JP2020183624A - ショベル - Google Patents

Abstract

【課題】ショベルの周囲の障害物の存在に応じて、より適切にショベルの動作を停止させることが可能なショベルを提供する。【解決手段】本発明の一実施形態のショベル１００は、ショベル１００の周囲の所定の物体を検出する検出部３０４と、ショベル１００の動作を制御する安全機能制御部３０５と、を備え、安全機能制御部３０４は、ショベル１００の操作に応じて、ショベル１００が所定の物体と接触しそうな場合、操作に対するショベル１００の動作を停止させる一方、操作に応じて、ショベル１００が所定の物体に近づく場合あっても、所定の物体とショベル１００との接触が生じない場合、操作に対するショベル１００の動作を許容する。【選択図】図８Ｂ

Description

本発明は、ショベルに関する。

例えば、ショベルの走行体、旋回体、作業装置（アタッチメント）等、アクチュエータで駆動される被駆動体が操作に応じて動作する方向に障害物（例えば、作業者）が存在する場合に、ショベルの動作を停止させる技術が知られている（特許文献１参照）。

特開平４−５２３３０号公報

しかしながら、被駆動体が障害物の存在する方向に動作する場合であっても、実際には、障害物との接触が発生しないような状況もありうる。例えば、ショベルの走行体が直進する場合に、障害物がショベルの真正面から左右にずれた位置に存在する場合、ショベルは、障害物の横を接触することなく通過できる場合がありうる。そのため、実際に障害物との接触の可能性が無い場合であってもショベルの動作が停止される可能性がある。よって、安全性と作業性との双方が考慮された上で、ショベルの周囲の障害物の存在に応じて、より適切にショベルの動作が停止されることが望ましい。

そこで、上記課題に鑑み、ショベルの周囲の障害物の存在に応じて、より適切にショベルの動作を停止させることが可能なショベルを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
ショベルの周囲の所定の物体を検出する検出部と、
ショベルの動作を制御する動作制御部と、を備え、
前記動作制御部は、ショベルの操作に応じて、ショベルが前記所定の物体と接触しそうな場合、前記操作に対するショベルの動作を停止させる一方、前記操作に応じて、前記ショベルが前記所定の物体に近づく場合あっても、前記所定の物体とショベルとの接触が生じない場合、前記操作に対するショベルの動作を許容する、
ショベルが提供される。

上述の実施形態によれば、ショベルの周囲の障害物の存在に応じて、より適切にショベルの動作を停止させることが可能なショベルを提供することができる。

ショベルの側面図である。 ショベルの上面図である。 周辺監視装置の構成を説明する図である。 周辺監視装置の構成を説明する図である。 周辺監視装置の構成を説明する図である。 表示装置に表示される監視画像の一例（スルー画像）を示す図である。 表示装置に表示される監視画像の他の例（俯瞰画像）を示す図である。 検出部の検出可能エリアの具体例を説明する図である。 検出部の検出可能エリアの具体例を説明する図である。 作業現場の作業者の具体例を示す図である。 作業現場の作業者の具体例を示す図である。 作業現場の作業者の具体例を示す図である。 作業現場の作業者の具体例を示す図である。 オプション装備の装着時における動作制限範囲を示す図である。 ショベルの周囲の監視対象との接触の有無の判断方法を説明する図である。 動作制限機能の作動制御方法を説明する図である。 動作制限機能の作動制御方法を説明する図である。 監視対象の検出時における監視画像の具体例を示す図である。 監視対象の検出時における監視画像の具体例を示す図である。 監視対象の検出時における監視画像の具体例を示す図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

［ショベルの概要］
まず、図１（図１Ａ、図１Ｂ）を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明をする。

図１Ａ、図１Ｂは、本実施形態に係るショベル１００の一例を示す図であり、具体的には、それぞれ、ショベル１００の側面図及び上面図である。

ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントとしてのブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラ１Ｃ（左側のクローラ１ＣＬ及び右側のクローラ１ＣＲ）を含み、クローラ１ＣＬ，１ＣＲがそれぞれに対応する走行油圧モータ１Ｍで油圧駆動されることにより、自走する。

上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａで旋回機構２が油圧駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

上部旋回体３には、その上面に、撮像装置４０及び周囲情報取得装置４５が搭載される。

また、上部旋回体３には、ショベル１００の動力源が搭載される。ショベル１００の動力源には、例えば、所定の燃料（例えば、軽油）で稼働するエンジン１１（例えば、ディーゼルエンジン等）が含まれる。また、ショベル１００の動力源には、エンジン１１に代えて、或いは、加えて、蓄電装置（例えば、キャパシタやリチウムイオンバッテリ等）或いはケーブルで接続される外部の電源から供給される電力で稼働する電動機等が含まれてもよい。

また、上部旋回体３には、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、及びコントロールバルブ等の各種の油圧機器が搭載される。

メインポンプ１４は、エンジン１１や電動機等の動力源で駆動され、コントローラ３０の制御下で、各種の油圧アクチュエータに作動油を供給する。油圧アクチュエータには、上述の走行油圧モータ１Ｍ、及び旋回油圧モータ２Ａの他、後述のブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等が含まれる。

パイロットポンプ１５は、エンジンや電動機等の動力源で駆動され、油圧パイロット式の各種油圧機器（例えば、操作装置２６やコントロールバルブ１７等）に作動油を供給する。

コントロールバルブ１７は、被駆動体（即ち、対応する油圧アクチュエータ）の操作状態に応じて、メインポンプ１４から吐出される作動油をそれぞれの油圧アクチュエータに選択的に供給し、油圧アクチュエータに供給される作動油の流量及び流れの方向を調整する。例えば、コントロールバルブ１７は、それぞれの油圧アクチュエータに供給される作動油の方向及び流量を制御する複数の制御弁（方向切換弁）等により構成されてよい。コントロールバルブ１７は、例えば、油圧駆動式であり、それぞれの油圧アクチュエータの操作内容に応じたパイロット圧が入力されることにより、それぞれの油圧アクチュエータに対応する制御弁（方向切換弁）が駆動される態様であってよい。また、コントロールバルブ１７は、電気駆動式（例えば、電磁ソレノイド式）であってもよく、操作装置２６の操作内容に応じた電気信号が入力されることにより、それぞれの油圧アクチュエータに対応する制御弁（方向切換弁）が駆動される態様であってもよい。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。

バケット６は、エンドアタッチメントの一例であり、ショベル１００の作業内容に応じて、適宜交換可能な態様で、アーム５の先端に取り付けられている。つまり、アーム５の先端には、バケット６に代えて、バケット６とは異なる種類のバケット、例えば、相対的に大きい大型バケット、法面用バケット、浚渫用バケット等が取り付けられてもよい。また、アーム５の先端には、バケット以外の種類のエンドアタッチメント、例えば、攪拌機、ブレーカ、クラッシャー等が取り付けられてもよい。また、アーム５と、エンドアタッチメントとの間には、例えば、クイックカップリングやチルトローテータ等の予備アタッチメントが介装されてもよい。

ブーム４、アーム５、及び、バケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９により油圧駆動される。

キャビン１０は、オペレータが搭乗し、ショベル１００を操作するための操縦室であり、例えば、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

キャビン１０には、操作装置２６、コントローラ３０、表示装置５０、入力装置５２、音出力装置５４等が設けられる。

操作装置２６は、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント（ブーム４、アーム５、及びバケット６）等のアクチュエータ（具体的には、油圧アクチュエータ）で駆動される被駆動体を操作するために用いられる。換言すれば、操作装置２６は、被駆動体を駆動するそれぞれの油圧アクチュエータ（クローラ１ＣＬ，１ＣＲのそれぞれに対応する走行油圧モータ１Ｍ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等）を操作するために用いられる。操作装置２６は、例えば、それぞれの被駆動体、即ち、それぞれの油圧アクチュエータに対応するレバー装置やペダル装置等を含む。

操作装置２６は、例えば、油圧パイロット式である。この場合、操作装置２６は、パイロットポンプ１５から供給される作動油を用いて、それぞれの被駆動体（即ち、対応するそれぞれの油圧アクチュエータ）に関する操作内容（例えば、操作方向及び操作量等）に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に出力する。これにより、コントロールバルブ１７は、操作装置２６の操作内容に応じた、それぞれの被駆動体（即ち、対応するそれぞれの油圧アクチュエータ）の動作を実現することができる。

また、操作装置２６は、例えば、電気式であってもよい。この場合、操作装置２６は、それぞれの被駆動体（即ち、対応するそれぞれの油圧アクチュエータ）の操作内容に対応する電気信号（以下、「操作信号」）をコントローラ３０に出力する。そして、コントローラ３０は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７との間の油路（パイロットライン）に設けられる、操作用の油圧制御弁（例えば、後述の油圧制御弁５６）に操作信号に対応する制御指令を出力する。これにより、操作用の油圧制御弁は、パイロットポンプ１５から供給される作動油を用いて、操作信号に応じたパイロット圧、つまり、操作装置２６におけるそれぞれの被駆動体（即ち、それぞれの油圧アクチュエータ）に関する操作内容に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させることができる。よって、コントロールバルブ１７は、操作装置２６の操作内容に応じた、それぞれの被駆動体（即ち、対応するそれぞれの油圧アクチュエータ）の動作を実現することができる。

また、ショベル１００の被駆動体、即ち、対応するアクチュエータ（油圧アクチュエータ）は、遠隔操作されてもよい。この場合、ショベル１００には、通信機器が搭載され、所定の外部装置から遠隔操作の内容を表す信号（以下、「遠隔操作信号」）がショベル１００に送信されると共に、コントローラ３０は、通信機器を通じて、遠隔操作信号を受信する。そして、コントローラ３０は、操作用の油圧制御弁に対して、遠隔操作信号で規定される遠隔操作の内容（例えば、操作対象の被駆動体或いは油圧アクチュエータ、操作方向、及び操作量等）に応じた制御指令を出力する。これにより、操作用の油圧制御弁は、パイロットポンプ１５から供給される作動油を用いて、遠隔操作の内容に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させることができる。よって、コントロールバルブ１７は、遠隔操作の内容に応じた、それぞれの被駆動体（即ち、対応するそれぞれの油圧アクチュエータ）の動作を実現することができる。

尚、ショベル１００は、各種の油圧アクチュエータの一部又は全部が電動アクチュエータに置換されてもよい。つまり、ショベル１００は、ハイブリッドショベルや電動ショベルであってもよい。この場合、コントローラ３０は、操作装置２６の操作内容や、遠隔操作信号で規定される遠隔操作の内容に応じた制御指令を電動アクチュエータに出力してよい。

［周辺監視装置の構成］
次に、図１に加えて、図２（図２Ａ、図２Ｂ）、図３（図３Ａ、図３Ｂ）を参照して、本実施形態に係るショベル１００に搭載される周辺監視装置２００の構成について説明をする。

図２は、本実施形態に係る周辺監視装置２００の構成を説明する図である。具体的には、図２Ａは、本実施形態に係る周辺監視装置２００の構成の一例を示すブロック図である。図２Ｂは、ホーン５４ａを吹鳴させるための回路構成の一例を示す図である。図２Ｃは、走行アラーム５４ｂを吹鳴させるための回路構成の一例を示す図である。

