JP2015168973A - 建設機械用監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】焦電型赤外線センサが熱源を検出し難い状態にあることを操作者に伝えることができる建設機械用監視装置を提供すること。
【解決手段】本発明の実施例に係る監視装置１００は、ショベル６０に取り付けられる人検出センサ６としての焦電型赤外線センサの出力に基づいてショベル６０の近傍における人の存否を判定する人存否判定部１０と、人検出センサ６の動作の可否を確認する確認期間における人存否判定部１０の判定結果に基づいて人検出センサ６が所定温度の熱源の移動を検出できたか否かを判定して通知するセンサ動作判定部１４とを有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、建設機械の近傍を監視する建設機械用監視装置に関する。

拡散反射型赤外線センサの出力と焦電型赤外線センサの出力とに基づいて車両周辺の人の存否を判定可能な車両用対人保全装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。具体的には、特許文献１の車両用対人保全装置は、焦電型赤外線センサが移動熱源を検知し、且つ、拡散反射型赤外線センサが反射物を検知した場合に、車両の至近距離に人が存在すると判定して警報を出力する。

特開２００５−１３２２４２号公報

しかしながら、特許文献１の車両用対人保全装置は、焦電型赤外線センサの検出範囲内の路面温度が人の体表温度に近い場合、焦電型赤外線センサの検出範囲で人が移動しているにもかかわらず、その人を検出できないおそれがある。焦電型赤外線センサは、熱源から放射される赤外線の変化量に基づいて移動熱源を検出するのみであり、変化量が小さい場合にはその熱源を検出できないためである。この場合、車両の操作者は、警報が出力されないため、車両周辺に人が存在しないと誤認識してしまうおそれがある。

上述に鑑み、焦電型赤外線センサが熱源を検出し難い状態にあることを操作者に伝えることができる建設機械用監視装置を提供することが望まれる。

本発明の実施例に係る建設機械用監視装置は、建設機械の近傍を監視する建設機械用監視装置であって、前記建設機械に取り付けられる焦電型赤外線センサの出力に基づいて前記建設機械の近傍における人の存否を判定する人存否判定部と、前記焦電型赤外線センサの動作の可否を確認する確認期間における前記人存否判定部の判定結果に基づいて前記焦電型赤外線センサが所定温度の熱源の移動を検出できたか否かを判定して通知するセンサ動作判定部とを有する。

上述の手段により、焦電型赤外線センサが熱源を検出し難い状態にあることを操作者に伝えることができる建設機械用監視装置が提供される。

本発明の実施例に係る監視装置の構成例を概略的に示すブロック図である。 監視装置が搭載されるショベルの構成例を示す図である。 人検出センサの検出範囲の説明図である。 確認用熱源の構成例を示す図である。 警報制御処理の一例の流れを示すフローチャートである。 警報制御処理の別の一例の流れを示すフローチャートである。 建設機械状態判定処理の流れを示すフローチャートである。 作業不可状態中警報制御処理の一例の流れを示すフローチャートである。 作業開始時警報制御処理のフローチャートである。 作業許否決定処理のフローチャートである。 センサ動作判定処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明の実施例に係る監視装置１００の構成例を概略的に示すブロック図である。監視装置１００は、建設機械の周辺を監視する装置であり、主に、制御部１、人検出センサ６、警報出力部７、ゲートロックレバー８、イグニッションスイッチ９、確認用熱源駆動部２０で構成される。

図２は、監視装置１００が搭載される建設機械としてのショベル６０の構成例を示す図である。ショベル６０は、主に、クローラ式の下部走行体６１と上部旋回体６３とで構成される。上部旋回体６３は、旋回軸ＰＶの周りで旋回自在となるよう旋回機構６２を介して下部走行体６１上に搭載される。

また、上部旋回体６３は、前方左側部にキャブ（運転室）６４を備え、前方中央部に掘削アタッチメントＥを備え、左側部、右側部、及び後部に人検出センサ６（左側方人検出センサ６Ｌ、右側方人検出センサ６Ｒ、後方人検出センサ６Ｂ）を備えている。なお、キャブ６４内には、警報出力部７、ゲートロックレバー８、イグニッションスイッチ９が設置されている。

次に、監視装置１００の各構成要素について説明する。

制御部１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ等を備えたコンピュータである。本実施例では、制御部１は、人存否判定部１０、警報制御部１１、機械状態判定部１２、作業許否決定部１３、及びセンサ動作判定部１４のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭやＮＶＲＡＭに記憶し、一時記憶領域としてＲＡＭを利用しながら各部に対応する処理をＣＰＵに実行させる。

人検出センサ６は、所定の検出範囲内に存在する人を検出するための装置である。本実施例では、人検出センサ６は、キャブ６４にいる操作者の死角となる領域に存在する人を検出できるよう上部旋回体６３の左側部、右側部、及び後部に取り付けられる（図２参照。）。なお、人検出センサ６の取り付け位置及び取り付け個数は任意に設定され得る。

人検出センサ６は、人以外の物体から人を区別して検出可能なセンサである。本実施例では、人検出センサ６は、所定の検出範囲内の赤外線の変化量を検出する焦電型赤外線センサであり、動体（所定温度の移動熱源）を人として検出する。また、人検出センサ６は、近距離用焦電型赤外線センサと遠距離用焦電型赤外線センサとの組み合わせで構成される。具体的には、図２に示すように、左側方人検出センサ６Ｌは、左側方近距離用焦電型赤外線センサ６Ｌｃと左側方遠距離用焦電型赤外線センサ６Ｌｆで構成され、右側方人検出センサ６Ｒは、右側方近距離用焦電型赤外線センサ６Ｒｃと右側方遠距離用焦電型赤外線センサ６Ｒｆで構成され、後方人検出センサ６Ｂは、後方近距離用焦電型赤外線センサ６Ｂｃと後方遠距離用焦電型赤外線センサ６Ｂｆで構成される。なお、以下では、左側方近距離用焦電型赤外線センサ６Ｌｃ、右側方近距離用焦電型赤外線センサ６Ｒｃ、及び後方近距離用焦電型赤外線センサ６Ｂｃをそれぞれ「左側方近距離センサ６Ｌｃ」、「右側方近距離センサ６Ｒｃ」、「後方近距離センサ６Ｂｃ」と略称し、また、集合的に「近距離センサ６Ｃ」と称する（図３（Ｂ）参照。）。「遠距離センサ６Ｆ」についても同様である。

本実施例では、近距離センサ６Ｃ及び遠距離センサ６Ｆはそれぞれ、赤外線焦電素子、集光レンズ、増幅回路、帯域フィルタ回路、比較回路等で構成される。赤外線焦電素子は、受光した赤外線量に応じた電圧を出力する半導体受光素子である。集光レンズは、対応する検出範囲における熱源が発生した赤外線を集光する光学素子であり、例えば、凸レンズ、フレネルレンズ等を含む。増幅回路は、赤外線焦電素子からの赤外線検出出力（電圧出力）を受信し、増幅出力するアンプ回路である。帯域フィルタ回路は、増幅回路からの出力を受信し、人が動く速度に対応する低周波成分のみを出力するローパスフィルタである。比較回路は、所定の閾値を有するコンパレータ回路であり、帯域フィルタ回路の出力を受信して所定の閾値と比較し、帯域フィルタ回路の出力が所定の閾値を超えた場合に制御部１へ検出信号としてのパルス信号を送信する。制御部１は、近距離センサ６Ｃ及び遠距離センサ６Ｆのそれぞれから受信する検出信号に基づいて検出状態をＲＡＭ等に記憶する。具体的には、制御部１は、左側方近距離センサ６Ｌｃ、右側方近距離センサ６Ｒｃ、後方近距離センサ６Ｂｃ、左側方遠距離センサ６Ｌｆ、右側方遠距離センサ６Ｒｆ、及び後方遠距離センサ６Ｂｆのそれぞれの検出状態を参照可能に記憶する。この際、制御部１は検出フラグを用いてもよい。

