CN211214199U - 肢体康复外骨骼和肢体康复系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统，肢体康复外骨骼安置于安置面，肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，第二支撑杆与第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；以及限位结构，限位结构设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，限位结构具有用于支撑的支撑面，支撑面设有防滑部。本实用新型技术方案能够在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果，并且在用户使用时，避免肢体康复外骨骼倾斜带来的不良影响。

Description

肢体康复外骨骼和肢体康复系统

技术领域

本实用新型涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。

背景技术

康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。

现有临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，现有康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是相关技术中的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，导致康复效果并不理想，而且在进行康复训练过程中容易出现关节对不齐、足底踩不实的现象，这很不利于患者神经的恢复。

以上仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认为现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种肢体康复外骨骼，旨在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，且运动平稳，提高康复效果，同时保证关节对齐和足底踩实，增加人体感觉，进而有利于人体神经恢复。

为实现上述目的，本实用新型提出一种肢体康复外骨骼，所述肢体康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；以及

限位结构，所述限位结构设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述限位结构具有用于支撑的支撑面，所述支撑面设有防滑部，所述防滑部用于在所述第一导轮组件朝向所述限位结构运动时，使所述肢体康复外骨骼相对安置面可移动，在所述第一导轮组件背离所述限位结构运动时，使所述限位结构相对安置面静止。

可选地，所述安置面为柔性面，所述防滑部自所述第二支撑杆朝向所述第一支撑杆延伸。

可选地，所述防滑部为防滑斜齿，所述防滑斜齿包括第一连接面和第二连接面，所述第一连接面朝向所述第一支撑杆设置，所述第二连接面背离所述第一支撑杆设置，所述第一连接面和所述第二连接面的一侧均与所述支撑面连接，另一侧连接形成齿尖，所述第二连接面的长度大于所述第一连接面的长度。

可选地，所述第一连接面为朝向背离所述第二支撑杆方向凸起的弧面；

且/或，所述第二连接面为朝向背离所述第二支撑杆方向凹陷的弧面。

可选地，所述防滑斜齿的数量为多个，多个所述防滑斜齿沿所述支撑面的长度方向间隔排布。

可选地，所述第二支撑杆设有第二转动轴，所述限位结构设有转动孔，所述转动孔可转动地套接于所述第二转动轴，以使所述限位结构和所述第二支撑杆转动连接。

可选地，所述第二转动轴和所述转动孔之间还设有轴承，所述轴承的外圈与所述限位结构固定连接，所述轴承的内圈与所述第二转动轴固定连接。

可选地，在所述转动孔至所述支撑面的方向上，所述限位结构的长度逐渐增大；

且/或，所述第二支撑杆包括杆体和与杆体连接的定位结构，所述杆体背离所述定位结构的端部与所述第一支撑杆转动连接，所述转动轴设于所述定位结构，所述定位结构用于调节所述限位结构与所述杆体的距离。

可选地，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动方向上，所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动形成夹角，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆朝向所述第二支撑杆的一侧，所述限位结构设于所述第二支撑杆朝向所述第一支撑杆的一侧。

本实用新型的技术方案还提出一种肢体康复系统，所述肢体康复系统包括至少两肢体康复外骨骼，至少两所述肢体康复外骨骼相对设置，所述肢体康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；以及

限位结构，所述限位结构设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述限位结构具有用于支撑的支撑面，所述支撑面设有防滑部，所述防滑部用于在所述第一导轮组件朝向所述限位结构运动时，使所述肢体康复外骨骼相对安置面可移动，在所述第一导轮组件背离所述限位结构运动时，使所述限位结构相对安置面静止。