周辺監視装置２００は、ショベル１００の周囲の所定範囲内への監視対象である所定の物体（以下、単に「監視対象」）の進入を監視する。そして、周辺監視装置２００は、ショベル１００の周囲の所定範囲内で監視対象を検出する場合に、ショベル１００の周囲の安全性を確保するための安全機能を作動させる。

安全機能には、例えば、キャビン１０の内部及び外部の少なくとも一方に警報を出力する等し、監視対象の検出を報知する報知機能が含まれてよい。これにより、キャビン１０の内部のオペレータやショベル１００の周囲の作業者等に対して、ショベル１００の周囲の所定範囲内に監視対象が存在していることに関する注意を促すことができる。以下、キャビン１０の内部、即ち、オペレータ等に対する報知機能を「内部報知機能」と称し、キャビン１０の外部、即ち、ショベル１００の周囲の作業者等に対する報知機能を「外部報知機能」と称して区別する場合がある。また、安全機能には、例えば、操作装置２６の操作や遠隔操作に対するショベル１００の動作を制限する動作制限機能が含まれてよい。

動作制限機能には、操作装置２６の操作や遠隔操作に対するショベル１００の動作速度を通常よりも遅くする動作減速機能、及び操作装置２６の操作や遠隔操作に関わらず、ショベル１００の動作を停止させ、停止状態を維持させる動作停止機能の少なくとも一方が含まれる。

監視対象には、ショベル１００の周囲で作業する作業者や作業現場の監督者等の人が含まれてよい。また、監視対象には、作業現場に仮置きされた資材、作業現場の仮設事務所等の定置された移動しない障害物やトラックを含む車両等の移動する障害物等、人以外の任意の物体（即ち、障害物）が含まれうる。以下、本実施形態では、監視対象が人である場合を中心に説明を続ける。

図２Ａに示すように、周辺監視装置２００は、コントローラ３０と、操作情報出力装置２９と、撮像装置４０と、周囲情報取得装置４５と、表示装置５０と、入力装置５２と、音出力装置５４と、油圧制御弁５６を含む。

コントローラ３０は、周辺監視装置２００の機能に関する制御を行う制御装置である。コントローラ３０は、例えば、キャビン１０内に搭載される。

コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置（主記憶装置）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の補助記憶装置、及びインターフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、表示処理部３０１と、設定部３０２と、検出部３０４と、安全機能制御部３０５を含む。また、コントローラ３０は、記憶部３０３を利用する。記憶部３０３は、例えば、補助記憶装置や、コントローラ３０と通信可能に接続される外部記憶装置等により実現されうる。

尚、コントローラ３０の機能の一部又は全部は、他のコントローラにより実現されてもよい。つまり、周辺監視装置２００の機能は、複数のコントローラにより分担されることにより実現されてもよい。また、コントローラ３０は、周辺監視装置２００の機能以外のショベル１００に関する制御を行ってもよい。つまり、コントローラ３０は、周辺監視装置２００の機能に特化した専用の制御装置であってもよいし、周辺監視装置２００の機能を含むショベル１００の各種機能に関する制御を行う汎用の制御装置であってもよい。

操作情報出力装置２９は、操作装置２６の操作内容、或いは、遠隔操作の内容、つまり、それぞれの被駆動体（即ち、対応するそれぞれの油圧アクチュエータ）に関する操作内容に関する情報（以下、「操作情報」）を出力する。

操作情報出力装置２９は、例えば、操作装置２６の操作内容に関する情報を取得するセンサ（以下、「操作情報取得センサ」）であってよい。操作情報取得センサは、例えば、操作装置２６のレバーやペダル等の操作方向や操作量を感知するリニアエンコーダである。また、操作情報取得センサは、例えば、油圧パイロット式の操作装置２６の二次側のパイロット圧を感知する圧力センサである。また、操作情報出力装置２９は、例えば、電気式の操作装置２６であってよい。電気式の操作装置２６から出力される操作信号は、操作情報に相当するからである。また、操作情報出力装置２９は、例えば、外部装置から遠隔操作信号を受信する通信機器である。

撮像装置４０は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベル１００に相対的に近い領域から相対的に遠い領域に亘るショベル１００の周囲を撮像し、撮像画像を出力する。撮像装置４０は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒを含む。以下、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒを包括的に「カメラ４０Ｘ」と称する場合がある。

カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及びカメラ４０Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の後端上部、左端上部、及び、右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の後方、左側方、及び、右側方を撮像する。例えば、カメラ４０Ｘは、非常に広い画角を有する単眼カメラ（即ち、広角カメラ）である。また、例えば、カメラ４０Ｘは、ステレオカメラやデプスカメラ等であってもよい。カメラ４０Ｂは、上部旋回体３の後方の撮像範囲、例えば、左後方から右後方に亘る水平方向（即ち、ショベル１００から見た周方向）の撮像範囲を撮像する。また、カメラ４０Ｌは、例えば、上部旋回体３の左側方の撮像範囲、例えば、上部旋回体３の左前方から左後方に亘る水平方向（ショベル１００から見た周方向）の撮像範囲を撮像する。また、カメラ４０Ｒは、例えば、上部旋回体３の右側方の撮像範囲、例えば、上部旋回体３の右前方から右後方に亘る水平方向（ショベル１００から見た周方向）の撮像範囲を撮像する。また、カメラ４０Ｘは、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル１００の近傍の地面からショベル１００の遠方までを含む上下方向の撮像範囲を撮像する。

カメラ４０Ｘは、例えば、ショベル１００の起動（即ち、キースイッチＯＮ）から停止（即ち、キースイッチＯＦＦ）までの間で、所定周期（例えば、１／３０秒）ごとに、撮像画像を出力する。カメラ４０Ｘから出力される撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。

周囲情報取得装置４５は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベル１００の周囲の状況に関する情報を取得する。周囲情報取得装置４５は、センサ４５ＢＬ，４５ＢＲ，４５Ｌ，４５Ｒを含む。以下、センサ４５ＢＬ，４５ＢＲ，４５Ｌ，４５Ｒを包括的に「センサ４５Ｘ」と称する場合がある。

センサ４５ＢＬ、センサ４５ＢＲ、センサ４５Ｌ、及びセンサ４５Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の左寄りの後端上部、右寄りの後端上部、左端上部、及び、右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の左後方、右後方、左側方、及び、右側方の状況に関する情報を取得する。例えば、センサ４５Ｘは、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。また、例えば、センサ４５Ｘは、例えば、ミリ波レーダや超音波センサ等であってもよい。以下、センサ４５ＸがＬＩＤＡＲである場合を中心に説明を進める。

センサ４５Ｘは、例えば、ある方向に赤外線を照射する共に、その方向の物体からの反射光（赤外線）を受光することにより、ショベル１００の周囲の状況を表す情報、具体的には、受光される反射光に関する情報（以下、「受光情報」）を取得する。センサ４５Ｘは、例えば、走査型のＬＩＤＡＲであり、赤外線レーザの照射方向を上下方向及び左右方向に走査可能な三次元レーザスキャナである。また、センサ４５Ｘは、発光モジュールから赤外線を三次元の広範囲に照射し、反射光（赤外線）を三次元距離画像素子で撮像する、いわゆるフラッシュ型ＬＩＤＡＲであってもよい。

受光情報には、赤外線の照射方向ごとの赤外線の照射から反射光が受光されるまでの時間（ＴＯＦ：Time Of Flight）に関する情報（以下、「ＴＯＦ情報」）、及び赤外線の照射方向ごとの受光される反射光の強度に関する情報（以下、「受光強度情報」）が含まれる。

センサ４５ＢＬは、上部旋回体３の左後方の照射範囲、例えば、上部旋回体３の左後方から後方に亘る水平方向（即ち、ショベル１００から見た周方向）の照射範囲に赤外線を照射可能に構成される。また、センサ４５ＢＲは、上部旋回体３の右後方の照射範囲、例えば、上部旋回体３の右後方から後方に亘る水平方向（ショベル１００から見た周方向）の照射範囲に赤外線を照射可能に構成される。また、センサ４５Ｌは、上部旋回体３の左側方の照射範囲、例えば、上部旋回体３の左前方から左後方に亘る水平方向（ショベル１００から見た周方向）の照射範囲に赤外線を照射可能に構成される。また、センサ４５Ｒは、上部旋回体３の右側方の照射範囲、例えば、上部旋回体３の右前方から右後方に亘る照射範囲に赤外線を照射可能に構成される。また、センサ４５Ｘは、上部旋回体３の上部において、光軸（即ち、赤外線の照射方向の基準軸）が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル１００に相対的に近い地面の部分を中心とする上下方向の赤外線の照射範囲を有する。

センサ４５Ｘは、それぞれ、ショベル１００の起動から停止までの間で、所定周期ごとに、受光情報を出力する。センサ４５Ｘから出力される受光情報は、コントローラ３０に取り込まれる。

表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺、具体的には、操縦席に着座するオペレータから視認し易い位置に設けられ、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、入力装置５２を兼ねるタッチパネル式であってもよい。表示装置５０は、後述の如く、コントローラ３０（表示処理部３０１）の制御下で、例えば、撮像装置４０の撮像画像に基づき、ショベル１００（自機）の周囲の様子を表す画像（以下、「監視画像」）を表示する。

入力装置５２は、オペレータからの周辺監視装置２００の機能に関する各種機能に関する操作入力を受け付け、コントローラ３０に出力する。入力装置５２は、例えば、タッチパネル、タッチパッド、ボタン、トグル、回転ノブ等の任意のハードウェアの操作手段を含む。また、入力装置５２は、例えば、表示装置５０に表示される操作画面上の仮想的なボタンアイコン等、ハードウェアの操作手段を通じて操作可能なソフトウェアの操作手段を含んでもよい。

音出力装置５４は、キャビン１０の内部及び外部の少なくとも一方に向けて音を出力する。音出力装置５４は、例えば、キャビン１０の内部に設けられるスピーカやブザー等を含んでよく、オペレータに向けて音を出力してよい。また、音出力装置５４は、例えば、ホーン５４ａや走行アラーム５４ｂ等を含んでよく、キャビン１０の外部、具体的には、ショベル１００の周囲に向けて音を出力してよい。

ホーン５４ａは、例えば、上部旋回体３の前部に搭載される。

図２Ｂに示すように、ホーン５４ａは、キャビン１０内に設けられるノブスイッチ６４のＯＮ操作に応じて、ホーン５４ａとバッテリ６０との間の電力経路に設けられるリレー６２が閉成されることにより、吹鳴する。オペレータ等は、走行開始時に、ノブスイッチ６４をＯＮ操作し、ホーン５４ａを吹鳴させることにより、ショベル１００（下部走行体１）が走行開始することをショベル１００の周囲に通知することができる。

走行アラーム５４ｂは、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。

図２Ｃに示すように、走行アラーム５４ｂは、コントローラ３０の制御下で、下部走行体１の走行時、つまり、クローラ１Ｃの操作がされている場合に、所定のパターンで所定の音（例えば、"ピー、ピー、ピー、・・・"と繰り返し吹鳴するビープ音）を出力する。

