CN215749144U - 踝关节外骨骼装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种踝关节外骨骼装置，该踝关节外骨骼装置包括：脚部固定组件；腿部固定组件，腿部固定组件具有相对设置的第一端和第二端，腿部固定组件的第一端与脚部固定组件可转动连接，腿部固定组件的第二端能够与腿部固定；助力组件，可转动地设置在腿部固定组件的第一端与脚部固定组件之间，助力组件具有蓄力状态和释放状态，在脚部支撑受力的情况下，助力组件处于蓄力状态；在脚部蹬地发力的情况下，助力组件处于释放状态。通过本申请提供的技术方案，能够解决现有技术中的装置无法减轻穿戴者行走能耗的问题。

Description

踝关节外骨骼装置

技术领域

本实用新型涉及穿戴式外骨骼技术领域，具体而言，涉及一种踝关节外骨骼装置。

背景技术

目前，现有的踝关节外骨骼装置主要包括脚部固定部和腿部固定部，脚部固定部用于与脚部固定连接，腿部固定部用于与腿部固定连接，脚部固定部与腿部固定部可相互转动，这样可以便于穿戴者活动脚踝。但是穿戴上述装置仍不便于行走，无法减轻穿戴者行走能耗。

实用新型内容

本实用新型提供一种踝关节外骨骼装置，以解决现有技术中的装置无法减轻穿戴者行走能耗的问题。

本实用新型提供了一种踝关节外骨骼装置，踝关节外骨骼装置包括：脚部固定组件；腿部固定组件，腿部固定组件具有相对设置的第一端和第二端，腿部固定组件的第一端与脚部固定组件可转动连接，腿部固定组件的第二端能够与腿部固定；助力组件，可转动地设置在腿部固定组件的第一端与脚部固定组件之间，助力组件具有蓄力状态和释放状态，在脚部支撑受力的情况下，助力组件处于蓄力状态；在脚部蹬地发力的情况下，助力组件处于释放状态。

进一步地，助力组件包括：转动组件，转动组件的一端与脚部固定组件连接；扭簧，扭簧的一端固定设置，扭簧的另一端与转动组件的另一端连接，转动组件与扭簧配合以使助力组件在蓄力状态和释放状态之间切换。

进一步地，转动组件包括：第一转动件，第一转动件具有相对设置的第一端面和第二端面，第一端面与脚部固定组件连接，第二端面上偏心设置有第一驱动凸起；第二转动件，与第一转动件同轴设置，第二转动件具有相对设置的第三端面和第四端面，且第三端面对应第二端面设置，第四端面与扭簧相互连接，第三端面上对应第一驱动凸起设置有第二驱动凸起。

进一步地，腿部固定组件包括：壳体组件，具有安装腔，第一转动件和第二转动件设置在安装腔内，且分别位于壳体组件的两侧；支撑件，支撑件具有相对设置的第一端和第二端，支撑件的第一端与壳体组件连接，支撑件的第二端沿竖直方向朝远离脚部固定组件的方向延伸；第一固定件，设置在支撑件的远离壳体组件的一端，第一固定件能够将支撑件固定在腿上。

进一步地，踝关节外骨骼装置还包括：限位结构，限位结构设置在第一转动件与壳体组件之间，和/或限位结构设置在第二转动件与壳体组件之间。

进一步地，壳体组件包括：主体，主体为中空结构；第一端盖和第二端盖，第一端盖和第二端盖分别位于主体的两侧，第一端盖、主体和第二端盖配合形成安装腔，第一端盖位于主体的靠近第一转动件的一侧，第二端盖位于主体的靠近第二转动件的一侧。

进一步地，主体的侧壁设置有第一限位凸起，第一限位凸起能够与第一驱动凸起配合限位以限制第一转动件相对主体的转动范围；和/或，第二端盖的朝向第二转动件的一侧设置有弧形限位槽，第四端面上设置有第二限位凸起，第二限位凸起位于弧形限位槽内，第二限位凸起与弧形限位槽配合以限制第二转动件相对第二端盖的转动范围。

进一步地，踝关节外骨骼装置还包括：第一轴承，第一转动件与壳体组件之间和第二转动件与壳体组件之间均设置有第一轴承。

进一步地，第二端面的中部具有支撑柱，第三端面的中部设置有安装孔，踝关节外骨骼装置还包括：第二轴承，设置在安装孔内，支撑柱穿设在第二轴承内。

进一步地，踝关节外骨骼装置还包括：连接法兰，设置在第一端面与脚部固定组件之间。

进一步地，支撑件的第二端延伸至腿部的前侧。

进一步地，脚部固定组件包括：脚部支撑件；连接侧板，设置在脚部支撑件的一侧，腿部固定组件的第一端与连接侧板可转动连接；第二固定件，设置在脚部支撑件上，第二固定件与脚部支撑件配合以固定脚部。