本实用新型技术方案通过将第一支撑杆和第二支撑杆转动连接，再将第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，以及将限位结构设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，并在限位结构的支撑面设置防滑部。当第一支撑杆在外力的作用下相对第二支撑杆转动时，第一导轮组件在安置面上运动，并对第一支撑杆的背离第二支撑杆的端部运动起到导向的作用，而限位结构在所述第一导轮组件朝向所述限位结构运动时，使所述肢体康复外骨骼相对安置面可移动，在所述第一导轮组件背离所述限位结构运动时，所述限位结构相对安置面静止。如此，使得第一支撑杆和第二支撑杆做伸展运动时，肢体康复外骨骼的整体不会随着第一支撑杆的运动而运动，保证用户在伸展肢体时肢体康复外骨骼的平稳性，在第一支撑杆和第二支撑杆做收缩运动时，肢体康复外骨骼可以随着第一支撑杆的运动而运动，这样减小了用户的施力，从而运动平稳，提高康复效果，同时保证关节对齐和足底踩实，增加人体感觉，进而有利于人体神经恢复。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一支撑杆通过与人体大腿固定，第二支撑杆通过与人体小腿固定后，驱动第一支撑杆相对第二支撑杆转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第一支撑杆设有第一导轮组件，并相对安置面滚动，因此能够减小第一支撑杆运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。并且，由于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部设置限位结构，在所述第一导轮组件朝向所述限位结构运动时，使所述肢体康复外骨骼相对安置面可移动，在所述第一导轮组件背离所述限位结构运动时，使所述限位结构相对安置面静止，这样在小腿收起时，第一导轮组件相对于安置面运动，肢体康复外骨骼也可以与第一导轮运动的方向运动，降低收腿时用户的施力，提高肢体康复外骨骼的与肢体运动轨迹的贴合性，提高康复效果；以及，在小腿伸展时，第一导轮组件将第一支撑杆带往远离第二支撑杆的方向，即小腿朝向远离大腿的方向运动，限位结构与安置面相对静止，从而使第二支撑杆的端部与安置面相对静止。如此，使得足底的与外骨骼较好贴合，有利于肢体康复外骨骼与人体紧贴，有效地防止了患者关节不对齐和脚底踩不实的现象，增加了人体感觉，进而有利于人体神经恢复。同时，本实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，且运动平稳，提高康复效果，同时保证关节对齐和足底踩实，增加人体感觉，进而有利于人体神经恢复。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型肢体康复外骨骼一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型肢体康复外骨骼一实施例局部分解示意图；

图3为本实用新型肢体康复外骨骼的限位结构一实施例的结构示意图；

图4为本实用新型肢体康复外骨骼的第一导轮组件一实施例中的局部结构示意图；

图5为本实用新型肢体康复外骨骼的第一导轮组件另一实施例中的局部结构示意图；

图6为本实用新型肢体康复外骨骼的第一导轮组件去除第一支撑杆的主视图；

图7为本实用新型肢体康复外骨骼的第一导轮组件去除第一支撑杆的分解示意图；

图8为本实用新型肢体康复外骨骼的第一导轮一实施例中的局部结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种肢体康复外骨骼100，旨在便于实现患者的下肢康复。

参照图1和图2，在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100包括：

第一支撑杆10；

第二支撑杆20，所述第二支撑杆20与所述第一支撑杆10转动连接；

第一导轮组件30，所述第一导轮组件30设于所述第一支撑杆10背离所述第二支撑杆20的端部；以及

限位结构40，所述限位结构40设于所述第二支撑杆20背离所述第一支撑杆10的端部，所述限位结构40具有用于支撑的支撑面41，所述支撑面41设有防滑部411，所述防滑部411用于在所述第一导轮组件30朝向所述限位结构40运动时，使所述肢体康复外骨骼100相对安置面可移动，在所述第一导轮组件30背离所述限位结构40运动时，使所述限位结构40相对安置面静止。

本实用新型技术方案通过将第一支撑杆10和第二支撑杆20转动连接，再将第一导轮组件30设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，以及将限位结构40设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部，并在限位结构40的支撑面41设置防滑部411。当第一支撑杆10在外力的作用下相对第二支撑杆20转动时，第一导轮组件30在安置面上运动，并对第一支撑杆10的背离第二支撑杆20的端部运动起到导向的作用，而限位结构40在所述第一导轮组件30朝向所述限位结构40运动时，使所述肢体康复外骨骼100相对安置面可移动，在所述第一导轮组件30背离所述限位结构40运动时，所述限位结构40相对安置面静止。如此，使得第一支撑杆10和第二支撑杆20做伸展运动时，肢体康复外骨骼100的整体不会随着第一支撑杆10的运动而运动，保证用户在伸展肢体时肢体康复外骨骼100的平稳性，在第一支撑杆10和第二支撑杆20做收缩运动时，肢体康复外骨骼100可以随着第一支撑杆10的运动而运动，这样减小了用户的施力，从而运动平稳，提高康复效果，同时保证关节对齐和足底踩实，增加人体感觉，进而有利于人体神经恢复。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一支撑杆10通过与人体大腿固定，第二支撑杆20通过与人体小腿固定后，驱动第一支撑杆10相对第二支撑杆20转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第一支撑杆10设有第一导轮组件30，并相对安置面滚动，因此能够减小第一支撑杆10运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。并且，由于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部设置限位结构40，在所述第一导轮组件30朝向所述限位结构40运动时，使所述肢体康复外骨骼100相对安置面可移动，在所述第一导轮组件30背离所述限位结构40运动时，使所述限位结构40相对安置面静止，这样在小腿收起时，第一导轮组件30相对于安置面运动，肢体康复外骨骼100也可以与第一导轮31运动的方向运动，降低收腿时用户的施力，提高肢体康复外骨骼100的与肢体运动轨迹的贴合性，提高康复效果；以及，在小腿伸展时，第一导轮组件30将第一支撑杆10带往远离第二支撑杆20的方向，即小腿朝向远离大腿的方向运动，限位结构40与安置面相对静止，从而使第二支撑杆20的端部与安置面相对静止。如此，使得足底的与外骨骼较好贴合，有利于肢体康复外骨骼100与人体紧贴，有效地防止了患者关节不对齐和脚底踩不实的现象，增加了人体感觉，进而有利于人体神经恢复。同时，本实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，且运动平稳，提高康复效果，同时保证关节对齐和足底踩实，增加人体感觉，进而有利于人体神经恢复。