図２Ａに戻り、油圧制御弁５６は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７（具体的には、それぞれの油圧アクチュエータに対応する制御弁のパイロットポート）との間を繋ぐパイロットラインに設けられる。油圧制御弁５６は、コントローラ３０からの制御指令で動作可能であり、コントロールバルブ１７に作用するパイロット圧を調整する。油圧制御弁５６は、例えば、パイロットポンプ１５と油圧パイロット式の操作装置２６との間のパイロットライン、つまり、操作装置２６の一次側のパイロットラインに設けられてよい。また、油圧制御弁５６は、例えば、操作装置２６とコントロールバルブ１７との間のパイロットライン、つまり、操作装置２６の二次側のパイロットラインに設けられてもよい。また、油圧制御弁５６は、例えば、電気式の操作装置２６の場合や遠隔操作の場合における上述の操作用の油圧制御弁であってもよい。油圧制御弁５６は、例えば、電磁比例弁である。具体的には、油圧制御弁５６は、コントローラ３０の制御下で、操作装置２６の操作内容、或いは、遠隔操作の内容とは関係なく、コントロールバルブ１７に作用させるパイロット圧を調整することができる。換言すれば、コントローラ３０は、油圧制御弁５６を用いて、操作装置２６の操作内容や遠隔操作の内容と関係なく、ショベル１００の動作を制御することができる。

表示処理部３０１は、撮像装置４０の撮像画像に基づき、表示装置５０にショベル１００の周囲の様子（状況）を表す監視画像を表示させる。

例えば、表示処理部３０１は、入力装置５２に対する所定操作に応じて、監視画像として、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのうちの少なくとも一つの撮像画像を表示装置５０に表示させる。つまり、表示処理部３０１は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのうちの全ての撮像画像或いは二つのカメラの撮像画像を表示装置５０に並べて表示させてもよいし、何れか一つのカメラの撮像画像を表示装置５０に表示させてもよい。以下、表示装置５０に表示される当該撮像画像を「スルー画像」と称する場合がある。

表示処理部３０１は、入力装置５２に対する所定操作に応じて、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像画像のうちのどの撮像画像を表示装置５０に表示させるかを切り替えてよい。これにより、オペレータは、入力装置５２を操作することで、自分が見たい方向のスルー画像を表示装置５０に表示させることができる。

また、例えば、表示処理部３０１は、撮像装置４０の撮像画像に基づき、複数のカメラ（カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのうちの少なくとも二つのカメラ）の撮像画像を合成した合成画像を生成し、合成画像を含む監視画像を表示装置５０に表示させる。

具体的には、表示処理部３０１は、合成画像として、カメラ４０Ｂ、４０Ｌ，４０Ｒの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理及び合成処理等を行うことにより、仮想視点から見た視点変換画像を生成し、表示装置５０に表示させる。また、表示処理部３０１は、合成画像を表示装置５０に表示させる際、撮像装置４０の撮像範囲とショベル１００との相対位置関係を明示するため、ショベル１００を模式的に表すショベル画像を併せて表示装置５０に表示させる。即ち、表示処理部３０１は、ショベル画像と、ショベル１００と撮像装置４０の撮像範囲との相対位置関係に合わせて、ショベル画像の周囲に配置される視点変換画像とを含む監視画像を生成し、表示装置５０に表示させる。

尚、表示処理部３０１の機能は、表示装置５０に内蔵されてもよい。

例えば、図３（図３Ａ、図３Ｂ）は、表示装置５０に表示される監視画像の具体例を示す図である。具体的には、図３Ａは、表示装置５０に表示される監視画像の一例（スルー画像を含む監視画像ＭＰ１）を示す図であり、図５Ｂは、表示装置５０に表示される監視画像の他の例（視点変換画像を含む監視画像ＭＰ２）を示す図である。

図３Ａに示すように、本例では、表示装置５０には、監視画像ＭＰ１として、カメラ４０Ｂの撮像画像（スルー画像）が表示されている。これにより、オペレータは、ショベル１００の周囲（本例では、上部旋回体３の後方）の状況（例えば、ショベル１００の周囲における人等の監視対象の有無）を把握することができる。

また、図３Ｂに示すように、表示装置５０には、ショベル画像ＣＧと、ショベル画像ＣＧの周囲に配置される視点変換画像ＥＰとを含む監視画像ＭＰ２が表示される。これにより、オペレータは、ショベル１００と視点変換画像ＥＰに映っている周囲の物体との位置関係を適切に把握することができる。

また、監視画像ＭＰ２の視点変換画像ＥＰには、ショベル１００からの一定距離のラインＬＮ１が重畳して表示される。ラインＬＮ１は、例えば、周辺監視装置２００（検出部３０４）による監視対象の監視エリアの外縁を表してよい。これにより、オペレータは、ショベル１００と視点変換画像ＥＰに映っている周囲の物体との距離関係を適切に把握することができる。

本例では、視点変換画像ＥＰは、ショベル１００に隣接する周辺領域を真上から見た俯瞰画像ＢＶＰと、当該俯瞰画像ＢＶＰの周りに配置される、ショベル１００から当該周辺領域を水平方向に見た水平画像ＨＶＰとの組み合わせで構成される。視点変換画像ＥＰは、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの撮像画像を空間モデルに投影した上で、その空間モデルに投影された投影画像を別の二次元平面に再投影することにより得られる。空間モデルは、仮想空間における撮像画像の投影対象であり、撮像画像が位置する平面以外の平面或いは曲面を含む一又は複数の平面或いは曲面で構成される。

設定部３０２は、オペレータ等の要求、即ち、入力装置５２を通じたオペレータ等の操作に応じて、周辺監視装置２００に関する各種の設定を行う。例えば、設定部３０２は、検出部３０４に関する検出条件や安全機能制御部３０５に関する安全機能の作動条件等を設定する。設定部３０２により設定される設定内容は、記憶部３０３に保存（登録）される。

記憶部３０３は、周辺監視装置２００に関する各種の情報が記憶（登録）される。

検出部３０４は、撮像装置４０及び周囲情報取得装置４５の出力に基づき、ショベル１００（上部旋回体３）の周囲の監視対象を検出する。検出部３０４は、検出部３０４Ａと検出部３０４Ｂを含む。

検出部３０４Ａは、撮像装置４０の出力、即ち、撮像装置４０で撮像された撮像画像に基づき、ショベル１００（上部旋回体３）の周辺の所定の監視エリア（以下、便宜的に「第１監視エリア」）において、監視対象を検出する。

検出部３０４Ａは、例えば、ショベル１００から見た水平方向（以下、単に「水平方向」）、つまり、ショベル１００が作業している（下部走行体１が接地している）平面（以下、便宜的に「作業平面」）に沿う方向に延在する第１監視エリア内において、監視対象を検出する。具体的には、検出部３０４Ａは、ショベル１００（上部旋回体３）からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄｔｈ１（例えば、５メートル）以内の第１監視エリア内で、監視対象を検出してよい。

例えば、検出部３０４Ａは、既知の各種画像処理手法や人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）等を含む機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像画像内の監視対象を認識する。

また、検出部３０４Ａは、既知の各種手法を適用することにより、単眼の撮像装置４０の撮像画像に映っている、認識された監視対象（人）が存在する位置（例えば、足元位置）（以下、「実在位置」）を判定（推定）することができる。

例えば、検出部３０４Ａは、認識された監視対象の撮像画像上における大きさ（例えば、撮像画像上の高さ方向の大きさ）に基づき、ショベル１００から見た水平方向の位置（以下、「水平位置」）を推定する。認識された監視対象の撮像画像上における大きさは、監視対象がショベル１００から離れるほど小さくなる相関関係があるからである。具体的には、監視対象には、想定される大きさの範囲（例えば、想定される人の身長の範囲）があるため、想定された大きさの範囲に含まれる当該監視対象のショベル１００から見た水平位置と、撮像画像上での大きさとの相関関係が予め規定されうる。そのため、検出部３０４Ａは、例えば、コントローラ３０の補助記憶装置等の内部メモリに予め格納される、撮像画像上の監視対象の大きさとショベル１００から見た水平位置との相関関係を表すマップや変換式等に基づき、認識された監視対象の実在位置（ショベル１００からの水平位置）を推定することができる。

また、例えば、検出部３０４Ａは、監視対象がショベル１００（具体的には、下部走行体１）と同じ平面上に存在する前提の下、撮像画像を当該平面上への射影変換（ホモグラフィ）等によって、その実在位置（例えば、足元位置）を推定することができる。この場合、撮像画像を構成するある部分（ある点）は、ショベル１００と同じ平面上のある位置に対応づけられる。

検出部３０４Ｂは、周囲情報取得装置４５の出力（即ち、受光情報）に基づき、ショベル１００（上部旋回体３）の周辺の所定の監視エリア（以下、便宜的に「第２監視エリア」）において、監視対象を検出する。以下、第１監視エリア及び第２監視エリアを包括的に「監視エリア」と称する場合がある。

検出部３０４Ｂは、例えば、水平方向、つまり、作業平面に沿う方向に延在する第２監視エリア内において、監視対象を検出する。具体的には、検出部３０４Ｂは、ショベル１００（上部旋回体３）からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄｔｈ２以内の第２監視エリア内で、監視対象を検出してもよい。所定距離Ｄｔｈ１，Ｄｔｈ２は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。即ち、第１監視エリアと第２監視エリアとは同じであってもよいし、異なっていてもよい。例えば、検出部３０４Ａは、ショベル１００から相対的に遠方の範囲を含む第１監視エリアの監視対象を監視し、検出部３０４Ｂは、第１監視エリアよりもショベル１００から相対的に近い範囲に限定される第２監視エリアの監視対象を監視する態様であってよい。

検出部３０４Ｂは、周囲情報取得装置４５から取り込まれる受光情報のうちのＴＯＦ情報に基づき、周囲の物体の存在及びその位置を認識する。また、検出部３０４Ｂは、複数の照射方向からの受光される反射光に対応する受光情報（ＴＯＦ情報）に基づき、物体の形状や物体の大きさ等を認識することにより、周囲の物体の種別を認識し、その物体が監視対象に該当するか否かを判別してよい。また、検出部３０４Ｂは、受光情報のうちの受光強度情報に基づき、周囲の物体の再帰反射性や反射率を認識することにより、物体の種別を認識し、その物体が監視対象に該当するか否かを判別してもよい。

また、検出部３０４Ａ，３０４Ｂは、入力装置５２に対するオペレータ等による所定の操作に応じて、その機能がＯＮ（有効）／ＯＦＦ（無効）の間で切り替えられてもよい。この場合、検出部３０４Ａ，３０４Ｂの何れか一方の機能がＯＦＦ（無効）になっている場合、他方の機能をＯＦＦ（無効）にする操作が無効になる態様であってもよい。つまり、検出部３０４Ａ，３０４Ｂのうちの何れか一方の機能だけをＯＦＦ（無効）に切り替え可能な態様であってもよい。