また、遠距離センサ６Ｆの感度は、近距離センサ６Ｃの感度より低く設定されてもよい。遠距離センサ６Ｆの誤検出を抑制するためである。遠距離センサ６Ｆ及び近距離センサ６Ｃの各感度は、例えば、コンパレータ回路の閾値を調整することによって実現される。また、遠距離センサ６Ｆ及び近距離センサ６Ｃの各感度は、制御部１によって調整されてもよい。具体的には、制御部１は、近距離センサ６Ｃ及び遠距離センサ６Ｆのそれぞれから検出信号を所定の監視時間にわたって継続的に受信した場合に検出フラグの値を「０」（非検出）から「１」（検出）に切り替える構成を採用し、その所定の監視時間の長短を調整することで遠距離センサ６Ｆ及び近距離センサ６Ｃの各感度を調整してもよい。

図３は、人検出センサ６の検出範囲の説明図である。具体的には、図３（Ａ）は監視装置１００を搭載するショベル６０の上面図であり、図３（Ｂ）はショベル６０の側面図である。図３に示す実施例では、ショベル６０は、３台の人検出センサ６（左側方人検出センサ６Ｌ、右側方人検出センサ６Ｒ、及び後方人検出センサ６Ｂ）を備える。なお、図３（Ａ）の細かいドットパターンで示す３つの部分円筒断面形状の領域ＬＦ、ＲＦ、ＢＦはそれぞれ、路面レベルにおける左側方遠距離センサ６Ｌｆ、右側方遠距離センサ６Ｒｆ、後方遠距離センサ６Ｂｆの検出範囲を示す。また、図３（Ａ）の粗いドットパターンで示す３つの部分円形状の領域ＬＣ、ＲＣ、ＢＣはそれぞれ、路面レベルにおける左側方近距離センサ６Ｌｃ、右側方近距離センサ６Ｒｃ、後方近距離センサ６Ｂｃの検出範囲を示す。

また、図３（Ｂ）に示すように、後方遠距離センサ６Ｂｆの遠距離検出範囲ＢＦと後方近距離センサ６Ｂｃの近距離検出範囲ＢＣは、遠距離検出範囲ＢＦに進入した所定身長の人物ＯＢＪが移動を継続する限り、人物ＯＢＪが遠距離検出範囲ＢＦ以遠に退出するまでの間、後方遠距離センサ６Ｂｆ及び後方近距離センサ６Ｂｃの少なくとも１つによって間断なく検出されるように配置される。具体的には、人物ＯＢＪが後方からショベル６０に接近する場合に人物ＯＢＪの顔の部分が遠距離検出範囲ＢＦから出る際に人物ＯＢＪの足の部分が近距離検出範囲ＢＣに進入するように遠距離検出範囲ＢＦ及び近距離検出範囲ＢＣが設定される。なお、本実施例では、遠距離検出範囲ＢＦと近距離検出範囲ＢＣは重複しないように設定されるが、本発明は、遠距離検出範囲ＢＦと近距離検出範囲ＢＣが重複する態様を除外しない。また、図３（Ｂ）では、図の明瞭化のため、左側方人検出センサ６Ｌ及び右側方人検出センサ６Ｒに関する検出範囲の図示を省略するが、それらの検出範囲は、後方人検出センサ６Ｂと同様に設定され得る。

遠距離検出範囲及び近距離検出範囲の上述の配置により、建設機械に接近する人物ＯＢＪは、近距離検出範囲に進入する前に、不可避的に遠距離検出範囲に進入する。また、近距離検出範囲に進入した人物ＯＢＪは、遠距離検出範囲以遠に退出する前に、不可避的に近距離検出範囲から退出する。そのため、監視装置１００は、遠距離センサ６Ｆで人が検出された時点で、近距離センサ６Ｃの感度を動的に高めてもよい。近距離センサ６Ｃの誤検出を抑制しながらも、ショベル６０の近傍にいる人をより確実に検出できるようにするためである。

また、本実施例では、図３（Ａ）に示すように、左側方人検出センサ６Ｌの検出範囲は後方人検出センサ６Ｂの検出範囲と部分的に重複し、右側方人検出センサ６Ｒの検出範囲は後方人検出センサ６Ｂの検出範囲と部分的に重複する。但し、それらの検出範囲は、重複が生じないように配置されてもよい。

また、本実施例では、図３（Ｂ）に示すように、遠距離センサ６Ｆと近距離センサ６Ｃは、上下に隣接した状態でショベル６０に取り付けられる。但し、遠距離センサ６Ｆと近距離センサ６Ｃは、左右に隣接した状態でショベル６０に取り付けられてもよく、互いに離れた位置に取り付けられてもよい。

警報出力部７は、ショベル６０の操作者に対する警報を出力する装置である。例えば、警報出力部７は、音、光、及び映像（文字情報を含む。）の少なくとも１つを出力する警報装置であり、ブザー、スピーカ等の音声出力装置、ＬＥＤ、フラッシュライト等の発光装置、液晶モニタ等を用いた表示装置を含む。本実施例では、警報出力部７は、液晶モニタ（表示装置）、液晶モニタに内蔵され警報音を出力可能なスピーカ（音声出力装置）及び警報停止ボタン等のスイッチを有し、キャブ６４の右前方位置に、操作者がシート着座状態で視認・操作可能に配置される。

ゲートロックレバー８は、ショベル６０の状態を切り替える装置である。本実施例では、ゲートロックレバー８は、ショベル６０を作業不可状態とするロック状態と、ショベル６０を作業可能状態とするロック解除状態とを有する。なお、「作業可能状態」は、操作者がショベル６０を操作できる状態を意味し、「作業不可状態」は、操作者がショベル６０を操作できない状態を意味する。ゲートロックレバー８は、自身の現在の状態を表す信号を所定周期で繰り返し制御部１に対して出力する。

具体的には、操作者は、ゲートロックレバー８を引き上げてほぼ水平にすることによりゲートロックレバー８をロック解除状態とし、ゲートロックレバー８を押し下げることによりゲートロックレバー８をロック状態とする。

ロック解除状態において、ゲートロックレバー８は、キャブ６４の乗降口を遮って操作者がキャブ６４から退出するのを制限し、キャブ６４内の操作レバー及び操作ペダル等（図示せず。以下、「操作レバー等」とする。）による操作を有効にして操作者がショベル６０を操作できるようにする。

一方、ロック状態において、ゲートロックレバー８は、キャブ６４の乗降口を開放して操作者がキャブ６４から退出するのを許容しながら、キャブ６４内の操作レバー等による操作を無効にして操作者がショベル６０を操作できないようにする。