可以理解的是，在一种使用状态下，用户可以将下肢放置在肢体康复外骨骼100上，从而使得第一支撑杆10支撑小腿，第二支撑杆20支撑大腿，从而在驱动第一支撑杆10和第二支撑杆20相对转动时，对小腿和大腿进行康复训练。以及，为了便于固定患者肢体相对第一支撑杆10和第二支撑杆20的位置，本技术方案中在第一支撑杆10和/或第二支撑杆20上设有固定件，本申请的一实施例中，固定件设于第一支撑杆10和第二支撑杆20的上侧，或者固定件对应设于平行于第一支撑杆10和第二支撑杆20旋转方向的平面，从而在侧向固定腿部，在肢体康复外骨骼100与人体连接时，患者可以处于卧姿或者是坐姿的状态。其中，固定件的材质可以为橡胶、乳胶等弹性材料，也可以由多层布料和/或棉纱制成，以增加其透气性，方便患者使用。

需要说明的是，本申请的“所述第一导轮组件30设于所述第一支撑杆10背离所述第二支撑杆20的端部”中的“端部”，不局限于第一支撑杆10在长度方向的端面，可以理解为第一支撑杆10的自由端，也即，第一导轮组件30的安装可以是位于第一支撑杆10的自由端的，其具体的位置可以距离第一支撑杆10长度方向的端面一段距离或者就固定在端面上，同样的“所述限位结构40设于所述第二支撑杆20背离所述第一支撑杆10的端部”中的“端部”，参照前文表述，在此不做赘述。

在本申请的一实施例中，第一支撑杆10和第二支撑杆20均可以为杆状或者是平板状等结构，为了减轻第一支撑杆10和第二支撑杆20的重量，可以在第一支撑杆10和第二支撑杆20上设置镂空结构。而第一支撑杆10和第二支撑杆20的材质可以采用金属(金属的材质可选择不锈钢材料、铝质材料，铝合金材料、铜质材料、铜合金材料、铁质材料、铁合金材料等)、塑料(塑料可选择硬质塑料，如ABS、POM、PS、PMMA、PC、PET、PBT、PPO等)，以及其他合金材料等。或者采用金属材料和塑料的混合，只要能较好地提高第一支撑杆10和第二支撑杆20的稳定即可。如此，更加有利于提升第一支撑杆10和第二支撑杆20的设置稳定性，从而有效提升第一支撑杆10和第二支撑杆20的实用性、可靠性、及耐久性。在本申请的一实施例中，第二支撑杆20的尺寸大于第一支撑杆10的尺寸，因为人体的大腿尺寸大于小腿的尺寸，所以将用于支撑大腿的第二支撑杆20的尺寸设置为大于用于支撑小腿的第一支撑杆10的尺寸，可以使肢体康复外骨骼100的结构更稳定。需要说明的是，尺寸可以为长度、宽度、厚度等几何尺寸中的至少一种。

