CN211214210U - 肢体康复系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种肢体康复系统，所述肢体康复系统包括：肢体康复外骨骼和主控盒，所述主控盒内设有主控板，所述主控板与所述肢体康复外骨骼通讯连接，所述肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第一导轮组件相对所述第一支撑杆可调节；以及第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部。本实用新型技术方案能够在采用外骨骼辅助人体康复时，起到对肢体导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，且运动平稳，适配不同身高的用户，利于用户进行实时操作，提高康复效果。

Description

肢体康复系统

技术领域

本实用新型涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种肢体康复系统。

背景技术

康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。

现有临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，现有康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是现有的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，以及运动时不够平稳，导致康复效果并不理想，并且针对不同身高的用户，适配性较低，且相关技术中的辅助机械的控制系统是设置在康复外骨骼上的，不利于用户利于实时操作。

以上仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认为现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种肢体康复系统，旨在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，且运动平稳，适配不同身高的用户，利于用户进行实时操作，提高康复效果。

为实现上述目的，本实用新型提出一种肢体康复系统，所述肢体康复系统包括：肢体康复外骨骼和主控盒，所述主控盒内设有主控板，所述主控板与所述肢体康复外骨骼通讯连接，所述肢体康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第一导轮组件相对所述第一支撑杆可调节；以及

第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部。

本实用新型技术方案通过将第一支撑杆和第二支撑杆转动连接，再将第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，以及将第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，当第一支撑杆在外力的作用下相对第二支撑杆转动时，第一导轮组件可以对第一支撑杆的背离第二支撑杆的端部运动起到导向的作用，而第二导轮组件也会对第二支撑杆背离第一支撑杆的端部运动起到导向的作用。并且由于第一导轮组件相对第一支撑杆可调节，在使用肢体康复系统前，用户可以根据其需要调节第一导轮组件与第一支撑杆的相对距离，从而使得肢体康复系统适应不同身高的人群，提高穿戴的舒适性，保证了肢体康复系统在运动时平稳运行，提高康复效果。以及，主控盒内的主控板与肢体康复外骨骼通讯连接，以控制肢体康复外骨骼的运动，使得用户可以通过该主控盒在实现对肢体康复外骨控制。并且对肢体康复外骨骼进行适应性调整，例如输出功率或是运动时间等，便于用户实时操作，提高了肢体康复的效果。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一支撑杆通过与人体小腿固定，第二支撑杆通过与人体大腿固定后，驱动第一支撑杆相对第二支撑杆转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第一支撑杆设有第一导轮组件，所以第一支撑杆在运动时，第一导轮组件与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第一支撑杆运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。并且，在不同高度的用户使用时，由于第一导轮组件相对第一支撑杆可调节，使第一导轮组件与支撑面，提高了肢体康复系统的稳定性，第二支撑杆在运动时，第二导轮组件与支撑面接触，能够减小第二支撑杆运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。以及，主控盒内的主控板与肢体康复外骨骼通讯连接，以控制肢体康复外骨骼的运动，使得用户可以通过该主控盒在实现对肢体康复外骨控制。并且对肢体康复外骨骼进行适应性调整，例如输出功率或是运动时间等，便于用户实时操作，提高了肢体康复的效果。如此，本实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型肢体康复系统一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型肢体康复系统一实施例另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼一实施例又一视角的结构示意图；

图4为本实用新型肢体康复系统的主控盒的分解示意图；

图5为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼去除主保护壳一实施例的结构示意图；

图6为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼主保护壳一实施例的结构示意图；

图7为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构与第二支撑杆连接状态下一实施例的结构示意图；

图8为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构与第二支撑杆连接状态下一实施例另一视角的结构示意图；

图9为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的传动组件一实施例的分解示意图；

图10为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的传动组件一实施例另一视角的分解示意图；

图11为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构与第二支撑杆连接状态下一实施例另一视角的结构示意图；

图12为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构与第二导轮组件一实施例的结构示意图；

图13为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构与第二导轮组件一实施例的分解示意图；

图14为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第二导轮组件的外侧轮一实施例的分解示意图；

图15为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第二导轮组件的内侧轮一实施例的分解示意图；

图16为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的安装环一实施例的分解示意图；

图17为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构一实施例的结构示意图；

图18为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构一实施例的分解示意图；

图19为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第二构件一实施例的结构示意图；

图20为图19中D-D向的截面图；

图21为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼去除第二壳体一实施例的结构示意图；

图22为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼第一支撑杆部分的分解示意图；

图23为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮组件一实施例中的局部结构示意图；

图24为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮组件另一实施例中的局部结构示意图；

图25为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮组件的支架保护壳的分解示意图；

图26为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮组件一实施例另一视角的局部结构示意图；

图27为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮组件去除第一支撑杆的主视图；

图28为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮组件去除第一支撑杆的分解示意图；

图29为本实用新型肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮一实施例中的局部结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种肢体康复系统1000，旨在便于实现患者的下肢康复。

参照图1至图5以及图21，在本申请的一实施例中，所述肢体康复系统1000包括：肢体康复外骨骼100和主控盒z10，所述主控盒z10内设有主控板z14，所述主控板z14与所述肢体康复外骨骼100通讯连接，所述肢体康复外骨骼100包括：

第一支撑杆10；

第二支撑杆20，所述第二支撑杆20与所述第一支撑杆10转动连接；

第一导轮组件30，所述第一导轮组件30设于所述第一支撑杆10背离所述第二支撑杆20的端部，所述第一导轮组件30相对所述第一支撑杆10可调节；以及

第二导轮组件40，所述第二导轮组件40设于所述第二支撑杆20背离所述第一支撑杆10的端部。

本实用新型技术方案通过将第一支撑杆10和第二支撑杆20转动连接，再将第一导轮组件30设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，以及将第二导轮组件40设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部，当第一支撑杆10在外力的作用下相对第二支撑杆20转动时，第一导轮组件30可以对第一支撑杆10的背离第二支撑杆20的端部运动起到导向的作用，而第二导轮组件40也会对第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部运动起到导向的作用。并且由于第一导轮组件30相对第一支撑杆10可调节，在使用肢体康复系统1000前，用户可以根据其需要调节第一导轮组件30与第一支撑杆10的相对距离，从而使得肢体康复系统1000适应不同身高的人群，提高穿戴的舒适性，保证了肢体康复系统1000在运动时平稳运行，提高康复效果。以及，主控盒z10内的主控板z14与肢体康复外骨骼100通讯连接，以控制肢体康复外骨骼100的运动，使得用户可以通过该主控盒z10在实现对肢体康复外骨骼100控制。并且对肢体康复外骨骼100进行适应性调整，例如输出功率或是运动时间等，便于用户实时操作，提高了肢体康复的效果。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一支撑杆10通过与人体小腿固定，第二支撑杆20通过与人体大腿固定后，驱动第一支撑杆10相对第二支撑杆20转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第一支撑杆10设有第一导轮组件30，所以第一支撑杆10在运动时，第一导轮组件30与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第一支撑杆10运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。并且，在不同高度的用户使用时，由于第一导轮组件30相对第一支撑杆10可调节，使第一导轮组件30与支撑面，提高了肢体康复系统1000的稳定性，第二支撑杆20在运动时，第二导轮组件40与支撑面接触，能够减小第二支撑杆20运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。以及，主控盒z10内的主控板z14与肢体康复外骨骼100通讯连接，以控制肢体康复外骨骼100的运动，使得用户可以通过该主控盒z10在实现对肢体康复外骨骼100控制。并且对肢体康复外骨骼100进行适应性调整，例如输出功率或是运动时间等，便于用户实时操作，提高了肢体康复的效果。如此，本实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

可以理解的是，在一种使用状态下，用户可以将下肢放置在肢体康复系统1000上，从而使得第二支撑杆10支撑小腿，第二支撑杆20支撑大腿，从而在驱动第二支撑杆10和第二支撑杆20相对转动时，对小腿和大腿进行康复训练。以及，为了便于固定患者肢体相对第二支撑杆10和第二支撑杆20的位置，本技术方案中在第二支撑杆10和/或第二支撑杆20上设有固定件，本申请的一实施例中，固定件设于第二支撑杆10和第二支撑杆20的上侧，或者固定件对应设于平行于第二支撑杆10和第二支撑杆20旋转方向的平面，从而在侧向固定腿部，在肢体康复外骨骼100与人体连接时，患者可以处于卧姿或者是坐姿的状态。其中，固定件的材质可以为橡胶、乳胶等弹性材料，也可以由多层布料和/或棉纱制成，以增加其透气性，方便患者使用。