より具体的には、ゲートロックレバー８は、ロック状態においてゲートロック弁（図示せず。）を閉状態とし、ロック解除状態においてゲートロック弁を開状態とする。ゲートロック弁は、コントロールバルブ（図示せず。）と操作レバー等との間の油路の間に設けられる切換弁である。また、コントロールバルブは、油圧ポンプ（図示せず。）と各種油圧アクチュエータとの間の作動油の流れを制御する流量制御弁である。ゲートロック弁は、閉状態において、コントロールバルブと操作レバー等との間の作動油の流れを遮断して操作レバー等を無効にする。また、ゲートロック弁は、開状態において、コントロールバルブと操作レバー等との間で作動油を連通させて操作レバー等を有効にする。

イグニッションスイッチ９は、ショベル６０の状態を切り替える装置である。本実施例では、イグニッションスイッチ９は、ショベル６０を作業不可状態とするオフ状態と、ショベル６０を作業可能状態とするオン状態とを有する。また、イグニッションスイッチ９は、シート側部のコンソール上に設けられる。なお、イグニッションスイッチ９は、自身の現在の状態を表す信号を所定周期で繰り返し制御部１に対して出力する。

具体的には、操作者は、イグニッションスイッチ９を押下することによりイグニッションスイッチ９のオン状態とオフ状態とを切り替える。

オン状態において、イグニッションスイッチ９は、エンジンを始動させることによって、コントロールバルブと操作レバー等との間の油路に作動油を供給するコントロールポンプを始動させる。そして、イグニッションスイッチ９は、キャブ６４内の操作レバー等による操作を有効にして操作者がショベル６０を操作できるようにする。

一方、オフ状態において、イグニッションスイッチ９は、エンジンを停止させることによって、コントロールポンプを停止させる。そして、イグニッションスイッチ９は、キャブ６４内の操作レバー等による操作を無効にして操作者がショベル６０を操作できないようにする。

確認用熱源駆動部２０は、人検出センサ６の検出範囲内を移動するように確認用熱源を動かす装置である。確認用熱源は、人検出センサ６の検出範囲内で移動する人をシミュレートする熱源である。

図４は、確認用熱源の構成例を示す図であり、後方近距離センサ６Ｂｃに関する確認用熱源２１を示す。具体的には、図４（Ａ）は、後方近距離センサ６Ｂｃの透過上面図であり、図４（Ｂ）は、後方近距離センサ６Ｂｃの正面図である。

図４（Ａ）に示すように、確認用熱源２１は、後方近距離センサ６Ｂｃの筐体内で、集光レンズ５０を挟んで赤外線焦電素子５１の反対側に配置される。また、確認用熱源２１は、後方近距離センサ６Ｂｃの近距離検出範囲ＢＣを横切るように移動可能である。

例えば、図４（Ｂ）に示すように、確認用熱源２１は、旋回シャフト２１Ａの先端に取り付けられた電熱線であり、通電により所定温度（例えば、人の体表温度と同じ温度）を維持するように制御される。旋回シャフト２１Ａは、軌跡Ｔｒを描くように電動モータ２１Ｂ等の駆動源によって駆動される。なお、旋回シャフト２１Ａは、確認用熱源２１が近距離検出範囲ＢＣを水平（左右）方向に横切るように駆動されるが、確認用熱源２１が近距離検出範囲ＢＣを鉛直（上下）方向に横切るように駆動されてもよい。

また、確認用熱源２１は、ピエゾ素子等の他の部品を用いて構成されてもよく、直動モータ等の他のアクチュエータを用いて駆動されてもよい。また、確認用熱源２１は、集光レンズ５０に近づいたり集光レンズ５０から遠ざかったりするように動かされてもよい。

次に、制御部１が有する各種部について説明する。

人存否判定部１０は、少なくとも建設機械の近傍における人の存否を判定する機能要素である。「建設機械の近傍」は、建設機械から比較的近い領域を意味し、例えば、ショベル６０の旋回中心から半径５メートルの円の内部領域である。また、「建設機械の周辺」は、建設機械から比較的遠い領域を意味し、例えば、ショベル６０の旋回中心に対する掘削アタッチメントＥの最大到達距離を半径とする円の内部領域である。なお、本実施例では、「建設機械の周辺」は、「建設機械の近傍」を含まない環状領域であり、遠距離センサ６Ｆの検出範囲に対応する。また、「建設機械の近傍」は、近距離センサ６Ｃの検出範囲に対応する。

本実施例では、人存否判定部１０は、人検出センサ６の出力に基づいてショベル６０の近傍における人の存否を判定する。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが所定温度の熱源の移動を検出した場合にショベル６０の近傍に人が存在すると判定する。また、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが熱源を見失った場合に遠距離センサ６Ｆがその熱源を検出したときにショベル６０の近傍から周辺に人が遠ざかったと判定する。なお、熱源の移動は、ショベル６０自体の移動及び熱源自体の移動の少なくとも一方によってもたらされる。また、近距離センサ６Ｃ及び遠距離センサ６Ｆは、検出範囲において所定温度の熱源が静止した場合、或いは、熱源が検出範囲から退出した場合に熱源を見失う。したがって、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが熱源を見失った場合であっても、遠距離センサ６Ｆがその熱源を検出しないときにはショベル６０の近傍から周辺に人が遠ざかったとは判定せず、その熱源が静止してショベル６０の近傍に留まっていると判定する。

また、人存否判定部１０は、遠距離センサ６Ｆが所定温度の熱源の移動を検出した場合にショベル６０の周辺に人が存在すると判定する。この場合であっても、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが所定温度の熱源の移動を検出した場合にはショベル６０の近傍に人が存在すると判定する。また、人存否判定部１０は、遠距離センサ６Ｆ及び近距離センサ６Ｃが何れも熱源を検出しない場合にショベル６０の近傍及び周辺に人が存在しないと判定する。

警報制御部１１は、警報出力部７を制御する機能要素である。本実施例では、警報制御部１１は、人存否判定部１０の判定結果に基づいて、或いは、人存否判定部１０の判定結果と機械状態判定部１２の判定結果とに基づいて、警報出力部７を制御する。なお、警報制御部１１による警報出力部７の制御についてはその詳細を後述する。

機械状態判定部１２は、建設機械の状態を判定する機能要素である。本実施例では、機械状態判定部１２は、ショベル６０が作業可能状態にあるか否かを判定する。なお、機械状態判定部１２によるショベル６０の状態の判定についてはその詳細を後述する。

作業許否決定部１３は、ショベル６０の作業を許可するか否かを決定する機能要素である。本実施例では、作業許否決定部１３は、人存否判定部１０の判定結果に基づいてショベル６０の作業の許否を決定する。なお、作業許否決定部１３によるショベル６０の作業の許否の決定についてはその詳細を後述する。

センサ動作判定部１４は、焦電型赤外線センサである人検出センサ６が所定温度の熱源を検出できるか否かを判定して通知する機能要素である。本実施例では、センサ動作判定部１４は、人検出センサ６の検出範囲内を移動するように確認用熱源駆動部２０が確認用熱源２１を動かしたときの人存否判定部１０の判定結果に基づいて、人検出センサ６が所定温度の熱源を検出できるか否かを判定する。そして、センサ動作判定部１４は、その判定結果をショベル６０の操作者に通知する。また、ショベル６０の操作者は、センサ動作判定部１４が人検出センサ６の動作を確認する際に、操作者自らが人検出センサ６の検出範囲内を動きまわるようにしてもよい。この場合、確認用熱源２１及び確認用熱源駆動部２０は省略されてもよい。なお、センサ動作判定部１４による人検出センサ６の動作の可否の判定についてはその詳細を後述する。