参照图1至图3，在本申请的一实施例中，所述安置面为柔性面，所述防滑部411自所述第二支撑杆20朝向所述第一支撑杆10延伸。由于防滑部411自第二支撑杆20朝向第一支撑杆10延伸，在第一支撑杆10朝向第二支撑杆20运动时，防滑部411不会卡接于柔性的安置面(类似倒刺的原理，此时为顺着倒刺的方向运动)，从而第二支撑杆20的端部可以与沿着第一支撑杆10运动的方向运动，因此在肢体康复外骨骼100收缩状态时(人体收腿的状态时)，可以减小人体的施力，进而使得肢体外骨骼的运动轨迹更贴合人体的运动轨迹；在第一支撑杆10朝向远离第二支撑杆20的方向运动时，防滑部411卡接在柔性的安置面上(同样类似倒刺的原理，此时为逆着倒刺的方向)，从而第二支撑杆20端部不可以与沿着第一支撑杆10运动的方向运动，因此在肢体康复外骨骼100伸展状态时(人体伸腿的状态时)，可以保证第一支撑杆10(小腿处)的移动平稳，从而提高足底的踩踏感(类似人体伸腿时屁股是不动的)，进而使得肢体外骨骼的运动轨迹更贴合人体的运动轨迹，提高康复的效果。该安置面可以为柔性的床面，或者为安置了柔性垫子的表面，或者为设置了弹性形变层的表面，只要便于在第一支撑杆10朝向第二支撑杆20运动时，限位结构40不限位第二支撑杆20的端部，在第一支撑杆10朝向远离第二支撑杆20的方向运动时，限位结构40限位第二支撑杆20的端部即可。

参照图2、图3，在本申请的一实施例中，所述防滑部411为防滑斜齿，所述防滑斜齿包括第一连接面4111和第二连接面4113，所述第一连接面4111朝向所述第一支撑杆10设置，所述第二连接面4113背离所述第一支撑杆10设置，所述第一连接面4111和所述第二连接面4113的一侧均与所述支撑面41连接，另一侧连接形成齿尖4115，所述第二连接面4113的长度大于所述第一连接面4111的长度。可以理解的是，为了时防护部更好的卡持在安置面上，防滑部411的材质可以为硬质材料制作，从而提高防滑部411的刚度。将防滑部411设置为防滑斜齿，一方面可以保证防滑部411的卡持效果，另一方面齿形的防滑部411生产成本较低，便于降低成本。

以及考虑到肢体康复外骨骼100只在人体伸缩腿的方向上对肢体进行导向和恢复，所以设置第一连接面4111和连接面即可较好地实现在肢体康复康复外骨骼运动方向上的限位和导向。进一步地，设置齿尖4115便于在用户采用质地稍硬的面作为安置面时，防滑部411仍可以卡接于该安置面，如此，可以保证肢体康复外骨骼100的运动平稳，提高康复效果。

参照图3，在本申请的一实施例中，所述第一连接面4111为朝向背离所述第二支撑杆20方向凸起的弧面；

且/或，所述第二连接面4113为朝向背离所述第二支撑杆20方向凹陷的弧面。

将第二连接面4113设置为弧面，在第一支撑杆10朝向第二支撑杆20运动时，使防滑部411与安置面的平滑接触，从而减小防滑部411与安置面的摩擦力，因此在肢体康复外骨骼100收缩状态时(人体收腿的状态时)，可以减小人体的施力，进而使得肢体外骨骼的运动轨迹更贴合人体的运动轨迹，将第一连接面4111设置为弧面，在第一支撑杆10朝向远离第二支撑杆20运动时，增加防滑部411与安置面的接触面积，从而提高防滑部411的限位效果，因此在肢体康复外骨骼100伸展状态时(人体伸腿的状态时)，可以保证第一支撑杆10(小腿处)的移动平稳，从而提高足底的踩踏感(类似人体伸腿时屁股是不动的)，进而使得肢体外骨骼的运动轨迹更贴合人体的运动轨迹，提高康复的效果。

参照图3，在本申请的一实施例中，所述防滑斜齿的数量为多个，多个所述防滑斜齿沿所述支撑面41的长度方向间隔排布。设置多个防滑斜齿可以提高防滑部411与安置面的接触面积，提高防滑部411在限位第二支撑杆20端部时的限位效果。可以理解的是，该防滑部411还可以呈与支撑面41的长度方向呈夹角设置，只要便于对第二支撑杆20的端部进行限位即可。

