CN110575359B - 肢体康复外骨骼和肢体康复系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆转动连接于所述第一支撑杆，且所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部设置有第一导轮组件；传动组件，所述传动组件连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆；动力装置，所述动力装置设于所述第一支撑杆，并传动连接于所述传动组件，所述动力装置驱动传动组件并带动所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动；以及转动控制机构，所述转动控制机构设于所述传动组件，并电性连接于所述动力装置，用以控制所述动力装置的输出功率。本发明的技术方案能够提高肢体康复外骨骼的输出精度，保证其输出稳定，从而提高康复效果。

Description

肢体康复外骨骼和肢体康复系统

技术领域

本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。

背景技术

康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。

相关技术中的临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，相关技术中的康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是相关技术中的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，导致康复效果并不理想。并且辅助机械末端输出精度不高，输出功率不稳定。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统，旨在提高肢体康复外骨骼的输出精度，保证其输出稳定，从而提高康复效果。

为实现上述目的，本发明提出的肢体康复外骨骼，包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆转动连接于所述第一支撑杆，且所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部设置有第一导轮组件；传动组件，所述传动组件连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆；动力装置，所述动力装置设于所述第一支撑杆，并传动连接于所述传动组件，所述动力装置驱动传动组件并带动所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动；以及转动控制机构，所述转动控制机构设于所述传动组件，并电性连接于所述动力装置，用以控制所述动力装置的输出功率。

可选地，所述传动组件具有相对的两端，所述传动组件的一端与所述动力装置的输出轴传动连接，另一端与所述第二支撑杆传动连接；所述转动控制机构包括扭矩传感器，所述扭矩传感器设于所述传动组件朝向所述第二支撑杆的一端，并电性连接于所述动力装置。

可选地，所述扭矩传感器包括外圈轮和内圈弹性体，所述内圈弹性体的外缘形成有连接部和安装部，所述连接部连接于所述外圈轮的内表面，所述安装部连接于所述第二支撑杆，所述外圈轮连接于所述传动组件。

可选地，所述转动控制机构还包括角度传感器，所述角度传动器设于所述传动组件朝向所述第二支撑杆的一端，并电性连接于所述动力装置。

可选地，所述角度传感器为旋转角度位置传感器，包括磁性件和芯片，所述磁性件设于所述传动组件，所述芯片设于所述第一支撑杆，并对应所述磁性件设置，所述芯片电性连接于所述动力装置。

可选地，所述传动组件包括第一偏心轮盘、第二偏心轮盘以及连杆，所述连杆的两端分别与所述第一偏心轮盘和所述第二偏心转盘转动连接，所述第一偏心轮盘和所述第二偏心轮盘均设于所述第一支撑杆朝向所述动力装置的一侧，并分别与所述动力装置和所述第二支撑杆传动连接；所述扭矩传感器设于所述第二偏心轮盘朝向所述第二支撑杆的一侧，并连接于所述第二支撑杆；所述磁性件设于所述第二偏心轮盘朝向所述第一支撑杆的一侧，所述芯片对应所述磁性件设置于所述第一支撑杆。

可选地，所述第一支撑杆背离所述第二偏心轮盘的一侧设置有安装壳，所述芯片安装于所述安装壳内，所述磁性件设置于所述第二偏心轮盘的转轴，并贯穿所述第一支撑杆与所述芯片对应。

可选地，所述传动组件还包括传动件，所述传动件固定连接于所述扭矩传感器背向所述第二偏心轮盘的一侧；所述第一支撑杆朝向所述第二支撑杆的端部设置有转动载件，所述转动载件与所述第一支撑杆围合形成传动区域，且所述转动载件开设有连通所述传动区域的避让口，所述第二偏心转盘、所述扭矩传感器及所述传动件均容置于所述传动区域内，且所述传动件贯穿所述转动载件并与所述第二支撑杆连接；所述连杆背离所述第一偏心轮盘的一端穿过所述避让口与所述第二偏心轮盘转动连接。