次に、図５を参照しながら、制御部１が人存否判定部１０の判定結果に基づいて警報出力部７を制御する処理（以下、「警報制御処理」とする。）の一例について説明する。なお、図５は、警報制御処理の流れを示すフローチャートであり、制御部１は、所定周期で繰り返しこの警報制御処理を実行する。

最初に、人存否判定部１０は、ショベル６０の近傍に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃ（左側方近距離センサ６Ｌｃ、右側方近距離センサ６Ｒｃ、及び後方近距離センサ６Ｂｃ）のそれぞれの検出結果に基づいてショベル６０の近傍に人が存在するか否かを判定する。

ショベル６０の近傍に人が存在すると判定した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、人存否判定部１０は、近傍検出信号を警報制御部１１に対して出力する。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが所定温度の熱源の移動を検出した場合に、ショベル６０の近傍に人が存在すると判定し、近傍検出信号を警報制御部１１に対して出力する。近傍検出信号を受けた警報制御部１１は、警報を開始させるための近傍警報開始信号を警報出力部７に対して出力し、警報出力部７から警報を出力させる（ステップＳ２）。本実施例では、警報出力部７は液晶モニタに警報表示（文字情報を含む映像表示）を表示すると共にスピーカから警報音を出力する。なお、操作者は、警報停止ボタン（図示せず。）を押下することによって警報表示及び警報音を停止させることができる。

一方、ショベル６０の近傍に人が存在しないと判定した場合（ステップＳ１のＮＯ）、人存否判定部１０は、警報制御部１１に対して近傍検出信号を出力しない。そのため、警報制御部１１は、警報出力部７に対して近傍警報開始信号を出力しない。また、警報制御部１１は、既に警報を出力させている場合であっても、警報を停止させるための警報停止信号を警報出力部７に対して出力することはない。

その後、人存否判定部１０は、ショベル６０の近傍から人が遠ざかったか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃ及び遠距離センサ６Ｆ（左側方遠距離センサ６Ｌｆ、右側方遠距離センサ６Ｒｆ、及び後方遠距離センサ６Ｂｆ）のそれぞれの検出結果に基づいてショベル６０の近傍から周辺に人が遠ざかったか否かを判定する。

そして、ショベル６０の近傍から周辺に人が遠ざかったと判定した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、人存否判定部１０は、周辺検出信号を警報制御部１１に対して出力する。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが熱源を見失い、且つ、遠距離センサ６Ｆがその熱源の移動を検出した場合に、ショベル６０の近傍からショベル６０の周辺に人が遠ざかったと判定し、周辺検出信号を警報制御部１１に対して出力する。周辺検出信号を受けた警報制御部１１は、警報変更信号を警報出力部７に対して出力し、警報出力部７からの警報の内容を変更する（ステップＳ４）。具体的には、警報制御部１１は、既に出力している警報表示の内容、警報音の強弱、高低、出力間隔等を変更する。警報ランプを用いる場合、同様に、既に発光させている警報ランプの強弱、発光色、発光間隔等を変更してもよい。警報を受ける操作者が、ショベルの近傍に人が存在する場合と、ショベルの周辺に人が存在する場合とを区別できるようにするためである。

その後、人存否判定部１０は、ショベル６０の周辺から人が遠ざかったか否かを判定する（ステップＳ５）。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃ及び遠距離センサ６Ｆのそれぞれの検出結果に基づいてショベル６０の周辺から人が遠ざかったか否かを判定する。

そして、ショベル６０の周辺から人が遠ざかったと判定した場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、人存否判定部１０は、停止信号を警報制御部１１に対して出力する。具体的には、人存否判定部１０は、遠距離センサ６Ｆが熱源を見失い、且つ、近距離センサ６Ｃがその熱源の移動を検出しない場合に、ショベル６０の周辺からショベル６０の周辺に人が遠ざかったと判定し、停止信号を警報制御部１１に対して出力する。停止信号を受けた警報制御部１１は、警報停止信号を警報出力部７に対して出力し、警報出力部７からの警報の出力を停止させる（ステップＳ６）。

一方、ショベル６０の近傍から人が遠ざかっていないと判定した場合（ステップＳ３のＮＯ）、人存否判定部１０は、警報制御部１１に対して何らの信号も出力しない。そのため、警報制御部１１は、警報出力部７に対して警報変更信号及び警報停止信号を出力することはない。ショベル６０の近傍に人が留まっているおそれがあるためである。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが熱源を見失った場合であっても、遠距離センサ６Ｆがその熱源の移動を検出していない場合には、その熱源が静止してショベル６０の近傍に留まっていると判定する。そして、何らの信号も警報制御部１１に対して出力しない。そのため、警報制御部１１が出力させた警報は、その後に近距離センサ６Ｃが熱源を見失った場合であっても、遠距離センサ６Ｆがその熱源の移動を検出していない場合には、少なくとも警報停止ボタンが押下されるまでは停止しない。

なお、警報制御部１１は、人存否判定部１０がショベル６０の近傍から周辺に人が遠ざかったと判定した場合には、警報の内容を変更する代わりに警報を停止させてもよい。

また、ショベル６０の周辺から人が遠ざかっていないと判定した場合（ステップＳ５のＮＯ）、人存否判定部１０は、警報制御部１１に対して何らの信号も出力しない。そのため、警報制御部１１が出力させた警報は、その後に遠距離センサ６Ｆが熱源を見失った場合であっても、近距離センサ６Ｃがその熱源の移動を検出している場合には停止しない。具体的には、人存否判定部１０は、遠距離センサ６Ｆが熱源を見失った場合であっても、近距離センサ６Ｃが所定温度の熱源の移動を検出した場合には、ショベル６０の周辺から近傍に人が移動したと判定するため、警報を停止させない。なお、この場合、人存否判定部１０は、次回の警報制御処理のステップＳ２において警報の内容を元の状態（ショベル６０の近傍に人が存在すると判定したときの警報の状態）に戻す。

以上の構成により、監視装置１００は、ショベルの近傍に人が存在すると判定した場合に警報を出力し、少なくともショベルの近傍から人が遠ざかったと判定するまではその警報を停止させない。例えば、監視装置１００は、ショベルの近傍から周辺に人が遠ざかったと判定した場合に警報の内容を変更するものの、ショベルの周辺から人が遠ざかったと判定するまではその警報を停止させない。すなわち、監視装置１００は、ショベル６０の近傍にいる人が静止して近距離センサ６Ｃがその人を検出し損ねた場合であっても警報を停止させることはない。そのため、監視装置１００は、焦電型赤外線センサのみで人の検出を行う場合であっても、ショベル６０の近傍及び周辺で作業する作業者の状況をショベル６０の操作者に適切に伝えることができる。

次に、図６を参照しながら、警報制御処理の別の一例について説明する。なお、図６は、この警報制御処理の流れを示すフローチャートであり、制御部１は、所定周期で繰り返しこの警報制御処理を実行する。

最初に、人存否判定部１０は、ショベル６０の周辺に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、人存否判定部１０は、遠距離センサ６Ｆ（左側方遠距離センサ６Ｌｆ、右側方遠距離センサ６Ｒｆ、及び後方遠距離センサ６Ｂｆ）のそれぞれの検出結果に基づいてショベル６０の周辺に人が存在するか否かを判定する。

