所述螺纹丝杆轴电性连接，控制其运转；所述控制模块与所述数据终端通讯连接。

Images