进一步地，踝关节外骨骼装置还包括：检测件，检测件能够检测脚部固定组件相对腿部固定组件的转动角度。

应用本实用新型的技术方案，该踝关节外骨骼装置包括脚部固定组件、腿部固定组件以及助力组件。其中，腿部固定组件与脚部固定组件可转动连接，助力组件设置在腿部固定组件和脚部固定组件之间，助力组件具有蓄力状态和释放状态，当脚部支撑受力时，可以通过助力组件进行蓄力以存储能量，这样能够对脚踝起到缓冲作用，减少对脚踝的受力；当脚部蹬地发力时，可以通过助力组件释放能量，这样能够辅助脚踝发力，减少脚踝自身的发力。通过上述装置能够减缓脚踝的受力，并能辅助脚踝发力行走，如此能够减小穿戴者行走时的代谢消耗，减轻了穿戴者行走负荷，提高穿戴者耐力和步行距离。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型提供的踝关节外骨骼装置的结构示意图；

图2示出了本实用新型提供的踝关节外骨骼装置的穿戴示意图；

图3示出了本实用新型提供的踝关节外骨骼装置的侧视图；

图4示出了图3中A-A处的剖视图；

图5示出了本实用新型提供的踝关节外骨骼装置的爆炸图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、脚部固定组件；11、脚部支撑件；12、连接侧板；13、第二固定件；

20、腿部固定组件；21、壳体组件；211、主体；212、第一端盖；213、第二端盖；22、支撑件；23、第一固定件；

31、扭簧；32、第一转动件；32a、第一端面；32b、第二端面；321、第一驱动凸起；322、支撑柱；33、第二转动件；33a、第三端面；33b、第四端面；331、第二驱动凸起；332、安装孔；

41、第一限位凸起；42、弧形限位槽；43、第二限位凸起；

50、第一轴承；60、第二轴承；70、连接法兰；81、磁石；82、PCB板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供一种踝关节外骨骼装置，该踝关节外骨骼装置包括：脚部固定组件10、腿部固定组件20以及助力组件。其中，脚部固定组件10用于与脚部固定。腿部固定组件20具有相对设置的第一端和第二端，腿部固定组件20的第一端与脚部固定组件10可转动连接，腿部固定组件20的第二端能够与腿部固定，如此设置可以在穿戴者行走时，便于脚部相对腿部自由转动，方便穿戴者行走。助力组件可转动地设置在腿部固定组件20的第一端与脚部固定组件10之间，助力组件具有蓄力状态和释放状态，在脚部支撑受力的情况下，助力组件处于蓄力状态；在脚部蹬地发力的情况下，助力组件处于释放状态。

通过本申请提供的踝关节外骨骼装置，将助力组件设置在腿部固定组件20和脚部固定组件10之间，助力组件具有蓄力状态和释放状态，当脚部支撑受力时，可以通过助力组件进行蓄力以存储能量，这样能够在脚踝受压时，通过助力组件对脚踝起到缓冲作用，减少对脚踝的压力；当脚部蹬地发力时，可以通过助力组件释放能量，这样能够辅助脚踝发力，减少脚踝自身的发力。通过上述装置能够减缓脚踝的受力，并能辅助脚踝发力行走，如此能够减小穿戴者行走时的代谢消耗，减轻了穿戴者行走负荷，并且能够提高穿戴者耐力和步行距离。

其中，助力组件可以通过弹性件和其它传动结构构成。具体地，如图3至图5所示，助力组件包括：转动组件和扭簧31。转动组件的一端与脚部固定组件10连接，扭簧31的一端固定设置，具体的，固定在腿部固定组件20上。扭簧31的另一端与转动组件的另一端连接，转动组件与扭簧31配合以使助力组件在蓄力状态和释放状态之间切换。具体的，当脚踝受力压缩时，腿部与脚踝的夹角会由直角状态变为锐角，在此过程中脚部固定组件10带动转动组件转动，以使转动组件压缩扭簧31，此时扭簧31存储能量；当脚踝由受力压缩的状态变为蹬地发力的状态时，腿部与脚踝的夹角由锐角变为直角，此时扭簧31不再受力压缩则会反向释放能量，即扭簧31反向驱动转动组件，以使转动组件带动脚部固定组件10反向转动。通过上述结构即可实现助力组件的蓄力状态和释放状态切换，该方案结构简单，便于安装操作，制造成本低。

