CN211214197U - 肢体康复外骨骼和肢体康复系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种肢体康复外骨骼和应用该肢体康复骨骼的肢体康复系统，肢体康复外骨骼包括转动连接的第一支撑杆和第二支撑杆，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，传动组件连接第一支撑杆和第二支撑杆，动力装置设于第一支撑杆远离第二支撑杆的一端，并与传动组件连接。本实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。与此同时，使用过程中动力装置的位置几乎是不变的，因此能够避免动力装置克服自身重力做功，减小耗能的同时，也避免了重力分布不均匀导致的腿部旋转、关节不对齐的问题，进一步地提高康复效果。

Description

肢体康复外骨骼和肢体康复系统

技术领域

本实用新型涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。

背景技术

康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。

现有临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，现有康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是现有的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，导致康复效果并不理想。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种肢体康复外骨骼，旨在辅助患者实现下肢的康复，并提高康复效果。

为实现上述目的，本实用新型提出的肢体康复外骨骼，包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆转动连接；

传动组件，所述传动组件连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆；

第一导轮组件和第二导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；以及

动力装置，所述动力装置设于所述第一支撑杆远离所述第二支撑杆的端部，并与所述传动组件连接，所述动力装置通过所述传动组件驱动所述第二支撑杆相对所述第一支撑杆转动。

可选地，所述动力装置和所述传动组件设于所述第一支撑杆的同一侧。

可选地，所述动力装置通过安装件可拆卸安装于所述第一支撑杆远离所述第二支撑杆的一端。

可选地，所述传动组件包括相对设置的两端，所述传动组件的一端与所述动力装置传动连接，所述传动组件的另一端所述第二支撑杆转动连接。

可选地，所述传动组件包括第一转盘、第二转盘以及连杆，所述第一转盘包括相连接的第一盘体和第一连接部，所述第一盘体与所述动力装置传动连接，所述第一连接部偏离所述第一盘体的转动中心设置；

所述第二转盘包括相连接的第二盘体和第二连接部，所述第二盘体与所述第二支撑杆转动连接，所述第二连接部偏离所述第二盘体的转动中心设置；

所述连杆转动连接于所述第一连接部和所述第二连接部。

可选地，所述传动组件还包括减速器，所述减速器连接所述动力装置和所述第一转盘。

可选地，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动形成夹角时，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动方向上，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆的一侧，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆朝向所述第一导轮组件的一侧。

可选地，所述第一导轮组件包括至少一第一导轮，所述第一支撑杆设有第一转动轴，所述第一导轮转动套接于所述第一转动轴；

所述第二导轮组件包括第二导轮，所述第二支撑杆设有第二转动轴，所述第二导轮转动套接于所述第二转动轴。

可选地，所述第一导轮组件包括两第一导轮，两所述第一导轮设于所述第一支撑杆的相对两侧，并分别转动套接所述第一转动轴的两端。

本实用新型还提出一种肢体康复系统，包括两相对设置的肢体康复外骨骼，所述肢体康复外骨骼为如上所述的肢体康复外骨骼。

本实用新型技术方案通过将第一支撑杆和第二支撑杆转动连接，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，传动组件连接第一支撑杆和第二支撑杆，动力装置设于第一支撑杆远离第二支撑杆的一端，并与传动组件连接，当动力装置通过传动组件驱动第二支撑杆相对第一支撑杆转动时，第一导轮组件可以对第一支撑杆背离第二支撑杆端部的运动起到导向的作用，而第二导轮组件也会对第二支撑杆背离第一支撑杆的端部运动起到导向的作用。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第二支撑杆通过与人体小腿固定，第一支撑杆通过与人体大腿固定后，动力装置通过传动组件驱动第二支撑杆相对第一支撑杆转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆设有第二导轮组件，所以第二支撑杆在运动时，第二导轮组件与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第一支撑杆在运动时，第一导轮组件与支撑面接触，因此能够减小第一支撑杆运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。如此，本实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

