CN114305989A - 外骨骼助力及下肢康复一体机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人，包括支撑架和外骨骼机器人，外骨骼机器人包括依次转动连接的胯部、大腿部、小腿部以及脚部，且任一胯部与大腿部、大腿部与小腿部以及小腿部与脚部的连接处均设置有驱动件；撑架包括依次可拆卸连接的底座、支撑架体以及安装架，限位组件设置在安装架上，所述胯部通过限位组件与安装架连接。通过安装在安装杆上的两个限位块组成的限位组件外骨骼机器人可拆卸地安装在支撑架上，且通过调节支撑架体在底座上的位置，安装架在支撑架体上的位置，能够实现对外骨骼机器人在支撑架上的空间位置的调整，有助于适应不同使用者的下肢康复治疗，且外骨骼机器人还可以单独使用对使用者的行走进行助力。

Description

外骨骼助力及下肢康复一体机器人

技术领域

本发明涉及外骨骼机器人领域，具体地，涉及一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人。

背景技术

康复机器人是医疗机器人的一个重要分支，其广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面。目前对于下肢康复机器人，通常采用辅助使用者下肢运动的方式来对使用者进行康复治疗。

现有公开号为CN215193457U的中国专利，公开了一种下肢康复训练用外骨骼机器人。所述下肢康复训练用外骨骼机器人包括安装柱；第一连接杆，所述第一连接杆固定安装在所述安装柱的一侧；第一调节杆，所述第一调节杆滑动套设在所述第一连接杆上；第二连接杆，所述第二连接杆设于所述第一调节杆的一端；第二调节杆，所述第二调节杆转动安装在所述第二连接杆远离所述第一调节杆的一端；第三连接杆，所述第三连接杆滑动安装在所述第二调节杆上。

发明人认为，现有技术中的下肢外骨骼机器人只能固定在特定的位置进行使用，且对使用者的正常进行不能提供助力，使用范围小，存在待改进之处。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人。

根据本发明提供的一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人,包括支撑架和外骨骼机器人，所述支撑架与外骨骼机器人之间设置有用于可拆卸连接二者的限位组件；所述外骨骼机器人包括依次转动连接的胯部、大腿部、小腿部以及脚部，且任一所述胯部与大腿部、大腿部与小腿部以及小腿部与脚部的连接处均设置有驱动件；所述支撑架包括依次可拆卸连接的底座、支撑架体以及安装架，所述限位组件设置在安装架上，所述胯部通过限位组件与安装架连接。

优选地，所述胯部与大腿部转动连接，所述胯部与大腿部的连接处固定安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴穿入大腿部并与其紧固连接；所述小腿部与大腿部转动连接，所述大腿部与小腿部的连接处固定安装第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴穿入小腿部并与其紧固连接；所述脚部与小腿部转动连接，所述小腿部与脚部的连接处固定安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴穿入脚部并与其紧固连接。

优选地，所述支撑架体紧固安装在底座上，所述安装架安装在支撑架体上并与其滑移配合，且所述安装架与支撑架体通过连接块紧固连接；所述连接块包括两个相互铰接的连接半块，其一所述连接半块与安装架可拆卸连接，另一所述连接半块与支撑架体可拆卸连接。

优选地，所述安装架包括两根安装杆，所述两根安装杆均设置在支撑架体上并与其滑移配合，所述限位组件包括限位块，所述限位块在任一安装杆上均至少间隔设置有两个，且任一所述限位块均通过螺栓和螺母配合与安装杆紧固连接；所述外骨骼机器人的胯部设置在两根安装杆上，且相邻两个所述限位块夹紧外骨骼机器人的胯部。

优选地，所述底座包括第二支撑杆、第三支撑杆所述第二支撑杆在第三支撑杆的两端分别固定安装有一个，且第三支撑杆位于第二支撑杆长度的四分之一处至二分之一处；所述第二支撑杆和第三支撑杆连接处的上下两侧均紧固安装有加强板。