具体的，该转动组件包括：第一转动件32和第二转动件33。第一转动件32和第二转动件33同轴设置，第一转动件32具有相对设置的第一端面32a和第二端面32b，第一端面32a与脚部固定组件10连接，第二端面32b上偏心设置有第一驱动凸起321。第二转动件33具有相对设置的第三端面33a和第四端面33b，且第三端面33a对应第二端面32b设置，第四端面33b与扭簧31相互连接，第三端面33a上对应第一驱动凸起321设置有第二驱动凸起331。通过上述结构，在脚踝压缩受力时，脚部固定组件10带动第一转动件32转动，第一转动件32通过第一驱动凸起321与第二驱动凸起331配合以驱动第二转动件33同步转动，第二转动件33转动过程会压缩扭簧31，此时即可完成助力组件的蓄力状态；在脚踝蹬地发力时，由于脚部固定组件10会反向转动，此时扭簧31没有压力束缚，进而会驱动第二转动件33反向转动，第二转动件33通过第二驱动凸起331与第一驱动凸起321配合驱动第一转动件32反向转动，此时即可完成助力组件的释放状态。

其中，转动组件可以设置为一个整体，也可分成相互配合的多个结构，在本实施例中，该转动组件包括相互配合的第一转动件32和第二转动件33，这样可以便于调节第一转动件32与第二转动件33配合转动的范围，使第一转动件32只有在转动至与第二转动件33相配合的位置时，才能与第二转动件33配合转动，避免脚踝在除受力或发力的其它状态下，对扭簧31产生影响，如此设置提高了助力组件的助力效果。并且，通过上述设置可以便于拆装，在维修时能够方便对某一部件进行更换。

在本实施例中，第一驱动凸起321和第二驱动凸起331的截面均为扇形结构，第一转动件32和第二转动件33同步转动时，第一驱动凸起321的侧壁与第二驱动凸起331的侧壁对应贴合，上述方案其结构稳定，能够使第一转动件32和第二转动件33平稳转动。

其中，该腿部固定组件20包括：壳体组件21、支撑件22和第一固定件23。壳体组件21具有安装腔，第一转动件32和第二转动件33设置在安装腔内，且分别位于壳体组件21的两侧。支撑件22具有相对设置的第一端和第二端，支撑件22的第一端与壳体组件21连接，支撑件22的第二端沿竖直方向朝远离脚部固定组件10的方向延伸，通过支撑件22对腿部进行辅助支撑。第一固定件23设置在支撑件22的远离壳体组件21的一端，第一固定件23能够将支撑件22固定在腿上。

为了方便对腿部进行固定，可以将支撑件22的第二端设置为弧形板，以将腿部放置在弧形板围成的区域内，然后利用第一固定件23将腿部和弧形板固定在一起。具体的，第一固定件23可以设置为绑带。

其中，踝关节外骨骼装置还包括限位结构，限位结构设置在第一转动件32与壳体组件21之间，和/或限位结构设置在第二转动件33与壳体组件21之间。通过设置限位结构可以限制第一转动件32和第二转动件33的转动范围，以适应人体脚踝的转动范围。

具体的，壳体组件21包括：主体211、第一端盖212和第二端盖213。其中，主体211为中空结构，第一端盖212和第二端盖213分别位于主体211的两侧，第一端盖212、主体211和第二端盖213配合形成安装腔，第一端盖212位于主体211的靠近第一转动件32的一侧，第二端盖213位于主体211的靠近第二转动件33的一侧。通过上述结构，可以便于将第一转动件32和第二转动件33安装在壳体组件21内。

如图5所示，主体211的侧壁设置有第一限位凸起41，第一限位凸起41能够与第一驱动凸起321配合限位以限制第一转动件32相对主体211的转动范围。具体的，在本实施例中，主体211的侧壁上沿周向间隔设置有两个第一限位凸起41，以使第一转动件32只能在两个第一限位凸起41之间的区域内转动。利用第一限位凸起41与第一驱动凸起321形成的限位结构对第一转动件32进行限位，其结构简单，能够防止第一转动件32过度转动，进而能够避免损伤脚踝。