参照图2、图3，在本申请的一实施例中，所述第二支撑杆20设有第二转动轴62，所述限位结构40设有转动孔42，所述转动孔42可转动地套接于所述第二转动轴62，以使所述限位结构40和所述第二支撑杆20转动连接。可以理解的是，转动轴沿第二支撑杆20的径向延伸形成，从而便于限位结构40进行套接，从而便于限位结构40在第二转动轴62上转动。该第二转动轴62背离第二支撑杆20的端部可以包括限位部，从而将限位结构40可转动地套接在第二转动轴62时，可以防止限位结构40在使用过程飞出。以及，该第二转动轴62还可以包括贯穿限位部的切缝，从而在安装限位结构40时，可以通过将限位部合并起来，再穿过限位结构40，第一转轴穿过限位结构40后，限位部张开将限位结构40限位于第二转动轴62。将限位结构40与第二支撑杆20转动连接，进一步保证了限位结构40限位时的柔和，保证肢体康复外骨骼100的第二支撑杆20的端部在运动与限位时，贴合人体的运动轨迹，提高康复效果。

在本申请的一实施例中，所述第二转动轴62和所述转动孔42之间还设有轴承，所述轴承的外圈与所述限位结构40固定连接，所述轴承的内圈与所述第二转动轴62固定连接。设置轴承将滑动摩擦变成滚动摩擦，提高了限位结构40在限位时的柔和，保证肢体康复外骨骼100的第二支撑杆20的端部在运动与限位时，贴合人体的运动轨迹，提高康复效果。具体的，轴承的数量还可以为两个，两所述轴承沿第二转动轴62的径向间隔设置，从而条限位结构40的稳定性。

参照图1至图3，在本申请的一实施例中，在所述转动孔42至所述支撑面41的方向上，所述限位结构40的长度逐渐增大；如此设置可以使限位结构40的支撑面41的面积较大，提高了限位结构40与安置面的接触面积，进而提高限位结构40的限位第二支撑杆20端部的效果。

在本申请的一实施例中，所述第二支撑杆20包括杆体21和与杆体21连接的定位结构60，所述杆体21背离所述定位结构60的端部与所述第一支撑杆10转动连接，所述第二转动轴62设于所述定位结构60，所述定位结构60用于调节所述限位结构40与所述杆体21的距离。在不同高度的用户使用时，由于限位结构40相对第二支撑杆20的可调节，使限位结构40与安置面的接触位置相对人体的重心得到改变，提高了肢体康复外骨骼100的稳定性，第二支撑杆20在运动时，限位结构40与安置面接触，因此使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。

参照图1、图2，在本申请的一实施例中，在所述第一支撑杆10和/或所述第二支撑杆20转动方向上，所述第一支撑杆10和/或所述第二支撑杆20转动形成夹角，至少两所述第一导轮31设于所述第一支撑杆10的同一侧，所述限位结构40设于所述第二支撑杆20朝向所述第一导轮组件30的一侧。当第一支撑杆10和第二支撑杆20呈夹角时，即用户在使用过程中为收腿的状态，所述第一导轮组件30设于所述第一支撑杆10的一侧(也即至少两第一导轮31设于第一支撑杆10转动方向上的同一侧)，所述限位结构40设于所述第二支撑杆20朝向所述第一导轮组件30的一侧，可以为第一支撑杆10和第二支撑杆20相对的内表面(也即，第一导轮组件30设置在第一支撑杆10的内表面一侧，限位结构40设置在第二支撑杆20的内表面一侧)，即类似小腿的后侧与大腿后侧，由于人体的肌肉组织和包裹在大腿和小腿上的，将第一导轮组件30和限位结构40分别设置在小腿后侧和大腿后侧，可以通过第一导轮组件30和限位结构40抬高肢体康复外骨骼100，从而对大腿和小腿进行让位放置，并避免需要用户的肌肉接触安置面，防止肌肉的过度出力而影响康复效果，并且还能利于肢体康复外骨骼100支撑。可以理解的是，在第一支撑杆10和第二支撑杆20平行时，第一导轮组件30用于支撑的部分与限位结构40用于支撑的部分设置在肢体康复外骨骼100的同一侧(腿部的后侧)，这样可以使肢体康复外骨骼100在同一侧对用户进行支撑，提高支撑稳定性。并且将至少两第一导轮31设置在第一支撑杆10的同侧也有利于第一导轮31同时支撑，提高肢体康复外骨骼100的结构稳定性。可以理解的是，第一导轮组件30的第一导轮31的数量还可以为3个、4个、5个、6个等，均能提高第一导轮组件30与安置面的接触面积，提高结构的稳定性。