ショベル６０の周辺に人が存在すると判定した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、人存否判定部１０は、周辺検出信号を警報制御部１１に対して出力する。具体的には、人存否判定部１０は、遠距離センサ６Ｆが所定温度の熱源の移動を検出した場合に、ショベル６０の周辺に人が存在すると判定し、周辺検出信号を警報制御部１１に対して出力する。周辺検出信号を受けた警報制御部１１は、ショベル６０の周辺に人が存在することを知らせる第１警報を開始させるための第１警報開始信号を警報出力部７に対して出力し、警報出力部７から第１警報を出力させる（ステップＳ１２）。本実施例では、警報出力部７は第１警報として第１警報表示及び第１警報音を出力する。なお、操作者は、警報停止ボタン（図示せず。）を押下することによって第１警報表示及び第１警報音を停止させることができる。

一方、ショベル６０の周辺に人が存在しないと判定した場合（ステップＳ１１のＮＯ）、人存否判定部１０は、警報制御部１１に対して周辺検出信号を出力することなく、処理をステップＳ１３に進める。

その後、人存否判定部１０は、ショベル６０の近傍に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃ（左側方近距離センサ６Ｌｃ、右側方近距離センサ６Ｒｃ、及び後方近距離センサ６Ｂｃ）のそれぞれの検出結果に基づいてショベル６０の近傍に人が存在するか否かを判定する。

ショベル６０の近傍に人が存在すると判定した場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、人存否判定部１０は、近傍検出信号を警報制御部１１に対して出力する。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが所定温度の熱源の移動を検出した場合に、ショベル６０の近傍に人が存在すると判定し、近傍検出信号を警報制御部１１に対して出力する。近傍検出信号を受けた警報制御部１１は、ショベル６０の近傍に人が存在することを知らせる第２警報を開始させるための近傍警報開始信号を警報出力部７に対して出力し、警報出力部７から第２警報を出力させる（ステップＳ１４）。本実施例では、警報出力部７は第２警報として第２警報表示及び第２警報音を出力する。なお、操作者は、警報停止ボタン（図示せず。）を押下することによって第２警報表示及び第２警報音を停止させることができる。

一方、ショベル６０の近傍に人が存在しないと判定した場合（ステップＳ１３のＮＯ）、人存否判定部１０は、警報制御部１１に対して近傍検出信号を出力することなく、処理をステップＳ１５に進める。

その後、人存否判定部１０は、ショベル６０の近傍から人が遠ざかったか否かを判定する（ステップＳ１５）。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃ及び遠距離センサ６Ｆのそれぞれの検出結果に基づいてショベル６０の近傍から周辺に人が遠ざかったか否かを判定する。

そして、ショベル６０の近傍から人が遠ざかったと判定した場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、人存否判定部１０は、周辺検出信号を警報制御部１１に対して出力する。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが熱源を見失い、且つ、遠距離センサ６Ｆがその熱源の移動を検出した場合に、ショベル６０の近傍からショベル６０の周辺に人が遠ざかったと判定し、周辺検出信号を警報制御部１１に対して出力する。周辺検出信号を受けた警報制御部１１は、第１警報開始信号を警報出力部７に対して出力し、警報出力部７が出力する第２警報を第１警報に変更する（ステップＳ１６）。

一方、ショベル６０の近傍から人が遠ざかっていないと判定した場合（ステップＳ１５のＮＯ）、人存否判定部１０は、警報制御部１１に対して何らの信号も出力しない。そのため、第２警報を出力する警報出力部７は、第２警報の出力を継続する。ショベル６０の近傍に人が留まっているおそれがあるためである。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが熱源を見失った場合であっても、遠距離センサ６Ｆがその熱源の移動を検出していない場合には、その熱源が静止してショベル６０の近傍に留まっていると判定し、何らの信号も警報制御部１１に対して出力しない。そのため、警報制御部１１が出力させた第２警報は、その後に近距離センサ６Ｃが熱源を見失った場合であっても、遠距離センサ６Ｆがその熱源の移動を検出していない場合には、少なくとも警報停止ボタンが押下されるまでは停止しない。

その後、人存否判定部１０は、ショベル６０の周辺から人が遠ざかったか否かを判定する（ステップＳ１７）。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃ及び遠距離センサ６Ｆのそれぞれの検出結果に基づいてショベル６０の周辺から人が遠ざかったか否かを判定する。

そして、ショベル６０の周辺から人が遠ざかったと判定した場合（ステップＳ１７のＹＥＳ）、人存否判定部１０は、停止信号を警報制御部１１に対して出力する。具体的には、人存否判定部１０は、遠距離センサ６Ｆが熱源を見失い、且つ、近距離センサ６Ｃがその熱源の移動を検出しない場合に、ショベル６０の周辺からショベル６０の周辺に人が遠ざかったと判定し、停止信号を警報制御部１１に対して出力する。停止信号を受けた警報制御部１１は、警報停止信号を警報出力部７に対して出力し、警報出力部７からの第１警報の出力を停止させる（ステップＳ１８）。

一方、ショベル６０の周辺から人が遠ざかっていないと判定した場合（ステップＳ１７のＮＯ）、人存否判定部１０は、警報制御部１１に対して何らの信号も出力しない。そのため、警報制御部１１が出力させた第１警報は、その後に遠距離センサ６Ｆが熱源を見失った場合であっても、近距離センサ６Ｃがその熱源の移動を検出している場合には停止しない。具体的には、人存否判定部１０は、遠距離センサ６Ｆが熱源を見失った場合であっても、近距離センサ６Ｃが所定温度の熱源の移動を検出した場合には、ショベル６０の周辺から近傍に人が移動したと判定し、第１警報を停止させない。なお、この場合、人存否判定部１０は、次回の警報制御処理のステップＳ１４において第２警報を出力し直す。

以上の構成により、監視装置１００は、ショベルの周辺に人が存在すると判定した場合に第１警報を出力し、さらに、ショベルの近傍に人が存在すると判定した場合に第２警報を出力する。また、監視装置１００は、ショベルの近傍から人が遠ざかったと判定するまでは第２警報を停止させない。また、ショベルの周辺から人が遠ざかったと判定するまでは第１警報を停止させない。すなわち、監視装置１００は、ショベル６０の近傍にいる人が静止して近距離センサ６Ｃがその人を検出し損ねた場合であっても第２警報を停止させることはない。そのため、監視装置１００は、焦電型赤外線センサのみで人の検出を行う場合であっても、ショベル６０の近傍及び周辺で作業する作業者の状況をショベル６０の操作者に適切に伝えることができる。

次に、図７を参照して、機械状態判定部１２がショベル６０の状態を判定する処理（以下、「建設機械状態判定処理」とする。）について説明する。なお、図７は、建設機械状態判定処理の流れを示すフローチャートである。機械状態判定部１２は、ショベル６０の状態にかかわらず、建設機械状態判定処理を所定周期で繰り返し実行する。

図７に示すように、機械状態判定部１２は、イグニッションスイッチ９の出力に基づいて、イグニッションスイッチ９がオン状態にあるか否かを判定する（ステップＳ２１）。

イグニッションスイッチ９がオン状態にあると判定した場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、機械状態判定部１２は、ゲートロックレバー８の出力に基づいてゲートロックレバー８がロック解除状態にあるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