需要说明的是，本申请的“所述第一导轮组件30设于所述第二支撑杆10背离所述第二支撑杆20的端部”中的“端部”，不局限于第二支撑杆10在长度方向的端面，可以理解为第二支撑杆10的自由端，也即，第一导轮组件30的安装可以是位于第二支撑杆10的自由端的，其具体的位置可以距离第二支撑杆10长度方向的端面一段距离或者就固定在端面上，同样的“所述第二导轮组件40设于所述第二支撑杆20背离所述第二支撑杆10的端部”中的“端部”，参照前文表述，在此不做赘述。

在本申请的一实施例中，第二支撑杆10和第二支撑杆20均可以为杆状或者是平板状等结构，为了减轻第二支撑杆10和第二支撑杆20的重量，可以在第二支撑杆10和第二支撑杆20上设置镂空结构。而第二支撑杆10和第二支撑杆20的材质可以采用金属(金属的材质可选择不锈钢材料、铝质材料，铝合金材料、铜质材料、铜合金材料、铁质材料、铁合金材料等)、塑料(塑料可选择硬质塑料，如ABS、POM、PS、PMMA、PC、PET、PBT、PPO等)，以及其他合金材料等。或者采用金属材料和塑料的混合，只要能较好地提高第二支撑杆10和第二支撑杆20的稳定即可。如此，更加有利于提升第二支撑杆10和第二支撑杆20的设置稳定性，从而有效提升第二支撑杆10和第二支撑杆20的实用性、可靠性、及耐久性。在本申请的一实施例中，第二支撑杆20的尺寸大于第二支撑杆10的尺寸，因为人体的大腿尺寸大于小腿的尺寸，所以将用于支撑大腿的第二支撑杆20的尺寸设置为大于用于支撑小腿的第二支撑杆10的尺寸，可以使肢体康复外骨骼100的结构更稳定。需要说明的是，尺寸可以为长度、宽度、厚度等几何尺寸中的至少一种。

参照图21、图22，在本申请的一实施例中，所述第二支撑杆20包括第一分体段和第二分体段，所述第二分体段可伸缩地套接于所述第一分段体141内，所述第一分段体141远离第二分段体142的端部与所述第二支撑杆10转动连接，所述第二分体段远离所述第一分体段的一端设置有第二导轮组件40；通过第二分体段靠近或者远离第一分体段使得第二支撑杆20的长度可调节。如此，在面对不同身高的患者时，调节限位组件，在外力作用下以第二分体段相对于第一分体段移动到一定位置，第一分体段和第二份体段相互限位固定即可适应身高不同的患者，从而提高了肢体康复外骨骼100的通用性。同样的，第一导轮组件30与第二支撑杆10同样可以采用将第二支撑杆10作为分段式进行调节，从而使得第一导轮组件30与第二支撑杆10和第二支撑杆20转动连接处的相对位置可调节，适配不同高度的用户。

参照图6，在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100还包括主保护壳91，所述主保护壳91设有第一容置腔911，所述第一支撑杆10设于所述第一容置腔911，所述第一支撑杆10具有相对的两端，所述第一支撑杆10相对的两端贯穿所述主保护壳91，所述第一导轮组件30设于所述第一支撑杆10伸出所述主保护壳91的部分；

所述肢体康复外骨骼100还包括设于所述第一容置腔911的控制电路板913，所述控制电路板913与所述主控板z14通讯连接。将第二支撑杆10的大部分和控制电路板913设于主保护壳91内，使得主保护壳91对第二支撑杆10和控制电路板913具有较好的保护作用，避免其裸露在外使其容易受到损坏，从而延长了肢体康复外骨骼100的使用年限。

参照图4，在本申请的一实施例中，所述主控盒z10包括：

盒体z11，所述盒体z11形成有安装腔11a和连通所述安装腔11a的避让口11b，所述安装腔11a还容置有所述主控板z14；

显示组件，所述显示组件设于所述安装腔11a内，并与所述主控板z14通讯连接，所述显示组件具有显示区域，所述显示区域至少部分由所述避让口11b显露；以及

通讯接头，所述通讯接头与所述主控板z14电性连接，所述通讯接头的部分伸出于所述盒体z11，并用于与所述控制电路板913电性连接。

盒体z11包括上盖z112和底座z113，上盖z112和底座z113均由塑胶材料通过注塑成型，底座z113内成型有若干螺柱，上盖z112对应地成型有与若干螺柱相配合的螺接孔，上盖z112盖合于底座z113形成中空状的安装腔11a，如此主控盒z10内的零件拆装较为方便简单，便于前期装配与后期的维护；当然上盖z112与底座z113也可采用卡扣结构实现可拆卸连接，在此不做具体限定。上盖z112与底座z113形成的安装腔11a用于安装主控盒z10的显示组件12和主控板z14(图未示)，上盖z112还开设有与安装腔11a相连通的避让口11b，主控板z14设于安装腔11a后，并与肢体康复外骨骼20通讯连接，用以控制肢体康复外骨骼20的运动，显示组件12设于安装腔11a内，并与该主控板z14通讯连接，该显示组件12具有显示区域12a，该显示区域12a至少部分由该避让口11b显露，用户可以通过该显示区域12a监测肢体康复外骨骼20在工作过程中的数据。主控盒z10在对肢体康复外骨实现控制的同时，显示其工作的数据，

主控板z14与控制电路板913和显示组件的通讯连接可以理解为通过有线连接或是无线连接，即主控板z14通过线路与控制电路板913和显示组件实现通讯连接，进而控制肢体康复外骨骼100的运动，并且显示组件显示肢体康复外骨骼100的输出功率或是时间，又或是其它的参数；在另一实施例中，主控板z14通过网络或是蓝牙等方式与控制电路板913和显示组件实现通讯连接，亦可实现上述的技术效果。在一实施例中，所述肢体康复系统1000还包括连接线z20，所述连接线z20的一端与所述控制电路板913电性连接，另一端与所述通讯接头可拆卸电性连接。采用有线通讯连接的方式，主控盒z10的控制更为稳定不易掉线或失去连接；采用无线通讯连接的方式，主控盒z10不受线路的束缚，因此用户使用更为方便，更便于携带。

请再次参见图1至图3，在本申请的一实施例中，主控板z14通过螺钉设于安装腔11a的腔底壁，主控板z14上还集成有通讯接头，该通讯街头可以为视频传输标准(VGAVideo Graphics Array)插座，安装腔11a的腔侧壁开设有插孔，用于将VGA插座131显露，当主控板z14固定于安装腔11a内后，VGA插座131由该插孔显露。可以理解的是该VGA插座131也可以是USB插座、HDMI插座或是其它的形式的插座和接口，在此不一一列举。

请参见图1，为了使得显示屏z121显示效果更好，并且显示的方式更贴合于用户在使用中目视的习惯。在本申请的一实施例中，显示屏z121形成显示区域12a，该显示区域12a与安装腔11a的腔底壁呈夹角设置，也即显示屏z121于安装腔11a内为倾斜式的安装方式。简而言之，本申请中安装腔11a的腔底壁为一平面，当主控盒z10放置于使用平台上时，安装腔11a的腔底壁平行于使用平台的平面，显示区域12a与腔底壁呈夹角F设置，也即显示区域12a与使用平台呈夹角F设置。一般而言，在实际的使用过程中，主控盒z10放置于使用平台上的高度一般会低于人体直立时的高度，因此用户在目视该主控盒z10时通常是斜向下观看，显示区域12a与使用平台呈夹角F设置，其与用户的视线趋于垂直的角度，显示区域12a显示的效果更为清晰，如此用户不需要蹲下、垫脚或是将身体靠近主控盒z10即可清楚的监测到显示区域12a所显示的内容，用户的使用更为方便，并且提升了使用体验度。

在本实用新型的一实施例中，显示区域12a与安装腔11a的腔底壁形成的夹角F优选为30°，可以理解的是，正常成年人在目视主控盒z10时，用户视线与主控盒z10的使用平台之间所形成的夹角F通常在30°上下浮动，将显示区域12a与安装腔11a的腔底璧所在的平面之间所形成的夹角F设置为30°，用户的视线与显示区域12a所形成的夹角F恰好在90°之间浮动，如此用户可以较为清晰地看到显示区域12a上所显示的内容，主控盒z10的使用更为方便，且用户的体验度更好。当然显示区域12a与安装腔11a腔底壁所在平面之间所形成的夹角F也可以设置为其它的角度，具体是根据用户人群的身高，主控盒z10经常放置的使用平台进行设置，在此不做详细赘述。

在一实施例中，主控盒z10还设有用于散热的散热孔11c，从而增加内部的主控板z14与外部空气的接触面积，提高散热效率，保证主控盒z10工作的稳定性。以及，为了便于提拿，还设置了用于提拿的把手z114，便于对主控盒z10进行转移。