可选地，所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部还设置有第二导轮组件。

本发明还提出了一种肢体康复系统，包括两组肢体康复外骨骼，两组所述肢体康复外骨骼相对设置；肢体康复外骨骼，包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆转动连接于所述第一支撑杆，且所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部设置有第一导轮组件；传动组件，所述传动组件连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆；动力装置，所述动力装置设于所述第一支撑杆，并传动连接于所述传动组件，所述动力装置驱动传动组件并带动所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动；以及转动控制机构，所述转动控制机构设于所述传动组件，并电性连接于所述动力装置，用以控制所述动力装置的输出功率。

本发明的技术方案，通过将第一支撑杆和第二支撑杆转动连接，将传动组件连接于第一支撑杆和第二支撑杆，并将动力装置设于第一支撑杆，动力装置与传动组件连接，这样驱动动力装置可以带动传动组件转动，传动组件转动可以带动第二支撑杆相对第一支撑杆转动。并且，于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部设置第一导轮组件，这样在第二支撑杆相对于第一支撑杆转动时，第一导轮组件对第二支撑杆的转动起到导向作用。同时在传动组件设置转动控制机构，转动控制机构电性连接于动力装置，以控制动力装置的输出功率，这样可以提高动力装置的输出精度，保证动力装置具有稳定的输出功率，也即提高肢体康复外骨骼的输出精度和输出稳定性。

以肢体康复外骨骼辅助患者的下肢康复为例，第一支撑杆通过与人体大腿固定，第二支撑杆通过与人体小腿固定后，动力装置通过传动组件驱动第二支撑杆相对第一支撑杆转动，以带动下肢做屈伸运动。患者在做康复训练时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆设有第一导轮组件，所以第二支撑杆在运动时，第一导轮组件与支撑面接触，并相对支撑面滚动，这样可以减小第二支撑杆运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。同时由于在传动组件设置有转动控制机构，可以控制动力装置的输出功率保持稳定，并且提高动力装置的输出精度，从而保证第二支撑杆相对第一支撑杆转动的精度和稳定，提高患者下肢的康复效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明肢体康复外骨骼一实施例的结构示意图；

图2为肢体康复外骨骼处于伸展状态下的局部结构示意图；

图3为肢体康复外骨骼另一视角局部结构的局部爆炸示意图；

图4为图3结构中局部结构的爆炸示意图；

图5为肢体康复外骨骼又一视角局部结构的局部爆炸示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种肢体康复外骨骼100，旨在便于实现患者的下肢康复。

请参阅图1和图2，在本发明肢体康复外骨骼100一实施例中，肢体康复外骨骼100包括：第一支撑杆10；第二支撑杆20，第二支撑杆20转动连接于第一支撑杆10，且第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部设置有第一导轮组件70；传动组件40，传动组件40连接第一支撑杆10和第二支撑杆 20；动力装置30，动力装置30设于第一支撑杆10，并传动连接于传动组件 40，动力装置30驱动传动组件40并带动第二支撑杆20相对于第一支撑杆 10转动；以及转动控制机构50，转动控制机构50设于传动组件40，并电性连接于动力装置30，用以控制动力装置30的输出功率。

具体地，第一支撑杆10和第二支撑杆20的外形均大致呈长杆状，其材质一般采用金属材质，以保证第一支撑杆10和第二支撑杆20的支撑稳定性，从而提升第一支撑杆10和第二支撑杆20实用性、可靠性及耐久性。动力装置30安装于第一支撑杆10，其安装方式一般是通过螺钉固定于第一支撑杆10，这里动力装置30主要提供动力源，主要包括驱动件31，一般驱动件31选用电机，电机一般采用安装件33固定于第一支撑杆10，即安装件 33一般采用螺钉固定于支撑杆10，电机安装一安装件33。传动组件40也设置于第一支撑杆10朝向转动载件11的一侧，传动组件40一般选用齿轮齿条组合结构、偏心轮连杆组合结构、或其他合理且有效的传动结构，传动组件40的一端传动连接于电机的输出轴，另一端与第二支撑杆20连接。这样驱动动力装置30可以带动传动组件40转动，传动组件40转动可以带动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动。并且，于传动组件40设置转动控制机构50，转动控制机构50一般为传感器，比如扭矩传感器51或角度传感器53，并通过导线与动力装置30电性连接，这样转动控制机构50会把检测到传动组件40的转动角度信号反馈给动力装置30，动力装置30收到信号后会控制其输出功率保持恒定，也即使得本发明的肢体康复外骨骼100末端输出功率保持稳定。