参照图1，在本申请的一实施例中，所述第一导轮31在轴向上的长度L1的取值范围为：10mm≤L1≤200mm；当第一导轮31轴向上的长度小于10mm时，第一导轮31用于与安置面接触的面积会较小，在滚动过程中容易造成肢体康复外骨骼100的支撑不稳，影响用户的康复效果；当第一导轮31轴向上的长度大于200mm时，会导致第一导轮31的占用空间太大，造成肢体康复外骨骼100的整体结构过大，不利于用户安置，当L1的取值范围在10mm至200mm时，一方面便于对用户进行支撑，另一方面不会占用过大的体积，方便使用。可以理解的是，L1的取值还可以为：20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、90mm、100mm、120mm、150mm、160mm、180mm等，均能便于支撑且不会占用过大体积。

在本申请的一实施中，所述第二支撑杆20包括第一分体段和第二分体段，所述第二分体段可伸缩地套接于所述第一分段体内，所述第一分段体远离第二分段体的端部与所述第一支撑杆10转动连接，所述第二分体段远离所述第一分体段的一端设置有限位结构40；第二分体段可移动地设于第一份体段，通过第二分体段靠近或者远离第一分体段使得第二支撑杆20的长度可调节。如此，在面对不同身高的患者时，调节限位组件，在外力作用下以第二分体段相对于第一分体段移动到一定位置，第一分体段和第二份体段相互限位固定即可适应身高不同的患者，从而提高了肢体康复外骨骼100的通用性。

参照图1、图4至图7，在本申请的一实施例中，所述第一导轮组件30还包括连接架12，所述连接架12设于第一支撑杆10背离所述第二支撑杆20的端部，所述连接架12沿所述第一支撑杆10的径向延伸，所述第一转动轴123沿所述第一支撑杆10的径向延伸，并转动连接于所述连接架12。设置沿第一支撑杆10径向延伸的连接架12和第一转动轴123可以提高第一导轮31的安装空间，使得第一导轮组件30可以设置更多的第一导轮31，从而进一步提高与安置面的接触面积，提高肢体康复外骨骼100的结构稳定性。以及可以理解的是，当第一导轮31与限位结构40同时支撑地面时，支撑位置大致呈三角形分布，如此设置，可以提高肢体康复外骨骼100运动时的稳定性。在一实施例中，该连接架12大致呈长条形的板状结构，如此设置一方面便于节省生产成本，另一方面便其沿第一支撑杆10的径向延伸。当连接架12与第一支撑杆10连接时，肢体康复外骨骼100大致呈“T”字形或者“L”字形设置，从而保证结构的稳定性。

参照图4、图5，在本申请的一实施例中，所述连接架12包括支撑主体121和与所述支撑主体121连接的连接构件122，所述连接构件122用于将所述第一支撑杆10与所述支撑主体121固定连接，所述第一转动轴123与所述支撑主体121转动连接。该连接构件122可以为螺母或者卡接结构或者限位结构40，该第一支撑杆10还可以设有螺接孔、卡接位621或者配合位，以使连接构件122可以将第一支撑杆10和支撑主体121连接。该连接构件122可以将第一支撑杆10固定于支撑主体121的一表面，从而便于用户的安装。以及，设置支撑主体121可以使连接架12较好地用于支撑肢体康复外骨骼100，提高结构稳定性。

参照图4、图5，在本申请的一实施例中，所述连接构件122包括连接件和与所述支撑主体121可拆卸固定连接的夹持件1221，所述夹持件1221形成有用于安装所述第一支撑杆10的安装孔1221a，所述夹持件1221还形成有贯穿所述安装孔1221a的第一连接孔1221b，所述第一支撑杆10形成有第二连接孔11，所述连接件穿过所述第一连接孔1221b和所述第二连接孔11，将所述夹持件1221和所述支撑第一支撑杆10固定连接。本实施例中，设置夹持件1221主要用于固定第一支撑杆10，设置连接件用于将夹持件1221与支撑主体121连接，提高连接构件122的连接稳定性。以及，可以理解的是，设置安装孔1221a可以在孔的径向上对第一支撑杆10进行限位，该安装孔1221a的截面轮廓优选与第一支撑杆10的截面轮廓适配，从而提高第一支撑杆10插接于安装孔1221a时的固定效果。在本实施例中，连接件可以为螺母，第一连接孔1221b和第二连接孔11可以为螺纹孔，从而便于夹持件1221与第一支撑杆10的固定。