参照图1至图5，图7、图8，图11至图13，图17至图20，在本申请的一实施例中，所述肢体支撑外骨骼还包括定位结构60，至少部分所述定位结构60与所述第二支撑杆20活动连接，并与所述第二导轮组件40转动连接，所述定位结构60用于使所述第二导轮组件40相对所述第二支撑杆20可活动或锁紧固定。本实施例中，通过将第二导轮组件40安装在定位结构60上，并将定位结构60与第二支撑杆20连接，通过定位结构60使得第二支撑杆20和第二导轮组件40可调节，适配不同高度的用户。并且由于没有对第二支撑杆20的杆体进行调整，提高了第二杆体支撑的稳定性，进而提高肢体康复外骨骼100在使用过程中的稳定。同样的，第一导轮组件30与第二支撑杆10同样可以采用定位结构60进行调节，从而使得第一导轮组件30与第二支撑杆10和第二支撑杆20转动连接处的相对位置可调节，适配不同高度的用户。

参照图11至图13，图17至图20，在本申请的一实施例中，所述定位结构60包括第一构件61、第二构件62和连接板63，所述连接板63与所述第二支撑杆20固定连接，所述第二构件62与所述连接板63活动连接，所述第二导轮组件40可转动地设于所述第二构件62远离所述连接板63的端部，所述第一构件61可伸缩地设于所述第二构件62的运动路径，并用于限位所述第二构件62。在本实施例中，连接板63大致呈底面为矩形的板状结构，该连接板63与第二支撑杆20可以采用连接件连接，或者采用卡接固定，焊接固定等方式。第二构件62与连接板63可以采用滑动连接的方式，在一实施例中，连接板63形成有滑孔，第二构件62可伸缩地安置于滑孔内，该第一构件61则在滑孔内对第二构件62进行限位，具体的，可以采用限位凸筋或限位块的方式，限制第二构件62在滑孔内的运动。在另一实施例中，第二构件62与连接板63可以采用转动连接的方式，此时，该连接板63和第二构件62可以为轴孔配合的结构，从而使得第二构件62和连接板63可转动，该第一构件61此时可以设置在第二构件62的转动方向上，从而限制第二构件62的转动角度。

参照图12、图13、图17，在本申请的一实施例中，所述连接板63形成有滑槽631，所述第二构件62可滑动地设于所述滑槽631内，所述第一构件61远离或朝向所述第二构件62运动，以使所述第二构件62与所述连接板63滑动连接或锁紧固定。在本实施例中，通过设置滑槽631使得第二构件62可以在滑槽631内滑动，由于滑槽631具有较大的安装空间，从而可以便于第二构件62安装，可以理解的是，第一构件61邻近滑槽631设置，当第一构件61朝向第二构件62运动时，在一实施例中，第一构件61可以在第二构件62的运动路径上限位第二构件62，在另一实施例中，第一构件61可以抵接于第二构件62，从而与连接板63共同夹持固定第二构件62，均可以对第二构件62实现较好的限位固定。

参照图12、图13、图17，在本申请的一实施例中，所述定位结构60还包括安装件64，所述安装件64邻近所述滑槽631的槽口设置，所述安装件64形成有螺接孔，所述第一构件61为螺接件，所述螺接件穿过所述螺接孔可滑动地抵持于所述第二构件62；本实施例中，第一构件61可以安装在定位结构60的安装件64上，从而避免安装在滑槽631上时降低滑槽631的强度，并且可以较好的实现第一构件61对第二构件62的限位。

在本申请的一实施例中，所述滑槽631的槽壁形成有螺接孔，所述第一构件61为螺接件，所述螺接件穿过所述螺接孔可滑动地抵持于所述第二构件62。将第一构件61安装在滑槽631的槽壁，可以节省多余部件，减少定位结构60的安装空间，进而减少肢体康复外骨骼100的空间。

参照图20，在本申请的一实施例中，所述第二构件62形成有多个线性排布的卡接位621，所述第一构件61可活动地抵接于所述卡接位621。设置多个卡接位621，便于第一构件61更好的卡接于第二构件62的不同位置，从而使得第二导轮组件40和第二支撑杆20具有多个调节档位，从而适应不同用户的使用。在本申请的一实施例中，每一卡接位621的间距为A，该A的取值范围可以为：10mm≤A≤50mm，从而使不同身高的用户在使用时，肢体康复外骨骼100的重心平稳，提高康复效果。可以理解的是，该A的取值还可以为：15mm、20mm、25mm、30mm、35mm、40mm、45mm等，均能使不同身高的用户在使用时，肢体康复外骨骼100的重心平稳，提高康复效果。

参照图1至图5，在本申请的一实施例中，在所述第二支撑杆10和/或所述第二支撑杆20转动方向上，所述第二支撑杆10和/或所述第二支撑杆20转动形成夹角，所述第一导轮组件30设于所述第二支撑杆10朝向所述第二支撑杆20的一侧，所述第二导轮组件40设于所述第二支撑杆20朝向所述第二支撑杆10的一侧。当第二支撑杆10和第二支撑杆20呈夹角时，即用户在使用过程中为收腿的状态，所述第一导轮组件30设于所述第二支撑杆10的一侧(也即至少两第一导轮31设于第二支撑杆10转动方向上的同一侧)，所述第二导轮组件40设于所述第二支撑杆20朝向所述第一导轮组件30的一侧，可以为第二支撑杆10和第二支撑杆20相对的内表面(也即，第一导轮组件30设置在第二支撑杆10的内表面一侧，第二导轮组件40设置在第二支撑杆20的内表面一侧)，即类似小腿的后侧与大腿后侧，由于人体的肌肉组织和包裹在大腿和小腿上的，将第一导轮组件30和第二导轮组件40分别设置在小腿后侧和大腿后侧，可以通过第一导轮组件30和第二导轮组件40抬高肢体康复外骨骼100，从而对大腿和小腿进行让位放置，并避免需要用户的肌肉接触支撑面，防止肌肉的过度出力而影响康复效果，并且还能利于肢体康复外骨骼100支撑。可以理解的是，在第二支撑杆10和第二支撑杆20平行时，第一导轮组件30用于支撑的部分与第二导轮组件40用于支撑的部分设置在肢体康复外骨骼100的同一侧(腿部的后侧)，这样可以使肢体康复外骨骼100在同一侧对用户进行支撑，提高支撑稳定性。并且将至少两第一导轮31设置在第二支撑杆10的同侧也有利于第一导轮31同时支撑，提高肢体康复外骨骼100的结构稳定性。可以理解的是，第一导轮组件30的第一导轮31的数量还可以为3个、4个、5个、6个等，均能提高第一导轮组件30与支撑面的接触面积，提高结构的稳定性。

参照图11至图29，以及，在本申请的一实施例中，所述第一导轮组件30还包括第一转动轴123和至少两第一导轮31，所述第一转动轴123设于第二支撑杆10背离所述第二支撑杆20的端部，至少两所述第一导轮31可转动地套接于所述第一转动轴123；

且/或，所述第二导轮组件40包括第二转动轴43和至少两第二导轮41，所述第二转动轴43设于第二支撑杆20背离所述第二支撑杆10的端部，至少两所述第二导轮41可转动地套接于所述第二转动轴43。可以理解的是，第一转动轴123沿第二支撑杆10的径向延伸形成，从而便于第一导轮31进行套接，从而便于第一导轮31在第一转动轴123上转动。该第一转动轴123背离第二支撑杆10的端部可以包括限位部，从而将第一导轮31可转动地套接在第一转动轴123时，可以防止第一导轮31在使用过程飞出。以及，该第一转动轴123还可以包括贯穿限位部的切缝，从而在安装第一导轮31时，可以通过将限位部合并起来，再穿过第一导轮31，第一转动轴123穿过第一导轮31后，限位部张开将第一导轮31限位于第一转动轴123。同样的，第二转动轴43沿第二支撑杆20的径向延伸形成，从而便于第一导轮31进行套接。该第二转动轴43背离第二支撑杆20的端部可以包括限位部，从而将第一导轮31可转动地套接在第二转动轴43时，可以防止第一导轮31在使用过程飞出。以及，该第二转动轴43还可以包括贯穿限位部的切缝，从而在安装第一导轮31时，可以通过将限位部合并起来，再穿过第一导轮31，第二转轴穿过第一导轮31后，限位部张开将第一导轮31限位于第二转动轴43。

