CN211214200U - 肢体康复外骨骼和肢体康复系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。其中，肢体康复外骨骼包括第一连接臂，所述第一连接臂的一端设有第一导轮组件；第二连接臂，所述第二连接臂的一端转动连接于所述第一连接臂远离所述第一导轮组件的一端；支架保护壳，所述支架保护壳设有容置腔；以及连接架，所述连接架设于所述容置腔内，所述连接架穿过所述支架保护壳并设有第二导轮组件和脚踝固定件，所述第二连接臂远离所述第一连接臂的一端穿过所述支架保护壳并连接于所述连接架。本实用新型技术方案使得肢体康复外骨骼在辅助人体康复时，能够起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果，同时延长肢体康复外骨骼的使用年限。

Description

肢体康复外骨骼和肢体康复系统

技术领域

本实用新型涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种肢体康复外骨骼和应用该肢体康复外骨骼的肢体康复系统。

背景技术

康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。

现有临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，现有康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是现有的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，导致康复效果并不理想。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种肢体康复外骨骼，旨在采用该肢体康复外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果，同时延长肢体康复外骨骼的使用年限。

为实现上述目的，本实用新型提出的肢体康复外骨骼包括：

第一连接臂，所述第一连接臂的一端设有第一导轮组件；

第二连接臂，所述第二连接臂的一端转动连接于所述第一连接臂远离所述第一导轮组件的一端；

支架保护壳，所述支架保护壳设有容置腔；以及

连接架，所述连接架设于所述容置腔内，所述连接架穿过所述支架保护壳并设有第二导轮组件和脚踝固定件，所述第二连接臂远离所述第一连接臂的一端穿过所述支架保护壳并连接于所述连接架。

在本实用新型的一实施例中，所述第二连接臂和所述连接架均具有长度方向，所述连接架的长度方向垂直于所述第二连接臂的长度方向；

所述连接架长度方向上的端部穿过所述支架保护壳并设有所述第二导轮组件，所述连接架的中部穿过所述支架保护壳与所述脚踝固定件连接。

在本实用新型的一实施例中，所述连接架的中部凹陷形成有第一安装位，所述连接架于所述第一安装位设有连接件；

所述支架保护壳的中部凹陷形成有第二安装位，所述第二安装位与所述第一安装位相对设置，所述脚踝固定件设于所述第二安装位，所述支架保护壳于所述第二安装位设有避让孔，所述连接件穿过所述避让孔与所述脚踝固定件连接。

在本实用新型的一实施例中，所述连接件包括呈夹角设置且相连接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部连接于所述连接架；

所述脚踝固定件包括呈夹角设置且相连接的脚踏部和固定部，所述脚踏部连接于所述第二连接部，所述固定部连接于所述第一连接部。

在本实用新型的一实施例中，所述支架保护壳于所述第二安装位凹设有限位槽，所述脚踝固定件抵接于所述限位槽的槽壁，所述避让孔设于所述限位槽的槽底壁。

在本实用新型的一实施例中，所述连接架邻近所述第一安装位设有安装座，所述支架保护壳形成有与所述安装座外轮廓相适配的型腔，所述安装座位于所述支架保护壳的型腔内，所述第二连接臂穿过所述支架保护壳并与所述安装座连接。

在本实用新型的一实施例中，所述支架保护壳的端部设有避让口，所述连接架的端部穿过所述避让口并设有所述第二导轮组件，所述避让口的口径与所述连接架相适配。

在本实用新型的一实施例中，所述支架保护壳包括可拆卸连接地第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体相配合形成所述容置腔，所述连接架的中部穿过所述第二壳体设有所述脚踝固定件，所述连接架长度方向上的端部穿过所述第一壳体和/或所述第二壳体并设有所述第二导轮组件。

在本实用新型的一实施例中，所述第一壳体的内壁凸设有第一安装柱，所述第二壳体的内壁凸设有第二安装柱，所述第二安装柱与所述第一安装柱相对设置；

所述肢体康复外骨骼还包括紧固件，所述紧固件穿过所述第二安装柱并插入所述第一安装柱内，使所述第二壳体连接于所述第一壳体。

本实用新型还提出一种肢体康复系统，包括相对设置的两组肢体康复外骨骼，所述肢体康复外骨骼包括：

第一连接臂，所述第一连接臂的一端设有第一导轮组件；

第二连接臂，所述第二连接臂的一端转动连接于所述第一连接臂远离所述第一导轮组件的一端；

支架保护壳，所述支架保护壳设有容置腔；以及

连接架，所述连接架设于所述容置腔内，所述连接架穿过所述支架保护壳并设有第二导轮组件和脚踝固定件，所述第二连接臂远离所述第一连接臂的一端穿过所述支架保护壳并连接于所述连接架。

