CN110522606B - 一种踏板式步态康复训练装置 - Google Patents

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    • A61H1/00Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
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Abstract

本发明为一种踏板式步态康复训练装置,包括底盘、踏板运动系统、人体重心调节系统和控制箱,踏板运动系统和人体重心调节系统均安装在底盘上,踏板运动系统包括带有导向装置的平面六连杆机构和同步带直线模组,带有导向装置的平面六连杆机构安装于同步带直线模组之上,同步带直线模组安装于底盘之上;带有导向装置的平面六连杆机构提供两个自由度,同步带直线模组提供一个自由度,每个自由度均使用电机驱动,三个自由度配合运动,使踏板模拟人体足部的运动轨迹;所述的人体重心调节系统包括沿人体高度方向设置的丝杠直线模组,丝杠直线模组的滑块上通过连接板连接有腋下支撑板和肘部支撑部件。整体结构体积小,避免穿戴背心,增强使用舒适感与方便性。

Description

一种踏板式步态康复训练装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,特别是涉及一种踏板式步态康复训练装置。
背景技术
我国和多数国家一样进入老龄化时代,大量的老年人患有脑血管疾病,中国的中风发病率稍高于世界平均水平,属于中风高发地区之一,而且在年龄上呈现年轻化趋势。所以,对于脑卒中疾病而言,不管是治疗还是预防都有重要意义。中风、偏瘫等神经系统疾病以及下肢残疾会导致人体下肢的正常运动功能受损,轻则会导致行走不便、步态变形,重则卧床不起、完全丧失生活能力。神经康复医学理论与临床实验证明:具有高度的可塑性中枢神经系统,在早期康复训练的脑卒中患者可重新获得康复及运动能力。下肢康复机器人属于近些年才发展起来医疗设备,它是一种典型的机电一体化产品。活动踏板式康复训练机器人是一类典型的步态康复训练机器人。
现有的踏板式步行训练机器人主要有两大类型,一类是由多自由度脚踏板机构或平台构成的步行训练机器人,另一类是利用简单连杆机构和踏板姿态控制机构组成的类椭圆机式的步行训练机器人。
如德国柏林自由大学的Hesse等研究者开发第二代的减重步行训练机器人HapticWalker。它的主要机构是两个可编程的踏板结构,每个踏板结构具有三个自由度,它可以提供各种可能的足部运动轨迹。踏板由两个完全对称但相互独立的机械臂组成,踏板安装在机械臂顶部。踏板各部分的协调配合可以驱动患者的脚实现不同的步态运动轨迹,但该机构整体结构体积大,在减重方面需要穿戴减重背心,训练过程中吊着减重,使用不舒服,体验感不好。
发明内容
针对现有技术的不足,本发明拟解决的技术问题是,提供了一种踏板式步态康复训练装置,该装置踏板运动系统采用带有导向装置的平面六连杆机构,腋下和小臂采用支撑板形式支撑体重,整体结构体积小,避免穿戴背心,增强使用舒适感与方便性。
本发明解决所述技术问题采用的技术方案是:
一种踏板式步态康复训练装置,包括底盘、踏板运动系统和人体重心调节系统,踏板运动系统和人体重心调节系统均安装在底盘上,其特征在于,踏板运动系统包括带有导向装置的平面六连杆机构和同步带直线模组,带有导向装置的平面六连杆机构安装于同步带直线模组之上,同步带直线模组安装于底盘之上;带有导向装置的平面六连杆机构提供两个自由度,同步带直线模组提供一个自由度,每个自由度均使用电机驱动,三个自由度配合运动,使踏板模拟人体足部的运动轨迹;
所述的人体重心调节系统包括沿人体高度方向设置的丝杠直线模组,丝杠直线模组的滑块上通过连接板连接有腋下支撑板和肘部支撑部件。
