CN211214182U - 肢体康复外骨骼和肢体康复系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种肢体康复外骨骼和应用该肢体康复外骨骼的肢体康复系统，该肢体康复外骨骼包括转动连接的第一支撑杆和第二支撑杆，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，传动组件连接第一支撑杆和第二支撑杆，动力装置包括安装于第一支撑杆的安装件以及可拆卸连接于安装件的驱动件，驱动件传动连接传动组件。本实用新型的肢体康复外骨骼更贴合于肢体的运动轨迹，康复效果较好，并且内部线路的布设更为合理，肢体康复外骨骼的内部结构更简洁。

Description

肢体康复外骨骼和肢体康复系统

技术领域

本实用新型涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。

背景技术

康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。

相关技术中的临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，相关技术中的康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是相关技术中的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，导致康复效果并不理想。

肢体康复器械中需要使用诸如电机或是液压气缸等动力装置提供牵引力，以辅助患者完成肢体的屈伸运动，由于设计与实际生产装配存在有误差，或是在实际的组装过程中需要调整动力装置的出线位置，但是目前动力装置的位置是不可调节的，因此会存在布线位置不合理的情况，使得肢体康复器械的内部结构混乱，容易串线或是线路折断的风险，影响康复器械的使用。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种肢体康复外骨骼，旨在辅助患者实现下肢的康复，提高康复效果，并且动力装置的出线位置更为合理，肢体康复外骨骼的内部结构更为合理紧凑。

为实现上述目的，本实用新型提出的肢体康复外骨骼，包括：

第一支撑杆，所述第一支撑杆具有接线区域；

第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆转动连接；

传动组件，所述传动组件连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆；

第一导轮组件和第二导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；以及

动力装置，所述动力装置包括安装件和驱动件，所述安装件可拆卸连接于所述第一支撑杆，所述驱动件连接于所述安装件，所述驱动件具有出线端，所述驱动件的出线端朝向所述接线区域设置，所述驱动件传动连接所述传动组件，以使所述传动组件驱动所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动。

可选地，所述安装件具有多个安装工位，所述驱动件可安装于任一所述安装工位，以使所述驱动件的出线端朝向所述接线区域设置。

可选地，所述安装件具有中心轴线，所述安装件开设有多个贯穿所述安装件相对两表面的安装孔，环绕所述中心轴线间隔设置，其中一个或多个所述安装孔形成一所述安装工位；

所述动力装置还包括连接件，所述连接件穿过所述安装孔，将所述驱动件和所述安装件可拆卸连接。

可选地，所述驱动件还开设有多个连接孔，所述连接件穿过所述安装孔并连接于所述连接孔内，将所述驱动件与所述安装件可拆卸连接；

且当所述驱动件连接于所述安装件时，任一所述连接孔至所述中心轴线的距离等于任一所述安装孔至所述中心轴线的距离。

可选地，所述安装件包括安装本体和连接所述安装本体的撑脚，所述驱动件可拆卸连接所述安装本体，所述第一支撑杆朝向所述安装本体一侧的表面凹设形成限位槽，所述撑脚卡接于所述限位槽，并可拆卸连接所述第一支撑杆。

可选地，所述传动组件具有相对设置的两端，所述安装件和所述第一支撑杆围合形成传动区域，且所述安装件开设有连通所述传动区域的避让口；

所述传动组件的一端部分容置于所述传动区域，并传动连接所述驱动件，所述传动组件的另一端转动连接所述第二支撑杆，所述传动组件的两端经所述避让口连接。

可选地，所述传动组件包括第一转盘、第二转盘以及连杆，所述第一转盘包括相连接的第一盘体和第一凸起，所述第一转盘容置于所述传动区域，并传动连接所述驱动件，所述第一凸起偏离所述第一盘体的转动中心设置；