优选地，所述大腿部包括大腿骨架，所述大腿骨架包括第一大腿支架、第二大腿支架以及第一连接条，所述第一连接条紧固连接第一大腿支架和第二大腿支架，所述第一大腿支架远离第二大腿支架的一端与第一驱动电机的输出轴紧固连接，且所述第二驱动电机安装在第二大腿支架远离第一大腿支架的一端；所述大腿部还包括第一内侧保护盖、第一外侧保护盖、第二内侧保护盖以及第二外侧保护盖；所述第一内侧保护盖和第一外侧保护盖紧固安装在大腿骨架上，并覆盖所述第一大腿支架和第一驱动电机；所述第二内侧保护盖和第二外侧保护盖紧固安装在大腿骨架上，并覆盖所述第二大腿支架和第二驱动电机。

优选地，所述小腿部包括小腿骨架，所述小腿骨架包括第一小腿支架、第二小腿支架以及第二连接条，所述第二连接条紧固连接第一小腿支架和第二小腿支架，所述第一小腿支架远离第二小腿支架的一端与第二驱动电机的输出轴紧固连接，且所述第三驱动电机安装在第二小腿支架远离第一小腿支架的一端；所述小腿部还包括第三内侧保护盖、第三外侧保护盖、第四内侧保护盖以及第四外侧保护盖；所述第三内侧保护盖和第三外侧保护盖紧固安装在小腿骨架上，并覆盖所述第一小腿支架；所述第四内侧保护盖和第四外侧保护盖紧固安装在小腿骨架上，并覆盖所述第二小腿支架和第三驱动电机。

优选地，所述脚部包括脚底架，所述脚底架延伸至外骨骼机器人内侧。

优选地，所述胯部的上侧紧固安装有背包结构，所述背包结构上设置有用于固定连接使用者腰部的魔术贴；任一所述大腿部和小腿部均设置魔术贴。

优选地，所述支撑架体设置在底座的一侧，所述安装架自支撑架体向底座的另一侧延伸，所述外骨骼机器人设置在安装架延伸至底座内的一端。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明通过安装在安装杆上的两个限位块组成的限位组件将仿人体具有胯部、大腿部、小腿部以及脚部的外骨骼机器人可拆卸地安装在支撑架上，且支撑架通过调节支撑架体在底座上的位置，安装架在支撑架体上的位置，能够实现对外骨骼机器人在支撑架上的空间位置的调整，有助于适应不同使用者的下肢康复治疗，提高适用性，且外骨骼机器人还可以单独使用对使用者的行走进行助力；

2、本发明通过将外骨骼机器人设置为仿人体结构，并通过第一驱动电机转动连接胯部和大腿部、通过第二驱动电机转动连接大腿部和小腿部，通过第三驱动电机转动连接小腿部和脚部，有助于提高外骨骼机器人关节处的旋转精度，且能够实现助力行走和下肢康复助力；

3、本发明通过转动安装在胯部支撑部的两个胯部连接部，与胯部连接部转动连接的两个大腿部，与大腿部转动连接的两个小腿部，以及与小腿部连接的两个脚部，实现了外骨骼机器人的八个自由度的运动，有助于提高外骨骼机器人运动可靠性，且结构简单，流线型好；

4、本发明通过第一连接条连接第一大腿支架和第二大腿支架，通过调节第一连接条伸入第一大腿支架和第二大腿支架的长度，能够实现对大腿部长度的调节，且不影响第一驱动电机和第二驱动电机的正常工作，有助于提高外骨骼机器人的适用性；

5、本发明通过设置在第三支撑杆、第二支撑杆、第一支撑杆、竖直引导杆、稳定杆以及安装杆上的配合槽，一方面配合螺栓和螺母实现支撑架各个部件的可拆卸式的紧固连接，另一方面起到导向作用，有助于提高工作人员调节外骨骼机器人空间位置的便捷性和准确性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明主要体现外骨骼助力及下肢康复一体机器人安装结构示意图；