本实用新型技术方案通过将第一连接臂和第二连接臂转动连接，再将第一导轮组件设于第一连接臂远离第二连接臂的端部，以及将设有第二导轮组件的连接架设于第二连接臂远离第一连接臂的端部，当第二连接臂和连接架在外力的作用下相对第一连接臂转动时，第二导轮组件可以对连接架的运动起到导向的作用，而第一导轮组件也会对第一连接臂远离第二连接臂的端部运动起到导向的作用。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一连接臂通过与人体大腿固定，连接架上的脚踝固定件通过与人体小腿和脚踝固定后，驱动第二连接臂和连接架相对第一连接臂转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在连接架设有第二导轮组件，所以第二连接臂和连接架在运动时，第二导轮组件与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二连接臂和连接架运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第一连接臂在运动时，第一导轮组件与支撑面接触，因此能够减小第一连接臂运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。如此，本实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

并且，由于连接架大部分设于支架保护壳内，支架保护壳对连接架具有保护作用，避免其臂裸露在外使其容易受到损坏，从而延长了肢体康复外骨骼的使用年限。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型肢体康复外骨骼一实施例的整体结构示意图；

图2为本实用新型肢体康复外骨骼去掉支架保护壳的结构示意图；

图3为本实用新型肢体康复外骨骼的局部结构示意图；

图4为本实用新型肢体康复外骨骼的另一局部结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种肢体康复外骨骼。

请结合参考图1和图2，在本实用新型的一实施例中，该肢体康复外骨骼包括第一连接臂100、第二连接臂200、支架保护壳300以及连接架400；第一连接臂100的一端设有第一导轮组件110；第二连接臂200的一端转动连接于第一连接臂100远离所述第一导轮组件110的一端；支架保护壳300设有容置腔；连接架400设于容置腔内，连接架400穿过支架保护壳300并设有第二导轮组件410和脚踝固定件420，第二连接臂200远离第一连接臂100的一端穿过支架保护壳300并连接于连接架400。

在本实用新型的一实施例中，第一连接臂100用来固定患者的大腿，脚踝固定件420用来固定患者的小腿和脚踝，从而在驱动第一连接臂100和第二连接臂200相对转动时，达到对患者的大腿和小腿进行康复训练。其中，脚踝固定件420可以位于连接架400的上方或者侧边等，本申请对其具体位置不作限定，能保证稳定固定患者的小腿和脚踝即可。为了便于第一连接臂100与患者大腿的固定，第一连接也可以连接有大腿固定件120，该大腿固定件120与脚踝固定件420位于同一直线上。而第一连接臂100和第二连接臂200的材质可以为金属材质，例如：铝质材料，铝合金材料、铜质材料、铜合金材料、铁质材料、不锈钢材料；当然，也可以塑料材质，例如：ABS、POM、PS、PMMA、PC、PET等，其具体材质可以根据第一连接臂100和第二连接臂200所需要的强度来选择。而脚踝固定件420可以采用尼龙材质，如此即能保证一定的支撑强度，也能发生一些轻微的形变，以更好去贴合患者的小腿和脚踝。进一步地，由于人体的大腿尺寸大于小腿的尺寸，在本实用新型的一实施例中，将用于支撑大腿的第一连接臂100的尺寸设置为大于用于支撑小腿的第二连接臂200的尺寸，以使肢体康复外骨骼的结构更稳定。需要说明的是，尺寸可以为长度、宽度、厚度等几何尺寸中的任意一种或者几种。

另外，第一导轮组件110和第二导轮组件410主要用于支撑肢体康复外骨骼。为了提高支撑肢体康复外骨骼在使用过程中的稳定性，在本实用新型的一实施例中，第二导轮组件410设有两组，并分别位于连接架400的相对的两侧。进一步地，定义两组第二导轮组件410221之间的距离为D，250mm≤D≤450mm。可以理解，当两组第二导轮组件410221之间的距离D＜250mm时，容易使其运动轨迹发生偏移，从而影响肢体康复外骨骼对患者的治疗；当两组第二导轮组件410221之间的距离D＞450mm时，又使得肢体康复外骨骼占用的空间较大而影响到患者的另一肢体，因此，将两组第二导轮组件410之间的距离为D设置为250mm≤D≤450mm，具体地，D可以250mm、270mm、290mm、310mm、330mm、350mm、370mm、390mm、420mm、450mm等，当然，也可以为以上区间的任意取值，本申请对D的具体值不作限定。