所述第二转盘包括相连接的第二盘体和第二凸起，所述第二盘体与所述第二支撑杆转动连接，所述第二凸起偏离所述第二盘体的转动中心设置；

所述连杆的一端连接所述第一凸起，另一端经所述避让口连接所述第二凸起。

可选地，所述连杆包括连杆主体以及开设于所述连杆主体两端的第一安装孔和第二安装孔，所述第一安装孔转动套设于所述第一凸起，所述第二安装孔转动套设于所述第二凸起，且所述连杆主体与所述第一安装孔的圆心相距H1，所述连杆主体与所述第二安装孔的圆心相距H2，所述H1和所述H2的关系为：H1＝H2。

可选地，所述动力装置还包括线路保护件，所述线路保护件连接所述驱动件，并开设有连通所述接线区域的出线孔，所述驱动件的线路由所述出线孔穿出并朝所述接线区域延伸。

本实用新型还提出一种肢体康复系统，所述肢体康复系统包括相对设置两肢体康复外骨骼，所述肢体康复外骨骼为如上所述的肢体康复外骨骼。

本实用新型技术方案通过将第一支撑杆和第二支撑杆转动连接，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，传动组件连接第一支撑杆和第二支撑杆，动力装置包括安装于第一支撑杆的安装件以及可拆卸连接于安装件的驱动件，驱动件传动连接传动组件，当驱动件通过传动组件驱动第二支撑杆相对第一支撑杆转动时，第一导轮组件可以对第一支撑杆背离第二支撑杆端部的运动起到导向的作用，而第二导轮组件也会对第二支撑杆背离第一支撑杆的端部运动起到导向的作用。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第二支撑杆通过与人体小腿固定，第一支撑杆通过与人体大腿固定后，驱动件通过传动组件驱动第二支撑杆相对第一支撑杆转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆设有第二导轮组件，所以第二支撑杆在运动时，第二导轮组件与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第一支撑杆在运动时，第一导轮组件与支撑面接触，因此能够减小第一支撑杆运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。如此，本实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

此外，本申请的第一支撑杆具有接线区域，该接线区域用于将肢体康复外骨骼的线路板和线路集中安装，以使得肢体康复外骨骼的内部结构更为合理，整体结构更为紧凑，安装件可拆卸连接于第一支撑杆，驱动件可拆卸连接于安装件，本申请中驱动件的出线端朝向接线区域一侧设置，如此驱动件的线路连接于外部的其它结构时，线路不会产生弯折，从而降低了线路折断损坏的风险，并且线路的布设更为合理，肢体康复外骨骼的内部结构更简洁。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型肢体康复外骨骼一实施例的结构示意图；

图2为图1所示的肢体康复外骨骼内部部分结构示意图；

图3为图2所示的肢体康复外骨骼内部部分结构的结构分解图；

图4为图3中动力装置的结构分解图；

图5为图3中传动组件和动力装置的结构分解图；

图6为图3中连杆的结构示意图；

图7为本实用新型肢体康复系统一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	肢体康复系统	133	连杆
10	肢体康复外骨骼	1331	第一转接孔
				110	第一支撑杆	1332	第二转接孔
110a	接线区域	1333	连杆主体
				110b	限位槽	140	第一导轮组件
110c	传动区域	150	第二导轮组件
				110d	避让口	160	动力装置
120	第二支撑杆	161	驱动件
				130	传动组件	161a	出线端
131	第一转盘	161b	连接孔
				1311	第一盘体	162	安装件
1312	第一凸起	162a	安装孔
				132	第二转盘	1621	安装本体
1321	第二盘体	1622	撑脚
				1322	第二凸起	163	线路保护件
		163a	出线孔

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参照图1和图2，本实用新型提出一种肢体康复外骨骼10。

在本实用新型的一实施例中，该肢体康复外骨骼10包括：

第一支撑杆110，所述第一支撑杆110具有接线区域110a；

第二支撑杆120，所述第一支撑杆110和所述第二支撑杆120转动连接；

传动组件130，所述传动组件130连接所述第一支撑杆110和所述第二支撑杆120；

第一导轮组件140和第二导轮组件150，所述第一导轮组件140设于所述第一支撑杆110背离所述第二支撑杆120的端部，所述第二导轮组件150设于所述第二支撑杆120背离所述第一支撑杆110的端部；以及