图2为本发明主要体现外骨骼机器人爆炸结构示意图；

图3为本发明主要体现支撑架整体结构示意图。

图中所示：

背包结构1 第一驱动电机18

背包外壳2 第一外侧保护盖19

胯部外壳3 第二外侧保护盖20

胯部支撑部4 第三外侧保护盖21

胯部连接部5 第四外侧保护盖22

胯部内壳6 第二大腿支架23

第一大腿支架7 第二小腿支架24

第一连接条8 安装杆25

第二驱动电机9 竖直引导杆26

第二连接条10 加强板27

第一小腿支架11 第二支撑杆28

第三驱动电机12 万向轮29

第一内侧保护盖13 第三支撑杆30

第二内侧保护盖14 稳定杆31

第三内侧保护盖15 连接块32

第四内侧保护盖16 第一支撑杆33

脚底架17 限位块34

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1所示，根据本发明提供的一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人，包括支撑架和外骨骼机器人，支撑架与外骨骼机器人之间安装有用于可拆卸连接二者的限位组件。外骨骼机器人包括依次转动连接的胯部、大腿部、小腿部以及脚部，且任一胯部与大腿部、大腿部与小腿部以及小腿部与脚部的连接处均安装有驱动件，本申请中的驱动件为机器人关节电机。支撑架包括依次可拆卸连接的底座、支撑架体以及安装架，限位组件设置在安装架上，胯部通过限位组件与安装架连接。

通过限位组件将外骨骼机器人安装在支撑架的安装架上，实现外骨骼机器人在支撑架上的可拆卸式的安装，且本申请中的外骨骼机器人为仿人体构造，其为通过仿制人体的下肢而成，具有八个自有度，能够安装架上为使用者的康复治疗提供辅助，也能够独立使用助力行走。

具体地，如图2所示，外骨骼机器人包括胯部、大腿部、小腿部以及脚部，大腿部在胯部的两侧分别转动安装有一个，小腿部在任一大腿部远离胯部的一端均转动安装有一个，脚部在任一小腿部远离大腿部的一端均转动安装有一个。本申请中的外骨骼机器人为仿人体机器人，其关节处设置有驱动件，从而实现各个关节的相对转动。

更为具体地，胯部与大腿部转动连接，胯部与大腿部的连接处固定安装有第一驱动电机18，第一驱动电机18的输出轴穿入大腿部并与其紧固连接。小腿部与大腿部转动连接，大腿部与小腿部的连接处固定安装第二驱动电机9，第二驱动电机9的输出轴穿入小腿部并与其紧固连接。脚部与小腿部转动连接，小腿部与脚部的连接处固定安装有第三驱动电机12，第三驱动电机12的输出轴穿入脚部并与其紧固连接。本申请中的第一驱动电机18、第二驱动电机9以及第三驱动电机12均为机器人关节电机，其旋转精度高，动作可靠性高，且结构简单。

如图2所示，胯部包括胯部外壳3、胯部内壳6、胯部连接部5以及胯部支撑部4，胯部连接部5在胯部支撑部4的两侧分别转动安装有一个。胯部支撑部4与任一胯部连接部5的连接处均紧固安装有机器人关节电机，两个机器人关节电机均穿过跨部支撑部并与其转动配合，且两个机器人关节电机的输出末端均穿入对应的胯部支撑部4并通过螺栓与其紧固连接。从而实现了两个胯部连接部5能够绕其与胯部支撑部4连接处的机器人关节电机的输出轴的轴线转动。

胯部外壳3和胯部内壳6配合夹紧胯部支撑部4，任一胯部连接部5远离胯部支撑部4的一端均转动连接有一个大腿部，任一大腿部远离胯部连接部5一端均转动连接有一个小腿部，任一小腿部远离大腿部的一端均转动连接有一个脚部。由于本申请中的外骨骼机器人为仿人体构造，左腿和右腿的构造相同，现以一条腿为例进行阐述。