参照图12至图16，在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100还包括限位结构44，所述限位结构44设于所述第二支撑杆20背离所述第二支撑杆10的端部，并控制所述第二导轮组件40在靠近所述第一导轮组件30的方向上做单向转动。第二支撑杆20背离第二支撑杆20的端部设置限位结构44，限位结构44控制第二导轮组件40在靠近第一导轮组件30的方向上作单向转动，即第二导轮组件40朝向第一导轮组件30运动时，与支撑面之间的摩擦为滚动摩擦；第二导轮组件40远离第一导轮组件30运动时，第二导轮41与支撑面之间的摩擦为滑动摩擦，这样减小了第二支撑杆20运动过程的阻力，保证了肢体康复外骨骼100在运动时平稳运行，从而提高了康复效果。以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第二支撑杆10通过与人体小腿固定，第二支撑杆20通过与人体小腿固定后，驱动第二支撑杆20相对第二支撑杆10转动，以带动下肢做屈伸运动。于第二支撑杆20背离第二支撑杆10设置限位结构44，用以控制第二导轮组件40在靠近第一导轮组件30的方向上单向转动，这样在小腿收起时，第二导轮组件40可相对于支撑面转动，此时第一导轮31与支撑面的摩擦为滚动摩擦；反之，在小腿伸展时，第二导轮组件40不能发生转动，这时与支撑面的摩擦为滑动摩擦。如此的设置能够减小第二支撑杆20运动过程中的阻力，有利于肢体康复外骨骼100与人体紧贴，有效地防止了患者关节不对齐和脚底踩不实的现象，增加了人体踩踏感觉，进而有利于人体神经恢复。

请参照图12至图16，在本实用新型的一实施例中，限位结构44为单向轴承44，单向轴承44设于第二转动轴43和第二导轮41之间，且单向轴承44的内圈固接于第二转动轴43，单向轴承44的外圈固接于第二导轮41。这里限位结构44为单向轴承44，单向轴承44为标准件，可以直接从市场上购买，其结构可参照现有单向轴承44的结构，在此不作描述，将单向轴承44安装于第二转动轴43和第二导轮41之间，并控制第二导轮41在靠近第一导轮组件30的方向上作单向转动。采用单向轴承44作为限位结构44，结构设置较为简单，无需对原有结构进行改进，而且装配操作也较为方便。

在本实用新型的一实施例中，单向轴承44设置有两个，两单向轴承44沿第二转动轴43的轴向间隔设置，且两单向轴承44的内圈均固接于第二转动轴43，两单向轴承44的外圈均固接于第二导轮41。

本申请的一实施例中，第二导轮41的径向尺寸较大，为了更有效地保证第二导轮41作单向转动的可靠性，一般设置有两个单向轴承44，两个单向轴承44沿第二导轮41的径向间隔设置，每一单向轴承44之内圈的内壁面均设置有一固定槽441，第二转动轴43对应设置有两个限位键431，这样装配时一限位件卡接于一固定槽441内，以实现每一单向轴承44的内圈与第二转动轴43的固定连接，从而保证第二导轮41转动过程的稳定性和可靠性。这里定位凸台设于第二导轮41的中部，装配时两个单向轴承44的外圈分别通过螺钉固定于定位凸台的两相对表面，如此便可实现两个单向轴承44的外圈均固定连接于第二导轮41。

进一步地，在本实用新型的另一实施例中，限位结构44包括多个斜齿槽和弹性限位件，多个斜齿槽沿第二导轮41的周向间隔设于第二导轮41的内壁面，弹性限位件设于第一转动轴123，弹性限位件于第二导轮41沿斜齿槽的倾斜方向转动时滑动抵接于斜齿槽的内壁面，弹性限位件于第二导轮41沿相反方向转动时卡接于一斜齿槽内。这里限位结构44为多个斜齿槽和弹性限位件，多个斜齿槽设置于第二导轮41的内壁面，弹性限位件设置于第一转动轴123，一般弹性限位件为弹性片状，沿斜齿槽的倾斜方向延伸设置。这样的话，在第二导轮41顺沿斜齿槽的倾斜方向作转动时，弹性限位件滑动抵接于斜齿槽的内壁面，以实现第二导轮41绕第一转动轴123做单向转动；反之，第二导轮41沿相反方向转动时，弹性限位件卡接于斜齿槽内，以制止第二导轮41转动。也即由图示方向看，第二导轮41只能绕第一转动轴123作顺时针转动，而不能作逆时针转动。可以理解的是，当患者使用本实用新型肢体康复外骨骼100进行康复训练过程中，在小腿收起时，限位结构44控制第二导轮41绕第一转动轴123转动，此时第二导轮41与支撑面的摩擦为滚动摩擦；反之，在小腿伸展时，限位结构44控制第二导轮41不能转动，此时第二导轮41与支撑面的摩擦为滑动摩擦。这样的话，患者在康复训练过程在能够保证关节对齐和脚底踩实，从而增加了人体感觉，有利于人体神经的恢复。可以理解的是，本实施例中的斜齿槽和弹性限位件类似皮带扣和皮带的斜齿槽，皮带在用于紧固裤头时，具有单向可滑动的功能。

进一步地，在本实用新型的又一实施例中，限位结构44包括多个斜齿槽和弹性限位件，多个斜齿槽沿第二导轮41的周向间隔设于第二导轮41的外壁面，弹性限位件设于第二支撑杆20背离第二支撑杆10的端部，并朝向第二导轮41延伸；弹性限位件于第二导轮41沿斜齿槽的倾斜方向转动时滑动抵接于每一斜齿槽的内壁面，弹性限位件于第二导轮41沿相反方向转动时卡接于一斜齿槽内。这里限位结构44也是多个斜齿槽和弹性限位件，这里多个斜齿槽是设置在第二导轮41的外壁面，而弹性限位件是位于第二导轮41的外侧，并沿斜齿槽的倾斜方向延伸设置。同样地，在第二导轮41顺沿斜齿槽的倾斜方向作转动时，弹性限位件滑动抵接于斜齿槽的内壁面，以实现第二导轮41绕第一转动轴123做单向转动；反之，第二导轮41沿相反方向转动时，弹性限位件卡接于斜齿槽内，以制止第二导轮41转动。第二导轮41只能绕第一转动轴123作顺时针转动，而不能作逆时针转动。

参照图5、图7、图8，在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100还包括动力装置70和与所述动力装置70传动连接的传动组件130，所述动力装置70设于所述第二导轮组件40和所述第二支撑杆10与第二支撑杆20转动处之间，并邻近所述第二导轮组件40设置，且与所述第二支撑杆20固定连接，所述动力装置70通过所述传动组件130驱动所述第二支撑杆20相对所述第二支撑杆10转动。通过动力装置70设于所述第二导轮组件40和所述第二支撑杆10与第二支撑杆20转动处之间，并邻近所述第二导轮组件40设置，且与所述第二支撑杆20固定连接，从而避免了动力装置70克服自身的重力做功，减小能源的消耗。肢体康复外骨骼100固定于人体的腿部后，由于动力装置70设于所述第二导轮组件40和所述第二支撑杆10与第二支撑杆20转动处之间，并邻近所述第二导轮组件40设置，且与所述第二支撑杆20固定连接，即动力装置70邻近于人体的髋关节处。动力装置70在通过传动组件130驱动第二支撑杆10转动时，第二支撑杆10带动小腿运动，使人体完成屈膝、伸直等动作，在完成这些动作时，动力装置70的位置几乎是不变的，因此能够避免动力装置70克服自身重力做功。同时也避免了关节组件重力分布不均匀导致的腿部旋转、关节不对齐的问题，进一步地提高康复效果。

在本实用新型的一实施例中，动力装置70为电机，并且优选为伺服电机，伺服电机的速度控制和位置精度较高，因此更便于控制第二支撑杆20和第二支撑杆10在不同夹角时相对转动的速度，使其更符合人体运动的生理特性，进而更好的辅助用户康复。当然动力装置70也可选用步进电机、液压电机、无刷电机或是有刷电机等。

参照图7至图10，本实用新型的一实施例中，传动组件130包括第一转盘131、第二转盘132以及连杆133，第一转盘131包括第一盘体和第一连接部，第一盘体整体呈圆盘状，且圆心的位置开设有轴孔，第一盘体以该圆心为转动中心相对于第二支撑杆10转动；需要说明的是，第一盘体相对于第二支撑杆10转动可以是第二支撑杆10开设有与轴孔相配合转轴，第一盘体通过轴孔转动套设于转轴上；也可以是本申请中，动力装置70通过配合件安装于第二支撑杆10，第一盘体的轴孔套设于动力装置70的输出端，实现第一盘体相对于第二支撑杆10转动。第一连接部可以为固定连接于第一盘体，也可以为可拆卸连接的方式连接于第一盘体，第一连接部设于第一盘体的表面，偏离第一圆盘的圆心，使得第一转盘131呈偏心轮结构。第二转盘132的结构参照第一转盘131，在此不做详细赘述。本申请中连杆133连接于第一连接部和第二连接部，如此第一转盘131、第二转盘132以及连杆133即形成平面内的四连杆133机构，通过该四连杆133机构从而实现第二支撑杆20相对于第二支撑杆10摆动，第二支撑杆10和第二支撑杆20的运动轨迹与肢体的屈伸动作更为贴合，从而进一步提高康复效果。与此同时，第一转盘131和第二转盘132呈偏心轮结构，相对于全部采用连杆133铰接形成的平面四连杆133机构，其整体的结构更为紧凑，从而可以减小肢体康复外骨骼100的体积。并且连杆133连接于第一转盘131和第二转盘132后，第一盘体和第二盘体可贴合于连杆133的侧面，对其起支撑的作用，因此传动组件130在使用时不易发生错位和摆动，传动组件130的传动性能更为稳定。