在本实用新型的一实施例中，第一导轮组件110包括第一导轮，第一连接臂100设有第一转动轴，第一导轮可转动地套设于第一转动轴；第二导轮组件410包括第二导轮，连接架400设有第二转动轴，第二导轮可转动地套设于第二转动轴。

具体地，第一转动轴沿第一连接臂100的径向方向延伸设置，从而便于第一导轮进行套设安装。进一步地，为了提高第一导轮安装的稳定性，第一转动轴背离第一连接臂100的端部可以设有第一限位件。在第一导轮安装于第一转动轴上后，第一限位件抵接于第一导轮使其固定于第一转动轴，从而避免了第一导轮在使用过程脱离第一转动轴。其中，该第一限位件可以为螺母，第一转动轴背离第一连接臂100的端设有与螺母相配合的外螺纹。如此，在需要安装第一导轮时，将螺母旋下，在第一导轮安装完毕后将螺母旋上即可。同样的，第二转动轴沿连接架400的径向方向延伸设置，从而便于第二导轮进行套设安装。进一步地，为了提高第二导轮安装的稳定性，第二转动轴背离连接架400的端部可以设有第二限位件。在第二导轮安装于第二转动轴上后，第二限位件抵接于第二导轮使其固定于第二转动轴，从而避免了第二导轮在使用过程脱离第二转动轴。其中，该第二限位件可以为螺母，第二转动轴背离第二支撑杆的端设有与螺母相配合的外螺纹。如此，在需要安装第二导轮时，将螺母旋下，在第二导轮安装完毕后将螺母旋上即可。

进一步地，第二转动轴设有凸键或者键槽的其中之一，第二导轮设有凸键或者键槽的其中之另一，凸键插接于键槽内，使第二转动轴与第二导轮固定连接。在本实施例中，通过凸键和键槽的方式实现第二传动轴与第二导轮的固定，如此设置可以使二者的固定效果较好，具体地，凸键可以采用花键、三角键等形式，本申请对此不作限定，能保证第二转动轴与第二导轮稳固安装即可。当然，于其他实施例中，第二导轮与第二传动轴也可以卡接固定。具体而言，第二导轮设有卡槽或者卡块的其中之一，第二传动轴设有卡槽或者卡块的其中之另一，当第二导轮套设于第二传动轴，卡块卡入卡槽内，使第二导轮连接于第二传动轴。

本实用新型技术方案通过将第一连接臂100和第二连接臂200转动连接，再将第一导轮组件110设于第一连接臂100远离第二连接臂200的端部，以及将设有第二导轮组件410的连接架400设于第二连接臂200远离第一连接臂100的端部，当第二连接臂200和连接架400在外力的作用下相对第一连接臂100转动时，第二导轮组件410可以对连接架400的运动起到导向的作用，而第一导轮组件110也会对第一连接臂100远离第二连接臂200的端部运动起到导向的作用。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一连接臂100通过与人体大腿固定，连接架400上的脚踝固定件420通过与人体小腿和脚踝固定后，驱动第二连接臂200和连接架400相对第一连接臂100转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在连接架400设有第二导轮组件410，所以第二连接臂200和连接架400在运动时，第二导轮组件410与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二连接臂200和连接架400运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第一连接臂100在运动时，第一导轮组件110与支撑面接触，因此能够减小第一连接臂100运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。如此，本实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

并且，由于连接架400大部分设于支架保护壳300内，支架保护壳300对连接架400具有保护作用，避免其臂裸露在外使其容易受到损坏，从而延长了肢体康复外骨骼的使用年限。

在本实用新型的一实施例中，第二连接臂200和连接架400均具有长度方向，连接架400的长度方向垂直于第二连接臂200的长度方向；连接架400长度方向上的端部穿过支架保护壳300并设有第二导轮组件410，连接架400的中部穿过支架保护壳300与脚踝固定件420连接。

可以理解，连接架400与第二连接臂200的垂直设置，使得肢体康复外骨骼大致呈“T”字型设置，如此可以保证结构的稳定性。而脚踝固定件420设于连接架400的中部，保证了患者在使用肢体康复外骨骼进行康复训练时，肢体康复外骨骼的两侧能够保持平衡，避免患者将肢体放置于康复外骨骼后发生倾斜，提高了肢体康复外骨骼在使用过程中的稳定性。