尚、検出部３０４は、検出部３０４Ａ，３０４Ｂに基づき、監視対象に関する二つの検出結果を出力する代わりに、撮像装置４０及び周囲情報取得装置４５の双方の出力を統合的に用いて、監視対象に関する一つの検出結果を出力する態様であってもよい。また、検出部３０４は、撮像装置４０及び周囲情報取得装置４５の出力のうちの何れか一方だけに基づき、監視対象を検出してもよい。また、検出部３０４Ａの機能の一部又は全部は、撮像装置４０（カメラ４０Ｘ）に内蔵されてもよい。また、検出部３０４Ｂの機能は、周囲情報取得装置４５（センサ４５Ｘ）に内蔵されてもよい。例えば、検出部３０４Ｂの機能のうち、受光情報（ＴＯＦ情報及び受光強度情報）に基づき、物体を検出する機能は、センサ４５Ｘに内蔵され、センサ４５Ｘにより検出される物体が監視対象が該当するか否かを判断する機能だけをコントローラ３０が実現する態様であってもよい。

安全機能制御部３０５は、検出部３０４により監視対象が検出される場合に、安全機能に関する制御を行い、安全機能を作動させる。

安全機能制御部３０５は、例えば、検出部３０４により監視エリアに含まれる所定の範囲（以下、「報知範囲」）で監視対象が検出される場合に、報知機能を作動させる。報知範囲は、監視エリアと同じであってもよいし、監視エリアよりもその外縁がショベル１００に相対的に近くなるように設定されてもよい。

安全機能制御部３０５は、例えば、音出力装置５４を制御することにより、キャビン１０の内部及び外部の少なくとも一方に対する音（即ち、聴覚的な方法）による報知機能を作動させる。このとき、安全機能制御部３０５は、各種条件に応じて、出力される音の音高、音圧、音色、音を周期的に吹鳴させる場合の吹鳴周期、音声の内容等を異ならせてもよい。

また、安全機能制御部３０５は、例えば、表示処理部３０１を通じて表示装置５０を制御することにより、キャビン１０の内部に対する表示（即ち、視覚的な方法）による報知機能を作動させる。具体的には、安全機能制御部３０５は、表示装置５０に表示されている監視画像上に、監視対象が検出されていることを表す画像を表示させてよい（例えば、図９Ａ〜図９Ｃ参照）。また、安全機能制御部３０５は、表示処理部３０１を通じて、表示装置５０に表示される監視画像に映っている監視対象や、検出された監視対象のショベル１００から見た位置に対応する監視画像上の位置を強調させてもよい。より具体的には、安全機能制御部３０５は、表示処理部３０１を通じて、監視画像上に映っている監視対象を囲む枠を重畳して表示させたり、検出された監視対象の実在位置に対応する監視画像上の位置にマーカを重畳して表示させたりしてよい（例えば、図９Ｂ、図９Ｃ参照）。これにより、表示装置５０は、オペレータに対する視覚的な報知機能を実現することができる。

また、安全機能制御部３０５は、例えば、上部旋回体３のハウス部等に設けられる前照灯や外部用の表示装置を制御することにより、ショベル１００の周囲の作業者や監督者等に視覚的な方法による報知機能を作動させてもよい。また、安全機能制御部３０５は、例えば、オペレータが着座する操縦席を振動させる振動発生装置を制御することにより、触覚的な方法でキャビン１０内のオペレータに対する報知機能を作動させてもよい。これにより、周辺監視装置２００は、オペレータやショベル１００の周囲の作業者及び監督者等に対して、ショベル１００の周囲に監視対象（例えば、作業者等の人）が存在することを認識させることができる。そのため、周辺監視装置２００は、オペレータに対して、ショベル１００の周辺の安全状況の確認を促すことができると共に、監視エリア内の作業者等に対して、監視エリアからの退避を促すことができる。

また、安全機能制御部３０５は、報知範囲内で検出されている監視対象と、ショベル１００との位置関係に応じて、報知態様（即ち、報知の仕方）を異ならせてもよい。

例えば、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により報知範囲内で検出された監視対象が相対的にショベル１００から遠い位置に存在する場合、オペレータ等に監視対象への注意を促す程度の相対的に緊急度が低い警報（以下、「注意レベルの警報」）を出力してよい。以下、報知範囲のうちのショベル１００から相対的に遠い範囲、即ち、注意レベルの警報に対応する範囲を便宜的に「注意報知範囲」と称する場合がある。一方、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により報知範囲内で検出された監視対象が相対的にショベル１００から近い位置に存在する場合、監視対象がショベル１００に接近し危険度が高まっていることを知らせる相対的に緊急度が高い警報（以下、「警戒レベルの警報」）を出力してよい。以下、報知範囲のうちのショベル１００からの距離が相対的に近い範囲、即ち、警戒レベルの警報に対応する範囲を「警戒報知範囲」と称する場合がある。

この場合、安全機能制御部３０５は、注意レベルの警報と警戒レベルの警報との間で、音出力装置５４から出力される音の音高、音圧、音色、吹鳴周期等を異ならせてよい。また、安全機能制御部３０５は、注意レベルの警報と警戒レベルの警報との間で、表示装置５０に表示される監視画像上に表示される監視対象が検出されていることを表す画像や、監視対象或いは監視対象の位置を強調させる画像（例えば、枠やマーカ等）の色、形状、大きさ、点滅の有無、点滅周期等を異ならせてよい。これにより、周辺監視装置２００は、音出力装置５４から出力される報知音（警報音）や表示装置５０に表示される報知画像の相違によって、オペレータ等に緊急度、換言すれば、監視対象のショベル１００に対する接近度を把握させることができる。

安全機能制御部３０５は、報知機能の作動開始後、検出部３０４により検出されていた監視対象が監視エリア内で検出されなくなった場合、或いは、入力装置５２を通じて、報知機能の作動を解除する所定の操作が受け付けられた場合に、報知機能を停止させてよい。

また、安全機能制御部３０５は、例えば、検出部３０４により監視エリアに含まれる所定範囲（以下、「動作制限範囲」）内で監視対象が検出される場合に、動作制限機能を作動させる。動作制限範囲は、監視エリアと同じであってもよいし、監視エリアよりもその外縁がショベル１００に相対的に近くなるように設定されてもよい。また、動作制限範囲には、操作装置２６の操作や遠隔操作に対するショベル１００の動作速度を通常よりも遅くする動作減速範囲、及び操作装置２６の操作や遠隔操作に関わらず、ショベル１００の動作を停止させ、停止状態を維持させる動作停止範囲の少なくとも一方が含まれる。例えば、動作制限範囲に動作減速範囲及び動作停止範囲の双方が含まれる場合、動作停止範囲は、例えば、動作制限範囲のうちのショベル１００に近接する範囲であり、動作減速範囲は、動作制限範囲のうちの動作停止範囲の外側に設定される範囲である。

安全機能制御部３０５は、油圧制御弁５６を制御することにより、ショベル１００の動作を制限する動作制限機能を作動させる。この場合、安全機能制御部３０５は、全ての被駆動体（即ち、対応する油圧アクチュエータ）の動作を制限してもよいし、一部の被駆動体（油圧アクチュエータ）の動作を制限してもよい。これにより、周辺監視装置２００は、ショベル１００の周囲に監視対象が存在する場合に、ショベル１００の動作が減速させたり、停止させたりすることができる。そのため、周辺監視装置２００は、ショベル１００の周囲の監視対象とショベル１００との接触を抑制することができる。

また、安全機能制御部３０５は、動作制限機能の作動開始後、検出部３０４により検出されていた監視対象が検出されなくなった場合、或いは、入力装置５２を通じて、動作制限機能の作動を解除する所定の操作が受け付けられた場合に、報知機能を停止させる。入力装置５２に対する報知機能の作動解除のための操作と、動作制限機能の作動解除のための操作とは、同一であってもよいし、異なっていてもよい。

［監視対象の検出可能エリア］
次に、図４（図４Ａ、図４Ｂ）を参照して、検出部３０４に関する監視対象の検出可能エリアの具体例について説明する。

図４Ａ、図４Ｂは、検出部３０４の検出可能エリアの具体例を説明する図である。具体的には、図４Ａ、図４Ｂは、ショベル１００を上面視で見たときの撮像装置４０を用いる検出部３０４Ａの検出可能エリア及び周囲情報取得装置４５を用いる検出部３０４Ｂの検出可能エリアの第１例及び第２例を示す図である。

以下、本例では、ショベル１００（具体的には、上部旋回体３）から見た周方向における監視対象の検出可能範囲を中心に説明を行う。そのため、検出部３０４Ａ及び検出部３０４Ｂの検出可能範囲を比較する場合、ショベル１００から見た周方向における監視対象の検出可能範囲を比較対象とし、径方向（遠近方向）や上下方向における監視対象の検出可能範囲を比較対象から除外する場合がある。

＜監視対象の検出可能エリアの第１例＞
図４Ａに示すように、検出部３０４Ａの検出可能エリアは、図中の梨地の部分に相当する。具体的には、検出部３０４Ａの検出可能エリアは、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれのショベル１００から見た周方向の画角で規定される範囲のうちのショベルに近接する範囲を除く範囲である。カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒが設置される上部旋回体３の上面は、地面から相対的に高い位置にあるため、上部旋回体３に近接する範囲の地面付近の監視対象の一部しか画像に映らなかったり、上部旋回体３の車体が画像に映って上部旋回体３に近接する範囲の地面が車体の死角になってしまったりする場合があるからである。

また、検出部３０４Ａの検出可能エリアに対応するカメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれのショベル１００から見た周方向の画角は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像範囲に対応する実際の画角より狭くなる。ショベル１００（上部旋回体３）から見た周方向におけるカメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像範囲（画角）の端部では、監視対象が一部しか映らず、検出部３０４Ａが撮像画像から監視対象を認識（検出）できない場合があるからである。

例えば、下部走行体１の直進方向（延在方向）を基準とする上部旋回体３の旋回角度が略９０度の場合（図中の点線のクローラ１ＣＬ，１ＣＲ）を想定する。この場合、上部旋回体３から見た前側のクローラ１Ｃ（クローラ１ＣＬ）に面する位置にいる作業者４０１，４０２は、カメラ４０Ｌ、４０Ｒの撮像範囲に含まれ、撮像画像の左右の端にその一部が写り込む可能性がある。しかし、検出部３０４Ａは、撮像画像に一部しか映っていない監視対象としての作業者４０１，４０２を認識（検出）することができない。

これに対して、図４に示すように、検出部３０４Ｂの検出可能エリアは、センサ４５ＢＬ，４５ＢＲ，４５Ｌ，４５Ｒのそれぞれのショベル１００から見た周方向における赤外線の照射範囲（図中の太線）により規定される。画像認識の場合と異なり、監視対象の一部からの反射光しか受光できない場合であっても、上述の如く、受光情報に基づく物体の形状、大きさいや反射光の受光強度等から監視対象を認識（検出）することが可能だからである。