动力装置160，所述动力装置160包括安装件162和驱动件161，所述安装件162可拆卸连接于所述第一支撑杆110，所述驱动件161连接于所述安装件162，所述驱动件161具有出线端161a，且传动连接所述传动组件130，以使所述传动组件130驱动所述第二支撑杆120相对于所述第一支撑杆110转动。

本实用新型技术方案通过将第一支撑杆110和第二支撑杆120转动连接，第一导轮组件140设于第一支撑杆110背离第二支撑杆120的端部，第二导轮组件150设于第二支撑杆120背离第一支撑杆110的端部，传动组件130连接第一支撑杆110和第二支撑杆120，动力装置160的驱动件161通过安装件162安装固定于第一支撑杆110，并与传动组件130传动连接，当驱动件161通过传动组件130驱动第二支撑杆120相对第一支撑杆110转动时，第一导轮组件140可以对第一支撑杆110背离第二支撑杆120端部的运动起到导向的作用，而第二导轮组件150也会对第二支撑杆120背离第一支撑杆110的端部运动起到导向的作用。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第二支撑杆120通过与人体小腿固定，第一支撑杆110通过与人体大腿固定后，驱动件161通过传动组件130驱动第二支撑杆120相对第一支撑杆110转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆120设有第二导轮组件150，所以第二支撑杆120在运动时，第二导轮组件150与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆120运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第一支撑杆110在运动时，第一导轮组件140与支撑面接触，因此能够减小第一支撑杆110运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。如此，本实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

此外，本申请的第一支撑杆110具有接线区域110a，该接线区域110a用于将肢体康复外骨骼10的线路板和线路集中安装，以使得肢体康复外骨骼10的内部结构更为合理，整体结构更为紧凑，安装件162可拆卸连接于第一支撑杆110，驱动件161可拆卸连接于安装件162，并且驱动件161的出线端161a朝向接线区域110a一侧，如此驱动件161的线路连接于外部的其它结构时，线路不会产生弯折，从而降低了线路折断损坏的风险，并且线路的布设更为合理，肢体康复外骨骼10的内部结构更简洁。

需要说明的是，一般而言，驱动件161包括壳体以及安装在壳体内部的驱动结构，壳体上开设有连通内部驱动结构的线路出口，线路连接于内部驱动结构，并由该线路出口伸出，连接于外部的控制装置或是供电装置。因此驱动件161的出线端161a指的是当驱动件161通过安装件162固定于第一支撑杆110后，线路的指向，即，线路出口开口的朝向。接线区域110a指的是驱动件161的线路所需要连接的另一端的区域。驱动件161的出线端161a朝向接线区域110a一侧，一方面可以避免线路产生弯折，另一方面线路与接线区域110a的外部结构相连接，线路的长度较短，使得肢体康复外骨骼10的内部结构更为简洁。

在本实用新型的一实施例中，驱动件161为电机，并且优选为伺服电机，伺服电机的速度控制和位置精度较高，因此更便于控制传动组件130的运动，使第二支撑杆120相对第一支撑杆110转动其更符合人体运动的生理特性，进而更好的辅助用户康复。当然驱动件161也可选用步进电机、液压电机、无刷电机或是有刷电机等。

请参见图3和图4，为了在安装过程中使驱动件161的出线端161a朝向接线区域110a一侧，在本实用新型的一实施例中，安装件162具有多个安装工位，驱动件161可拆卸连接于任一安装工位，如此可通过调节驱动件161的安装工位，使得驱动件161的出线端161a朝向接线区域110a。