因此，可以理解的，本发明的技术方案，通过将第一支撑杆10和第二支撑杆20转动连接，将传动组件40连接于第一支撑杆10和第二支撑杆 20，并将动力装置30设于第一支撑杆10，动力装置30与传动组件40传动连接，这样驱动动力装置30可以带动传动组件40转动，传动组件40转动可以带动第二支撑杆20相对第一支撑杆10转动。并且，于第二支撑杆20 背离第一支撑杆10的端部设置第一导轮组件70，这样在第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动时，第一导轮组件70对第二支撑杆20的转动起到导向作用。同时在传动组件40设置转动控制机构50，转动控制机构50电性连接于动力装置30，以控制动力装置30的输出功率，这样可以提高动力装置 30的输出精度，保证动力装置30具有稳定的输出功率，也即提高肢体康复外骨骼100的输出精度和输出稳定性。

以肢体康复外骨骼100辅助患者的下肢康复为例，第一支撑杆10通过与人体大腿固定，第二支撑杆20通过与人体小腿固定后，动力装置30通过传动组件40驱动第二支撑杆20相对第一支撑杆10转动，以带动下肢做屈伸运动。患者在做康复训练时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆20设有第一导轮组件70，所以第二支撑杆20在运动时，第一导轮组件70与支撑面接触，并相对支撑面滚动，这样可以减小第二支撑杆20 运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。同时由于在传动组件40设置有转动控制机构 50，可以控制动力装置30的输出功率保持稳定，并且提高动力装置30的输出精度，从而保证第二支撑杆20相对第一支撑杆10转动的精度和稳定，提高患者下肢的康复效果。

需要说明的是，第一导轮组件70包括连接架73和第一导轮71，连接架 73设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部，连接架73具有长度方向，且连接架73的长度方向为第一导轮71的轴线方向，第一导轮71可转动地设于连接架73的底部或侧部。可选地，第一导轮71设置有两个，两个第一导轮71可转动地设于连接架73长度方向的两侧。

进一步地，第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部还设置有第二导轮组件80。第二导轮组件80的设置，会对第一支撑杆10相对于支撑面运动起到导向作用，可以减小第一支撑杆10运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，提升康复效果。这里第二导轮组件80 包括第二导轮81和转轴(未图示)，转轴设置于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，第二导轮81可转动地套接于转轴。

可以理解的是，当患者采用本发明的肢体康复外骨骼100进行康复训练时，两个第一导轮71和一个第二导轮81与支撑面便形成了三点支撑，这样可以保证患者康复训练过程的平稳性和可靠性。这里连接架73的设置，使得肢体康复外骨骼100的整体大致呈“T”字型结构设置，该结构设置稳定性较好。

在本发明的一实施例中，传动组件40具有相对的两端，传动组件40的一端与动力装置30的输出轴传动连接，另一端与第二支撑杆20传动连接；转动控制机构50包括扭矩传感器51，扭矩传感器51设于传动组件40朝向第二支撑杆20的一端，并电性连接于动力装置30。

具体地，动力装置30安装于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的一端，传动组件40具有长度方向，并沿第一支撑杆10的长度方向延伸，传动组件40的一端传动连接于动力装置30的输出轴，另一端连接于第二支撑杆 20，这样驱动动力装置30可以带动传动组件40转动，进而带动第二支撑杆 20相对于第一支撑杆10转动。这里转动控制机构50为扭矩传感器51，扭矩传感器51安装于传动组件40背离动力装置30的一端，扭矩传感器51可以跟随传动件44一起转动，用以检测第二支撑杆20相对于第一支撑杆10 转动的扭转力矩，也即间接检测其转动角度，并将此转换成电信号反馈动力装置30，用以控制动力装置30的输出功率，使得其输出功率保持恒定。这里扭矩传感器51可以选用旋转扭矩传感器、非接触式扭矩传感器、应变片扭矩传感器、或其他类型的扭矩传感器，在此不作限制。