具体的には、検出部３０４Ｂの検出可能エリアには、検出部３０４Ａの検出可能エリアが全て含まれている。また、センサ４５Ｌに対応する検出部３０４Ｂの検出可能エリアには、下部走行体１の直進方向を基準とする上部旋回体３の旋回角度が略９０度の場合における上部旋回体３から見た前側のクローラ１Ｃ（クローラ１ＣＬ）の左端部及び左側の直進方向に面する位置にいる作業者４０１が含まれる。また、センサ４５Ｒに対応する検出部３０４Ｂの検出可能エリアには、下部走行体１の直進方向を基準とする上部旋回体３の旋回角度が略９０度の場合における上部旋回体３から見た前側のクローラ１Ｃ（クローラ１ＣＬ）の右端部及び右側の直進方向に面する位置にいる作業者４０２が含まれる。これにより、検出部３０４Ｂの検出可能エリアには、表示装置５０に表示される監視画像（スルー画像或いは視点変換画像）に映っているショベル１００の周囲の周方向の範囲全体が含まれる。そのため、検出部３０４Ｂは、ショベル１００から見た周方向において、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像範囲に含まれる全ての監視対象、つまり、表示装置５０に表示される監視画像に映っている全ての監視対象を検出することができる。例えば、撮像装置４０の撮像画像の左右の端部に監視対象が一部だけしか映っていない場合であっても、検出部３０４Ｂは、その監視対象を検出することができる。よって、表示装置５０の表示内容（監視対象が映っている）と検出結果（監視対象の未検出）との間の乖離に伴う違和感をユーザに与えてしまうような事態を抑制することができる。

また、例えば、下部走行体１の直進方向を基準とする上部旋回体３の旋回角度が略９０度の状態で下部走行体１が走行し始めると、作業者４０１，４０２との接触が発生してしまう可能性がある。また、この状態では、キャビン１０から作業者４０１，４０２を目視するのは難しい可能性がある。これに対して、本例では、検出部３０４Ｂは、上述の如く、下部走行体１の直進方向を基準とする上部旋回体３の旋回角度が略９０度の場合における上部旋回体３から見た前側のクローラ１Ｃの直進方向に面する空間の監視対象を検出できる。そのため、周辺監視装置２００は、作業者４０１，４０２の検出に基づき、報知機能や動作制限機能等の安全機能を作動させることができる。よって、ショベル１００の安全性をより向上させることができる。

尚、本例では、周囲情報取得装置４５に含まれるセンサ４５Ｘの数は、ショベル１００から見た周方向における検出部３０４Ｂの検出可能エリアの中に、表示装置５０に表示可能な監視画像に映るショベル１００の周囲の周方向の範囲全体が含まれる限り、任意であってよい。周囲情報取得装置４５に含まれるセンサ４５Ｘの配置についても同様である。また、本例では、検出部３０４Ａ，３０４Ｂを用いて、監視対象に関する検出結果が冗長的に二つ出力される代わりに、撮像装置４０及び周囲情報取得装置４５の双方の出力を統合的に用いて、監視対象に関する検出結果が一つ出力される構成が採用されてもよい。この場合についても、同様の作用・効果を奏する。

＜監視対象の検出可能エリアの第２例＞
図４Ｂに示すように、本例では、上部旋回体３の上面において、センサ４５Ｌに代えて、センサ４５ＬＦ，４５ＬＲが設けられ、センサ４５Ｒに代えて、４５ＲＦ，４５ＲＲが設けられる点が異なる。つまり、本例では、周囲情報取得装置４５は、センサ４５ＢＬ，４５ＢＲ，４５ＬＦ，４５ＬＲ，４５ＲＦ，４５ＲＲを含む。以下、本例では、上述の第１例と異なる部分を中心に説明を行い、同じ部分や対応する部分の説明を省略する場合がある。また、本例では、センサ４５ＢＬ，４５ＢＲ，４５ＬＦ，４５ＬＲ，４５ＲＦ，４５ＲＲを包括的に「センサ４５Ｘ」と称する場合がある。

本例では、上部旋回体３がクローラ１Ｃの直進方向（クローラ１Ｃの前後軸）を基準とする旋回角度が９０度より小さい範囲で、上部旋回体３が相対的に大きく旋回した状態（図中の点線のクローラ１ＣＬ，１ＣＲ）を想定する。具体的には、上部旋回体３がクローラ１Ｃの直進方向を基準として右方向に７５度旋回した状態が図示されている。

この状態において、上部旋回体３から見た前側のクローラ１Ｃ（クローラ１ＣＲ）の前端部における直進方向に面する位置に作業者４０３が位置している。この場合、作業者４０３は、キャビン１０の正面から外れた位置に存在するため、キャビン１０のオペレータは、作業者４０３を目視するのは難しい可能性がある。また、クローラ１ＣＲの前端部における直進方向に面している空間は、検出部３０４Ａの検出可能エリアから大きく外れており、且つ、カメラ４０Ｌの撮像範囲にも含まれない。

これに対して、本例では、上部旋回体３の左側方の範囲を担当するセンサ４５Ｘが二つ（センサ４５ＬＦ，４５ＬＲ）設けられる。具体的には、センサ４５ＬＦは、上部旋回体３の上面の左端部の前寄りにおいて、光軸が上面視でやや左前方に向くように設置される。また、センサ４５ＬＲは、上部旋回体３の上面の左端部の後寄りにおいて、光軸が上面視でやや左後方に向くように設置される。これにより、センサ４５ＬＲを用いて、上部旋回体３の左前方から左後方に亘る左側方を赤外線の照射範囲として保持しつつ、センサ４５ＬＦを用いて、クローラ１ＣＲの前端部及び直進方向に面する空間を照射範囲に含めることができる。よって、検出部３０４Ｂは、上部旋回体３がクローラ１Ｃの直進方向を基準とする旋回角度が９０度より小さい範囲で、上部旋回体３が相対的に大きく旋回した状態において、クローラ１ＣＲの前端部における直進方向に面する位置に存在する作業者４０３Ｂを検出することができる。

また、本例では、上部旋回体３の右側方の範囲を担当するセンサ４５Ｘが二つ（センサ４５ＲＦ，４５ＲＲ）設けられる。具体的には、センサ４５ＲＦは、上部旋回体３の上面の右端部の前寄りにおいて、光軸が上面視でやや右前方に向くように設置される。また、センサ４５ＲＲは、上部旋回体３の上面の右端部の後寄りにおいて、光軸が上面視でやや右後方に向くように設置される。これにより、図４Ｂの場合（クローラ１Ｃの前後軸が左上がりの状態）とは、逆に、クローラ１Ｃの前後軸が右上がりの状態において、右上がりセンサ４５ＲＲを用いて、上部旋回体３の右前方から右後方に亘る右側方を赤外線の照射範囲として保持しつつ、センサ４５ＲＦを用いて、クローラ１ＣＲの後端部及び直進方向に面する空間を照射範囲に含めることができる。よって、検出部３０４Ｂは、この状態において、クローラ１ＣＲの後端部における直進方向に面する位置に存在する作業者を検出することができる。

このように、センサ４５Ｘの数や配置を適宜工夫することにより、検出部３０４Ｂは、上部旋回体３がクローラ１Ｃの直進方向を基準とする旋回角度が９０度より小さい範囲で、上部旋回体３が相対的に大きく旋回した状態において、上部旋回体３から見た前側のクローラ１Ｃに直進方向で面する位置に存在する監視対象（例えば、作業者４０３）を検出することができる。つまり、上部旋回体３がクローラ１Ｃの直進方向を基準として相対的に大きく旋回している状態において、クローラ１Ｃの直進方向に面する空間は、検出部３０４により監視対象を検出可能な範囲（検出可能エリア）に含まれる。これにより、ショベル１００の安全性を向上させることができる。

尚、上部旋回体３がクローラ１Ｃの直進方向を基準として相対的に大きく旋回している状態において、クローラ１Ｃの直進方向に面する空間を検出部３０４の検出可能エリアに含めることに代えて、或いは、加えて、カメラ４０Ｘの数や配置を適宜工夫することにより、監視画像として表示装置５０に表示可能な範囲に含めるようにしてもよい。これにより、オペレータ等は、表示装置５０の監視画像を通じて、クローラ１Ｃの直進方向に面する空間の様子を把握することができる。

［監視対象の検出方法］
次に、図５（図５Ａ〜図５Ｄ）を参照して、検出部３０４による監視対象の検出方法の具体例について説明する。

＜監視対象の認識方法の具体例＞
図５Ａ〜図５Ｄは、監視対象としての作業現場の人、即ち、作業者の具体例を示す図である。具体的には、図５Ａは、作業者の第１例（作業者Ｗ１）を示す図である。図５Ｂは、作業者の第２例（作業者Ｗ２）を示す図である。図５Ｃは、作業者の第３例（作業者Ｗ３）を示す図である。図５Ｄは、作業者の第４例（作業者Ｗ４）を示す図である。

図５Ａに示すように、作業者Ｗ１（第１の人の一例）は、ヘルメットＨＭＴ及び反射材付きのベスト（以下、「反射ベスト」）ＲＶ（反射材付きの被服の一例）を着用している。反射材は、再帰反射性（照射光を光源に向けて反射する性能）が非常に高い部材である。

図５Ｂに示すように、作業者Ｗ２（第２の人の一例）は、ヘルメットＨＭＴを着用する一方、反射ベストＲＶを着用していない。

図５Ｃに示すように、作業者Ｗ３（第２の人の一例）は、反射ベストＲＶを着用する一方、ヘルメットＨＭＴを着用していない。

図５Ｄに示すように、作業者Ｗ４（第３の人の一例）は、ヘルメットＨＭＴ及び反射ベストＲＶの双方共に着用していない。

検出部３０４Ａ（第１の検出部の一例）は、監視対象としての人（作業者）の検出を行う場合、撮像装置４０の撮像画像の中から人（作業者）全体の認識及びヘルメットの認識の双方を試みる。これにより、検出部３０４Ａは、人の向きや姿勢等に起因して、人全体を所定基準を超える確からしさで認識できない場合であっても、ヘルメットを所定基準を超える確からしさで認識できる場合に、作業者を検出することができる。つまり、検出部３０４Ａは、作業者Ｗ１〜Ｗ４のうち、ヘルメットＨＭＴを着用するＷ１，Ｗ２を他の作業者Ｗ３，Ｗ４よりも相対的に高い確率で検出することができる。

一方、検出部３０４Ｂ（第２の検出部の一例）は、監視対象としての人（作業者）の検出を行う場合、受光情報に基づき、受光される反射光（赤外線）の受光強度が相対的に高い（具体的には、所定基準よりも高い）物体の認識（検出）を試みる。反射光の受光強度は、受光強度情報に基づき取得される。また、物体からの反射光の受光強度は、物体の表面の再帰反射性が高くなるほど高くなる一方、物体からセンサ４５Ｘまでの距離が長くなるほど低くなる。そのため、検出部３０４Ｂは、受光強度情報に基づく受光強度を、ＴＯＦ情報に基づく物体までの距離を考慮して、例えば、物体が所定の距離にあると仮定したときの受光強度に補正してもよい。このとき、所定基準は、反射材とそれ以外の物体とを判別可能な態様で予め設定される。これにより、検出部３０４Ｂは、反射光の受光強度が相対的に高い物体が認識される場合、反射ベスト等の反射材付きの被服を着用した作業者であると判断し、当該作業者を検出することができる。反射材付きの被服には、反射ベストの他、反射材付きのジャケット、反射材付きのパンツ等、反射材が取り付けられる任意の被服が含まれる。つまり、検出部３０４Ｂは、作業者Ｗ１〜Ｗ４のうち、反射ベストＲＶを着用するＷ１，Ｗ３を他の作業者Ｗ２，Ｗ４よりも相対的に高い確率で検出することができる。