具体而言，在本实用新型的一实施例中，安装件162整体呈圆盘状设置，中心轴线为圆盘状安装件162的圆心轴线，安装件161开设有多个贯穿其相对两表面的多个安装孔162a，多个安装孔162a环绕中心轴线间隔设置，其中一个或是多个安装孔162a形成安装工位，即，驱动件161可以选择其中一个或是多个安装孔162a将其连接固定于安装件161上，而为了使得驱动件161安装于任一安装工位后，驱动件161的输出轴位置不变。本申请中，每个安装孔162a于径向方向上至中心轴线的距离都相同，即多个安装孔162a的圆心皆处于以中心轴线为圆心的圆形轮廓线上。并且，驱动件161朝向安装件162一侧的表面开设有多个连接孔161b，多个连接孔161b的圆心同样处于一圆形轮廓线上，如此当驱动件161连接安装件162时，多个安装孔162a所形成的圆心轮廓线和多个连接孔161b所形成的圆形轮廓线相重合，如此用户可以通过转动驱动件161，使得多个连接孔161b与多个安装孔162a相连通，再通过连接件，即可实现驱动件161和安装件162的可拆卸连接，并且在调整驱动件161的出线端161a朝向位置时，驱动件161的输出轴位置始终保持不变，出线端161a位置的调整操作简单且方便。可以理解的是，该连接件可以螺钉或是销钉。

可以理解的是，本申请中多个安装孔162a与多个连接孔161b的数量可以是相同，也可以数量不等的，例如在本实用新型的一实施例中，安装孔162a的数量为6个，6个安装孔162a环绕中心轴线间隔设置，连接孔161b的数量为3个，3个连接的圆心所形成圆形轮廓线与6个安装孔162a的圆心所形成的圆形轮廓线相同，如此当驱动件161安装于安装件162时，可以通过转动驱动件161，使得3个连接孔161b与6个安装孔162a中的3个安装孔162a相连通，即可实现调整驱动件161出线端161a朝向接线区域110a一侧的效果。当然连接孔161b的数量也可以设置为6个、8个或是12个，当转动驱动件161时，至少有两个连接孔161b与其中两个安装孔162a相连通，使得连接件可以将安装件162和驱动件161固定连接即可，因此安装孔162a和连接孔161b的数量不做具体限定。

在本实用新型的另一实施例中，安装孔162a为弧形状，弧形状的安装孔162a于安装件162的表面延伸设置，且弧形状的安装孔162a的圆心与安装件162的中心轴线重合，如此连接件穿过弧形设置的安装孔162a再将驱动件161连接固定于安装件162上。在实际的使用过程中，可以通过转动驱动件161使得出线端161a朝向接线区域110a，驱动件161可以随意转动角度，使得出线端161a具有更多的朝向，更方便线路的布设。

请再次参见图4，本实用新型的一实施例中，安装件162包括安装本体1621以及连接安装本体1621的撑脚1622，安装本体1621和撑脚1622为一体成型设置，由金属材料通过机械加工形成，安装本体1621呈圆盘状，撑脚1622连接于安装本体1621的边缘，并且朝向第一支撑杆110的一侧延伸设置，安装本体1621的圆心位置开设有供驱动件161的输出轴穿过的避让孔，多个安装孔162a位于避让孔的外周缘，并沿着避让孔的周向均匀间隔设置，形成多个供驱动件161安装固定的安装工位，驱动件161可以选择其中一个或是多个安装孔162a将驱动件161安装固定于安装本体1621，安装本体1621上还开设有多个减重孔，在保证安装件162的机械强度的同时，较大程度的减小了安装件162质量。第一支撑杆110的朝向安装本体1621一侧的表面凹设形成有限位槽110b，该限位槽110b的形状与撑脚1622的外形轮廓相同，使得撑脚1622可以卡接于该限位槽110b内，避免在使用过程中，安装本体1621发生位移，当撑脚1622卡接于该限位槽110b后，通过紧固件将其固定于第一支撑杆110，该紧固件可以是螺钉或是销钉，如此安装件162的拆卸和安装操作都较为简单，方便用户或是制造商的维修保养。

请再次参照图2，本实用新型的一实施例中，动力装置160设于第一支撑杆110远离第二支撑杆120的一端，即，肢体康复外骨骼10固定于人体的腿部后，由于动力装置160设于第一支撑杆110远离第二支撑杆120的一端，即动力装置160邻近于人体的髋关节处。动力装置160在驱动第二支撑杆120带动小腿转动，使人体完成屈膝、伸直等动作，在完成这些动作时，动力装置160的于重力方向上的位移距离较小，因此能够避免动力装置160克服自身重力做功，如此设置较大程度的避免了动力装置160克服自身的重力做功，减小能源的消耗。为了将动力装置160的动力传送至第二支撑杆120一侧，传动组件130具有相对设置的两端，其一端传动连接动力装置160，另一端转动连接第二支撑杆120。