ゲートロックレバー８がロック解除状態にあると判定した場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、機械状態判定部１２は、ショベル６０が作業可能状態にあると判定する（ステップＳ２３）。

一方、イグニッションスイッチ９がオン状態にないと判定した場合（ステップＳ２１のＮＯ）、或いは、ゲートロックレバー８がロック解除状態にないと判定した場合（ステップＳ２２のＮＯ）、機械状態判定部１２は、ショベル６０が作業可能状態にない、すなわち、ショベル６０が作業不可状態にあると判定する（ステップＳ２４）。

その後、機械状態判定部１２は、ＮＶＲＡＭ等に用意された作業可能フラグの値を判定結果に応じて設定する。作業可能フラグの値「１」（オン）はショベル６０が作業可能状態にあることを表し、作業可能フラグの値「０」（オフ）はショベル６０が作業不可状態にあることを表す。また、作業可能フラグは、初期値として値「０」（オフ）が設定されている。

なお、機械状態判定部１２は、ゲートロックレバー８及びイグニッションスイッチ９の何れか一方の状態のみに基づいてショベル６０が作業可能状態にあるか否かを判定してもよい。

次に、図８を参照して、ショベル６０が作業不可状態にある場合の警報制御処理（以下、「作業不可状態中警報制御処理」とする。）について説明する。なお、図８は、作業不可状態中警報制御処理の流れを示すフローチャートである。制御部１は、作業可能フラグの値を参照し、ショベル６０が作業不可状態にあると判断した場合に作業不可状態中警報制御処理を所定周期で繰り返し実行する。なお、制御部１は、ショベル６０が作業可能状態にあると判断した場合には図５又は図６に示す警報制御処理を所定周期で繰り返し実行する。

最初に、人存否判定部１０は、ショベル６０の近傍に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ３１）。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃ（左側方近距離センサ６Ｌｃ、右側方近距離センサ６Ｒｃ、及び後方近距離センサ６Ｂｃ）のそれぞれの検出結果に基づいてショベル６０の近傍に人が存在するか否かを判定する。

ショベル６０の近傍に人が存在すると判定した場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、人存否判定部１０は、検出信号を警報制御部１１に対して出力することなく、ＮＶＲＡＭ等に用意された人検出フラグの値を「１」（オン）に設定する（ステップＳ３２）。人検出フラグの値「１」（オン）は人を検出したことを表し、人検出フラグの値「０」（オフ）は人を検出していないことを表す。なお、人検出フラグは、初期値として値「０」（オフ）が設定されている。この時点では、警報制御部１１は、検出信号を受けないため、警報開始信号を警報出力部７に対して出力することはなく、警報出力部７から警報を出力させることもない。また、警報制御部１１は、既に警報出力部７に対して警報開始信号を出力していた場合には警報出力部７に対して警報停止信号を出力してもよい。

具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが所定温度の熱源の移動を検出した場合に、ショベル６０の近傍に人が存在すると判定し、人検出フラグの値を「１」（オン）に設定する。

また、この場合、制御部１は、ゲートロックレバー８をロック状態に固定してもよい。具体的には、制御部１は、操作者がゲートロックレバー８を引き上げることができないようにしてもよく、ゲートロックレバー８が引き上げられたとしてもロック解除状態とならないようにしてもよい。また、制御部１は、ショベル６０による作業を禁止してもよい。具体的には、制御部１は、ゲートロック弁を閉状態にし、コントロールバルブと操作レバー等との間の作動油の流れを遮断して操作レバー等を無効にしてもよい。

一方、ショベル６０の近傍に人が存在しないと判定した場合（ステップＳ３１のＮＯ）、人存否判定部１０は、人検出フラグの値を「１」（オン）に設定しない。そのため、人検出フラグの値は、初期値である「０」（オフ）に設定されたままとなる。

その後、人存否判定部１０は、ショベル６０の近傍から人が遠ざかったか否かを判定する（ステップＳ３３）。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃ及び遠距離センサ６Ｆ（左側方遠距離センサ６Ｌｆ、右側方遠距離センサ６Ｒｆ、及び後方遠距離センサ６Ｂｆ）のそれぞれの検出結果に基づいてショベル６０の近傍から人が遠ざかったか否かを判定する。

そして、ショベル６０の近傍から人が遠ざかったと判定した場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、人存否判定部１０は、人検出フラグの値を「０」（オフ）に設定する（ステップＳ３４）。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが熱源を見失い、且つ、遠距離センサ６Ｆがその熱源の移動を検出した場合に、ショベル６０の近傍からショベル６０の周辺に人が遠ざかったと判定し、人検出フラグの値を「１」（オン）から「０」（オフ）に切り替える。

一方、ショベル６０の近傍から人が遠ざかっていないと判定した場合（ステップＳ３３のＮＯ）、人存否判定部１０は、人検出フラグの値を「０」（オフ）に設定しない。そのため、人検出フラグの値は「１」（オン）のまま維持される。ショベル６０の近傍に人が留まっているおそれがあるためである。具体的には、人存否判定部１０は、近距離センサ６Ｃが熱源を見失った場合であっても、遠距離センサ６Ｆがその熱源の移動を検出していない場合には、その熱源が静止してショベル６０の近傍に留まっていると判定し、人検出フラグの値を「０」（オフ）に設定しない。そのため、人検出フラグの値は、その後に近距離センサ６Ｃが熱源を見失った場合であっても、遠距離センサ６Ｆがその熱源の移動を検出していない場合には、「１」（オン）のまま維持される。

なお、人存否判定部１０は、ショベル６０の近傍から人が遠ざかったと判定した場合には人検出フラグの値を「０」（オフ）に設定せず、ショベル６０の周辺から人が遠ざかったと判定した場合に人検出フラグの値「０」（オフ）に設定してもよい。

また、制御部１は、人検出フラグの代わりに、近傍検出フラグ及び周辺検出フラグの２つの検出フラグを用意してもよい。この場合、人存否判定部１０は、ショベル６０の周辺に人が存在すると判定した場合に周辺検出フラグの値を「１」（オン）に設定し、ショベル６０の近傍に人が存在すると判定した場合に近傍検出フラグの値を「１」（オン）に設定する。また、人存否判定部１０は、ショベル６０の近傍から人が遠ざかったと判定した場合に近傍検出フラグの値を「０」（オフ）に設定し、ショベル６０の周辺から人が遠ざかったと判定した場合に周辺検出フラグの値を「０」（オフ）に設定する。

次に、図９を参照して、作業不可状態から作業可能状態への切り替わり時に警報制御部１１が警報出力部７を制御する処理（以下、「作業開始時警報制御処理」とする。）について説明する。なお、図９は、作業開始時警報制御処理の流れを示すフローチャートである。警報制御部１１は、作業不可状態から作業可能状態への切り替わり時に作業開始時警報制御処理を実行する。

最初に、警報制御部１１は、人検出フラグの値を参照する（ステップＳ４１）。そして、人検出フラグの値が「１」（オン）であると判定した場合（ステップＳ４１のＹＥＳ）、警報制御部１１は、警報開始信号を警報出力部７に対して出力し、警報出力部７から警報を出力させる（ステップＳ４２）。具体的には、警報制御部１１は、人存否判定部１０により、現時点においてショベル６０の近傍に人が存在しないと判定された場合であっても警報を出力させる。本実施例では、警報制御部１１は、警報出力部７に対して警報開始信号を出力し、警報出力部７から警報表示及び警報音を出力させる。この場合、警報制御部１１は、警報の出力が停止されるまで、ショベル６０による作業を禁止してもよい。具体的には、警報制御部１１は、ゲートロック弁を閉状態にし、コントロールバルブと操作レバー等との間の作動油の流れを遮断して操作レバー等を無効にしてもよい。