尚、検出部３０４Ｂは、複数の照射方向から受光される反射光に対応する受光情報から物体の形状や大きさを認識することが可能である。そのため、検出部３０４Ｂは、監視対象としての人（作業者）の検出を行う場合、受光情報に基づく物体の形状や大きさ等を用いて、人（作業者）を認識してもよい。

検出部３０４は、上述の如く、検出部３０４Ａ，３０４Ｂの双方を用いて、監視対象を検出する。これにより、検出部３０４は、ヘルメット及び反射材付きの被服の双方を着用した作業者（例えば、作業者Ｗ１）を最も高い確率で検出する。また、検出部３０４は、ヘルメット及び反射材付きの被服の何れか一方を着用した作業者を（例えば、作業者Ｗ２，Ｗ３）、ヘルメット及び反射材付きの被服の双方を着用した作業者の場合よりも低い、ある程度の確率で検出することができる。また、検出部３０４は、ヘルメット及び反射材付きの被服の双方を未着用の作業者（例えば、作業者Ｗ４）を最も低い確率で検出する。換言すれば、検出部３０４は、ヘルメット及び反射材付きの被服の双方を着用する人を最も検出し易く、ヘルメット及び反射材付きの被服の何れか一方を着用する人をその次に検出し易く、ヘルメット及び反射材付きの被服の双方共に未着用の人を最も検出しにくい態様で構成される。

例えば、撮像装置４０の撮像画像だけを用いて監視対象としての人が認識（検出）される場合、人の向きや姿勢等によっては人として認識されなかったり、人以外の物体を人であると認識してしまったりする可能性がある。

これに対して、本例では、撮像装置４０（カメラ４０Ｘ）の出力（撮像画像）を用いる検出部３０４Ａの他、周囲情報取得装置４５（センサ４５Ｘ）の出力（受光情報）を用いる検出部３０４Ｂが設けられる。これにより、周辺監視装置２００は、検出部３０４Ａの検出結果だけでなく、検出部３０４Ｂの検出結果を用いることができる。そのため、周辺監視装置２００は、検出部３０４Ａにより検出されるべき人が検出されない場合や人でない物体が人として検出されてしまう場合であっても、検出部３０４Ｂの検出結果を用いて、未検出や誤検出を抑制することができる。よって、ショベル１００の安全性をより向上させることができる。また、本例では、検出部３０４は、安全装備としてのヘルメット及び反射材付きの被服を着用している作業者を相対的に高い精度で検出することができる。そのため、周辺監視装置２００は、作業者自身の安全性の確保、ひいては、作業現場の安全性の確保の観点から作業者にヘルメットや反射材付きの被服の着用を促すことができる。

尚、本例では、検出部３０４は、作業者が着用しているヘルメットや反射材付きの被服を識別可能に構成されるが、他の安全装備を識別する態様で監視対象としての人（作業者）を検出（認識）してもよい。識別対象の安全装備には、例えば、安全帯、騒音現場における耳栓、安全靴、アーク溶接用や防振用等の手袋、防塵用や防毒用のマスク、防塵用や遮光用等のメガネ、溶接用面、作業機械等が接近するとアラームを出力するＩＤ（Identifier）タグ等が含まれうる。これにより、周辺監視装置２００は、より多くの安全装備の装着を作業者に促すことができる。

＜監視対象の位置の特定方法＞
検出部３０４Ａは、撮像画像の中における認識された人（作業者）全体やヘルメットに対応する部分画像の大きさや位置等に基づき、ショベル１００から見た作業者の位置（例えば、足元位置）を特定する。作業者のカメラ４０Ｘからの距離によって、撮像画像上での作業者の大きさが変化するからである。また、作業者のカメラ４０Ｘからの距離及び方向によって、撮像画像上での映る位置が変化するからである。

一方、検出部３０４Ｂは、受光情報のうちのＴＯＦ情報に基づき、ショベル１００から見た作業者の位置を特定する。ＴＯＦ情報には、センサ４５Ｘから見た光の照射方向、及び当該照射方向への光の照射から反射光が受光されるまでの時間が含まれ、前者に基づきセンサ４５Ｘからの物体の方向が特定され、後者に基づきセンサ４５Ｘと物体との距離が特定されうるからである。

例えば、物体からの反射光（赤外線）の受光強度は、上述の如く、物体とセンサ４５Ｘとの距離が長くなるほど低くなる。そのため、その性質を利用すると、受光強度情報から監視対象の位置（距離）を特定することも可能である。しかしながら、物体からの反射光の受光強度は、その物体の表面の性質、具体的には、再帰反射性や反射率等によっても変化する。そのため、受光強度情報だけを用いて、監視対象の位置が特定される場合、特定される位置の精度が相対的に低下し、周辺監視装置２００は、周囲の監視対象の位置を正確に把握することができない可能性がある。例えば、作業者が着用する反射材付きの被服の再帰反射性のバラツキが大きい場合、反射光の受光強度のレンジが相対的に広くなり、受光強度情報に基づく距離情報の精度が低下してしまう可能性がある。よって、監視対象の位置に応じて、報知機能や動作制限機能等の安全機能を作動させる場合に、報知機能や動作制限機能の作動条件にバラツキが生じうる。

これに対して、検出部３０４Ｂは、受光強度情報、及びＴＯＦ情報に基づき、監視対象を認識（検出）し、監視対象の位置を特定する。そして、安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ｂにより受光される反射光の強度が相対的に高く、且つ、ショベル１００に対する距離が相対的に近い（即ち、報知範囲や動作制限範囲内の）監視対象が検出される場合に、報知機能及び動作制限機能の少なくとも一方を作動させる。つまり、安全機能制御部３０５は、センサ４５Ｘの出力（受光強度情報及びＴＯＦ情報）に基づき、警報の出力やショベル１００の動作制限を行う。これにより、周辺監視装置２００は、ＴＯＦ情報を用いることができるため、受光強度情報だけを用いる場合よりも相対的に高い精度で、ショベル１００の周囲の監視対象の位置を特定することができる。そのため、周辺監視装置２００は、監視対象の位置に応じて、報知機能や動作制限機能等の安全機能を作動させる場合に、報知機能や動作制限機能の作動条件のバラツキを抑制することができる。よって、周辺監視装置２００は、ショベル１００の安全性を向上させることができる。

尚、本例では、検出部３０４Ｂは、ＴＯＦ情報に代えて、或いは、加えて、ショベル１００の周囲の物体までの距離に関する他の情報を用いて、監視対象の位置を特定してもよい。例えば、検出部３０４Ｂは、撮像装置４０（カメラ４０Ｘ）としてのステレオカメラの撮像画像に基づき取得される、周囲の物体までの距離に関する情報を用いて、監視対象の位置を特定してもよい。

［安全機能の作動制御方法］
次に、安全機能制御部３０５による安全機能（報知機能及び動作制限機能）の作動制御方法の具体例について説明する。

本例では、安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ａにより監視対象が検出される場合と、検出部３０４Ｂにより監視対象が検出される場合とで、安全機能の作動態様を異ならせる。

＜安全機能の作動制御方法の第１例＞
安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ａにより監視対象が検出される場合、安全機能のうちの報知機能だけを作動させる。つまり、安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ａにより監視対象が検出される場合、監視対象とショベル１００との距離等に関係なく、動作制限機能を作動させない。具体的には、安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ａにより報知範囲（以下、便宜的に「第１報知範囲」）内で監視対象が検出される場合、報知機能を作動させ、検出部３０４Ａによる監視対象の検出に対応する動作制限範囲（以下、便宜的に「第１動作制限範囲」）は、設定されない。

一方、安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ｂにより動作制限範囲（以下、便宜的に「第２動作制限範囲」）で監視対象が検出される場合に、動作制限機能を作動させる。また、安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ｂにより報知範囲（以下、便宜的に「第２報知範囲」）で監視対象が検出される場合に、報知機能を作動させてもよい。第１報知範囲及び第２報知範囲は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。

例えば、監視対象に関する検出精度が相対的に低いにも関わらず、その検出結果に基づき、動作制限機能が作動すると、報知機能が作動する場合より、オペレータに違和感を与えたり、ショベル１００の作業効率を低下させたりする可能性が高くなる。

これに対して、本例では、周辺監視装置２００は、検出部３０４Ａ，３０４Ｂのうち、検出部３０４Ｂで監視対象が検出される場合だけ、動作制限機能の作動を許容する。撮像装置４０の撮像画像に対する画像認識で監視対象を検出する場合よりも、周囲情報取得装置４５の受光情報に基づき監視対象を検出する場合の方が相対的に検出精度が高くなる傾向にあるからである。つまり、検出部３０４Ａよりも検出部３０４Ｂの方が監視対象に関する検出精度が高くなる傾向があるからである。これにより、周辺監視装置２００は、オペレータに与える違和感やショベル１００の作業効率の低下等を抑制しつつ、ショベル１００の安全性を向上させることができる。

＜安全機能の作動制御方法の第２例＞
安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ａにより第１報知範囲で監視対象が検出される場合と、検出部３０４Ｂにより第２報知範囲で監視対象が検出される場合とで、報知機能を作動させる際の報知態様（即ち、報知の仕方）を異ならせる。これにより、撮像装置４０（カメラ４０Ｘ）を用いて監視対象が検出されているのか、周囲情報取得装置４５（センサ４５Ｘ）を用いて監視対象が検出されているのかを、容易に把握することができる。

例えば、安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ａにより監視対象が検出される場合と、検出部３０４Ｂにより監視対象が検出される場合とで、音出力装置５４から出力される音の音色、音量、パターン、吹鳴周期、音声の内容等を異ならせてよい。具体的には、安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ｂにより監視対象が検出される場合、検出部３０４Ａにより監視対象が検出される場合よりも緊急度（危険度）が高いことを表す音色、音量、パターン、吹鳴周期、音声の内容等が採用されてもよい。上述の如く、検出部３０４Ａよりも検出部３０４Ｂの方が監視対象に関する検出精度が高くなる傾向があるからである。

また、例えば、安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ａにより監視対象が検出される場合と、検出部３０４Ｂにより監視対象が検出される場合とで、表示装置５０に表示される報知機能に関する表示態様を異ならせてもよい（例えば、図９Ａ参照）。

［オプション装備の装着時における安全機能の作動制御方法］
次に、図６を参照して、ショベル１００の占有体積を増加させるオプション装備（以下、単に「オプション装備」）の装着時における安全機能制御部３０５による安全機能の作動制御方法の具体例について説明する。

図６は、オプション装備の装着時における動作制限範囲を説明する図である。

図６に示すように、本例では、ショベル１００には、下部走行体１の前側にオプション装備としてのブレード９０が取り付けられている。具体的には、ブレード９０は、下部走行体１（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）の直進方向の前側に飛び出す態様で取り付けられる（図中の白抜き矢印）。そのため、下部走行体１がブレード９０の装着される方向（図中の右方向）に走行（例えば、直進走行或いは緩旋回走行）する場合に、ブレード９０が装着されない状態よりも周囲の作業者６１０とショベル１００（ブレード９０）との距離が近づく。また、下部走行体１がピボットターンやスピンターン等を行う場合に、ブレード９０も下部走行体１の動作に伴いショベル１００の周囲に向けて旋回動作を行うため、ブレード９０が下部走行体１の前側に飛び出す分だけ旋回半径が広くなる。よって、ショベル１００にブレード９０が装着されていない状態よりも周囲の作業者６１０とショベル１００（ブレード）との距離が近づく可能性がある。