请参考图3，在本实用新型的一实施例中，连接架400的中部凹陷形成有第一安装位430，连接架400于第一安装位430设有连接件440；支架保护壳300的中部凹陷形成有第二安装位321，第二安装位321与第一安装位430相对设置，脚踝固定件420设于第二安装位321，支架保护壳300于第二安装位321设有避让孔322，连接件440穿过避让孔322与所述脚踝固定件420连接。

可以理解，第一安装位430和第二安装位321的设置能够保证患者的大腿和小腿轴线在同一直线上，有效避免患者在采用肢体康复外骨骼进行康复训练时大腿和小腿发生错位，从而提高了康复训练效果。

在本实用新型的一实施例中，连接件440包括呈夹角设置且相连接的第一连接部441和第二连接部442，第一连接部441连接于连接架400；脚踝固定件420包括呈夹角设置且相连接的脚踏部421和固定部422，脚踏部421连接于第二连接部442，固定部422连接于第一连接部441。

具体地，脚踝固定件420大致呈“L”字型设置，脚踏部421和固定部422背离连接架400的一侧形成有用于安置肢体的安装槽，安装槽的形状于人体脚踝部的外轮廓相适配，这样可以有效固定患者的脚踝部，以防止患者在康复训练过程中脚踝部发生窜动或偏转，进而提高患者的下肢康复效果。同样地，连接件440也呈“L”字型设置，如此可以提高连接件440与脚踝固定件420的接触面积，从而提高脚踝固定件420的固定效果。其中，脚踏部421与第二连接部442朝向第一连接部441的一侧固定连接，其固定连接方式可以为螺钉连接，当然，本申请不限于此，采用卡扣连接也是可以的。与此同时，固定部422与第一连接部441朝向第二连接部442的一侧固定连接，其固定连接方式可以为螺钉连接。进一步地，为了提高固定部422与第一连接部441的固定效果，固定部422与第一连接部441可以采用多个螺钉进行固定，且多个螺钉沿第一连接部441的长度方向间隔设置。当然，本申请不限于此，固定部422与第一连接部441也可以是采用卡扣连接。

在本实用新型的一实施例中，支架保护壳300于第二安装位321凹设有限位槽323，脚踝固定件420抵接于限位槽323的槽壁，避让孔322设于限位槽323的槽底壁。

可以理解，限位槽323在脚踝固定件420的安装过程中具有一定的限位作用，避免了脚踝固定件420在安装过程发生偏移而影响了其安装效果，进而影响肢体康复外骨骼对患者的康复训练效果。

在本实用新型的一实施例中，连接架400邻近第一安装位430设有安装座450，支架保护壳300形成有与安装座450外轮廓相适配的型腔，安装座450位于支架保护壳300的型腔内，第二连接臂200穿过支架保护壳300并与安装座450连接。

具体地，安装座450设有安装孔，安装孔的尺寸与第二连接臂200的横截面尺寸相适配，安装孔的轴线方向垂直于连接件440的长度方向，用于插接第一连接臂100。其中，第一连接臂100与安装座450可以为螺钉连接，也可以为卡扣连接，本申请对此不作具体限定，能够保证两者稳固连接即可。进一步地，为了减轻安装座450的重量，安装座450上还开设有减重孔，减重孔连通于安装孔。

在本实用新型的一实施例中，支架保护壳300的端部设有避让口，连接架400的端部穿过避让口并设有第二导轮组件410，避让口的口径与连接架400相适配。

具体地，第一壳体310的端部设有第一凹槽331，第二壳体320的端部设有第二凹槽332，第一凹槽331和第二凹槽332的开口相对设置，两者配合围合形成避让口。其形状可以为方形或者圆形等，其具体形状由连接架400的形状决定。可以理解，如此设置，使得保护壳与连接架400配合的更为紧密，提高保护壳对其的保护效果。

请结合参考图3和图4，在本实用新型的一实施例中，支架保护壳300包括可拆卸连接地第一壳体310和第二壳体320，第一壳体310和第二壳体320相配合形成容置腔，连接架400的中部穿过第二壳体320设有脚踝固定件420，连接架400长度方向上的端部穿过第一壳体310和/或第二壳体320并设有第二导轮组件410。

具体地，第一壳体310面向第二壳体320的一侧凹设有第一凹腔341，第二壳体320面向第一壳体310的一侧凹设有第二凹腔342，第一凹腔341与第二凹腔342围合形成容置腔，连接架400设于该容置腔内，可以理解，将支架保护壳300设置为第一壳体310和第二壳体320，便于连接架400的安装。而第一壳体310和第二壳体320设置为可拆卸连接，便于后期的拆卸维修，避免了连接架400的局部损坏而需要更换整体，降低了维修成本。