可以理解的是，设置第一转盘131、第二转盘132以及连杆133其目的是为了形成平面内的四连杆133机构，因此传动组件130也可以是其它形式，只要能实现四连杆133机构即可，如上所述的全部采用连杆133形成的平面四连杆133机构，或是第一转盘131和第二转盘132为凸轮结构，又或是第一转盘131和第二转盘132的转动中心偏离圆心的位置，以上结构均在本申请的保护范围内。

本实用新型的一实施例中，第一连接部具体为形成于第一盘体的第一凸起，第一凸起呈圆柱状，可以与第一盘体一体成型设置，也可以是通过螺钉或是销钉的方式固定连接于第一盘体。连杆133的两端开设有第一安装孔1221a和第二安装孔1221a，第一安装孔1221a和第二安装孔1221a分别套设于第一凸起和第二凸起，如此第一盘体转动，驱动连杆133运动，连杆133再驱动第二盘体转动，使得与第二盘体连接的第二支撑件摆动。

为了提高传动组件130的传动性能，本实用新型的一实施例中，第一安装孔1221a和第二安装孔1221a内还分别套设有轴承，第一凸起和第二凸起的直径略大于轴承的轴承孔，使得第一凸起和第二凸起套设于轴承孔后呈紧配合，如此既可以将连杆133的两端分别固定于第一凸起和第二凸起，避免使用的过程中连杆133脱落，通过轴承使得连杆133相对于第一盘体和第二盘体更易于转动，提高传动组件130的传动效率。当然轴承也可以套设于第一凸起和第二凸起上，也可以实现上述实施例所达到效果，在此不做详细赘述。

可以理解的是，传动组件130的作用是将动力装置70的动能传送至第二支撑杆20，以带动第二支撑杆20相对于第二支撑杆10转动，因此传动组件130还可以是其它形式，如传动组件130可以为多个齿轮相啮合，或是通过皮带轮，又或是通过蜗杆传动等方式，只要可以在动力装置70的驱动下带动第二支撑杆20相对于第二支撑杆10转动即可，在此不做详细赘述。

参照图10，在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100还包括转动控制机构80，所述转动控制机构80设于所述传动组件130，并电性连接于所述动力装置70，用以控制所述动力装置70的输出功率。在传动组件130设置转动控制机构80，转动控制机构80电性连接于动力装置70，以控制动力装置70的输出功率，这样可以提高动力装置70的输出精度，保证动力装置70具有稳定的输出功率，也即提高肢体康复外骨骼100的输出精度和输出稳定性。

具体地，传动组件130具有长度方向，并沿第二支撑杆20的长度方向延伸，传动组件130的一端(第一转盘131部分)传动连接于动力装置70的输出轴，另一端(第二转盘132部分)连接于第二支撑杆20，这样驱动动力装置70可以带动传动组件130转动，进而带动第二支撑杆10和第二支撑杆20相对转动。这里转动控制机构80为扭矩传感器81，扭矩传感器81安装于传动组件130背离动力装置70的一端，扭矩传感可以跟随第二转盘132一起转动，用以检测第二支撑杆10相对于第二支撑杆20转动的扭转力矩，也即间接检测其转动角度，并将此转换成电信号反馈动力装置70，用以控制动力装置70的输出功率，使得其输出功率保持恒定。这里扭矩传感器81可以选用旋转扭矩传感器81、非接触式扭矩传感器81、应变片扭矩传感器81、或其他类型的扭矩传感器81，在此不作限制。

在本实用新型的一实施例中，转动控制机构80还包括角度传感器82，角度传动器设于传动组件130朝向第二支撑杆10的一端，并电性连接于动力装置70。这里角度传感器82的设置，用以检测传动组件130的转动角度，也即第二支撑杆10相对于第二支撑杆20的转动角度，并将此转动角度信号反馈给动力装置70，用于控制动力装置70的输出功率，使得肢体康复外骨骼100的末端输出保持恒定；同时角度传感器82的设置也能进一步提升肢体康复外骨骼100的末端输出精度，从而进一步提升其康复效果。需要说明的是，这里角度传感器82可以选用旋变式角度传感器82、磁电式角度传感器82、或者其他类型的角度传感器82，在此不作限制。

参照图5、图6、图21、图22、图25，在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100还包括：

支架保护壳93，所述支架保护壳93设有第二容置腔931；以及

连接架12，所述连接架12设于所述第二容置腔931内，所述连接架12穿过所述支架保护壳93并设有第二导轮组件40和脚踝固定件，所述第二支撑杆10远离所述第二支撑杆20的一端伸入所述第二容置腔931并连接于所述连接架12。由于连接架12大部分设于支架保护壳93内，支架保护壳93对连接架12具有保护作用，避免其裸露在外使其容易受到损坏，从而延长了肢体康复外骨骼100的使用年限。

参照图1至图5，在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100还包括捆绑结构50，所述捆绑结构50用于固定部分肢体于所述第二支撑杆10，且固定部分肢体于所述第二支撑杆20。由设置捆绑结构50可以将关节一端部分肢体固定于第二支撑杆10，同时将关节另一端的部分肢体固定于第二支撑杆20，当第二支撑杆10和第二支撑杆20转动时，会同时带动关节前后的肢体进行相对运动，从而进行使肢体得到有效的康复运动。

在本申请的一实施例中，所述捆绑结构50设于所述第二支撑杆20的一侧，所述第二导轮41包括内侧轮41a和外侧轮42，所述内侧轮41a和所述外侧轮42分别设于所述第二支撑杆20的两侧，所述内侧轮41a与所述捆绑结构50位于所述第二支撑杆20的同一侧。由于第二导轮41设置了内侧轮41a和外侧轮42，将第一导轮组件30、内侧轮41a和外侧轮42同时用作支撑，可以提高支撑的面积，保证了肢体康复外骨骼100在运动时平稳运行，提高康复效果；以及，在使用捆绑结构50固定肢体时，肢体康复外骨骼100可能会向设置捆绑结构50的一侧倾斜，而重力集中于外侧轮42子的一侧，使得外侧轮42子受力不均，导致整体运动轨迹偏移。增加内侧轮41a子分担重力，将内侧轮41a与捆绑结构50设置于同侧，可以使肢体康复外骨骼100在倾斜时可以得到内侧轮41a的支撑，使得双侧支撑轮受力更均匀，不会倾覆，防止轨迹偏移，避免肢体康复外骨骼100倾斜带来的不良影响。

在本申请的一实施例中，设置于所述外侧轮42之所述单向轴承44的数量为至少两个，至少两所述轮毂轴承312沿所述外侧轮42的轴向间隔设置。可以理解的是，两个单向轴承44均安装于外侧轮42轴向上的端面上，从而保证外侧轴承在轴向上的两侧均能得到支撑，提高外侧轮42转动的平稳性。

参照图13至图16，在本申请的一实施例中，外侧轮42包括外轮体421和安装环422，该外轮体421形成有安装筒4211，该安装环422包括第一安装圈4221和至少两第二安装圈4222，单向轴承44的外圈与第一安装圈4221固定连接，两所述第二安装圈4222沿第一安装圈4221的轴向排布，并覆盖单向轴向与第一安装圈4221的连接处，将第一安装圈4221和单向轴承44二次固定。第一安装圈4221的外沿套接于外轮体421的安装筒4211内，并与外轮体421固定连接。可以理解的是，本实施例中的固定连接，采用螺纹孔和螺接件的螺纹连接方式，如此设置结构简单，易于安装。同理，内侧轮41a也可以采用与外侧轮42相同的安装方式，内侧轮41a可以包括内轮体411，该内轮体411形成有安装槽4111，此时安装环422和单向轴承44可以安装于安装槽4111内，但是当内侧轮41a的厚度较小时，可以只安装一个单向轴承44。