具体地，当安装件162连接于第一支撑杆110后，安装本体1621、撑脚1622以及第一支撑杆110的表面围合形成传动区域110c，传动组件130的一端位于该传动区域110c内，驱动件161通过避让孔伸入该传动区域110c，并连接传动组件130，在驱动件161的驱动下，传动组件130的一端在该传动区域110c内运动，如此可在一定程度上避免外部结构与运动中的传动组件130相碰触，影响传动组件130的传动效果。传动组件130由开设于安装件162上的避让口110d连接于第二支撑杆120，由于本申请中，撑脚1622为半包围于安装本体1621，因此该避让口110d正好为形成于安装本体1621上的缺料部分，如此通过撑脚1622和安装本体1621即可形成用于传动的传动区域110c和用于避让的避让口110d，动力装置160和传动组件130的安装结构和安装方式较为简单，较大程度的减少了肢体康复外骨骼10的零件数量和安装工序，从而降低了制造成本。

在动力装置160的驱动下，传动组件130带动第二支撑杆120相对于第一支撑杆110转动，为了使得第一支撑杆110和第二支撑杆120的运动更符合人体工学，使得用户在使用的过程中具有较好的体验度。在本申请的一实施例中，传动组件130包括第一转盘131、第二转盘132以及连杆133，第一转盘131包括相连接的第一盘体1311和第一凸起1312，第一转盘131容置于传动区域110c，并传动连接驱动件161，第一凸起1312偏离所述第一盘体1311的转动中心设置；第二转盘132包括相连接的第二盘体1321和第二凸起1322，第二盘体1321与第二支撑杆120转动连接，第二凸起1322偏离第二盘体1321的转动中心设置，第一凸起1312和第二凸起1322可以与第一盘体1311和第二盘体1321一体成型设置，也可以是通过螺钉或是销钉的方式固定连接。连杆133的一端连接第一凸起1312，另一端经避让口110d连接第二凸起1322。

具体而言，本申请中肢体康复外骨骼10的第一转盘131、第二转盘132以及连杆133均由金属材料通过机加工制成，可以保证传动组件130在使用过程中具有较好的机械强度。第一盘体1311和第二盘体1321的形状为圆盘状，第一盘体1311和第二盘体1321的圆心位置均开设有通孔，第一盘体1311套设于驱动件161的输出轴，由驱动件161驱动转动，第二盘体1321安装固定于第一支撑杆110，并套设于第二支撑杆120的转动轴，第一盘体1311和第二盘体1321的表面凸设形成第一凸起1312和第二凸起1322，第一凸起1312和第二凸起1322的横截面为圆形，且偏离第一盘体1311和第二盘体1321的圆心位置；连杆133的连杆主体1333整体呈长条状，两端分别开设有第一转接孔1331和第二转接孔1332，第一转接孔1331和第二转接孔1332分别套设于第一凸起1312和第二凸起1322，如此第一转盘131、第二转盘132以及连杆133即组合形成一平面内的四连杆133机构，根据四连杆133机构的运动特性，在第一转盘131的驱动下，与第二转盘132连接的第二支撑杆120可以相对于第一支撑杆110转动，从而实现第二支撑杆120相对于第一支撑杆110摆动，第一支撑杆110和第二支撑杆120的运动轨迹与肢体的屈伸动作更为贴合，使得康复效果进一步提高。

可以理解的是，设置第一转盘131、第二转盘132以及连杆133其目的是为了形成平面内的四连杆133机构，实现将动力装置160的动力传送至第二支撑杆120一侧，以实现第二支撑杆120相对于第一支撑杆110转动；因此传动组件130也可以是其它形式，例如传动组件130可以是皮带轮传动或是齿轮传动等形式，只要可以实现第二支撑杆120相对第一支撑杆110转动即可，在此不做详细赘述。