此外，本实用新型还通过将动力装置设于第一支撑杆远离第二支撑杆的一端，从而避免了动力装置克服自身的重力做功，减小能源的消耗。肢体康复外骨骼固定于人体的腿部后，由于动力装置设于第一支撑杆远离第二支撑杆的一端，即动力装置邻近于人体的髋关节处。动力装置在通过传动组件驱动第二支撑杆转动时，第二支撑杆带动小腿运动，使人体完成屈膝、伸直等动作，在完成这些动作时，动力装置的位置几乎是不变的，因此能够避免动力装置克服自身重力做功。同时也避免了关节组件重力分布不均匀导致的腿部旋转、关节不对齐的问题，进一步地提高康复效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型肢体康复外骨骼一实施例的结构示意图；

图2为图1所示的肢体康复外骨骼局部结构的结构示意图；

图3为图2所示的肢体康复外骨骼局部结构的俯视图；

图4为图2所示的肢体康复外骨骼局部结构的结构分解图；

图5为本实用新型肢体康复系统一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	肢体康复系统	133	连杆
10	肢体康复外骨骼	134	减速器
				110	第一支撑杆	140	第一导轮组件
111	第一转动轴	141	第一导轮
				120	第二支撑杆	150	第二导轮组件
121	第二转动轴	151	第二导轮
				130	传动组件	160	动力装置
131	第一转盘	161	安装件
				132	第二转盘

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参照图1本实用新型提出一种肢体康复外骨骼10。

在本实用新型的实施例中，该肢体康复外骨骼10包括：

第一支撑杆110；

第二支撑杆120，所述第一支撑杆110和所述第二支撑杆120转动连接；

传动组件130，所述传动组件130连接所述第一支撑杆110和所述第二支撑杆120；

第一导轮组件140和第二导轮组件150，所述第一导轮组件140设于所述第一支撑杆110背离所述第二支撑杆120的端部，所述第二导轮组件150设于所述第二支撑杆120背离所述第一支撑杆110的端部；以及

动力装置160，所述动力装置160设于所述第一支撑杆110远离所述第二支撑杆120的端部，并与所述传动组件130连接，所述动力装置160通过所述传动组件130驱动所述第二支撑杆120相对所述第一支撑杆110转动。

本实用新型技术方案通过将第一支撑杆110和第二支撑杆120转动连接，形成契合于大腿和小腿运动轨迹的关节组件，第一导轮组件140设于第一支撑杆110背离第二支撑杆120的端部，第二导轮组件150设于第二支撑杆120背离第一支撑杆110的端部，传动组件130连接第一支撑杆110和第二支撑杆120，动力装置160设于第一支撑杆110远离第二支撑杆120的端部，并与传动组件130连接。在动力装置160的驱动下，传动组件130驱动第二支撑杆120相对第一支撑杆110转动，第一导轮组件140可以对第一支撑杆110背离第二支撑杆120端部的运动起到导向作用，而第二导轮组件150也会对第二支撑杆120背离第一支撑杆110的端部运动起到导向的作用。与此同时，本实用新型还通过将动力装置160设于第一支撑杆110远离第二支撑杆120的端部，从而避免了动力装置160克服自身的重力做功，减小能源的消耗。肢体康复外骨骼10固定于人体的腿部后，由于动力装置160设于第一支撑杆110远离第二支撑杆120的一端，即动力装置160邻近于人体的髋关节处。动力装置160在通过传动组件130驱动第二支撑杆120转动时，第二支撑杆120带动小腿运动，使人体完成屈膝、伸直等动作，在完成这些动作时，动力装置160的位置几乎是不变的，因此能够避免动力装置160克服自身重力做功。同时也避免了关节组件重力分布不均匀导致的腿部旋转、关节不对齐的问题，进一步地提高康复效果。

以肢体康复外骨骼10辅助人体的下肢康复为例，第二支撑杆120固定于人体的小腿，第一支撑杆110固定于人体的大腿，此时动力装置160恰好位人体的髋关节处，在动力装置160的驱动下，传动组件130驱动第二支撑杆120相对第一支撑杆110转动，以带动下肢做屈伸运动，如此通过动力装置160的驱动，可以辅助并引导人体的下肢完成屈伸运动，进而辅助用户康复。并且人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆120设有第二导轮组件150，所以第二支撑杆120在运动时，第二导轮组件150与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆120运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第一支撑杆110在运动时，第一导轮组件140与支撑面接触，因此能够减小第一支撑杆110运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。如此，本实用新型通过设置动力装置160驱动作用以及第一导轮组件140和第二起到导向的作用，使得肢体康复外骨骼10更贴合于人体肢体的运动轨迹，进而提高康复效果。