在本实用新型的一实施例中，第一壳体310的内壁凸设有第一安装柱311，第二壳体320的内壁凸设有第二安装柱324，第二安装柱324与第一安装柱311相对设置；肢体康复外骨骼还包括紧固件，紧固件穿过所述第二安装柱324并插入第一安装柱311内，使第二壳体320连接于第一壳体310。

可以理解，第一安装柱311和第二安装柱324的设置增大了第一壳体310和第二壳体320与紧固件的接触面积，如此可提高紧固件对两者的紧固效果。其中，紧固件可以为螺钉，第一安装柱311设有螺纹孔，螺钉插入螺纹孔内使第二壳体320连接于第一壳体310。当然，本申请不限于此，于其他实施中，紧固件和第一安装柱311也可以是卡接固定。具体而言，第一安装柱311设有卡槽或者卡块的其中之一，紧固件设有卡槽或者卡块的其中之另一，当紧固件插入第一安装柱311内时，卡块卡入卡槽内，使紧固件连接于第一安装柱311。

本实用新型还提出一种肢体康复系统，该肢体康复系统包括两组肢体康复外骨骼，该肢体康复外骨骼的具体结构参照上述实施例，由于本肢体康复系统采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，两组肢体康复外骨骼相对设置，分别应用于患者的左腿和右腿。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，所述肢体康复外骨骼包括：

第一连接臂，所述第一连接臂的一端设有第一导轮组件；

第二连接臂，所述第二连接臂的一端转动连接于所述第一连接臂远离所述第一导轮组件的一端；

支架保护壳，所述支架保护壳设有容置腔；以及

连接架，所述连接架设于所述容置腔内，所述连接架穿过所述支架保护壳并设有第二导轮组件和脚踝固定件，所述第二连接臂远离所述第一连接臂的一端穿过所述支架保护壳并连接于所述连接架。

2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第二连接臂和所述连接架均具有长度方向，所述连接架的长度方向垂直于所述第二连接臂的长度方向；

所述连接架长度方向上的端部穿过所述支架保护壳并设有所述第二导轮组件，所述连接架的中部穿过所述支架保护壳与所述脚踝固定件连接。

3.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述连接架的中部凹陷形成有第一安装位，所述连接架于所述第一安装位设有连接件；

所述支架保护壳的中部凹陷形成有第二安装位，所述第二安装位与所述第一安装位相对设置，所述脚踝固定件设于所述第二安装位，所述支架保护壳于所述第二安装位设有避让孔，所述连接件穿过所述避让孔与所述脚踝固定件连接。

4.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述连接件包括呈夹角设置且相连接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部连接于所述连接架；

所述脚踝固定件包括呈夹角设置且相连接的脚踏部和固定部，所述脚踏部连接于所述第二连接部，所述固定部连接于所述第一连接部。

5.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述支架保护壳于所述第二安装位凹设有限位槽，所述脚踝固定件抵接于所述限位槽的槽壁，所述避让孔设于所述限位槽的槽底壁。

6.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述连接架邻近所述第一安装位设有安装座，所述支架保护壳形成有与所述安装座外轮廓相适配的型腔，所述安装座位于所述支架保护壳的型腔内，所述第二连接臂穿过所述支架保护壳并与所述安装座连接。

7.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述支架保护壳的端部设有避让口，所述连接架的端部穿过所述避让口并设有所述第二导轮组件，所述避让口的口径与所述连接架相适配。

8.如权利要求2至7中任意一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述支架保护壳包括可拆卸连接地第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体相配合形成所述容置腔，所述连接架的中部穿过所述第二壳体设有所述脚踝固定件，所述连接架长度方向上的端部穿过所述第一壳体和/或所述第二壳体并设有所述第二导轮组件。

9.如权利要求8所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一壳体的内壁凸设有第一安装柱，所述第二壳体的内壁凸设有第二安装柱，所述第二安装柱与所述第一安装柱相对设置；

所述肢体康复外骨骼还包括紧固件，所述紧固件穿过所述第二安装柱并插入所述第一安装柱内，使所述第二壳体连接于所述第一壳体。

10.一种肢体康复系统，其特征在于，包括两组如权利要求1至9中任意一项所述的肢体康复外骨骼，两组所述肢体康复外骨骼相对设置。

Images