在本申请的一实施例中，所述连接构件122包括连接件和与所述支撑主体121可拆卸固定连接的夹持件1221，所述夹持件1221形成有用于夹持所述第一支撑杆10的夹持槽，所述夹持槽的槽口朝向所述支撑板1211设置，所述夹持件1221还形成有贯穿所述夹持槽槽壁的第一连接孔1221b，所述第一支撑杆10形成有第二连接孔11，所述连接件穿过所述第一连接孔1221b和所述第二连接孔11，将所述夹持件1221和所述支撑第一支撑杆10固定连接。本实施例中，设置夹持件1221主要用于固定第一支撑杆10，设置连接件用于将夹持件1221与支撑主体121连接，提高连接构件122的连接稳定性。以及，由于夹持槽具有槽口，设置夹持槽可以便于用户对第一支撑杆10的安装。可以理解的是，连接件可以为螺母，第一连接孔1221b和第二连接孔11可以为螺纹孔，从而便于夹持件1221与第一支撑杆10的固定。

参照图6、图7，在本申请的一实施例中，所述支撑主体121包括支撑板1211和连接于支撑板1211表面的支撑凸起1212，所述连接构件122设于所述支撑凸起1212背离所述支撑板1211的表面，所述支撑板1211沿所述第一支撑杆10的径向延伸，所述支撑凸起1212沿所述第一支撑杆10的径向形成有贯穿孔，所述第一转动轴123可转动地穿过所述贯穿孔。设置支撑凸起1212可以对第一转动轴123进行较好地支撑，该支撑凸起1212和支撑板1211上可以设置螺接孔，进而通过螺母将支撑板1211和支撑凸起1212固定连接。

参照图6、图7，在本申请的一实施例中，所述支撑凸起1212的数量为至少两个，所述第一转动轴123可转动地穿过每一所述支撑凸起1212的所述贯穿孔。设置多个支撑凸起1212可以使第一转动轴123在多个位置得到支撑，从而提高第一转动轴123的转动稳定性。在设置多个第一导轮31时，多个第一导轮31中的部分可以设置在两支撑凸起1212之间，从而使第一导轮组件30的导向效果较好。

参照图4、图5，在本申请的一实施例中，所述支撑板1211背离所述支撑凸起1212的表面凹陷形成让位槽1211a，所述让位槽1211a用于安置肢体。设置让位槽1211a一方面可以减少连接架12的占用空间，另一方面可以对肢体进行定位安置，提高康复效果。

参照图8，在本申请的一实施例中，所述第一导轮31包括：

支撑轮毂311，所述支撑轮毂311包括内轮圈3111、外轮圈3112和连接筋3113，所述内轮圈3111和所述外轮圈3112相互套接，所述连接筋3113设于所述内轮圈3111和所述外轮圈3112之间，并连接所述内轮圈3111和所述外轮圈3112；和

轮毂轴承312，所述轮毂轴承312的外圈与所述内轮圈3111固定连接，所述轮毂轴承312的内圈与所述第一转动轴123固定连接。在一实施例中，支撑轮毂311的材质可以采用塑料(塑料可选择硬质塑料，如ABS、POM、PS、PMMA、PC、PET、PBT、PPO等)制作，从而使成本降低且易于成型。该第一导轮31大致呈圆柱状设置，从而便于滚动。设置连接筋3113可以进一步提高内轮圈3111与外轮圈3112的稳定性，并且使得第一导轮31的重量不会太重，影响用户的使用体验。设置轮毂轴承312可以将第一导轮31与第一转动轴123的连接变成滚动摩擦，减少转动的摩擦力，从而使得用户在采用肢体康复外骨骼100做康复训练时，更接近肢体正常的运动轨迹，方便使用。

在本申请的一实施例中，所述第一转动轴123和所述轮毂轴承312之内圈的二者之一形成有凸键，所述第一转动轴123和所述轮毂轴承312之内圈的二者之另一形成有键槽，所述凸键插接于所述键槽内，以使所述第一转动轴123与所述轮毂轴承312固定连接。在本实施例中，通过凸键和键槽的方式实现轴承和轴的固定，如此设置可以使二者的固定效果较好，可以采用花键、三角键等固定方式，只要能实现较好的固定即可。

在本申请的一实施例中，所述第一导轮组件30和所述限位结构40均安置于安置面上，所述第一导轮组件30投影于安置面形成第一投影区域，所述连接架12和所述第一支撑杆10投影于安置面形成第二投影区域，在所述第一导轮31的轴向上，所述第一投影区域的长度大于所述第二投影区域的长度。也即，第一导轮组件30的宽度大于第一支撑杆10和连接架12的宽度，由于肢体小腿背离大腿的一端是没有其他相近的器官了(不像大腿，大腿根部是相近的)，不容易通过人体的支撑得到稳定，设置宽度较大的第一导轮组件30可以使肢体康复外骨骼100的结构更稳定，进而提高在康复训练过程中的第一支撑杆10和第二支撑杆20的转动平稳，提高康复效果。