所述的带有导向装置的平面六连杆机构为一套六连杆机构(第一曲柄210、第一连杆、踏板、第二连杆、第二曲柄221,及两个曲柄旋转中心所连成的虚拟杆)附加一个直线导向机构(竖直导轨203沿第一滑块208移动)限制一个自由度,使其具有两个自由度。所述同步带直线模组包括第一同步带223、一组同步带轮以及提供滑动的一组导轨(第一水平导轨206和第二水平导轨209)。
带有导向装置的平面六连杆机构安装在底板上,所述底板通过第一水平导轨和第二水平导轨固定在定位支撑上,且底板与第一同步带固定,底板能在两个水平导轨上滑动;在第一水平导轨和第二水平导轨两端的底盘上固定安装一组用于安装第一同步带的两个同步带轮;
带有导向装置的平面六连杆机构的两个电机分别通过一组脚后跟传动锥齿轮和前脚掌传动锥齿轮传递动力到第一曲柄和第二曲柄,一个脚后跟传动锥齿轮通过轴连接第一曲柄的一端,第一曲柄的另一端通过前短轴连接第一连杆的一端,第一连杆的下端连接导轨连杆连接板,第一连杆再和导轨连杆连接板一起与前长轴的一端连接,前长轴同时通过第二轴支撑与踏板的脚后跟部分底部连接,前长轴位于踏板的背面;
在位于前短轴前方的底板边缘上通过L型连接板固定第一滑块,竖直导轨与第一滑块相配合,竖直导轨沿着第一滑块竖直方向上滑动,竖直导轨的下端与导轨连杆连接板固定;
一个前脚掌传动锥齿轮通过轴连接第二曲柄的一端,第二曲柄的另一端通过后短轴连接第二连杆的一端,第二连杆的另一端连接后长轴,后长轴通过第一轴支撑与踏板的前脚掌部分底部连接,且后长轴固定在踏板的底部。
所述踏板上表面前脚掌附近设置柔性带。
踏板距离地面的高度不大于50mm。
所述的人体重心调节系统还包括L型连接板、第一连接板、横板、竖板、第二滑块、丝杠、第二连接板、水平固定杆、第四联轴器、第四电机减速器、第四电机、腋下支撑、肘部支撑部件、手柄;
所述第一连接板通过L型连接板固定在底盘上,横板连接竖板和第一连接板;第四电机减速器安装在第四电机上,第四电机减速器伸出轴通过第四联轴器与丝杠相连,丝杠上固定安装第二滑块,第二滑块能在丝杠的驱动下上下移动,所述第二连接板连接在第二滑块上,上述第二滑块、丝杠、第四联轴器、第四电机减速器、第四电机构成丝杠直线模组,整个丝杠直线模组固定在竖板上;在第二连接板上部安装有腋下支撑,第二连接板的下部水平安装水平固定杆,水平固定杆的两端对称安装肘部支撑部件,在肘部支撑部件上还设有手柄。
整个训练装置的长宽高为1200mm*1100mm*1400mm。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:
1.本发明踏板式步态康复训练装置,将踏板运动系统和人体重心调节系统结合到一起,两套系统协调工作,能够有效模拟人体步态运动。
2.本发明踏板式步态康复训练装置中的踏板运动系统采用带有导向装置的平面六连杆机构,在人体下肢处于支撑相和双支撑相时,六连杆机构处于极限位置,人体作用于踏板的作用力由六连杆机构承担,有效减小了驱动电机的功率。
3.本发明踏板式步态康复训练装置中的人体重心调节系统具有腋下和前臂两个支撑部件,减少了人体的受力,提高了康复训练中的稳定性,人体重心调节系统可带动人体上下运动,既起到了减重作用,又使训练步态更加接近正常步态。
4.本发明与现有的Haptic Walker步态康复训练装置相比,体积更小,结构更加简单在实现相同功能的情况下所需求的驱动电机小,使用的是最简单的腋下支撑与板支撑,既稳定又达到效果,而且无束缚,使得患者训练过程中更有效的达到正常步态,避免使用现有吊着训练的背心,使用方便。
5.本申请中踏板所处位置低,患者在其上行走如同在地面上,而不会像现有的站在高台上一样,本申请采用带有导向装置的平面六连杆机构能达到较高速度而且有效减小了驱动电机的功率,满足正常人行走时速度较快的要求。
6.带有导向装置的平面六连杆机构从结构与实际效果上看是由四连杆机构和曲柄滑块机构组成,两个机构均由伺服电机驱动,分别与足底踏板的前脚掌和后脚跟相连,提供两个自由度;同步带直线模组由伺服电机驱动,将电机转动转换为水平方向的位移,模拟人步行时的水平方向移动,提供一个自由度。