その後、警報制御部１１は、警報開始後の経過時間を計測し、警報開始後に所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ４３）。

警報開始後に所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ４３のＮＯ）、警報制御部１１は、所定時間が経過するまで待機する。

一方、警報開始後に所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ４３のＹＥＳ）、警報制御部１１は、警報停止信号を警報出力部７に対して出力し、警報出力部７からの警報の出力を停止させる（ステップＳ４４）。また、警報制御部１１は、人検出フラグの値を「０」（オフ）にリセットする（ステップＳ４５）。なお、警報制御部１１は、警報停止ボタンが押下されるまで警報を停止させないようにしてもよい。

以上の構成により、監視装置１００は、ショベル６０の近傍に人が存在すると判定した場合であってもショベル６０が作業不可状態の場合には警報を出力しない。そのため、監視装置１００は、ショベル６０が作業不可状態にある場合に不要な警報が出力されてしまうのを防止できる。

一方で、監視装置１００は、現時点においてショベル６０の近傍に人が存在しないと判定した場合であっても、ショベル６０が作業不可状態にある間に人がショベル６０の近傍に接近していた場合には、その人がショベル６０の近傍から遠ざかったことを確認できない限り警報を出力する。そのため、監視装置１００は、ショベル６０の近傍にいた人がショベル６０から遠ざかったことの確認を操作者に促すことができる。

また、警報制御部１１は、ショベル６０が作業可能状態にないと判定され、且つ、ショベル６０の近傍に人が存在すると判定された後でショベル６０が作業可能状態にあると判定されたときに出力させる警報の内容と、ショベル６０が作業可能状態にあると判定され、且つ、ショベル６０の近傍に人が存在すると判定されたときに出力させる警報の内容とを異ならせるようにしてもよい。警報を受ける操作者が、ショベルの近傍に現に人が存在する場合と、ショベルの近傍に過去に人が存在していた場合とを区別できるようにするためである。

また、上述の作業開始時警報制御処理では、警報制御部１１は、人検出フラグの値が「１」（オン）でありさえすれば警報を出力させる。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、警報制御部１１は、人検出フラグの値が「１」（オン）に設定された時点からの経過時間が所定時間以上であれば警報を出力させないようにしてもよい。或いは、人存否判定部１０は、人検出フラグの値を「１」（オン）に設定した時点からの経過時間が所定時間に達した場合に人検出フラグの値を「０」（オフ）にリセットしてもよい。あまりにも古い検出記録に基づいて警報を出力させてしまうのを防止するためである。

また、監視装置１００は、ショベル６０が作業不可状態にあるときにショベル６０の近傍に接近して静止している人を、ショベル６０が作業可能状態になったときに検出し損ね、ショベル６０の操作者がその人に気付かないままショベル６０による作業を開始してしまうのを防止できる。

次に、図１０を参照して、作業許否決定部１３が人存否判定部１０の判定結果に基づいてショベル６０による作業の許否を決定する処理（以下、「作業許否決定処理」とする。）について説明する。なお、図１０は、作業許否決定処理の流れを示すフローチャートであり、作業許否決定部１３は、所定周期で繰り返しこの作業許否決定処理を実行する。

最初に、作業許否決定部１３は、機械状態判定部１２の判定結果を参照して、ショベル６０が作業可能状態にあるか否かを判定する（ステップＳ５１）。

ショベル６０が作業可能状態にあると判定した場合（ステップＳ５１のＹＥＳ）、作業許否決定部１３は、人存否判定部１０の判定結果を参照して、ショベル６０の近傍に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ５２）。

ショベル６０の近傍に人が存在すると判定した場合（ステップＳ５２のＹＥＳ）、作業許否決定部１３は、ショベル６０による作業を禁止する（ステップＳ５３）。具体的には、作業許否決定部１３は、例えば、ゲートロック弁に対して作業禁止信号を出力し、コントロールバルブと操作レバー等との間の作動油の流れを遮断して操作レバー等を無効にすることによって、ショベル６０による作業を禁止する。この場合、作業許否決定部１３は、ゲートロックレバー８がロック解除状態であっても、ショベル６０による作業を禁止する。但し、作業許否決定部１３は、警報制御部１１が出力させた警報が停止された場合等、所定の条件が満たされた場合に、ショベル６０による作業の禁止を解除してもよい。

一方、ショベル６０の近傍に人が存在しないと判定した場合（ステップＳ５２のＮＯ）、作業許否決定部１３は、ショベル６０による作業を許可する（ステップＳ５４）。具体的には、作業許否決定部１３は、例えば、ゲートロック弁に対して作業許可信号を出力し、コントロールバルブと操作レバー等との間で作動油を連通させて操作レバー等を有効にすることによって、ショベル６０による作業を許可する。

なお、ショベル６０が作業可能状態にないと判定した場合（ステップＳ５１のＮＯ）、作業許否決定部１３は、ショベル６０による作業の許否を決定することなく、今回の作業許否決定処理を終了する。ショベル６０による作業が既に禁止されているためである。

以上の構成により、監視装置１００は、ショベル６０の近傍に人が存在する場合には、ショベル６０が作業可能状態であっても、ショベル６０による作業を禁止することができる。

次に、図１１を参照して、焦電型赤外線センサである人検出センサ６が所定温度の熱源を検出できるか否かをセンサ動作判定部１４が判定する処理（以下、「センサ動作判定処理」とする。）について説明する。なお、図１１は、センサ動作判定処理の流れを示すフローチャートであり、センサ動作判定部１４は、所定周期で繰り返しこのセンサ動作判定処理を実行する。また、以下では、センサ動作判定部１４は、後方遠距離センサ６Ｂｆが所定温度の熱源を検出できるか否かを判定する。なお、センサ動作判定部１４は、複数の人検出センサ６のうちの１つが所定温度の熱源を検出できるか否かを判定し、その判定結果が他の人検出センサ６にも当てはまるとして、他の人検出センサ６が所定温度の熱源を検出できるか否かの判定を省略する。但し、センサ動作判定部１４は、後方近距離センサ６Ｂｃ、左側方近距離センサ６Ｌｃ、左側方遠距離センサ６Ｌｆ、右側方近距離センサ６Ｒｃ、右側方遠距離センサ６Ｒｆのそれぞれが所定温度の熱源を検出できるか否かを判定してもよい。

最初に、センサ動作判定部１４は、人検出センサ６（後方遠距離センサ６Ｂｆ）の動作可否判定を開始する判定開始条件が満たされたか否かを判断する（ステップＳ６１）。例えば、センサ動作判定部１４は、操作者からの判定開始要求がタッチパネル等の入力部（図示せず。）を通じて入力された場合に判定開始条件が満たされたと判断する。或いは、センサ動作判定部１４は、ショベル６０に取り付けられた気温センサ（図示せず。）が所定値以上の気温を検出した場合に判定開始条件が満たされたと判断してもよい。或いは、センサ動作判定部１４は、ショベル６０が始動した場合に判定開始条件が満たされたと判断してもよい。この場合、センサ動作判定部１４は、ショベル６０が始動する度に、後方遠距離センサ６Ｂｆの動作可否判定を開始する。また、センサ動作判定部１４は、ショベル６０が作業不可状態にあること、操作レバー等が全て中立状態にあること等を判定開始条件に加えてもよい。