これに対して、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の動作（即ち、下部走行体１の走行動作）に伴いブレード９０がショベル１００の周囲に向けて移動する場合に、その他の場合よりも、安全機能を作動し易くする。その他の場合には、例えば、下部走行体１がブレード９０の装着されない後方に走行し、ブレード９０がショベル１００の周囲から離れる場合が含まれる。本例では、ブレード９０がショベル１００の周囲に向かう方向、つまり、下部走行体１の前方における動作制限範囲の外縁が、下部走行体１に装着されるブレード９０が下部走行体１にブレード９０が装着されない場合（例えば、図中の点線６２０）よりもショベル１００から遠ざかるように設定される（例えば、図中の点線６３０）。当該設定（変更）は、設定部３０２により実行され、その設定内容は、記憶部３０３に登録されてよい。また、報知機能に対応する報知範囲の外縁についても同様であってよい。これにより、安全機能制御部３０５は、ショベル１００がブレード９０の装着される下部走行体１の前側（図中の右側）に向けて走行する場合に、検出部３０４による作業者６１０の検出に応じて、より早く安全機能（警報機能や動作制限機能）を作動させることができる。そのため、安全機能制御部３０５は、オプション装備の装着に合わせて、より適切に安全機能を作動させることができる。よって、周辺監視装置２００は、ショベル１００の安全性をより向上させることができる。換言すれば、安全機能制御部３０５は、オプション装備（ブレード９０）が装着されている場合、オプション装備が装着されていない場合よりもショベル１００の安全性が相対的に高くなる態様で安全機能を作動させることができる。

また、報知範囲や動作制限範囲の外縁がショベル１００から遠ざかる方向に設定される代わりに、安全機能を作動させるための他の条件が緩和されることにより、安全機能が作動し易くなるように設定されてもよい。例えば、安全機能の作動条件として、検出部３０４により検出される監視対象の確からしさの度合い（以下、「監視対象の確度」）に関する条件が含まる場合、当該条件を緩和してもよい。監視対象の確度に関する情報は、検出部３０４から出力される。具体的には、設定部３０２は、ショベル１００の動作に伴いブレード９０がショベル１００の周囲に向けて移動する場合に、その他の場合よりも監視対象の確度の条件に対応する閾値を相対的に低く設定してよい。また、設定部３０２は、ブレード９０が装着される場合、ブレード９０が装着されない場合よりも監視対象の確度の条件に対応する閾値を相対的に低く設定してよい。これにより、安全機能制御部３０５は、オプション装備の装着に合わせて、より適切に安全機能を作動させることができる。

また、安全機能の作動条件が緩和される代わりに、作動する安全機能が相対的に安全性の高い仕様に切り替えられてもよい。例えば、設定部３０２は、ショベル１００の動作に伴いブレード９０がショベル１００の周囲に向けて移動する場合に、安全機能として報知機能及び動作制限機能を作動可能に設定し、その他の場合に、報知機能だけを作動可能と設定してもよい。また、設定部３０２は、ブレード９０が装着される場合に、安全機能として報知機能及び動作制限機能を作動可能に設定し、ブレード９０が装着されない場合に、安全機能として報知機能だけを作動可能に設定してもよい。動作制限機能は、オペレータ等の意図に関わらず、強制的にショベル１００の動作を制限することができる点で、報知機能よりも相対的に安全性が高いからである。また、設定部３０２は、ショベル１００の動作に伴いブレード９０がショベル１００の周囲に向けて移動する場合に、相対的に高い制限度で動作制限機能を作動可能に設定し、その他の場合に、相対的に低い制限度で動作制限機能を作動可能に設定してもよい。また、設定部３０２は、ブレード９０が装着される場合に、相対的に高い制限度で動作制限機能を作動可能に設定し、ブレード９０が装着されない場合に、相対的に低い制限度で動作制限機能を作動可能に設定してもよい。また、設定部３０２は、ショベル１００の動作に伴いブレード９０がショベル１００の周囲に向けて移動する場合に、相対的に高い緊急度（危険度）を表す態様で報知機能を作動可能に設定し、その他の場合に、相対的に低い緊急度（危険度）を表す態様で報知機能を作動可能に設定してもよい。また、設定部３０２は、ブレード９０が装着される場合に、相対的に高い緊急度（危険度）を表す態様で報知機能を作動可能に設定し、ブレード９０が装着されない場合に、相対的に低い緊急度（危険度）を表す態様で報知機能を作動可能に設定してもよい。これにより、安全機能制御部３０５は、オプション装備の装着に合わせて、より適切に安全機能を作動させることができる。

また、ブレード９０に代えて、或いは加えて、他の種類のオプション装備が取り付けられる場合についても、同様に、相対的に安全性が高くなる態様で安全機能が作動されてよい。他の種類のオプション装備には、例えば、上部旋回体３の後部に装着される追加のカウンタウェイトや標準装備のカウンタウェイトより重量が重い大型のカウンタウェイトが含まれてよい。また、他の種類のオプション装備には、アーム５の代わりに装着される相対的に長いロングアームが含まれてよい。また、他の種類のオプション装備には、例えば、バケット６の代わりに取り付けられるエンドアタッチメントとしての予備アタッチメント（例えば、ブレーカや攪拌機等）やエンドアタッチメントとアーム５との間に取り付けられる予備アタッチメント（例えば、クイックカップリングやチルトローテータ等）が含まれてもよい。

また、安全機能制御部３０５は、オプション装備が着脱可能である場合に、オプション装備の種類ごとに、オプション装備の有無を判断し、その判断結果に応じて、上述の如く、安全機能の作動態様を変化させてもよい。例えば、設定部３０２は、入力装置５２を通じたオペレータ等の操作に応じて、オプション装備の装着状態（例えば、オプション装備の種類ごとの装着の有無等）に関する設定を行う。そして、安全機能制御部３０５は、記憶部３０３に登録されるその設定内容に基づき、オプション装備の有無を判断してよい。また、例えば、安全機能制御部３０５は、オプション装備の装着状況に関する情報を取得可能なセンサ（例えば、撮像装置４０やオプション装備の取付部に設けられるスイッチ）等の出力に基づき、オプション装備の種類ごとにオプション装備が装着されているか否かを自動で判断してもよい。

また、表示処理部３０１は、オプション装備が装着されていない状態からオプション装備が装着されている状態に移行した場合に、前記安全機能の作動態様の変更に関する通知（以下、単に「変更通知」）を表示装置５０に表示させてもよい。当該変更通知には、安全機能の作動対象が自動で変更されることの通知が含まれる。これにより、周辺監視装置２００は、オプション装備の装着によって、自動で、安全機能の作動態様が変更されることをオペレータに把握させることができる。また、当該変更通知には、安全機能の作動態様の変更の許否を促す通知であってもよい。この場合、オペレータ等のユーザは、当該変更通知が表示装置５０に表示される場合に、入力装置５２を通じて、安全機能の作動態様の変更を許可したり、拒否したりすることができる。そのため、オプション装備の装着状況に応じた安全機能の作動態様の変更に対して、オペレータ等のユーザの意思を反映させることができる。また、当該変更通知には、安全機能の作動態様の手動での変更を促す通知であってもよい。この場合、ユーザは、当該変更通知に応じて、手動で、安全機能の作動態様の変更を行うことができる。つまり、設定部３０２は、入力装置５２を通じたオペレータ等による手動での設定操作に応じて、安全機能の作動態様を変更することができる。そのため、オプション装備の装着状況に応じた安全機能の作動態様の変更に対して、オペレータ等のユーザの意思を反映させることができる。

［外部報知機能の作動制御方法］
次に、安全機能制御部３０５による外部報知機能の作動制御方法の具体例について説明する。

安全機能制御部３０５は、上述の如く、検出部３０４により監視対象が検出される場合に、外部報知機能を作動可能に構成される。本例では、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により監視対象が検出される場合に、外部報知機能を作動させるときと、外部報知機能を作動させないときとがある。

例えば、安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ａ及び検出部３０４Ｂの何れにより監視対象が検出されているのかに応じて、外部報知機能を作動させるときと、作動させないときとを切り替えてよい。具体的には、安全機能制御部３０５は、検出部３０４Ａにより監視対象が検出される場合に、外部報知機能を作動不可である一方、検出部３０４Ｂにより監視対象が検出される場合に、外部報知機能を作動可能であるように構成されてよい。例えば、外部報知機能が作動すると、ショベル１００の周囲の作業者等の作業が止まってしまう可能性があり、仮に誤報であると、不要な外部報知機能の作動による作業効率の低下が生じる可能性がある。これに対して、上述の如く、検出部３０４Ａ，３０４Ｂのうちの相対的に検出精度が高い傾向にある検出部３０４Ｂにより監視対象が検出される場合だけ、外部報知機能を作動可能にさせることで、ショベル１００の周囲の安全性と作業効率とのバランスを図ることができる。

また、例えば、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により監視対象が検出される場合に、動作制限機能の作動状況と連動させることにより、外部報知機能を作動させるときと、作動させないときとを切り替えてもよい。具体的には、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により報知範囲で監視対象が検出される場合であっても、動作制限機能（例えば、動作減速機能）が作動しない場合（例えば、後述の如く、監視対象とショベル１００との接触する可能性がない場合等）、外部報知機能を作動させないようにしてよい。一方、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により報知範囲で監視対象が検出され、且つ、動作制限機能（例えば、動作減速機能）が作動している場合に、外部報知機能を作動させてよい。これにより、周辺監視装置２００は、ショベル１００の安全性を確保しつつ、周囲の監視対象とショベル１００との接触の可能性が低い状況で、外部報知機能が作動し、ショベル１００の周囲の作業者等の作業が止まってしまうような事態の発生、つまり、作業効率の低下を抑制することができる。ショベル１００の動作制限機能が作動すると、ショベル１００の周囲の作業者等の注意を引くことになるため、そもそも、ショベル１００の周囲の作業が停止したり、滞ったりする可能性が高い。そのため、そのような状況で作動する外部報知機能が仮に誤報であったとしても、そもそも、ショベル１００の周囲の作業が停止したり、滞ったりしているため、作業効率の低下の問題も生じにくくなる。

また、例えば、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により報知範囲で監視対象が検出されている場合に、ショベル１００の動作する方向に監視対象が存在するか否かに応じて、外部報知機能を作動させるときと、作動させないときとを切り替えてもよい。具体的には、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の操作情報に基づき、被駆動体（例えば、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等）の操作に伴うショベル１００の動作する方向を判断し、ショベル１００の動作する方向に監視対象が存在しない場合、外部報知機能を作動させないようにしてよい。一方、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の操作情報に基づき、被駆動体の操作に伴うショベル１００の動作する方向を判断し、ショベル１００の動作する方向に監視対象が存在する場合、外部報知機能を作動させてよい。これにより、周辺監視装置２００は、ショベル１００の安全性を確保しつつ、周囲の監視対象とショベル１００との接触の可能性が低い状況で、外部報知機能が作動し、ショベル１００の周囲の作業者等の作業が止まってしまうような事態の発生、つまり、作業効率の低下を抑制することができる。