附图说明
图1为本发明装置的整体结构示意图。
图2为本发明装置中踏板运动系统安装在底盘上的结构示意图。
图3为本发明装置中踏板运动系统安装在底盘上的底部结构示意图。
图4为本发明装置中人体重心调节系统结构示意图。
图5为本发明装置的使用状态示意图。
图中,底盘1、踏板运动系统2、人体重心调节系统3、控制箱4、踏板201、导轨连杆连接板202、竖直导轨203、第一连杆204、定位支撑205、第一水平导轨206、前短轴207、第一滑块208、第二水平导轨209、第一曲柄210、L型连接板211、底板212、脚后跟传动锥齿轮213、第一联轴器214、前脚掌传动锥齿轮215、第一电机减速器216、第一电机217、第二联轴器218、第二电机219、第二电机直角减速器220、第二曲柄221、后短轴222、第一同步带223、第二同步带224、第三联轴器225、第三电机226、第三电机直角减速器227、第二连杆228、第一轴支撑229、后长轴230、第二轴支撑231、前长轴232、柔性带233;
L型连接板301、第一连接板302、横板303、竖板304、第二滑块305、丝杠306、第二连接板307、水平固定杆308、第四联轴器309、第四电机减速器310、第四电机311、腋下支撑312、肘部支撑部件313、手柄314。
具体实施方式
下面结合实施例及附图进一步解释本发明,但并不以此作为对本申请保护范围的限定。
本发明提供了一种踏板式步态康复训练装置(参见图1)包括踏板运动系统2、人体重心调节系统3、放置相关电机驱动器和控制器的控制箱4以及固定安装踏板运动系统2与人体重心调节系统3的底盘1,控制箱固定在人体重心调节系统的背面,底盘1通过地脚支撑固定在安装地面上;在底盘上表面固定安装踏板运动系统,人体重心调节系统下部固定在底盘上,踏板运动系统包括左右结构相同的两组部件,两组部件的对称轴线靠后位置布置人体重心调节系统。本申请中以使用者进行训练时,使用者朝向的方向为后。
所述踏板运动系统2(参见图2、图3)左右对称的两组部件结构完全相同,以其中一组为例,包括踏板201、导轨连杆连接板202、竖直导轨203、第一连杆204、定位支撑205、第一水平导轨206、前短轴207、第一滑块208、第二水平导轨209、第一曲柄210、L型连接板211、底板212、脚后跟传动锥齿轮213、第一联轴器214、前脚掌传动锥齿轮215、第一电机减速器216、第一电机217、第二联轴器218、第二电机219、第二电机直角减速器220、第二曲柄221、后短轴222、第一同步带223、第二同步带224、第三联轴器225、第三电机226、第三电机直角减速器227、第二连杆228、第一轴支撑229、后长轴230、第二轴支撑231、前长轴232;
所述第一水平导轨206和第二水平导轨209通过定位支撑205平行固定在底盘1一侧上,定位支撑205起到固定支撑作用,能满足安装要求;在第一水平导轨206和第二水平导轨209两端的底盘上固定安装一组用于安装第一同步带223的两个同步带轮,所述底板212下表面与第一同步带223固定,底板212就可以在第一同步带223的带动下沿第一水平导轨206和第二水平导轨209前后移动;
所述第一电机的输出端安装第一电机减速器216,第一电机217固定在底板212上,第一电机减速器216伸出轴通过第一联轴器214连接一组脚后跟传动锥齿轮,两个脚后跟传动锥齿轮的传动比为1:1,一个脚后跟传动锥齿轮通过轴连接第一曲柄210的一端,第一曲柄210的另一端通过前短轴207连接第一连杆204的一端,第一连杆204的下端连接导轨连杆连接板202,第一连杆204再和导轨连杆连接板202一起与前长轴232的一端连接,前长轴232同时通过第二轴支撑231与踏板201的脚后跟部分底部连接,前长轴232位于踏板201的背面;
在位于前短轴前方的底板边缘上通过L型连接板211固定第一滑块208,竖直导轨203与第一滑块208相配合,竖直导轨203沿着第一滑块208竖直方向上滑动,竖直导轨203的下端与导轨连杆连接板202固定;