如图2所示，大腿部包括大腿骨架，大腿骨架包括第一大腿支架7、第二大腿支架23以及第一连接条8，第一连接条8通过螺栓紧固连接第一大腿支架7和第二大腿支架23，当需要改变大腿部的长度时，可以通过旋松螺栓，再调整第一连接条8伸入第一大腿支架7和第二大腿支架23的长度，之后再拧紧螺栓，即可实现对大腿部长度的调整，且不会影响第一驱动电机18和第二驱动电机9的正常工作。

第一大腿支架7远离第二大腿支架23的一端与第一驱动电机18的输出轴紧固连接，且第二驱动电机9安装在第二大腿支架23远离第一大腿支架7的一端。

大腿部还包括第一内侧保护盖13、第一外侧保护盖19、第二内侧保护盖14以及第二外侧保护盖20。第一内侧保护盖13和第一外侧保护盖19紧固安装在大腿骨架上，并覆盖第一大腿支架7和第一驱动电机18。具体地，第一内侧保护盖13和第一外侧保护盖19通过相互配合的插销和插口的插接配合紧固连接，且第一内侧保护盖13和第一外侧保护盖19配合夹紧第一大腿支架7从而使第一内侧保护盖13和第一外侧保护盖19能够随第一大腿支架7一同运动。第一外侧保护盖19与第一驱动电机18对应的位置形成有与第一驱动电机18外形相似的凸起部，该凸起部能够完全罩设第一驱动电机18，且可以与第一驱动电机18相对转动。

第二内侧保护盖14和第二外侧保护盖20紧固安装在大腿骨架上，并覆盖所述第二大腿支架23和第二驱动电机9。具体地，第二内侧保护盖14和第二外侧保护盖20覆盖第二大腿支架23和第二驱动电机9的结构原理与第一内侧保护盖13和第一外侧保护盖19覆盖第一大腿支架7和第一驱动电机18的结构原理相同。

如图2所示，小腿部包括小腿骨架，小腿骨架包括第一小腿支架11、第二小腿支架24以及第二连接条10，第二连接条10通过螺栓紧固连接第一小腿支架11和第二小腿支架24，当需要改变小腿部的长度时，可以通过旋转螺栓，在调整第二连接条10伸入第一小腿支架11和第二小腿支架24的长度，之后再拧紧螺栓，即可实现对小腿部长度的调整，且不会影响第二驱动电机9和第三驱动电机12的正常工作。

第一小腿支架11远离第二小腿支架24的一端与第二驱动电机9的输出轴紧固连接，第三驱动电机12安装在第二小腿支架24远离第一小腿支架11的一端。小腿部还包括第三内侧保护盖15、第三外侧保护盖21、第四内侧保护盖16以及第四外侧保护盖22，第三内侧保护盖15和第三外侧保护盖21紧固安装在小腿骨架上，并覆盖所述第一小腿支架11。第四内侧保护盖16和第四外侧保护盖22紧固安装在小腿骨架上，并覆盖所述第二小腿支架24和第三驱动电机12。

具体地，第三内侧保护盖15和第三外侧保护盖21覆盖第一小腿支架11的结构原理、第四内侧保护盖16和第四外侧保护盖22覆盖第二小腿支架24和第三驱动电机12的结构原理均与第一内侧保护盖13和第一外侧保护盖19覆盖第一大腿支架7和第一驱动电机18的结构原理相同。

如图2所示，脚部包括脚底架17，脚底架17的上部与第三驱动电机12的输出轴紧固连接，脚底架17与第二小腿支架24的下端转动配合，且脚底架17自其与第三驱动电机12的连接处延伸至外骨骼机器人内侧。

进一步地，胯部的上侧紧固安装有背包结构1，背包结构1上紧固安装有背包外壳2。包结构上安装有用于固定连接使用者腰部的魔术贴。任一大腿部和小腿部上均安装魔术贴，从而便于使用者穿戴外骨骼机器人。

发明人认为通过可转动的两个胯部连接部5、可转动的两个大腿部、可转动的两个小腿部以及可转动的两个脚部，实现了下肢外骨骼机器人的八个自由度的运动。且通过机器人关节电机直接驱动各个关节部分进行转动，其旋转精度高，可靠性好。