为了提高传动组件130的传动性能，本实用新型的一实施例中，第一转接孔1331和第二转接孔1332还分别套设有轴承，第一凸起1312和第二凸起1322的直径略大于轴承的轴承孔，使得第一凸起1312和第二凸起1322套设于轴承孔后呈紧配合，如此既可以将连杆133的两端分别固定于第一凸起1312和第二凸起1322，避免使用的过程中连杆133脱落，并且通过轴承使得连杆133相对于第一盘体1311和第二盘体1321更易于转动，提高传动组件130的传动效率。当然轴承也可以套设于第一凸起1312和第二凸起1322上，也可以实现上述实施例所达到效果。

请参见图5和图6，本实用新型的一实施例中，连杆133由金属材料通过机加工形成，连杆133的连杆主体1333呈长条状，连杆主体1333的两端包括第一转动部、第二转动部以及连杆主体1333，第一转动部和第二转动部的外形轮廓呈圆形设置，第一转接孔1331开设于第一转动部，第二转接孔1332开设于第二转动部；连杆主体1333两端分别与第一转接孔1331和第二转接孔1332圆心的距离为H1和H2，简而言之，连杆主体1333的形状为长条状，其对称轴的轴线于竖直方向上与第一转接孔1331和第二转接孔1332圆心相距H1和H2。可以理解的是，第一转盘131、第二转盘132以及连杆133组成平面四杆机构，通过将连杆主体1333的两端偏离第一转接孔1331和第二转接孔1332的圆心，由此无需将第一转盘131或是第二转盘132的直径增大即可以获得长度更长的曲柄，在不增加传动组件130的体积的情况下，可以增大第二支撑杆120的摆角，获得更大的摆动范围，用户可以做更大幅度的屈伸运动，使得肢体康复外骨骼10的康复效果更好。

在本实用新型的一实施例中，H1＝H2，第一转盘131、第二转盘132以及连杆133组合形成双曲柄摇杆机构，在传动组件130的驱动下，第二支撑杆120可以匀速摆动，如此在使用的过程中，用户在做屈伸运动时速度均匀变化，更符合人体的运动规律，进而肢体康复的效果进一步提高。在本实用新型的另一实施例中，H1≠H2，即第一转盘131、第二转盘132以及连杆133组合形成曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构具有急回特性，在传动组件130的驱动下，第二支撑杆120在摆动时的速度变化；在使用的过程中，可以根据实际需要在屈腿或是伸腿的过程中将速度进行调节，以适应不同人体和康复的需要。

请再次参见图4，由于在线路出口的位置线路与壳体为紧配合，线路会存在同一位置反复弯折而断裂的情况，因此为了能够更好的保护线路，避免其在出线端161a出现断裂，影响肢体康复外骨骼10的使用。本实用新型的一实施例中，该动力装置160还包括线路保护件163，该线路保护件163连接驱动件161，并开设有连通接线区域110a的出线孔163a，驱动件161的线路由出线孔163a穿出并朝接线区域110a延伸。

具体而言，线路保护件163由金属材料或是塑胶材料制成，并开设有出线孔163a，该出线孔163a为贯穿其相对两侧面的通孔，线路保护件163的外形轮廓与驱动件161的外形轮廓相契合，使得线路保护件163可以紧密的与驱动件161相贴合。本实用新型的一实施例中，线路保护件163通过粘合剂固定于驱动件161的侧面，出线孔163a围绕出线端161a的线路，即出线孔163a遮挡部分出线端161a的线路，如此一方面可以避免出线端161a的线路弯折的角度过大，从而导致线路的损坏，另一方面可以保护出线端161a的线路不受外部结构的应力破坏。通过设置线路保护件163，最大程度的保护驱动件161出线端161a的线路，提高了动力装置160的性能稳定性和使用寿命。

进一步地，本实用新型的一实施例中，线路保护件163的出线孔163a为腰形孔，出线孔163a沿驱动件161的侧面延伸，在将出线端161a的线路遮挡保护的同时，由于出线孔163a朝向接线区域110a一侧，因此当线路由出线孔163a的穿出连接于接线区域110a时，线路可在朝向接线区域110a一侧的方向上摆动，如此不仅更方便于装配时线路的安装于布设，而且在肢体康复外骨骼10转动时，线路可以在一定的空间内自由摆动，避免其反复与出线孔163a的侧壁面反复接触而造成的磨损，从而更好的保护了由出线孔163a伸出的线路。