可以理解的是，在一种使用状态下，用户可以将下肢放置在肢体康复外骨骼10上，从而使得第二支撑杆120支撑小腿，第一支撑杆110支撑大腿，动力装置160驱动传动组件130，传动组件130驱动第一支撑杆110和第二支撑杆120相对转动时，对小腿和大腿进行康复训练。以及，为了便于固定患者肢体相对第一支撑杆110和第二支撑杆120的位置，本技术方案中在第一支撑杆110和/或第二支撑杆120上设有固定件，本申请的一实施例中，固定件设于第一支撑杆110和第二支撑杆120的上侧，或者固定件对应设于平行于第一支撑杆110和第二支撑杆120旋转方向的平面，从而在侧向固定腿部，在肢体康复外骨骼10与人体连接时，患者可以处于卧姿或者是坐姿的状态。其中，固定件的材质可以为橡胶、乳胶等弹性材料，也可以由多层布料和/或棉纱制成，以增加其透气性，方便患者使用。

需要说明的是，本申请的“所述动力装置160设于所述第一支撑杆110远离所述第二支撑杆120的端部”中的“端部”，不局限于第一支撑杆110在长度方向的端面，可以理解为第一支撑杆110的自由端，也即，动力装置160的安装可以是位于第一支撑杆110的自由端，其具体的位置可以距离第一支撑杆110长度方向的端面一段距离或者就固定在端面上，同样的“第一导轮组件140和第二导轮组件150，所述第一导轮组件140设于所述第一支撑杆110背离所述第二支撑杆120的端部，所述第二导轮组件150设于所述第二支撑杆120背离所述第一支撑杆110的端部”中的“端部”，参照前文表述，在此不做赘述。

请结合参见图2至图4，所述动力装置160和所述传动组件130设于所述第一支撑杆110的同一侧。

所述动力装置160通过安装件161可拆卸安装于所述第一支撑杆110远离所述第二支撑杆120的一端。

本实用新型的一实施例中，第一支撑杆110和第二支撑杆120为板状结构，当然也可以为杆状结构，第一支撑杆110的尺寸大于第二支撑杆120的尺寸，因为人体的大腿尺寸大于小腿的尺寸，所以将用于支撑大腿的第二支撑杆120的尺寸设置为大于用于支撑小腿的第一支撑杆110的尺寸，可以使肢体康复外骨骼10的结构更稳定。而为了减轻第一支撑杆110和第二支撑杆120的重量，第一支撑杆110和第二支撑杆120上设置有镂空结构。第一支撑杆110和第二支撑杆120的材质可以采用金属、塑料，以及其他合金材料等。或者采用金属材料和塑料的混合，只要能较好地提高第一支撑杆110和第二支撑杆120的稳定即可。如此，更加有利于提升第一支撑杆110和第二支撑杆120的设置稳定性，从而有效提升第一支撑杆110和第二支撑杆120的实用性、可靠性、及耐久性。

本实用新型的一实施例中，动力装置160为电机，并且优选为伺服电机，伺服电机的速度控制和位置精度较高，因此更便于控制第二支撑杆120和第一支撑杆110在不同夹角时相对转动的速度，使其更符合人体运动的生理特性，进而更好的辅助用户康复。当然动力装置160也可选用步进电机、液压电机、无刷电机或是有刷电机等。本实用新型的一实施例中，采用动力装置160与第二支撑杆120可拆卸连接的方案，具体地，肢体康复外骨骼10还包括有安装件161，该安装件161为一法兰结构，动力装置160通过螺钉、销钉等连接件固定于安装件161，第一支撑杆110开设有若干螺钉孔，安装件161通过螺钉固定于第一支撑杆110的一侧；通过安装件161实现动力装置160的可拆卸连接，不仅可以便于动力装置160的维护，并且在具体的使用中，在给患者穿戴外骨骼时，可以先将动力装置160拆下，以减轻穿戴时外骨骼的重量，在第一支撑杆110和第二支撑杆120穿戴好之后，再将动力装置160安装在第一支撑杆110上，如此肢体康复外骨骼10的穿戴较为轻松。在本实用新型的其他实施例中，也可采用动力装置160与第二支撑杆120固定连接的方案，以减少穿戴外骨骼时的工序。