如图3所示，支撑架包括底座、支撑架体、安装架以及限位组件，支撑架体紧固安装在底座上，且支撑架体的长度方向垂直于底座所在的平面。安装架安装在支撑架体上并与其滑移配合，安装架可以沿支撑架体的长度方向滑移，且安装架与支撑架体通过连接块32紧固连接。限位组件安装在安装架上，用于可拆卸连接下肢康复外骨骼机器人。

通过呈框架结构的底座、支撑架体以及安装架三者之间的可拆卸式的紧固连接，从而使工作人员能够对安装在安装架上的下肢康复外骨骼及其人的高度、前后位置以及左右位置进行调节，以适应身高、体型不同的使者，提高了支撑架的适用性。

如图3所示，底座呈水平设置在地面上，底座包括第二支撑杆28、第三支撑杆30以及万象轮，第三支撑杆30平行设置有两根，两根第三支撑杆30位于同一水平面并接触配合，第二支撑杆28在第三支撑杆30的两端分别水平固定安装有一个，且任一第二支撑杆28的长度方向均与第三支撑杆30的长度方向平行。

第二支撑杆28和第三支撑杆30均为横截面呈矩形的长杆，第二支撑杆28和第三支撑杆30的四周均一体成型有平行于其长度方向的配合槽。

任一第二支撑杆28和第三支撑杆30的连接处的上下两侧均安装有加强板27，加强板27上分别开设有与两根第三支撑杆30上的配合槽相对应的腰形槽、与第二支撑杆28上的配合槽相对应的腰形槽，且任一腰形槽均通过螺栓和螺母的配合与对应的配合槽紧固连接。从而实现了第三支撑杆30和第二支撑杆28的可拆卸式紧固连接，由于安装架安装在第三支撑杆30上，通过调节第三支撑杆30在第二支撑杆28长度方向的位置，即能够调整外骨骼康复机器人在支撑架上的前后位置的调节。

为了保证使用者使用时重心的位置，优选地，第三支撑杆30位于第二支撑杆28长度的四分之一处至二分之一处。

进一步地，万向轮29在两根第二支撑杆28的两端下侧分别安装有一个，提高了支撑架转运的便捷性。

如图3所示，支撑架体包括竖直引导杆26、稳定杆31以及第一支撑杆33，竖直引导杆26、稳定杆31以及第一支撑杆33均为横截面呈矩形的长杆，且竖直引导杆26、稳定杆31以及第一支撑杆33的四周均一体成型有平行于其长度方向的配合槽。竖直引导杆26和稳定杆31均紧固安装在底座的第三支撑杆30上，竖直引导杆26在其一第三支撑杆30上竖直安装有两根，稳定杆31在另一第三支撑杆30上竖直安装有一根，且稳定杆31位于两根竖直引导杆26的中间位置。

两根竖直引导杆26和一根稳定杆31的底部均通过铰接块与对应的第三支撑杆30紧固连接，铰接块包括两个铰接半块，其一铰接半块通过螺栓和螺母与对应的竖直引导杆26或稳定杆31上的配合槽紧固连接，另一铰接半块通过螺栓和螺母与对应的第三支撑杆30上的配合槽紧固连接。

第一支撑杆33水平紧固安装在两根竖直引导杆26的顶部，且第一支撑杆33分别通过螺栓、螺母以及铰接块的配合分别与两根竖直引导杆26和一根稳定杆31紧固连接，且第一支撑杆33的长度方向平行于第三支撑杆30的长度方向。通过将支撑架体在第三支撑杆30上沿第三支撑杆30的长度方向移动，能够调整安装在支撑架体上的外骨骼机器人在支撑架上的左右位置的调节。