请参阅图3和图4，在本发明的一实施例中，扭矩传感器51包括外圈轮 511和内圈弹性体513，内圈弹性体513的外缘形成有连接部5131和安装部5133，连接部5131连接于外圈轮511的内表面，安装部5133连接于第二支撑杆20，外圈轮511连接于传动组件40。

具体地，安装部5133开设有安装孔5133a，用于配合紧固件与第二支撑杆20固定连接。外圈轮511一般采用螺钉固定传动组件40，这样传动组件 40转动可以带动外圈轮511转动，外圈轮511转动可以带动内圈弹性体513 转动，进而带动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动。可以理解的是，内圈弹性体513可发生扭转变形，这样可以检测到第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动的扭转力矩，并将此信号反馈给动力装置30，以控制动力装置30的输出功率，使得肢体康复外骨骼100的末端输出保持恒定、柔性输出，从而提高其康复效果。

进一步地，在本发明的一实施例中，转动控制机构50还包括角度传感器53，角度传动器设于传动组件40朝向第二支撑杆20的一端，并电性连接于动力装置30。这里角度传感器53的设置，用以检测传动组件40的转动角度，也即第二支撑杆20相对于第一支撑杆10的转动角度，并将此转动角度信号反馈给动力装置30，用于控制动力装置30的输出功率，使得肢体康复外骨骼100的末端输出保持恒定；同时角度传感器53的设置也能进一步提升肢体康复外骨骼100的末端输出精度，从而进一步提升其康复效果。需要说明的是，这里角度传感器53可以选用旋变式角度传感器、磁电式角度传感器、或者其他类型的角度传感器，在此不作限制。

请参阅图3和图5，在本发明的一实施例中，角度传感器53为旋转角度位置传感器，包括磁性件531和芯片533，磁性件531设于传动组件40，芯片533设于第一支撑杆10，并对应磁性件531设置，芯片533电性连接于动力装置30。这里旋转角度位置传感器为磁电式角度传感器53的一种，其中磁性件531为柱体，N极和S极沿其径向分布，设于传动组件40背离动力装置30的一端，并随传动组件40转动；芯片533安装于第一支撑杆10，并与磁性件531对应设置，这样芯片533会产生一个磁场，通过磁性件531在芯片533的表面旋转便可感应其转动角度，并将该转动角度的信号反馈给动力装置30，用于控制动力装置30的输出功率，使得肢体康复外骨骼100的末端输出保持恒定。可选地，这里角度传感器53选用商家的MLX90316旋转角度位置传感器。

请参阅图2和图3，在本发明的一实施例中，传动组件40包括第一偏心轮盘41、第二偏心轮盘42以及连杆43，连杆43的两端分别与第一偏心轮盘41和第二偏心转盘转动连接，第一偏心轮盘41和第二偏心轮盘42均设于第一支撑杆10朝向动力装置30的一侧，并分别与动力装置30和第二支撑杆20传动连接；扭矩传感器51设于第二偏心轮盘42朝向第二支撑杆20的一侧，并连接于第二支撑杆20；磁性件531设于第二偏心轮盘42朝向第一支撑杆10的一侧，芯片533对应磁性件531设置于第一支撑杆10。

具体地，第一偏心轮盘41、第二偏心轮盘42以及连杆431均由金属材料通过机械加工制成，可以保证传动组件40在使用过程中具有较好的机械强度。第一偏心轮盘41和第二偏心轮盘42的形状为圆盘状，并通过转轴分别与第一支撑杆10和第二支撑杆20转动连接，第一偏心轮盘41和第二偏心轮盘42的表面具有连接凸起411，该连接凸起411为圆柱状，且偏离第一偏心轮盘41和第二偏心轮盘42的圆心位置，连杆431的整体呈长杆状，两端均开设有连接孔431。第二偏心轮盘42设于传动区间内，装配连杆431 时，连杆431的一端通过连接孔431套接于第一偏心轮盘41的连接凸起 411，另一端穿过避让口111并通过连接孔431套接于第二偏心轮盘42的连接凸起411，如此第一偏心轮盘41、第二偏心轮盘42以及连杆431即组合形成一平面内的四连杆431机构，根据四连杆431机构的运动特征，在第一偏心轮盘41的驱动下，与第二偏心轮盘4242连接的第二支撑杆20可以相对于第一支撑杆10转动。扭矩传感器51设于第二偏心轮盘42与第二支撑杆20之间，其中外圈轮511通过螺钉固定于第二偏心轮盘42，内圈弹性体 513的安装部5133固定连接于第二支撑杆20。磁性件531设置于第二偏心轮背向扭矩传感器51的一侧，并与芯片533对应设置。这样便可通过扭矩传感器51和角度传感器53共同反馈第二支撑杆20相对于第一支撑杆10的转动角度，从而更有效地控制动力装置30的输出功率恒定，提高肢体康复外骨骼100的输出精度，从而提高其康复效果。