由第一电机将运动驱动传递给脚后跟传动锥齿轮213,脚后跟传动锥齿轮213传动传递给第一曲柄210,带动第一曲柄210旋转,之后通过第一连杆204带动踏板201上下移动;第一曲柄210与第一连杆204通过前短轴207连接,第一连杆204与导轨连杆连接板通过前长轴232、第二轴支撑231与踏板固定;竖直导轨203下端与导轨连杆连接板202固连;竖直导轨203在第一滑块208中滑动,限制一个自由度,这样就组成了一个曲柄滑块机构(从结构和实际效果上来看是曲柄滑块机构,第一曲柄转动,通过第一连杆带动滑块沿着固定杆移动,踏板201相当于曲柄滑块机构中的滑块,竖直导轨203相当于固定杆),模拟脚的升降运动;
在第一电机217后方的底板上安装第二电机219,第二电机219的输出端安装第二电机直角减速器220,第二电机直角减速器220伸出轴通过第二联轴器218连接一组前脚掌传动锥齿轮215,两个前脚掌传动锥齿轮215的传动比为1:1,一个前脚掌传动锥齿轮215通过轴连接第二曲柄221的一端,第二曲柄221的另一端通过后短轴222连接第二连杆228的一端,第二连杆228的另一端连接后长轴230,后长轴230通过第一轴支撑229与踏板的前脚掌部分底部连接,且后长轴230固定在踏板的底部;
由第二电机219驱动,将运动传递给前脚掌传动锥齿轮215,前脚掌传动锥齿轮215传动,传递给第二曲柄221,带动第二曲柄221旋转,第二曲柄221与第二连杆228通过后短轴222连接,第二连杆228带动踏板201运动;这样就组成了四连杆机构(从结构和实际效果上来看是四连杆机构,第二曲柄221、第二连杆228、踏板201以及以第二曲柄221旋转中心与前长轴232中心连接所成的杆),模拟脚的旋转运动;
脚跟的曲柄滑块机构和脚掌的四连杆机构共同组成了带有导向装置的平面六连杆机构,模拟人的脚步升降旋转两个自由度协调运动;
所述第三电机226固定在第一同步带223后方的底盘上,第三电机226的输出端连接第三电机直角减速器227,第三电机直角减速器227的伸出轴通过第三联轴器225连接用于连接安装第二同步带224的一个同步带轮,用于连接安装第二同步带的另一个同步带轮与用于连接安装第一同步带的一个同步带轮同轴固定;
带有导向装置的平面六连杆机构固定在底板212上,底板212下与第一同步带223固定,第三电机驱动,第三电机直角减速器227伸出轴通过第三联轴器225将运动传递给第二同步带224,第二同步带224的一端与第一同步带223的一端是共轴的,之后通过第一同步带223带动六连杆机构转化为水平方向运动,模拟人行走时的水平自由度。
所述踏板上表面前脚掌附近设置柔性带233(参见图5),用于将使用者的脚与踏板固定在一起。
所述的人体重心调节系统3(参见图4、图5)包括L型连接板301、第一连接板302、横板303、竖板304、第二滑块305、丝杠306、第二连接板307、水平固定杆308、第四联轴器309、第四电机减速器310、第四电机311、腋下支撑312、肘部支撑部件313、手柄314;
所述第一连接板302通过L型连接板301固定在底盘1(参见图1)上,横板303连接竖板304和第一连接板302;第四电机减速器310安装在第四电机311上,第四电机减速器310伸出轴通过第四联轴器309与丝杠306相连,丝杠上固定安装第二滑块305,第二滑块305能在丝杠的驱动下上下移动,所述第二连接板307连接在第二滑块305上,由丝杠306旋转带动其上下移动,上述第二滑块305、丝杠306、第四联轴器309、第四电机减速器310、第四电机311构成丝杠直线模组,整个丝杠直线模组固定在竖板304上;在第二连接板307上部安装有腋下支撑312,第二连接板307的下部水平安装水平固定杆308,水平固定杆的两端对称安装肘部支撑部件313,在肘部支撑部件上还设有手柄314,人肘部支撑在肘部支撑部件时,可以手握住手柄,腋下支撑恰好位于使用者腋下。