安装架包括两根安装杆25，两根安装杆25均为横截面呈矩形的长杆，且两根安装杆25的四周均一体成型有平行于其长度的配合槽。两根安装杆25分别水平安装在两根竖直引导杆26相互远离的侧面，两根安装杆25均自其与竖直引导杆26的连接处水平向底座的另一侧延伸，且两根安装杆25均能够沿竖直引导杆26上的配合槽的长度方向滑移。任一安装杆25均通过连接块32与对应的竖直引导杆26紧固连接，且连接块32在任一安装杆25与竖直引导杆26接触和相邻的侧面上均安装有一块。

连接块32包括两个相互铰接的连接半块，其一连接半块通过螺栓和螺母与安装架可拆卸连接，另一连接半块螺栓和螺母与支撑架体可拆卸连接。此时，实现了安装架在竖直方向的调节，且安装架可以在竖直引导杆26长度的任一高度固定，实现了安装在安装架上的外骨骼机器人在支撑架上的高度的调节。

如图1和图3所示，限位组件包括限位块34，限位块34在任一安装杆25的上侧面均沿对应安装杆25的长度间隔安装有两个，限位块34是T字结构，任一限位块34均沿对应安装杆25上的配合槽的长度方向滑动。限位块34上开设有螺纹孔，并可以通过螺纹连接夹紧外骨骼机器人的胯部表面，从而使外骨骼机器人与安装杆25紧固连接。

任一限位块34均通过螺栓和螺母配合与对应的安装杆25紧固连接。位于同一安装杆25上的两个限位块34配合形成的空间即为外骨骼机器人的安装空间，当外骨骼机器人安装到位后，通过限位块34将其与安装架夹紧或插接配合，使外骨骼机器人与安装杆25紧固连接，实现了外骨骼机器人在支撑架上的稳定安装。

通过沿第三支撑杆30的长度方向调节支撑架体的左右位置，沿第二支撑杆28的长度方向调节支撑架体的前后位置，沿竖直引导杆26的长度方向调节安装架的高度，实现了对安装在安装架上的外骨骼机器人空间位置的调整，以适应不同的使用者，提高了支撑架的适用性。

工作原理

通过旋松安装在第三支撑杆30上的铰接块上的螺母，使支撑架体可以与第三支撑杆30产生相对位移，之后再沿第三支撑杆30上的配合槽的长度方向移动支撑架体，同理沿第二支撑杆28上的配合槽的长度方向移动，沿竖直引导杆26上的配合槽的长度方向移动，从而实现了安装架在空间内前后位置、左右位置以及高度的调节；之后通过限位块夹紧外骨骼机器人的胯部，使用者可以通过背包结构1、大腿部以及小腿部上的魔术贴穿戴外骨骼机器人，通过位于胯部支撑部4和胯部连接部5连接处的机器人关节电机驱动两个胯部连接部5转动，通过两个第一驱动电机18驱动两个大腿部转动，通过两个第二驱动电机9驱动两个小腿部转动，通过两个第三驱动电机12驱动两个脚部转动，从而实现外骨骼机器人的八个自由度的运动，能够为使用者提供助力进行行走或锻炼下肢，且结构简单，性能稳定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人，其特征在于，包括支撑架和外骨骼机器人，所述支撑架与外骨骼机器人之间设置有用于可拆卸连接二者的限位组件；

所述外骨骼机器人包括依次转动连接的胯部、大腿部、小腿部以及脚部，且任一所述胯部与大腿部、大腿部与小腿部以及小腿部与脚部的连接处均设置有驱动件；

所述支撑架包括依次可拆卸连接的底座、支撑架体以及安装架，所述限位组件设置在安装架上，所述胯部通过限位组件与安装架连接。

2.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人，其特征在于，所述胯部与大腿部转动连接，所述胯部与大腿部的连接处固定安装有第一驱动电机(18)，所述第一驱动电机(18)的输出轴穿入大腿部并与其紧固连接；