可以理解的是，本实用新型的一实施例中动力装置160通过安装件161可拆卸安装于第一支撑杆110的一侧，即第一支撑杆110固定于腿后，动力装置160位于第一支撑杆110背离大腿的一侧，如此用户的大腿可以紧贴第一支撑杆110的表面，提高肢体康复外骨骼10固定于大腿的稳定适度。不仅如此，本实用新型的一实施例中，传动组件130也同样位于动力装置160的同一侧，即第一支撑杆110将大腿和动力装置160及传动组件130分隔开，如此在使用过程中，可以避免传动组件130和动力装置160与人体肢体进行接触，提高安全性能。并且传动组件130和动力装置160皆位于大腿的外侧，也方便用户对其进行维护。

可选地，传动组件130包括相对设置的两端，传动组件130的一端与动力装置160传动连接，传动组件130的另一端与第二支撑杆120转动连接。传动组件130的两端分别与第二支撑杆120和第一支撑杆110连接，以简化传动组件130在第一支撑杆110和第二支撑杆120上的布置结构，进而便于肢体康复外骨骼10的生产加工。

请再次参见图4，所述传动组件130包括第一转盘131、第二转盘132以及连杆133，所述第一转盘131包括相连接的第一盘体和第一连接部，所述第一盘体与所述动力装置传动连接，所述第一连接部偏离所述第一盘体的转动中心设置；所述第二转盘132包括相连接的第二盘体和第二连接部，所述第二盘体与所述第二支撑杆120转动连接，所述第二连接部偏离所述第二盘体的转动中心设置；所述连杆133转动连接于所述第一连接部和所述第二连接部。

具体而言，本实用新型的一实施例中，传动组件130包括第一转盘131、第二转盘132以及连杆133，第一转盘131包括第一盘体和第一连接部，第一盘体整体呈圆盘状，且圆心的位置开设有轴孔，第一盘体以该圆心为转动中心相对于第一支撑杆110转动；需要说明的是，第一盘体相对于第一支撑杆110转动可以是第一支撑杆110开设有与轴孔相配合转轴，第一盘体通过轴孔转动套设于转轴上；也可以是本申请中，动力装置160通过安装件161安装于第一支撑杆110，第一盘体的轴孔套设于动力装置160的输出端，实现第一盘体相对于第一支撑杆110转动。第一连接部可以为固定连接于第一盘体，也可以为可拆卸连接的方式连接于第一盘体，第一连接部设于第一盘体的表面，偏离第一圆盘的圆心，使得第一转盘131呈偏心轮结构。第二转盘132的结构参照第一转盘131，在此不做详细赘述。本申请中连杆133连接于第一连接部和第二连接部，如此第一转盘131、第二转盘132以及连杆133即形成平面内的四连杆机构，通过该四连杆机构从而实现第二支撑杆120相对于第一支撑杆110摆动，第一支撑杆110和第二支撑杆120的运动轨迹与肢体的屈伸动作更为贴合，从而进一步提高康复效果。与此同时，第一转盘131和第二转盘132呈偏心轮结构，相对于全部采用连杆133铰接形成的平面四连杆机构，其整体的结构更为紧凑，从而可以减小肢体康复外骨骼10的体积。并且连杆133连接于第一转盘131和第二转盘132后，第一盘体和第二盘体可贴合于连杆133的侧面，对其起支撑的作用，因此传动组件130在使用时不易发生错位和摆动，传动组件130的传动性能更为稳定。

可以理解的是，设置第一转盘131、第二转盘132以及连杆133其目的是为了形成平面内的四连杆机构，因此传动组件130也可以是其它形式，只要能实现四连杆机构即可，如上所述的全部采用连杆133形成的平面四连杆机构，或是第一转盘131和第二转盘132为凸轮结构，又或是第一转盘131和第二转盘132的转动中心偏离圆心的位置，以上结构均在本申请的保护范围内。

本实用新型的一实施例中，第一连接部具体为形成于第一盘体的第一凸起，第一凸起呈圆柱状，可以与第一盘体一体成型设置，也可以是通过螺钉或是销钉的方式固定连接于第一盘体。连杆133的两端开设有第一安装孔和第二安装孔，第一安装孔和第二安装孔分别套设于第一凸起和第二凸起，如此第一盘体转动，驱动连杆133运动，连杆133再驱动第二盘体转动，使得与第二盘体连接的第二支撑件摆动。