整个训练装置的长宽高为1200mm*1100mm*1400mm,整体体积较小,占地空间小。
图5为装置使用状态示意图,步态康复训练过程中,人体手部抓握于手柄314,腋下支撑部件312支撑于人体腋下,人体肘部支撑于肘部支撑部件313上,柔性带233将人体足部固定于踏板201(参见图3)。
本发明中的踏板运动系统具有三个自由度,由一套具有两个自由度的带有导向装置的平面六连杆机构和一套具有一个自由度的同步带直线模组(第一同步带、相应的同步带轮及传动部件,由第三电机226驱动,将电机的旋转运动通过第一同步带223转化为六连杆机构在水平导轨206与209上的直线运动)构成。
人体重心调节系统具有腋下和前臂两个支撑部件,由伺服电机(第四电机311)驱动,实现垂直方向的直线运动,步态康复运动过程中,人体重心调节系统与踏板运动系统协调工作,实现人行走时重心在矢状面内的上下移动。
本发明训练装置中踏板运动系统左右对称,都是由带有导向装置的平面六连杆机构和同步带直线模组运动模仿人脚在矢状面运动的三个自由度;整个踏板运动系统结构中的传动部件均固定在底盘1(参见图1)上,底盘1由地脚支撑,踏板距离地面的高度不大于50mm,使用者方便踩在踏板上,底盘中间具有踏板活动空间,使用灵活方便。
本发明的工作过程是:
本发明踏板式步态康复训练装置,将踏板运动系统1和人体重心调节系统2结合到一起,两套系统协调工作,能够有效模拟人体步态运动。在进行康复训练前,由正常步态的人下肢佩戴姿态传感器检测其运动参数,根据下肢的运动参数对运动的步态进行离线规划;当进行步态康复训练时,装置处于初始位置即人站立的姿态,装置接收已规划好的步态运动参数,包括电机启动时间、停止时间、运行速度、旋转角度等一系列参数,首先由初始位置开始,步态处于双支撑相阶段,左腿保持支撑相,右腿开始运动,第一电机217工作带动第一曲柄210转动,使得踏板201脚后跟位置升起,之后第二电机219旋转带动第二曲柄221转动,使得踏板201前脚掌位置抬起,绕着后长轴230旋转,之后右腿进入步态周期摆动相,摆动相时右腿侧第三电机226旋转带动右腿水平向前移动,此时处于支撑相的左腿在左腿侧的第三电机带动下向后移动;当步态周期再次进入双支撑相时,右腿侧第二电机219旋转带动第二曲柄221转动,使得踏板201前脚掌位置下降,回到初始高度,类似于人步行时前脚掌着地,之后第一电机217旋转带动第一曲柄210转动,使得踏板201脚后跟位置下降,回到初始高度,类似于人步行时后脚跟着地;在右脚踏板回到初始水平的过程中,左脚踏板开始运动,抬起过程如右脚,左腿进入摆动相,右腿进入支撑相,如此循环往复;在整个步态周期过程中,第四电机311是根据运动过程中人体重心在矢状面上的位移变化而协调踏板运动系统2工作,人体重心轨迹是预先设定好的,根据姿态传感器采集的步态运动参数判断人的步态周期处于哪个阶段、哪个时刻,从而对应人体重心轨迹的哪个位置,决定了第四电机311的工作状态,第四电机311带动丝杠306旋转,丝杠306旋转带动第二滑块移动,从而带动腋下支撑312、肘部支撑部件313等部件的上下移动,使得患者在训练过程中身体被支撑,更加舒服,也使得训练步态更接近正常步态。
本发明在使用时,可以根据使用者的身高调整直线模组滑块的初始位置,进而使其适应于使用者使用,宽度上一般不需要调整,在设置时设置肘部支撑部件的宽度较宽,约为10-15cm左右,两个肘部支撑部件之间的距离能容纳正常成年人使用。本申请装置也可以在水平固定杆上设置多个安装孔,可以根据使用者胖瘦手动调整两个肘部支撑部件之间的距离。