参照图1至图5，在本实用新型的一实施例中，捆绑结构50包括：

第一捆绑组件，第一捆绑组件设于第二支撑杆10，用于固定部分肢体于第二支撑杆10；和

第二捆绑组件，第二捆绑组件设于第二支撑杆20，用于固定部分肢体于第二支撑杆20。

参照图1至图5，以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，考虑到人体的大腿直径一般大于小腿直径，因此，为了固定的稳定性，将捆绑结构50设置为两个，分别为第一捆绑组件和第二捆绑组件，第一捆绑组件用于固定小腿于第二支撑杆10处，第二捆绑组件用于固定大腿于第二支撑杆20处，通过两点的独立固定，使得第一捆绑组件可以完整地包裹住小腿并稳固固定于第二支撑杆10处，也使得第二捆绑组件完整地包裹住大腿并稳固固定于第二支撑杆20处。

在本实用新型的一实施例中，参照图1，第一捆绑组件包括第一绑定件和第一承载件511，第一承载件511连接于第二支撑杆10，第一绑定件与第一承载件511配合形成第一固定空间。可以理解的是，第一承载件511可以与第二支撑杆10为可拆卸连接，从而方便损坏时对第一承载件511进行更换维护，具体可通过如螺钉连接，卡接等连接方式，如通过在第二支撑杆10开设有螺纹孔，在第一承载件511开设有相对应的贯孔，通过螺钉穿过贯孔并螺纹连接螺纹孔，从而使得第一承载件511抵接于第二支撑杆10处，需要说明的是，还可以由本领域技术人员根据实际情况选择连接方式，在此不再阐述。其次，由于支撑件用于与肢体接触并承载肢体，因此可将支撑件的材质选取为柔性材料，如棉布，海绵等材料，从而避免肢体的刚性接触，降低对患者的肢体造成损害的可能性。此外，为了保证支撑的稳定性，可在第一承载件511背离肢体的一面连接有加强件，该加强件可增强支撑件支撑的稳定性且具有一定变形量，如由弹性材料形成的板体，从而肢体放置于支撑件上时，既有一定的形变量，减少刚性接触，又能提高支撑的稳定性，需要说明的是，第一绑定件可以为魔术贴或布带，在第一承载件511设置连接孔，将第一绑定件穿过连接孔带动第一承载件511的两端压紧患者的肢体，从而使患者的肢体可以稳定地固定于第二支撑杆10上。

在本实用新型的一实施例中，结合参照图1和图5，第一承载件511靠近第一导轮组件30的一端折弯设置抵接板513，抵接板513用于抵接限位肢体。可以理解的是，以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一承载件511是用以固定小腿部位的，从而为了可以在固定小腿的同时固定患者的足部，因此，在第一承载件511靠近第一导轮组件30的一端折弯设置抵接板513，用以抵接限位患者的足部，而一般来说，足部与小腿之间呈垂直设置，因此将抵接板513折弯角度也设置为九十度，同时，抵接板513的形状可以设置与人体足部的形状一致，更符合人体的结构，进而更好地固定患者的肢体。

在本实用新型的一实施例中，第二捆绑组件包括第二绑定件和第二承载件521，第二承载件521连接于第二支撑杆20，第二绑定件与第二承载件521配合形成第二固定空间。也即，第二承载件521可以与第二支撑杆20也可为可拆卸连接，从而方便损坏时对第二承载件521进行更换维护，具体可参照第一承载件511与第二支撑杆10的连接方式，在此不再阐述。需要说明的是，以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，由于第二捆绑组件用于固定大腿于第二支撑杆20处，而一般来说大腿的直径比小腿的直径大，所以第二承载件521与肢体的接触面积会大于第一承载件511与肢体的接触面积，因此在设计时，第二承载件521的尺寸会大于第一承载件511的尺寸，从而可以使肢体康复外骨骼100的捆绑结构50更稳定。需要说明的是，尺寸可以为长度、宽度、厚度等几何尺寸中的至少一种。此外，为了保证支撑的稳定性，可在第二承载件521背离肢体的一面连接有加强件，该加强件可增强支撑件支撑的稳定性，如由弹性材料形成的板体，从而肢体放置于支撑件上时，既有一定的形变量，减少刚性接触，又能提高支撑的稳定性。此外，第二绑定件可以为魔术贴或布带，在第二承载件521设置连接孔，将第二绑定件穿过连接孔带动第二承载件521的两端压紧患者的肢体，从而使患者的肢体可以稳定地固定于第二支撑杆20上。

结合参照图1和图5，在本实用新型的一实施例中，捆绑结构50还包括辅助捆绑组件，辅助捆绑组件连接于第二支撑杆10或第二支撑杆20，辅助捆绑组件位于第一捆绑组件和第二捆绑组件之间。由于第一捆绑组件和第二捆绑组件之间存在间距，从而使第一捆绑组件和第二捆绑组件之间的肢体固定的稳定性不高，为了进一步地提高肢体固定的稳定性，从而设置辅组捆绑组件与第一捆绑组件和第二捆绑组件之间，需要说明的是，该辅助绑定组件可连接于第二支撑杆10或第二支撑杆20，只需可以固定第一捆绑组件和第二捆绑组件之间的部分肢体即可。当用户通过第一捆绑组件和第二捆绑组件对肢体的下侧进行捆绑固定时，辅助捆绑件可以在上侧为用户的肢体进行固定，从而在用户的肢体上形呈三角形式的捆绑固定，三点式捆绑可以提高捆绑的稳定性，便于用户使用肢体康复外骨骼100。

在本实用新型的一实施例中，辅助捆绑组件包括辅助承载件531和辅助绑定件，辅助承载件531连接于第二支撑杆10，辅助绑定件与辅助承载件531形成辅助绑定空间。为了便于维护和更换，该辅组支撑件可以是可拆卸连接于第二支撑杆10，例如在第二支撑杆10上开设螺纹孔，辅组支撑件开设有相对应的连接孔，通过螺钉穿过连接孔与螺纹孔配合，从而使辅助承载件531固定于第二支撑杆10处，或者也可以通过如卡接或粘接等方式，具体可通过本领域技术人员根据实际情况进行选择，在此不再阐述。此外，辅助绑定件可以为魔术贴或布带，在辅助承载件531设置辅助连接孔，将辅助绑定件穿过辅助连接孔带动辅助承载件531的两端压紧患者的肢体，从而使患者的肢体可以稳定地固定于第二支撑杆10上。

参照图25至图28，在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100还包括：

角度调节机构m50，所述角度调节机构m50可转动地连接于所述第一导轮组件30，且所述角度调节机构m50的转动轴线平行于所述第一导轮组件30的轴线；以及

脚踝固定件，所述脚踝固定件固定连接于所述角度调节机构m50，并跟随所述角度调节机构m50转动。

角度调节机构m50可转动连接于第一导轮组件30，且角度调节机构m50的转动轴线平行于第一导轮组件30的轴线，脚踝固定件固定于角度调节机构m50，并跟随角度调节机构m50发生转动。这样的话，在外骨骼辅助人体的下肢康复时，将人体的脚踝关节固定于脚踝固定件，如此，角度调节机构m50相对于第一导轮组件30发生转动时，可带动人体脚踝关节进行自由度活动，这样可以有效地改善脚踝关节周围肌肉的肌力，有助于脑神经的重塑。并且，由于角度调节机构m50的转动轴线是平行于第一导轮组件30的轴线，则能够有效地防止脚踝部在自由度活动过程发生外翻的现象发生，从而有利于人体脚踝关节的康复。

请参阅图25至图28，在本实用新型的一实施例中，连接架12的长度方向为第一导轮组件30的轴线方向，第一导轮31可转动地连接于连接架12；角度调节机构m50可转动地连接于连接架12，脚踝固定件随角度调节机构m50转动过程中限位抵接于连接架12。

具体地，连接架12大致呈长条形结构，具有长度方向，且其长度方向为第一导轮组件30的轴线方向，这样当连接架12安装于第二支撑杆10背离第二支撑杆20的端部时，肢康复外骨骼0大致呈“T”字型设置，如此可以保证结构稳定性。第一导轮31可以设置于连接架12的一侧或者底部，且第一导轮31的轴线方向为连接架12的长度方向。一般地，连接架12设置有用于安装第一导轮31的转轴，这样连接架12可转动地套设于该转轴上，并可绕该转轴作转动。角度调节机构m50可转动地连接于连接架12，并且转动过程中限位抵接于连接架12，以保证脚踝固定件随角度调节机构m50发生微小角度的转动，使得足跟始终与脚踝固定件接触，从而增加患者足部受力的本体意识，提高其自主参与感。