为了提高传动组件130的传动性能，本实用新型的一实施例中，第一安装孔和第二安装孔内还分别套设有轴承，第一凸起和第二凸起的直径略大于轴承的轴承孔，使得第一凸起和第二凸起套设于轴承孔后呈紧配合，如此既可以将连杆133的两端分别固定于第一凸起和第二凸起，避免使用的过程中连杆133脱落，通过轴承使得连杆133相对于第一盘体和第二盘体更易于转动，提高传动组件130的传动效率。当然轴承也可以套设于第一凸起和第二凸起上，也可以实现上述实施例所达到效果，在此不做详细赘述。

可以理解的是，传动组件130的作用是将动力装置160的动能传送至第二支撑杆120，以带动第二支撑杆120相对于第一支撑杆110转动，因此传动组件130还可以是其它形式，如传动组件130可以为多个齿轮相啮合，或是通过皮带轮，又或是通过蜗杆传动等方式，只要可以在动力装置160的驱动下带动第二支撑杆120相对于第一支撑杆110转动即可，在此不做详细赘述。

可选地，所述传动组件130还包括减速器134，所述减速器134连接所述动力装置160和所述第一转盘131。

为了使肢体康复外骨骼10的运动轨迹更契合于肢体的运动轨迹，本实用新型的一实施例中，传动组件130还设置有减速器134，该减速器134优选为谐波减速器，谐波减速器固定于安装件161，动力装置160的输出端传动连接谐波减速器的波发生器，柔轮连接传动组件130。通过设置谐波减速器，使得动力装置160驱动谐波减速器，谐波减速器再驱动传动组件130运动。由于谐波减速器具有传动速比大、承载能力高、传动精度高、传动效率高、运动平稳、体积小、重量轻的特点，因此使得康复外骨骼的运动轨迹与人体的肢体运动轨迹更为契合，动力装置160通过谐波减速器的输出较大的扭矩，进而减少了肢体康复外骨骼10的整体尺寸。如此，本实用新型的肢体康复外骨骼10整体质量更轻，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩的输出要求，方便使用。

需要说明的是，减速器134的主要作用是将高速运转的动力装置160进行减速，以输出适合于肢体屈伸的速度和更大的扭矩，因此减速器134也可以是多个齿轮相啮合的形式，通过设置合理的传动比，进而获得较小的输出速度和更大的扭矩。

请再次参见图1，在本申请的一实施例中，在所述第一支撑杆110和/或所述第二支撑杆120转动方向上，所述第一支撑杆110和/或所述第二支撑杆120转动形成夹角，所述第一导轮组件140设于所述第一支撑杆110的一侧，所述第二导轮组件150设于所述第二支撑杆120朝向所述第一导轮组件140的一侧。当第一支撑杆110和第二支撑杆120呈夹角时，即用户在使用过程中为收腿的状态，所述第一导轮组件140设于所述第一支撑杆110的一侧，所述第二导轮组件150设于所述第二支撑杆120朝向所述第一导轮组件140的一侧，可以为第一支撑杆110和第二支撑杆120相对的内表面，即类似小腿的后侧与大腿后侧，由于人体的肌肉组织和包裹在大腿和小腿上的，将第一导轮组件140和第二导轮组件150分别设置在小腿后侧和大腿后侧，可以通过第一导轮组件140和第二导轮组件150抬高肢体康复外骨骼10，从而对大腿和小腿进行让位放置，并避免需要用户的肌肉接触支撑面，防止肌肉的过度出力而影响康复效果，并且还能利于肢体康复外骨骼10支撑。可以理解的是，在第一支撑杆110和第二支撑杆120平行时，第一导轮组件140用于支撑的部分与第二导轮组件150用于支撑的部分设置在肢体康复外骨骼10的同一侧，这样可以使肢体康复外骨骼10在同一侧对用户进行支撑，提高支撑稳定性。