需要说明的，为了减小第一偏心轮盘41与第一支撑杆10的摩擦，一般设置有轴承15，轴承15的内圈套接于第一偏心轮盘41的转轴，外圈固定于第一支撑杆10。相应地，第二偏心轮盘42与第一支撑杆10之间也设置有轴承15，以减小第二偏心轮盘42与第一支撑杆10的摩擦。

进一步地，第一支撑杆10背离第二偏心轮盘42的一侧设置有安装壳 13，芯片533安装于安装壳13内，磁性件531设置于第二偏心轮盘42的转轴，并贯穿第一支撑杆10与芯片533对应。这里安装壳13大致呈圆壳状，一般通过螺钉固定于第一支撑杆10背向第二偏心轮盘42的一侧，芯片533 固定安装于安装壳13内，其固定方式可以为螺钉固定、卡扣固定、或其他合理有效的固定方式。为了保证安装壳13的安装稳定性，在第一支撑杆10 面向安装壳13的表面设置有与安装壳13外缘尺寸相适配的固定槽(未标示)，这样装配安装壳13时，安装壳13的外缘卡接于该固定槽内，并采用螺钉将安装壳13固定于第一支撑杆，这样可以加强安装壳的安装稳固性。第一支撑杆10对应芯片533开设有让位通孔(未标示)，第二偏心轮盘42的转轴容置于该让位通孔内，且轴承15设置于该让位通孔内，轴承15的内圈套接于第二偏心轮盘42的转轴，外圈固接于让位通孔的孔壁，磁性件531 设置于第二偏心轮盘42的转轴端部，并与芯片533对应。这样便可实现通过角度传感器53来检测第二支撑杆20相对于第一支撑杆10的转动角度，从而控制动力装置30的输出功率保持恒定。

进一步地，请再次参阅图4，传动组件40还包括传动件44，传动件44 固定连接于扭矩传感器51背向第二偏心轮盘42的一侧；第一支撑杆10朝向第二支撑杆20的端部设置有转动载件11，转动载件11与第一支撑杆10 围合形成传动区域，且转动载件11开设有连通所述传动区域的避让口111，第二偏心轮盘42、扭矩传感器51及传动件44均容置于传动区域内，且传动件44贯穿转动载件11并与第二支撑杆20连接；连杆431背离第一偏心轮盘41的一端穿过避让口111与第二偏心轮盘42转动连接。这里传动件44 大致呈圆柱状，其尺寸与扭矩传感器51的尺寸大致相同，传动件44设于转动载件11与第一支撑杆10围合形成的传动区域内，并且转动载件11开设有连通传动区域的贯穿孔113，传动件44的一侧固定连接于扭矩传感器51 的内圈弹性体513的安装部5133，另一侧穿过贯穿孔113与第二支撑杆20 连接。如此使得设置，传动件44在扭矩传感器51的带动下可以带动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动。

请再次参阅2，在本发明的一实施例中，肢体康复外骨骼100还包括弯折连接件60，弯折连接件60具有相对的两端，弯折连接件60的一端连接于传动件44穿过贯穿孔113的显露端，另一端连接于第二支撑杆20，并使得第一支撑杆10和第二支撑杆20之背向转动载件11的一侧面处于同一平面，弯折连接件60在传动件44的带动下转动，并带动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动。这里弯折连接件60的设置，能够保证患者在使用该肢体康复外骨骼100进行康复训练时，患者的大腿能够与第一支撑杆10紧密贴合，小腿能够与第二支撑杆20紧密贴合，有利于提高患者下肢的康复效果。