进一步地，连接架12的中部凹陷形成安装位1213，角度调节机构m50可转动地连接于安装位1213，脚踝固定件随角度调节机构m50转动过程中限位抵接于安装位1213。如此的设置，当采用本实用新型肢康复外骨骼对患者的下肢进行康复训练时，安装位1213的设置能够保证患者的大腿小腿轴线在同一轴线，有效防止其发生错位，从而有利于患者的下肢康复。

请参阅图25、图28，在本实用新型的一实施例中，角度调节机构m50包括弯折连接的第一连接杆m51和第二连接杆m53，第一连接杆m51背离第二连接杆m53的端部可转动地连接于安装位1213，第二连接杆m53随第一连接杆m51转动过程中限位抵接于安装位1213；脚踝固定件包括弯折连接的抵接板513和第一承载件511，抵接板513固定连接于第二连接杆m53朝向第一连接杆m51的一侧，第一承载件511固定连接于第一连接杆m51朝向第二连接杆m53的一侧。

具体地，角度调节机构m50大致呈L型杆设置，包括弯折连接的第一连接杆m51和第二连接杆m53，第一连接杆m51背离第二连接杆m53的端部可转动连接于安装位1213，并靠近第二支撑杆10设置，并且第二连接杆m53在随第一连接杆m51相对于安装位1213转动时限位抵接于安装位1213背离第二支撑杆10的一侧，这样便可实现角度调节机构m50相对于安装位1213具有小角度的转动。同样地，脚踝固定件也大致呈L型，包括弯折连接的抵接板513和第一承载件511，并且抵接板513和第一承载件511朝背离连接架12的一侧形成用于安置肢体的容置位，容置位的形状与人体脚踝部的外轮廓相适配，这样可以有效固定患者的脚踝部，以防止患者在康复训练过程中脚踝部发生窜动或偏转，进而提高患者的下肢康复效果。其中抵接板513与第二连接杆m53朝向第一连接杆m51的一侧固定连接，其固定连接方式一般为螺钉固定，与此同时，第一承载件511与第一连接杆m51朝向第二连接杆m53的一侧固定连接，其固定连接方式也一般为螺钉固定。可选地，为了保证第一承载件511的安装稳固性，第一承载件511与第一连接杆m51采用多个螺钉进行固定，且多个螺钉沿第一连接杆m51的长度方向间隔设置。可以理解的是，本实用新型将角度调节机构m50设置为与脚踝固定件形成相同的L型结构，这样可以有效地增大脚踝固定件与角度调节机构m50的连接接触面，从而提高脚踝固定件的安装稳固性，这样当患者采用本实用新型肢康复外骨骼0进行康复训练时，可以保证患者脚踝关节自由度活动的稳定性。

参照图28、图29，在本申请的一实施例中，所述第一导轮组件30还包括第一转动轴123，所述第一转动轴123设于第二支撑杆10背离所述第二支撑杆20的端部，所述第一导轮31可转动地套接于所述第一转动轴123；

所述第二导轮组件40包括第二导轮41和第二转动轴43，所述第二转动轴43设于第二支撑杆20背离所述第二支撑杆10的端部，所述第二导轮41可转动地套接于所述第二转动轴43。可以理解的是，第一转动轴123沿第二支撑杆10的径向延伸形成，从而便于第一导轮31进行套接，从而便于第一导轮31在第一转动轴123上转动。该第一转动轴123背离第二支撑杆10的端部可以包括限位部，从而将第一导轮31可转动地套接在第一转动轴123时，可以防止第一导轮31在使用过程飞出。以及，该第一转动轴123还可以包括贯穿限位部的切缝，从而在安装第一导轮31时，可以通过将限位部合并起来，再穿过第一导轮31，第一转轴穿过第一导轮31后，限位部张开将第一导轮31限位于第一转动轴123。同样的，第二转动轴43沿第二支撑杆20的径向延伸形成，从而便于第二导轮41进行套接。该第二转动轴43背离第二支撑杆20的端部可以包括限位部，从而将第二导轮41可转动地套接在第二转动轴43时，可以防止第二导轮41在使用过程飞出。以及，该第二转动轴43还可以包括贯穿限位部的切缝，从而在安装第二导轮41时，可以通过将限位部合并起来，再穿过第二导轮41，第二转轴穿过第二导轮41后，限位部张开将第二导轮41限位于第二转动轴43。

可以理解的是，该第二导轮组件40也可以包括多个第二导轮41，多个所述第二导轮41同轴设置，从而进一步提高肢体康复外骨骼100的结构稳定性。

参照图2，在本申请的一实施例中，所述第一导轮31在轴向上的长度L1的取值范围为：10mm≤L1≤200mm；当第一导轮31轴向上的长度小于10mm时，第一导轮31用于与支撑面接触的面积会较小，在滚动过程中容易造成肢体康复外骨骼100的支撑不稳，影响用户的康复效果；当第一导轮31轴向上的长度大于200mm时，会导致第一导轮31的占用空间太大，造成肢体康复外骨骼100的整体结构过大，不利于用户安置，当L1的取值范围在10mm至200mm时，一方面便于对用户进行支撑，另一方面不会占用过大的体积，方便使用。可以理解的是，L1的取值还可以为：20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、90mm、100mm、120mm、150mm、160mm、180mm等，均能便于支撑且不会占用过大体积。

所述第二导轮41在轴向上的长度L2的取值范围为：30mm≤L2≤120mm。当第二导轮41轴向上的长度小于30mm时，第二导轮41用于与支撑面接触的面积会较小，在滚动过程中容易造成肢体康复外骨骼100的支撑不稳，影响用户的康复效果；当第二导轮41轴向上的长度大于120mm时，会导致第二导轮41的占用空间太大，造成肢体康复外骨骼100的整体结构过大，不利于用户安置，当L2的取值范围在30mm至120mm时，一方面便于对用户进行支撑，另一方面不会占用过大的体积，方便使用。可以理解的是，L1的取值还可以为：20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、90mm、100mm等，均能便于支撑且不会占用过大体积。

参照图4，在本申请的一实施例中，所述第一导轮31的半径为r1，所述第二导轮41的半径为r2，所述r1与所述r2的关系为：r1≤r2。考虑到人体的大腿直径一般大于小腿直径，从而将第一导轮31的半径设置为小于等于第二导轮41的半径，从而使得肢体康复外骨骼100的形状更适应人体的形状，提高适配度和康复效果。

参照图1至图5，图25至图29，在本申请的一实施例中，所述连接架12设于第二支撑杆10背离所述第二支撑杆20的端部，所述连接架12沿所述第二支撑杆10的径向延伸，所述第一转动轴123沿所述第二支撑杆10的径向延伸，并转动连接于所述连接架12。设置沿第二支撑杆10径向延伸的连接架12和第一转动轴123可以提高第一导轮31的安装空间，使得第一导轮组件30可以设置更多的第一导轮31，从而进一步提高与支撑面的接触面积，提高肢体康复外骨骼100的结构稳定性。以及可以理解的是，当第一导轮31与第二导轮组件40同时支撑地面时，支撑位置大致呈三角形分布，如此设置，可以提高肢体康复外骨骼100运动时的稳定性。在一实施例中，该连接架12大致呈长条形的板状结构，如此设置一方面便于节省生产成本，另一方面便其沿第二支撑杆10的径向延伸。当连接架12与第二支撑杆10连接时，肢体康复外骨骼100大致呈“T”字形或者“L”字形设置，从而保证结构的稳定性。

参照图25至图29，在本申请的一实施例中，所述连接架12包括支撑主体121和与所述支撑主体121连接的连接构件122，所述连接构件122用于将所述第二支撑杆10与所述支撑主体121固定连接，所述第一转动轴123与所述支撑主体121转动连接。该连接构件122可以为螺母或者卡接结构或者限位结构44，该第二支撑杆10还可以设有螺接孔、卡接位621或者配合位，以使连接构件122可以将第二支撑杆10和支撑主体121连接。该连接构件122可以将第二支撑杆10固定于支撑主体121的一表面，从而便于用户的安装。以及，设置支撑主体121可以使连接架12较好地用于支撑肢体康复外骨骼100，提高结构稳定性。

参照图25至图29，在本申请的一实施例中，所述连接构件122包括连接件和与所述支撑主体121可拆卸固定连接的夹持件1221，所述夹持件1221形成有用于安装所述第二支撑杆10的安装孔1221a，所述夹持件1221还形成有贯穿所述安装孔1221a的第一连接孔1221b，所述第二支撑杆10形成有第二连接孔11，所述连接件穿过所述第一连接孔1221b和所述第二连接孔11，将所述夹持件1221和所述支撑第二支撑杆10固定连接。本实施例中，设置夹持件1221主要用于固定第二支撑杆10，设置连接件用于将夹持件1221与支撑主体121连接，提高连接构件122的连接稳定性。以及，可以理解的是，设置安装孔1221a可以在孔的径向上对第二支撑杆10进行限位，该安装孔1221a的截面轮廓优选与第二支撑杆10的截面轮廓适配，从而提高第二支撑杆10插接于安装孔1221a时的固定效果。在本实施例中，连接件可以为螺母，第一连接孔1221b和第二连接孔11可以为螺纹孔，从而便于夹持件1221与第二支撑杆10的固定。