判定開始条件が満たされたと判断した場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）、センサ動作判定部１４は、確認用熱源駆動部２０に対して駆動信号を出力し、確認用熱源２１が後方遠距離センサ６Ｂｆの検出範囲ＢＦを横切るように確認用熱源駆動部２０を作動させる（ステップＳ６２）。なお、操作者自らが確認用熱源となるように後方遠距離センサ６Ｂｆの検出範囲ＢＦを横切るように動いてもよい。

その後、センサ動作判定部１４は、人検出センサ６（後方遠距離センサ６Ｂｆ）の動作可否判定を終了する判定終了条件が満たされたか否かを判断する（ステップＳ６３）。例えば、センサ動作判定部１４は、操作者からの判定終了要求がタッチパネル等の入力部（図示せず。）を通じて入力された場合に判定終了条件が満たされたと判断する。或いは、センサ動作判定部１４は、判定開始後の経過時間が所定時間に達した場合に判定終了条件が満たされたと判断してもよい。

判定終了条件が満たされたと判断した場合（ステップＳ６３のＹＥＳ）、センサ動作判定部１４は、確認用熱源駆動部２０に対して停止信号を出力し、確認用熱源駆動部２０を停止させる（ステップＳ６４）。

その後、センサ動作判定部１４は、判定開始条件が満たされてから判定終了条件が満たされるまでの確認期間において、後方遠距離センサ６Ｂｆの検出範囲ＢＦで熱源の移動が検出できたか否かを判定する（ステップＳ６５）。なお、確認期間は、人検出センサ６（後方遠距離センサ６Ｂｆ）の動作の可否を確認するための期間である。具体的には、センサ動作判定部１４は、判定開始条件が満たされてから判定終了条件が満たされるまでの確認期間における人存否判定部１０の判定結果に基づいて確認期間中の熱源の移動が検出できたか否かを判定する。

確認期間中に熱源の移動が検出できたと判定した場合（ステップＳ６５のＹＥＳ）、センサ動作判定部１４は、センサ動作可能フラグの値を「１」（オン）に設定する（ステップＳ６６）。センサ動作可能フラグの値「１」（オン）は人検出センサ６（後方遠距離センサ６Ｂｆ）が人の移動を検出できる状態にあることを表し、センサ動作可能フラグの値「０」（オフ）は人検出センサ６（後方遠距離センサ６Ｂｆ）が人の移動を検出できない状態にあることを表す。また、センサ動作可能フラグは、初期値として値「１」（オン）が設定されている。

一方、確認期間中の熱源の移動が検出できなかったと判定した場合（ステップＳ６５のＮＯ）、センサ動作判定部１４は、センサ動作可能フラグの値を「０」（オフ）に設定する（ステップＳ６７）。例えば、検出範囲ＢＦにある路面の温度が人の体表温度に近い場合、後方遠距離センサ６Ｂｆは、検出範囲ＢＦ内で人が移動したとしてもその移動を検出できない場合がある。人が移動しても赤外線の変化量が小さいためである。

その後、センサ動作判定部１４は、判定結果をショベル６０の操作者に通知する（ステップＳ６８）。本実施例では、センサ動作判定部１４は、センサ動作可能フラグの値が「１」（オン）であると判断した場合、人検出センサ６（後方遠距離センサ６Ｂｆ）が人の移動を検出できる状態にあることを表すテキストメッセージを表示部（図示せず。）に表示させる。或いは、センサ動作判定部１４は、センサ動作可能フラグの値が「０」（オフ）であると判断した場合、人検出センサ６（後方遠距離センサ６Ｂｆ）が人の移動を検出できない状態にあることを表すテキストメッセージを表示部に表示させる。表示部は、例えば、運転室６４内に設置された液晶ディスプレイである。なお、センサ動作判定部１４は、センサ動作可能フラグの値が「１」（オン）であると判断した場合、判定結果の通知を省略してもよい。

以上の構成により、監視装置１００は、人検出センサ６が人を検出し難い状態、例えば、路面温度が人の体表温度に近い状態にあることを認識してその旨を操作者に伝えることができる。そのため、操作者は、人検出センサ６が人を検出し難い状態にあることを予め把握できる。その結果、操作者は、人検出センサ６の検出結果を過信することなく、ショベル６０の近傍に接近し得る人に注意しながらショベル６０を操作することができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例において、監視装置１００は、バケット、アーム、ブーム、旋回機構等の可動部材を備えながら自走するショベルに搭載される。しかしながら、監視装置１００は、フォークリフト、アスファルトフィニッシャ等のように旋回機構を有しない建設機械に搭載されてもよい。或いは、監視装置１００は、産業用機械若しくは固定式クレーン等のように可動部材を有するが自走はしない建設機械に搭載されてもよい。

１・・・制御部 ６・・・人検出センサ ６Ｃ・・・近距離センサ ６Ｆ・・・遠距離センサ ６Ｌ・・・左側方人検出センサ ６Ｌｃ・・・左側方近距離用焦電型赤外線センサ ６Ｌｆ・・・左側方遠距離用焦電型赤外線センサ ６Ｒ・・・右側方人検出センサ ６Ｒｃ・・・右側方近距離用焦電型赤外線センサ ６Ｒｆ・・・右側方遠距離用焦電型赤外線センサ ６Ｂ・・・後方人検出センサ ６Ｂｃ・・・後方近距離用焦電型赤外線センサ ６Ｂｆ・・・後方遠距離用焦電型赤外線センサ ７・・・警報出力部 ８・・・ゲートロックレバー ９・・・イグニッションスイッチ １０・・・人存否判定部 １１・・・警報制御部 １２・・・機械状態判定部 １３・・・作業許否決定部 １４・・・センサ動作判定部 ２０・・・確認用熱源駆動部 ２１・・・確認用熱源 ２１Ａ・・・旋回シャフト ２１Ｂ・・・電動モータ ５０・・・集光レンズ ５１・・・赤外線焦電素子 ６０・・・ショベル ６１・・・下部走行体 ６２・・・旋回機構 ６３・・・上部旋回体 ６４・・・キャブ １００・・・監視装置

Claims (2)

1. 建設機械の近傍を監視する建設機械用監視装置であって、
   前記建設機械に取り付けられる焦電型赤外線センサの出力に基づいて前記建設機械の近傍における人の存否を判定する人存否判定部と、
   前記焦電型赤外線センサの動作の可否を確認する確認期間における前記人存否判定部の判定結果に基づいて前記焦電型赤外線センサが所定温度の熱源の移動を検出できたか否かを判定して通知するセンサ動作判定部と、を有する、
   建設機械用監視装置。
2. 前記所定温度の熱源をシミュレートする確認用熱源を前記焦電型赤外線センサの検出範囲内で移動させる確認用熱源駆動部を有し、
   前記センサ動作判定部は、前記確認期間において前記確認用熱源駆動部が前記確認用熱源を移動させたときの前記人存否判定部の判定結果に基づいて、前記焦電型赤外線センサが所定温度の熱源の移動を検出できたか否かを判定して通知する、
   請求項１に記載の建設機械用監視装置。

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