本发明的踏板式步态康复训练装置,通过踏板运动系统和人体重心调节系统的协调运动,模拟人走路时步态和重心的运动,能够实现主被动康复训练。踏板运动系统由带有导向装置的平面六连杆机构和同步带直线模组组成,这种设计方式能使使用者在步态训练时,足部处于支撑相状态下将使用者本身的重力全部施加在连杆机构上,此状态下再启动相应电机驱动被动训练时需要电机提供驱动力要比常规的两连杆形式要小,训练装置负载较小,仅需要提供能使人体下肢摆动的力即可。踏板运动系统为对称结构,每侧各具有三个自由度。人体重心调节系统安装在底盘之上,由丝杠直线模组模拟人走路时重心在矢状面的上下移动,由伺服电机驱动,与踏板运动系统协调配合,通过控制第四电机的转速能够模拟人行走时人重心的上下移动,以达到人行走时的正确步态;腋下和小臂均有支撑,起到减重支撑的效果,又增加了稳定性,提高了训练的舒适性。
本发明中所涉及的控制算法、步态规划方法均可采用现有技术实现,控制器、电机驱动器均可直接购买获得。
本发明未述及之处适用于现有技术。

Claims (6)

1.一种踏板式步态康复训练装置,包括底盘、踏板运动系统和人体重心调节系统,踏板运动系统和人体重心调节系统均安装在底盘上,其特征在于,踏板运动系统包括带有导向装置的平面六连杆机构和同步带直线模组,带有导向装置的平面六连杆机构安装于同步带直线模组之上,同步带直线模组安装于底盘之上;带有导向装置的平面六连杆机构提供两个自由度,同步带直线模组提供一个自由度,每个自由度均使用电机驱动,三个自由度配合运动,使踏板模拟人体足部的运动轨迹;
所述的人体重心调节系统包括沿人体高度方向设置的丝杠直线模组,丝杠直线模组的滑块上通过连接板连接有腋下支撑板和肘部支撑部件;
带有导向装置的平面六连杆机构安装在底板上,所述底板通过第一水平导轨和第二水平导轨固定在定位支撑上,且底板与第一同步带固定,底板能在两个水平导轨上滑动;在第一水平导轨和第二水平导轨两端的底盘上固定安装一组用于安装第一同步带的两个同步带轮;
带有导向装置的平面六连杆机构的两个电机分别通过一组脚后跟传动锥齿轮和前脚掌传动锥齿轮传递动力到第一曲柄和第二曲柄,一个脚后跟传动锥齿轮通过轴连接第一曲柄的一端,第一曲柄的另一端通过前短轴连接第一连杆的一端,第一连杆的下端连接导轨连杆连接板,第一连杆再和导轨连杆连接板一起与前长轴的一端连接,前长轴同时通过第二轴支撑与踏板的脚后跟部分底部连接,前长轴位于踏板的背面;
在位于前短轴前方的底板边缘上通过L型连接板固定第一滑块,竖直导轨与第一滑块相配合,竖直导轨沿着第一滑块竖直方向上滑动,竖直导轨的下端与导轨连杆连接板固定;
一个前脚掌传动锥齿轮通过轴连接第二曲柄的一端,第二曲柄的另一端通过后短轴连接第二连杆的一端,第二连杆的另一端连接后长轴,后长轴通过第一轴支撑与踏板的前脚掌部分底部连接,且后长轴固定在踏板的底部。
2.根据权利要求1所述的踏板式步态康复训练装置,其特征在于,带有导向装置的平面六连杆机构为一套六连杆机构附加一个直线导向机构限制一个自由度,使其具有两个自由度;所述同步带直线模组包括第一同步带、一组同步带轮以及提供滑动的一组导轨。
3.根据权利要求1所述的训练装置,其特征在于,所述踏板上表面前脚掌附近设置柔性带。
4.根据权利要求1所述的训练装置,其特征在于,踏板距离地面的高度不大于50mm。
5.根据权利要求1所述的训练装置,其特征在于,所述的人体重心调节系统还包括L型连接板、第一连接板、横板、竖板、第二滑块、丝杠、第二连接板、水平固定杆、第四联轴器、第四电机减速器、第四电机、腋下支撑、肘部支撑部件、手柄;
所述第一连接板通过L型连接板固定在底盘上,横板连接竖板和第一连接板;第四电机减速器安装在第四电机上,第四电机减速器伸出轴通过第四联轴器与丝杠相连,丝杠上固定安装第二滑块,第二滑块能在丝杠的驱动下上下移动,所述第二连接板连接在第二滑块上,上述第二滑块、丝杠、第四联轴器、第四电机减速器、第四电机构成丝杠直线模组,整个丝杠直线模组固定在竖板上;在第二连接板上部安装有腋下支撑,第二连接板的下部水平安装水平固定杆,水平固定杆的两端对称安装肘部支撑部件,在肘部支撑部件上还设有手柄。
6.根据权利要求1所述的训练装置,其特征在于,整个训练装置的长宽高为1200mm*1100mm*1400mm。
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