请再次参阅图1和图2，为了便于患者的大腿与第一支撑杆10以及患者的小腿与第二支撑杆20的固定，在本发明的一实施例中，第一支撑杆 10和/或第二支撑杆20上设有固定件90，具体而言，可在第一支撑杆10和第二支撑杆20分别设有固定件90，以保证患者肢体固定的稳定性。更为具体地，固定件90设于第一支撑杆10和第二支撑杆20的上侧，或者固定件 90对应设于平行于第一支撑杆10和第二支撑杆20旋转方向的平面，从而在侧向固定腿部，使得患者在使用该肢体康复外骨骼100时，可以处于卧姿或者是坐姿的状态。此外还在连接架73也设置有固定件90，用于固定患者脚踝关节。

本发明还提出一种，肢体康复系统包括两组如前所述的肢体康复外骨骼 100，两组肢体康复外骨骼100相对设置，该肢体康复外骨骼100的具体结构参照前述实施例。由于肢体康复系统采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，所述肢体康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆转动连接于所述第一支撑杆，且所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部设置有第一导轮组件；

传动组件，所述传动组件连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆；

动力装置，所述动力装置设于所述第一支撑杆，并传动连接于所述传动组件，所述动力装置驱动传动组件并带动所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动；以及

转动控制机构，所述转动控制机构设于所述传动组件，并电性连接于所述动力装置，用以控制所述动力装置的输出功率；

所述转动控制机构包括扭矩传感器，所述扭矩传感器包括外圈轮和内圈弹性体，所述内圈弹性体的外缘形成有连接部和安装部，所述连接部背离所述内圈弹性体的一端沿所述扭矩传感器的径向延伸至连接所述外圈轮的内表面，所述安装部连接于所述第二支撑杆，所述外圈轮连接于所述传动组件；

所述传动组件具有相对的两端，所述传动组件包括第一偏心轮盘、第二偏心轮盘以及连杆，所述连杆的两端分别与所述第一偏心轮盘和所述第二偏心转盘转动连接，所述第一偏心轮盘和所述第二偏心轮盘均设于所述第一支撑杆朝向所述动力装置的一侧，并分别与所述动力装置和所述第二支撑杆传动连接；

所述扭矩传感器设于所述第二偏心轮盘朝向所述第二支撑杆的一侧，并连接于所述第二支撑杆，且电性连接于所述动力装置，以检测到所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动的扭转力矩。

2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述转动控制机构还包括角度传感器，所述角度传动器设于所述传动组件朝向所述第二支撑杆的一端，并电性连接于所述动力装置。

3.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述角度传感器为旋转角度位置传感器，包括磁性件和芯片，所述磁性件设于所述传动组件，所述芯片设于所述第一支撑杆，并对应所述磁性件设置，所述芯片电性连接于所述动力装置。

4.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述磁性件设于所述第二偏心轮盘朝向所述第一支撑杆的一侧，所述芯片对应所述磁性件设置于所述第一支撑杆。

5.如权利要求4所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一支撑杆背离所述第二偏心轮盘的一侧设置有安装壳，所述芯片安装于所述安装壳内，所述磁性件设置于所述第二偏心轮盘的转轴，并贯穿所述第一支撑杆与所述芯片对应。

6.如权利要求4所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述传动组件还包括传动件，所述传动件固定连接于所述扭矩传感器背向所述第二偏心轮盘的一侧；

所述第一支撑杆朝向所述第二支撑杆的端部设置有转动载件，所述转动载件与所述第一支撑杆围合形成传动区域，且所述转动载件开设有连通所述传动区域的避让口，所述第二偏心转盘、所述扭矩传感器及所述传动件均容置于所述传动区域内，且所述传动件贯穿所述转动载件并与所述第二支撑杆连接；所述连杆背离所述第一偏心轮盘的一端穿过所述避让口与所述第二偏心轮盘转动连接。

7.如权利要求1至6中任一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部还设置有第二导轮组件。

8.一种肢体康复系统，其特征在于，包括两组如权利要求1至7中任意一项所述的肢体康复外骨骼，两组所述肢体康复外骨骼相对设置。

Images