具体的，第二端盖213的朝向第二转动件33的一侧设置有弧形限位槽42，第四端面33b上设置有第二限位凸起43，第二限位凸起43位于弧形限位槽42内，通过第二限位凸起43与弧形限位槽42配合可以限制第二转动件33相对第二端盖213的转动范围。利用弧形限位槽42与第二限位凸起43形成的限位结构对第二转动件33进行限位，其结构简单，能够防止第二转动件33过度转动。

具体的，该踝关节外骨骼装置还包括第一轴承50，第一转动件32与壳体组件21之间和第二转动件33与壳体组件21之间均设置有第一轴承50。通过设置第一轴承50，可以使第一转动件32和第二转动件33相对壳体组件21稳定转动。具体的，第一轴承50可以为深沟球轴承。

在本实施例中，第二端面32b的中部具有支撑柱322，第三端面33a的中部设置有安装孔332，踝关节外骨骼装置还包括第二轴承60，第二轴承60设置在安装孔332内，支撑柱322穿设在第二轴承60内。通过设置第二轴承60，可以使第一转动件32和第二转动件33搭接在一起，如此能够增加装置整体结构强度，提高抗弯矩效果。

该踝关节外骨骼装置还包括连接法兰70，连接法兰70设置在第一端面32a与脚部固定组件10之间。通过设置连接法兰70，可以便于第一转动件32与脚部固定组件10连接固定。

其中，支撑件22的第二端可以位于腿部的后方，也可位于腿部的侧边。在本实施例中，支撑件22的第二端延伸至腿部的前侧，如此能够提高支撑件22对腿部的支撑效果，使穿戴者能够稳定行走。

该脚部固定组件10包括：脚部支撑件11、连接侧板12以及第二固定件13。其中，脚部支撑件11用于放置脚部，连接侧板12设置在脚部支撑件11的一侧，腿部固定组件20的第一端与连接侧板12可转动连接，通过设置连接侧板12，可以便于腿部固定组件20与脚部支撑件11连接。第二固定件13设置在脚部支撑件11上，第二固定件13与脚部支撑件11配合以固定脚部。具体的，第二固定件13可以设置为绑带。

在本实施例中，该踝关节外骨骼装置还包括检测件，通过设置检测件能够检测脚部固定组件10相对腿部固定组件20的转动角度，以便于对穿戴者脚踝进行动态观察。具体的，该检测件包括磁石81和PCB板82，将磁石81设置在第二转动件33上，将PCB板82固定在第二端盖213上，以通过PCB板82感应磁石81的转动角度。

通过本申请提供的技术方案，利用限位结构限制第一转动件32和第二转动件33的转动范围，这样可以在脚踝处于处压缩受力和蹬地发力的其它状态下都不会受到影响，而在脚踝处于压缩受力时，腿部和脚之间的角度会从直角变为锐角，此时脚部固定组件10带动第一转动件32转动，第一转动件32通过第一驱动凸起321与第二驱动凸起331配合以带动第二转动件33转动，第二转动件33在转动过程中压缩扭簧31，以使扭簧31存储能量，通过上述结构配合，能够对脚踝起到缓冲作用，减少对脚踝的负荷；当脚踝蹬地发力时，腿部和脚之间的角度由锐角变为直角，此时第一转动件32和第二转动件33卸力，扭簧31反向发力以恢复原状，此时扭簧31带动第二转动件33反向转动，第二转动件33通过第二驱动凸起331和第一驱动凸起321配合以带动第一转动件32反向转动，以使第一转动件32驱动脚部固定组件10反向转动，这样可以使扭簧31的作用力传递至脚部，辅助脚部蹬地发力，进而能够减少脚部发力。通过上述结构能够减少脚踝负荷，减小穿戴者在自然行走下的代谢消耗，起到省力的目的，方便穿戴者行走。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述踝关节外骨骼装置包括：

脚部固定组件(10)；

腿部固定组件(20)，所述腿部固定组件(20)具有相对设置的第一端和第二端，所述腿部固定组件(20)的第一端与所述脚部固定组件(10)可转动连接，所述腿部固定组件(20)的第二端能够与腿部固定；

助力组件，可转动地设置在所述腿部固定组件(20)的第一端与所述脚部固定组件(10)之间，所述助力组件具有蓄力状态和释放状态，在脚部支撑受力的情况下，所述助力组件处于所述蓄力状态；在脚部蹬地发力的情况下，所述助力组件处于所述释放状态。