在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100还包括动力装置，所述动力装置驱动所述第一支撑杆10相对所述第二支撑杆20转动。该动力装置可以为电机，该电机可以为步进电机或者伺服电机或者有刷电机或者无刷电机。还可以通过传动件将电机的输出轴与第一支撑杆10和/或第二支撑杆20传动连接。该传动件可以为钢线、齿轮、蜗杆或皮带等，只要便于传动即可，在一实施例中，电机可以设置在第二支撑杆20上，使用时，动力装置在通过传动组件驱动第一支撑杆10转动时，第一支撑杆10带动小腿运动，使人体完成屈膝、伸直等动作，在完成这些动作时，动力装置的位置变化幅度是很小的，因此能够减小甚至避免动力装置克服自身重力做功。也避免了因关节组件重力分布不均匀导致的腿部旋转、关节不对齐的问题，以更好的辅助用户康复。为了便于患者穿戴外骨骼，本实施例中，采用动力装置与第二支撑杆20可拆卸连接的方案，在给患者穿戴外骨骼时，可以先将动力装置拆下，以减轻穿戴时外骨骼的重量，在关节组件穿戴好之后，再将动力装置安装在第二支撑杆20上。在本实用新型的其他实施例中，也可采用动力装置与第二支撑杆20固定连接的方案，以减少穿戴外骨骼时的工序。

本实用新型还提出一种肢体康复系统，所述肢体康复系统包括至少两个如前所述的肢体康复外骨骼100，至少两个肢体康复外骨骼100相对设置，该肢体康复外骨骼100的具体结构参照前述实施例。由于本肢体康复系统采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种肢体康复外骨骼，所述肢体康复外骨骼安置于安置面，其特征在于，所述肢体康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；以及

限位结构，所述限位结构设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述限位结构具有用于支撑的支撑面，所述支撑面设有防滑部，所述防滑部用于在所述第一导轮组件朝向所述限位结构运动时，使所述肢体康复外骨骼相对安置面可移动，在所述第一导轮组件背离所述限位结构运动时，使所述限位结构相对安置面静止。

2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述安置面为柔性面，所述防滑部自所述第二支撑杆朝向所述第一支撑杆延伸。

3.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述防滑部为防滑斜齿，所述防滑斜齿包括第一连接面和第二连接面，所述第一连接面朝向所述第一支撑杆设置，所述第二连接面背离所述第一支撑杆设置，所述第一连接面和所述第二连接面的一侧均与所述支撑面连接，另一侧连接形成齿尖，所述第二连接面的长度大于所述第一连接面的长度。

4.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一连接面为朝向背离所述第二支撑杆方向凸起的弧面；

且/或，所述第二连接面为朝向背离所述第二支撑杆方向凹陷的弧面。

5.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述防滑斜齿的数量为多个，多个所述防滑斜齿沿所述支撑面的长度方向间隔排布。

6.如权利要求4所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第二支撑杆设有第二转动轴，所述限位结构设有转动孔，所述转动孔可转动地套接于所述第二转动轴，以使所述限位结构和所述第二支撑杆转动连接。

7.如权利要求6所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第二转动轴和所述转动孔之间还设有轴承，所述轴承的外圈与所述限位结构固定连接，所述轴承的内圈与所述第二转动轴固定连接。

8.如权利要求6所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，在所述转动孔至所述支撑面的方向上，所述限位结构的长度逐渐增大；

且/或，所述第二支撑杆包括杆体和与杆体连接的定位结构，所述杆体背离所述定位结构的端部与所述第一支撑杆转动连接，所述转动轴设于所述定位结构，所述定位结构用于调节所述限位结构与所述杆体的距离。

9.如权利要求1至8中任一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动方向上，所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动形成夹角，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆朝向所述第二支撑杆的一侧，所述限位结构设于所述第二支撑杆朝向所述第一支撑杆的一侧。

10.一种肢体康复系统，其特征在于，所述肢体康复系统包括至少两肢体康复外骨骼，至少两所述肢体康复外骨骼相对设置，所述肢体康复外骨骼包括如权利要求1至9中任一项所述的肢体康复外骨骼。

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