可选地，所述第一导轮组件140包括至少一第一导轮141，所述第一支撑杆110设有第一转动轴111，所述第一导轮141转动套接于所述第一转动轴111；

所述第二导轮组件150包括第二导轮151，所述第二支撑杆120设有第二转动轴121，所述第二导轮151转动套接于所述第二转动轴121。

所述第一导轮组件140包括两第一导轮141，两所述第一导轮141设于所述第一支撑杆110的相对两侧，并分别转动套接所述第一转动轴111的两端。

本实用新型的一实施例中，第一转动轴111沿第一支撑杆110的径向延伸形成，从而便于第一导轮141进行套接。该第一转动轴111背离第一支撑杆110的端部可以包括限位部，从而将第一导轮141可转动地套接在第一转动轴111时，可以防止第一导轮141在使用过程飞出。以及，该第一转动轴111还可以包括贯穿限位部的切缝，从而在安装第一导轮141时，可以通过将限位部合并起来，再穿过第一导轮141，第一转轴穿过第一导轮141后，限位部张开将第一导轮141限位于第一转动轴111。同样的，第二转动轴121沿第二支撑杆120的径向延伸形成，从而便于第二导轮151进行套接。该第二转动轴121背离第二支撑杆120的端部可以包括限位部，从而将第二导轮151可转动地套接在第二转动轴121时，可以防止第二导轮151在使用过程飞出。以及，该第二转动轴121还可以包括贯穿限位部的切缝，从而在安装第二导轮151时，可以通过将限位部合并起来，再穿过第二导轮151，第二转轴穿过第二导轮151后，限位部张开将第二导轮151限位于第二转动轴121。

本实用新型的一实施例中，该第一导轮组件140包括两个第一导轮141，两个第一导轮141同轴设置，从而进一步提高肢体康复外骨骼10的结构稳定性。当然第一导轮141也可以设置为多个，在此不做具体限定。同样的，该第二导轮组件150也可以包括多个第二导轮151，多个所述第二导轮151同轴设置，从而进一步提高肢体康复外骨骼10的结构稳定性。

请参照图5，本实用新型还提出一种肢体康复系统1，该肢体康复系统1包括两相对设置的肢体康复外骨骼10，该肢体康复外骨骼10的具体实施例参照上述实施例，由于本肢体康复系统1采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在应用中，肢体康复系统1可以包括两肢体康复外骨骼10以及其他与肢体康复外骨骼10连接的机构，以便于同时对患者的两下肢同时进行康复。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆转动连接；

传动组件，所述传动组件连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆；

第一导轮组件和第二导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；以及

动力装置，所述动力装置设于所述第一支撑杆远离所述第二支撑杆的端部，并与所述传动组件连接，所述动力装置通过所述传动组件驱动所述第二支撑杆相对所述第一支撑杆转动。

2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述动力装置和所述传动组件设于所述第一支撑杆的同一侧。

3.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述动力装置通过安装件可拆卸安装于所述第一支撑杆远离所述第二支撑杆的一端。

4.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述传动组件包括相对设置的两端，所述传动组件的一端与所述动力装置传动连接，所述传动组件的另一端所述第二支撑杆转动连接。

5.如权利要求4所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述传动组件包括第一转盘、第二转盘以及连杆，所述第一转盘包括相连接的第一盘体和第一连接部，所述第一盘体与所述动力装置传动连接，所述第一连接部偏离所述第一盘体的转动中心设置；

所述第二转盘包括相连接的第二盘体和第二连接部，所述第二盘体与所述第二支撑杆转动连接，所述第二连接部偏离所述第二盘体的转动中心设置；

所述连杆转动连接于所述第一连接部和所述第二连接部。

6.如权利要求5所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述传动组件还包括减速器，所述减速器连接所述动力装置和所述第一转盘。

7.如权利要求1至6中任一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动形成夹角时，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动方向上，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆的一侧，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆朝向所述第一导轮组件的一侧。

8.如权利要求7所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一导轮组件包括至少一第一导轮，所述第一支撑杆设有第一转动轴，所述第一导轮转动套接于所述第一转动轴；

所述第二导轮组件包括第二导轮，所述第二支撑杆设有第二转动轴，所述第二导轮转动套接于所述第二转动轴。

9.如权利要求8所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一导轮组件包括两第一导轮，两所述第一导轮设于所述第一支撑杆的相对两侧，并分别转动套接所述第一转动轴的两端。

10.一种肢体康复系统，其特征在于，包括两相对设置的肢体康复外骨骼，所述肢体康复外骨骼为如权利要求1至9中任一项所述的肢体康复外骨骼。

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