在本申请的一实施例中，所述连接构件122包括连接件和与所述支撑主体121可拆卸固定连接的夹持件1221，所述夹持件1221形成有用于夹持所述第二支撑杆10的夹持槽，所述夹持槽的槽口朝向所述支撑板1211设置，所述夹持件1221还形成有贯穿所述夹持槽槽壁的第一连接孔1221b，所述第二支撑杆10形成有第二连接孔11，所述连接件穿过所述第一连接孔1221b和所述第二连接孔11，将所述夹持件1221和所述支撑第二支撑杆10固定连接。本实施例中，设置夹持件1221主要用于固定第二支撑杆10，设置连接件用于将夹持件1221与支撑主体121连接，提高连接构件122的连接稳定性。以及，由于夹持槽具有槽口，设置夹持槽可以便于用户对第二支撑杆10的安装。可以理解的是，连接件可以为螺母，第一连接孔1221b和第二连接孔11可以为螺纹孔，从而便于夹持件1221与第二支撑杆10的固定。

参照图27、图28，在本申请的一实施例中，所述支撑主体121包括支撑板1211和连接于支撑板1211表面的支撑凸起1212，所述连接构件122设于所述支撑凸起1212背离所述支撑板1211的表面，所述支撑板1211沿所述第二支撑杆10的径向延伸，所述支撑凸起1212沿所述第二支撑杆10的径向形成有贯穿孔，所述第一转动轴123可转动地穿过所述贯穿孔。设置支撑凸起1212可以对第一转动轴123进行较好地支撑，该支撑凸起1212和支撑板1211上可以设置螺接孔，进而通过螺母将支撑板1211和支撑凸起1212固定连接。

参照图27、图28，在本申请的一实施例中，所述支撑凸起1212的数量为至少两个，所述第一转动轴123可转动地穿过每一所述支撑凸起1212的所述贯穿孔。设置多个支撑凸起1212可以使第一转动轴123在多个位置得到支撑，从而提高第一转动轴123的转动稳定性。在设置多个第一导轮31时，多个第一导轮31中的部分可以设置在两支撑凸起1212之间，从而使第一导轮组件30的导向效果较好。

参照图29，在本申请的一实施例中，所述第一导轮31包括：

支撑轮毂311，所述支撑轮毂311包括内轮圈3111、外轮圈3112和连接筋3113，所述内轮圈3111和所述外轮圈3112相互套接，所述连接筋3113设于所述内轮圈3111和所述外轮圈3112之间，并连接所述内轮圈3111和所述外轮圈3112；和

轮毂轴承312，所述轮毂轴承312的外圈与所述内轮圈3111固定连接，所述轮毂轴承312的内圈与所述第一转动轴123固定连接。在一实施例中，支撑轮毂311的材质可以采用塑料(塑料可选择硬质塑料，如ABS、POM、PS、PMMA、PC、PET、PBT、PPO等)制作，从而使成本降低且易于成型。该第一导轮31大致呈圆柱状设置，从而便于滚动。设置连接筋3113可以进一步提高内轮圈3111与外轮圈3112的稳定性，并且使得第一导轮31的重量不会太重，影响用户的使用体验。设置轮毂轴承312可以将第一导轮31与第一转动轴123的连接变成滚动摩擦，减少转动的摩擦力，从而使得用户在采用肢体康复外骨骼100做康复训练时，更接近肢体正常的运动轨迹，方便使用。

在本申请的一实施例中，所述第一转动轴123和所述轮毂轴承312之内圈的二者之一形成有凸键，所述第一转动轴123和所述轮毂轴承312之内圈的二者之另一形成有键槽，所述凸键插接于所述键槽内，以使所述第一转动轴123与所述轮毂轴承312固定连接。在本实施例中，通过凸键和键槽的方式实现轴承和轴的固定，如此设置可以使二者的固定效果较好，可以采用花键、三角键等固定方式，只要能实现较好的固定即可。

在本申请的一实施例中，所述第一导轮组件30和所述第二导轮组件40均安置于支撑面上，所述第一导轮组件30投影于支撑面形成第一投影区域，所述连接架12和所述第二支撑杆10投影于支撑面形成第二投影区域，在所述第一导轮31的轴向上，所述第一投影区域的长度大于所述第二投影区域的长度。也即，第一导轮组件30的宽度大于第二支撑杆10和连接架12的宽度，由于肢体小腿背离大腿的一端是没有其他相近的器官了(不像大腿，大腿根部是相近的)，不容易通过人体的支撑得到稳定，设置宽度较大的第一导轮组件30可以使肢体康复外骨骼100的结构更稳定，进而提高在康复训练过程中的第二支撑杆10和第二支撑杆20的转动平稳，提高康复效果。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种肢体康复系统，其特征在于，所述肢体康复系统包括：肢体康复外骨骼和主控盒，所述主控盒内设有主控板，所述主控板与所述肢体康复外骨骼通讯连接，所述肢体康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第一导轮组件相对所述第一支撑杆可调节；以及

第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部。

2.如权利要求1所述的肢体康复系统，其特征在于，所述肢体康复外骨骼还包括主保护壳，所述主保护壳设有第一容置腔，所述第一支撑杆设于所述第一容置腔，所述第一支撑杆具有相对的两端，所述第一支撑杆相对的两端贯穿所述主保护壳，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆伸出所述主保护壳的部分；

所述肢体康复外骨骼还包括设于所述第一容置腔的控制电路板，所述控制电路板与所述主控板通讯连接。

3.如权利要求2所述的肢体康复系统，其特征在于，所述主控盒包括：

盒体，所述盒体形成有安装腔和连通所述安装腔的避让口，所述安装腔还容置有所述主控板；

显示组件，所述显示组件设于所述安装腔内，并与所述主控板通讯连接，所述显示组件具有显示区域，所述显示区域至少部分由所述避让口显露；以及

通讯接头，所述通讯接头与所述主控板电性连接，所述通讯接头的部分伸出于所述盒体，并用于与所述控制电路板电性连接。

4.如权利要求3所述的肢体康复系统，其特征在于，所述肢体康复系统还包括连接线，所述连接线的一端与所述控制电路板电性连接，另一端与所述通讯接头可拆卸电性连接。

5.如权利要求1所述的肢体康复系统，其特征在于，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动方向上，所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动形成夹角，至少两所述第一导轮设于所述第一支撑杆的同一侧，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆朝向所述第一导轮组件的一侧。

6.如权利要求1所述的肢体康复系统，其特征在于，所述第一导轮组件还包括第一转动轴和至少两第一导轮，所述第一转动轴设于第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，至少两所述第一导轮可转动地套接于所述第一转动轴；

且/或，所述第二导轮组件包括第二转动轴和至少两第二导轮，所述第二转动轴设于第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，至少两所述第二导轮可转动地套接于所述第二转动轴。

7.如权利要求1所述的肢体康复系统，其特征在于，所述肢体康复外骨骼还包括限位结构，所述限位结构设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，并控制所述第二导轮组件在靠近所述第一导轮组件的方向上做单向转动。

8.如权利要求1所述的肢体康复系统，其特征在于，所述肢体康复外骨骼还包括动力装置和与所述动力装置传动连接的传动组件，所述动力装置设于所述第二导轮组件和所述第一支撑杆与第二支撑杆转动处之间，并邻近所述第二导轮组件设置，且与所述第二支撑杆固定连接，所述动力装置通过所述传动组件驱动所述第二支撑杆相对所述第一支撑杆转动。

9.如权利要求8所述的肢体康复系统，其特征在于，所述肢体康复外骨骼还包括转动控制机构，所述转动控制机构设于所述传动组件，并电性连接于所述动力装置，用以控制所述动力装置的输出功率。

10.如权利要求1至9中任一项所述的肢体康复系统，其特征在于，所述肢体康复外骨骼还包括捆绑结构，所述捆绑结构用于固定部分肢体于所述第一支撑杆，且固定部分肢体于所述第二支撑杆；

且/或，所述肢体康复外骨骼还包括：

角度调节机构，所述角度调节机构可转动地连接于所述第一导轮组件，且所述角度调节机构的转动轴线平行于所述第一导轮组件的轴线；以及

脚踝固定件，所述脚踝固定件固定连接于所述角度调节机构，并跟随所述角度调节机构转动。

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