请参照图7，本实用新型还提出一种肢体康复系统1，该肢体康复系统1包括两相对设置的肢体康复外骨骼10，该肢体康复外骨骼10的具体实施例参照上述实施例，由于本肢体康复系统1采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在应用中，肢体康复系统1可以包括两肢体康复外骨骼10以及其他与肢体康复外骨骼10连接的机构，以便于同时对患者的两下肢同时进行康复。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，包括：

第一支撑杆，所述第一支撑杆具有接线区域；

第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆转动连接；

传动组件，所述传动组件连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆；

第一导轮组件和第二导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；以及

动力装置，所述动力装置包括安装件和驱动件，所述安装件可拆卸连接于所述第一支撑杆，所述驱动件连接于所述安装件，所述驱动件具有出线端，所述驱动件的出线端朝向所述接线区域设置，所述驱动件传动连接所述传动组件，以使所述传动组件驱动所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动。

2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述安装件具有多个安装工位，所述驱动件可安装于任一所述安装工位，以使所述驱动件的出线端朝向所述接线区域设置。

3.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述安装件具有中心轴线，所述安装件开设有多个贯穿所述安装件相对两表面的安装孔，环绕所述中心轴线间隔设置，其中一个或多个所述安装孔形成一所述安装工位；

所述动力装置还包括连接件，所述连接件穿过所述安装孔，将所述驱动件和所述安装件可拆卸连接。

4.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述驱动件还开设有多个连接孔，所述连接件穿过所述安装孔并连接于所述连接孔内，将所述驱动件与所述安装件可拆卸连接；

且当所述驱动件连接于所述安装件时，任一所述连接孔至所述中心轴线的距离等于任一所述安装孔至所述中心轴线的距离。

5.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述安装件包括安装本体和连接所述安装本体的撑脚，所述驱动件可拆卸连接所述安装本体，所述第一支撑杆朝向所述安装本体一侧的表面凹设形成限位槽，所述撑脚卡接于所述限位槽，并可拆卸连接所述第一支撑杆。

6.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述传动组件具有相对设置的两端，所述安装件和所述第一支撑杆围合形成传动区域，且所述安装件开设有连通所述传动区域的避让口；

所述传动组件的一端部分容置于所述传动区域，并传动连接所述驱动件，所述传动组件的另一端转动连接所述第二支撑杆，所述传动组件的两端经所述避让口连接。

7.如权利要求6所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述传动组件包括第一转盘、第二转盘以及连杆，所述第一转盘包括相连接的第一盘体和第一凸起，所述第一转盘容置于所述传动区域，并传动连接所述驱动件，所述第一凸起偏离所述第一盘体的转动中心设置；

所述第二转盘包括相连接的第二盘体和第二凸起，所述第二盘体与所述第二支撑杆转动连接，所述第二凸起偏离所述第二盘体的转动中心设置；

所述连杆的一端连接所述第一凸起，另一端经所述避让口连接所述第二凸起。

8.如权利要求7所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述连杆包括连杆主体以及开设于所述连杆主体两端的第一安装孔和第二安装孔，所述第一安装孔转动套设于所述第一凸起，所述第二安装孔转动套设于所述第二凸起，且所述连杆主体与所述第一安装孔的圆心相距H1，所述连杆主体与所述第二安装孔的圆心相距H2，所述H1和所述H2的关系为：H1＝H2。

9.如权利要求1至8中任一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述动力装置还包括线路保护件，所述线路保护件连接所述驱动件，并开设有连通所述接线区域的出线孔，所述驱动件的线路由所述出线孔穿出并朝所述接线区域延伸。

10.一种肢体康复系统，其特征在于，所述肢体康复系统包括相对设置两肢体康复外骨骼，所述肢体康复外骨骼为如权利要求1至9中任一所述的肢体康复外骨骼。

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