所述小腿部与大腿部转动连接，所述大腿部与小腿部的连接处固定安装第二驱动电机(9)，所述第二驱动电机(9)的输出轴穿入小腿部并与其紧固连接；

所述脚部与小腿部转动连接，所述小腿部与脚部的连接处固定安装有第三驱动电机(12)，所述第三驱动电机(12)的输出轴穿入脚部并与其紧固连接。

3.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人，其特征在于，所述支撑架体紧固安装在底座上，所述安装架安装在支撑架体上并与其滑移配合，且所述安装架与支撑架体通过连接块(32)紧固连接；

所述连接块(32)包括两个相互铰接的连接半块，其一所述连接半块与安装架可拆卸连接，另一所述连接半块与支撑架体可拆卸连接。

4.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人，其特征在于，所述安装架包括两根安装杆(25)，所述两根安装杆(25)均设置在支撑架体上并与其滑移配合，所述限位组件包括限位块(34)，所述限位块(34)在任一安装杆(25)上均至少间隔设置有两个，且任一所述限位块(34)均通过螺栓和螺母配合与安装杆(25)紧固连接；

所述外骨骼机器人的胯部设置在两根安装杆(25)上，且相邻两个所述限位块(34)夹紧外骨骼机器人的胯部。

5.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人，其特征在于，所述底座包括第二支撑杆(28)、第三支撑杆(30)所述第二支撑杆(28)在第三支撑杆(30)的两端分别固定安装有一个，且第三支撑杆(30)位于第二支撑杆(28)长度的四分之一处至二分之一处；

所述第二支撑杆(28)和第三支撑杆(30)连接处的上下两侧均紧固安装有加强板(27)。

6.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人，其特征在于，所述大腿部包括大腿骨架，所述大腿骨架包括第一大腿支架(7)、第二大腿支架(23)以及第一连接条(8)，所述第一连接条(8)紧固连接第一大腿支架(7)和第二大腿支架(23)，所述第一大腿支架(7)远离第二大腿支架(23)的一端与第一驱动电机(18)的输出轴紧固连接，且所述第二驱动电机(9)安装在第二大腿支架(23)远离第一大腿支架(7)的一端；

所述大腿部还包括第一内侧保护盖(13)、第一外侧保护盖(19)、第二内侧保护盖(14)以及第二外侧保护盖(20)；

所述第一内侧保护盖(13)和第一外侧保护盖(19)紧固安装在大腿骨架上，并覆盖所述第一大腿支架(7)和第一驱动电机(18)；

所述第二内侧保护盖(14)和第二外侧保护盖(20)紧固安装在大腿骨架上，并覆盖所述第二大腿支架(23)和第二驱动电机(9)。

7.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人，其特征在于，所述小腿部包括小腿骨架，所述小腿骨架包括第一小腿支架(11)、第二小腿支架(24)以及第二连接条(10)，所述第二连接条(10)紧固连接第一小腿支架(11)和第二小腿支架(24)，所述第一小腿支架(11)远离第二小腿支架(24)的一端与第二驱动电机(9)的输出轴紧固连接，且所述第三驱动电机(12)安装在第二小腿支架(24)远离第一小腿支架(11)的一端；

所述小腿部还包括第三内侧保护盖(15)、第三外侧保护盖(21)、第四内侧保护盖(16)以及第四外侧保护盖(22)；

所述第三内侧保护盖(15)和第三外侧保护盖(21)紧固安装在小腿骨架上，并覆盖所述第一小腿支架(11)；

所述第四内侧保护盖(16)和第四外侧保护盖(22)紧固安装在小腿骨架上，并覆盖所述第二小腿支架(24)和第三驱动电机(12)。

8.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人，其特征在于，所述脚部包括脚底架(17)，所述脚底架(17)延伸至外骨骼机器人内侧。

9.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人，其特征在于，所述胯部的上侧紧固安装有背包结构(1)，所述背包结构(1)上设置有用于固定连接使用者腰部的魔术贴；

任一所述大腿部和小腿部均设置魔术贴。

10.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人，其特征在于，所述支撑架体设置在底座的一侧，所述安装架自支撑架体向底座的另一侧延伸，所述外骨骼机器人设置在安装架延伸至底座内的一端。

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