2.根据权利要求1所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述助力组件包括：

转动组件，所述转动组件的一端与所述脚部固定组件(10)连接；

扭簧(31)，所述扭簧(31)的一端固定设置，所述扭簧(31)的另一端与所述转动组件的另一端连接，所述转动组件与所述扭簧(31)配合以使所述助力组件在所述蓄力状态和所述释放状态之间切换。

3.根据权利要求2所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述转动组件包括：

第一转动件(32)，所述第一转动件(32)具有相对设置的第一端面(32a)和第二端面(32b)，所述第一端面(32a)与所述脚部固定组件(10)连接，所述第二端面(32b)上偏心设置有第一驱动凸起(321)；

第二转动件(33)，与所述第一转动件(32)同轴设置，所述第二转动件(33)具有相对设置的第三端面(33a)和第四端面(33b)，且所述第三端面(33a)对应所述第二端面(32b)设置，所述第四端面(33b)与所述扭簧(31)相互连接，所述第三端面(33a)上对应所述第一驱动凸起(321)设置有第二驱动凸起(331)。

4.根据权利要求3所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述腿部固定组件(20)包括：

壳体组件(21)，具有安装腔，所述第一转动件(32)和所述第二转动件(33)设置在所述安装腔内，且分别位于所述壳体组件(21)的两侧；

支撑件(22)，所述支撑件(22)具有相对设置的第一端和第二端，所述支撑件(22)的第一端与所述壳体组件(21)连接，所述支撑件(22)的第二端沿竖直方向朝远离所述脚部固定组件(10)的方向延伸；

第一固定件(23)，设置在所述支撑件(22)的远离所述壳体组件(21)的一端，所述第一固定件(23)能够将所述支撑件(22)固定在腿上。

5.根据权利要求4所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述踝关节外骨骼装置还包括：

限位结构，所述限位结构设置在所述第一转动件(32)与所述壳体组件(21)之间，和/或所述限位结构设置在所述第二转动件(33)与所述壳体组件(21)之间。

6.根据权利要求5所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述壳体组件(21)包括：

主体(211)，所述主体(211)为中空结构；

第一端盖(212)和第二端盖(213)，所述第一端盖(212)和所述第二端盖(213)分别位于所述主体(211)的两侧，所述第一端盖(212)、所述主体(211)和所述第二端盖(213)配合形成所述安装腔，所述第一端盖(212)位于所述主体(211)的靠近所述第一转动件(32)的一侧，所述第二端盖(213)位于所述主体(211)的靠近所述第二转动件(33)的一侧。

7.根据权利要求6所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，

所述主体(211)的侧壁设置有第一限位凸起(41)，所述第一限位凸起(41)能够与所述第一驱动凸起(321)配合限位以限制所述第一转动件(32)相对所述主体(211)的转动范围；和/或，

所述第二端盖(213)的朝向所述第二转动件(33)的一侧设置有弧形限位槽(42)，所述第四端面(33b)上设置有第二限位凸起(43)，所述第二限位凸起(43)位于所述弧形限位槽(42)内，所述第二限位凸起(43)与所述弧形限位槽(42)配合以限制所述第二转动件(33)相对所述第二端盖(213)的转动范围。

8.根据权利要求4所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述踝关节外骨骼装置还包括：

第一轴承(50)，所述第一转动件(32)与所述壳体组件(21)之间和所述第二转动件(33)与所述壳体组件(21)之间均设置有所述第一轴承(50)。

9.根据权利要求3所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述第二端面(32b)的中部具有支撑柱(322)，所述第三端面(33a)的中部设置有安装孔(332)，所述踝关节外骨骼装置还包括：

第二轴承(60)，设置在所述安装孔(332)内，所述支撑柱(322)穿设在所述第二轴承(60)内。

10.根据权利要求3所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述踝关节外骨骼装置还包括：

连接法兰(70)，设置在所述第一端面(32a)与所述脚部固定组件(10)之间。

11.根据权利要求4所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述支撑件(22)的第二端延伸至腿部的前侧。

12.根据权利要求1所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述脚部固定组件(10)包括：

脚部支撑件(11)；

连接侧板(12)，设置在所述脚部支撑件(11)的一侧，所述腿部固定组件(20)的第一端与所述连接侧板(12)可转动连接；

第二固定件(13)，设置在所述脚部支撑件(11)上，所述第二固定件(13)与所述脚部支撑件(11)配合以固定脚部。

13.根据权利要求1所述的踝关节外骨骼装置，其特征在于，所述踝关节外骨骼装置还包括：

检测件，所述检测件能够检测所述脚部固定组件(10)相对所述腿部固定组件(20)的转动角度。

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