また、例えば、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により報知範囲で監視対象が検出されている場合に、ショベル１００と当該監視対象との位置関係に基づく危険度の高低に応じて、外部報知機能を作動させるときと、作動させないときとを切り替えてもよい。
具体的には、安全機能制御部３０５は、ショベル１００と当該監視対象との位置関係に基づく危険度（例えば、接触の可能性等）が相対的に高い場合、外部報知機能を作動させる一方、ショベル１００と当該監視対象との位置関係に基づく危険度が相対的に低い場合、外部報知機能を作動させないようにしてよい。当該危険度は、例えば、監視対象とショベル１００との距離に基づき取得（算出）されてよい。また、当該危険度は、例えば、監視対象と、ショベル１００の操作に対応する被駆動体の動作方向（例えば、下部走行体１の進行方向、上部旋回体３の旋回方向、アタッチメントの移動方向等）に基づき取得（算出）されてもよい。これにより、周辺監視装置２００は、ショベル１００の安全性を確保しつつ、周囲の監視対象とショベル１００との接触の可能性が低い状況で、外部報知機能が作動し、ショベル１００の周囲の作業者等の作業が止まってしまうような事態の発生、つまり、作業効率の低下を抑制することができる。

また、例えば、設定部３０２は、入力装置５２を通じてオペレータ等による所定の操作に応じて、外部報知機能のＯＮ（有効）及びＯＦＦ（無効）を切り替える設定を行ってもよい。この場合、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により報知範囲で監視対象が検出される場合、外部報知機能の作動の有無に関する設定状況に応じて、外部報知機能を作動させるときと、作動させないときとを切り替えてよい。具体的には、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により報知範囲で監視対象が検出される場合、外部報知機能がＯＮ（有効）に設定されているときに、外部報知機能を作動させ、外部報知機能がＯＦＦ（無効）に設定されているときに、外部報知機能を作動させないようにしてよい。これにより、周辺監視装置２００は、外部報知機能を作動させるか否かの判断に対して、オペレータ等の意思を反映させることができる。

安全機能制御部３０５は、上述の如く、音出力装置５４を通じて、外部報知機能を作動させてよい。音出力装置５４には、上述の如く、例えば、ホーン５４ａや走行アラーム５４ｂ等が含まれる。これにより、安全機能制御部３０５は、既存のホーン５４ａや走行アラーム５４ｂを用いて、外部報知機能を実現させることができる。そのため、外部報知機能の実現のためのコストを抑制することができる。

例えば、ホーン５４ａは、ノブスイッチ６４のＯＮ操作とは無関係に、コントローラ３０からの外部報知機能の作動に対応する制御指令（制御電流）に応じて、コイルが通電され、リレー６２が閉成されることにより、吹鳴可能な構成であってよい。コントローラ３０は、ホーンリレーの開閉パターンを適宜制御することにより、ホーン５４ａから所定の吹鳴パターンで音を出力させることができる。このとき、外部報知機能に対応するホーン５４ａの吹鳴パターンは、通常、オペレータ等が走行開始時に吹鳴させるときの吹鳴パターンと異なる態様に設定されてよい。これにより、周辺監視装置２００は、ショベル１００の周囲の作業者等に対して、ショベル１００の走行開始の通知（合図）と、外部報知機能の作動とを識別させることができる。

また、例えば、走行アラーム５４ｂは、コントローラ３０の外部報知機能の作動に対応する制御指令に応じて、所定の吹鳴パターンで音を出力する。このとき、外部報知機能に対応する走行アラームの吹鳴パターンは、通常の下部走行体１の走行時とは異なる態様（例えば、"ピピピッ、ピピピッ、ピピピッ、・・・"と繰り返し吹鳴するビープ音）に設定されてよい。これにより、周辺監視装置２００は、ホーン５４ａの場合と同様、ショベル１００の周囲の作業者等に対して、ショベル１００の走行時の通知と、外部報知機能の作動とを識別させることができる。

［動作制限機能の作動制御方法］
次に、図７、図８（図８Ａ、図８Ｂ）を参照して、安全機能制御部３０５による動作制限機能の作動制御方法の具体例について説明する。

図７は、ショベル１００の周囲の監視対象との接触の有無の判断方法を説明する図であり、具体的には、図７は、ショベル１００の下部走行体１（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）が図中の右方向に直進走行している作業状況７００を示している。図８Ａ、図８Ｂは、動作制限機能の作動制御方法を説明する図である。具体的には、図８Ａ、図８Ｂは、それぞれ、ショベル１００の作業状況８１０，８２０における動作制限機能の作動制御方法を示す図である。

本例では、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により動作制限範囲に監視対象が検出される場合、ショベル１００の操作（即ち、操作装置２６の操作や遠隔操作）に対応するショベル１００の動作によって、当該監視対象とショベル１００との接触が生じるか否かを判断する。そして、安全機能制御部３０５は、当該監視対象とショベル１００との接触が生じると判断する場合に、動作停止機能を作動させ、ショベル１００の操作に対するショベル１００の動作を停止させる。

具体的には、安全機能制御部３０５は、操作対象の被駆動体の操作情報に基づき、被駆動体の動作する方向を判断してよい。そして、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の外面と（検出部３０４により検出されている）監視対象との位置関係に関する情報と、判断したショベル１００の動作する方向とに基づき、ショベル１００と監視対象との接触の有無を予測してよい。ショベル１００の外面と監視対象との位置関係に関する情報には、例えば、撮像装置４０（カメラ４０Ｘ）や周囲情報取得装置４５（センサ４５Ｘ）の出力情報や検出部３０４の検出結果等が含まれうる。また、ショベル１００と監視対象との接触の有無を予測してよい。また、ショベル１００の外面と監視対象との位置関係に関する情報には、例えば、カメラ４０Ｘやセンサ４５Ｘのショベル１００（上部旋回体３）における設置位置に関する情報が含まれうる。監視対象に関する情報を取得しているカメラ４０Ｘ、センサ４５Ｘの設置場所から、監視対象がショベル１００の外面のどの部分と近いのか等を判断することができるからである。また、ショベル１００の外面と監視対象との位置関係に関する情報には、ショベル１００が動作する方向に対するショベル１００の体格（例えば、幅等の諸元や形状等）に関する情報が含まれうる。ショベル１００が動作する方向に対するショベル１００の体格（占有幅）によって、ショベル１００の外面と監視対象との位置関係が変化しうるからである。

例えば、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により監視対象が検出されている場合、所定周期ごとに、被駆動体の操作情報に基づき、被駆動体の動作に伴うショベル１００の動作する方向を判断する。これにより、被駆動体の操作情報の変化に合わせて、ショベル１００の動作する方向の判断結果が更新される。同様に、検出部３０４は、所定周期ごとに、ショベル１００の周囲の監視対象を検出する処理を行い、検出される監視対象の位置情報を出力する。これにより、検出部３０４により継続して検出されている監視対象のショベル１００に対する相対的な位置情報が遂次更新される。そして、安全機能制御部３０５は、自らが判断するショベル１００の動作する方向と、検出部３０４から出力される監視対象の位置情報とに基づき、今後の所定時間が経過するまでの間で、ショベル１００と監視対象との接触が生じるか否かを判断してよい。これにより、安全機能制御部３０５は、逐次更新されるショベル１００の動作する方向とショベル１００から見た監視対象の位置とに合わせて、逐次、ショベル１００と周囲の監視対象との間の接触の有無の判断結果を更新していくことができる。そのため、被駆動体に関する操作内容が変化するような状況（例えば、下部走行体１に関する操作内容が、直進走行から緩旋回走行に変化する走行操作に変化する場合等）であっても、適切に、ショベル１００と監視対象との間の接触の有無を判断することができる。

また、例えば、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の外面と監視対象との位置関係に関する情報と、判断したショベル１００の動作する方向とに基づき設定される所定範囲（即ち、動作停止範囲）を用いて、ショベル１００と監視対象との接触の有無を判断してもよい。具体的には、動作停止範囲は、ショベル１００と監視対象との間の接触が生じうる範囲として、所定周期ごとに、設定部３０２により設定されてよい。

例えば、図７の作業状況７００では、上部旋回体３及びアタッチメントが実線で示されるショベル１００（以下、便宜的に、「実線のショベル１００」）は、下部走行体１の直進方向（図中の右方向）に対して、上部旋回体３（アタッチメント）が左方向に９０度旋回し、図中の上方向を向いている。また、上部旋回体３及びアタッチメントが一点鎖線で示されるショベル１００（以下、便宜的に、「一点鎖線のショベル１００」）は、下部走行体１の直進方向（図中の右方向）に対して、上部旋回体３が左方向に旋回し、図中の右斜め上方向を向いている。

実線のショベル１００の下部走行体１が図中の右方向に走行する場合、機体（下部走行体１及び上部旋回体３）は、上面視で、クローラ１ＣＬの左端部（外端部）と上部旋回体３の後端部とにより規定される点線７１０の間の幅（範囲）を通過する。そのため、安全機能制御部３０５は、実線のショベル１００の状態の場合、下部走行体１の走行時に、クローラ１ＣＬの左端部（外端部）及び上部旋回体３の後端部と、周囲の監視対象（例えば、作業者７３０）との位置関係によって、監視対象とショベル１００（機体）との接触の有無を判断することができる。また、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の直進方向（図中の右方向）に対するショベル１００の機体の体格（点線７１０の間の幅）と、ショベル１００の周囲の監視対象の相対位置とによって、監視対象とショベル１００（機体）との接触の有無を判断することも可能である。例えば、安全機能制御部３０５は、点線７１０の間の幅に対して所定の余裕分（例えば、１メートル〜１．５メートル）を付加した幅で規定される動作停止範囲内で、監視対象が検出される場合に、ショベル１００と監視対象との接触が生じると判断してよい。

一方、一点鎖線のショベル１００の下部走行体１が図中の右方向に走行する場合、機体（下部走行体１及び上部旋回体３）は、上面視で、上部旋回体３の左前端の隅部と右後端の隅部とにより規定される一点鎖線７２０の間の幅（範囲）を通過する。そのため、安全機能制御部３０５は、一点鎖線のショベル１００の状態の場合、下部走行体１の走行時に、上部旋回体３の左前端の隅部及び右後端の隅部と、周囲の監視対象（例えば、作業者７３０）との位置関係によって、監視対象とショベル１００（機体）との接触の有無を判断することができる。また、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の直進方向（図中の右方向）に対するショベル１００の機体の体格（一点鎖線７２０の間の幅）と、ショベル１００の周囲の監視対象の相対位置とによって、監視対象とショベル１００（機体）との接触の有無を判断することも可能である。例えば、安全機能制御部３０５は、一点鎖線７２０の間の幅に対して所定の余裕分を追加した幅で規定される動作停止範囲内で、監視対象が検出される場合に、ショベル１００と監視対象との接触が生じると判断してよい。

上述の如く、実線のショベル１００の状態の場合、動作停止範囲は、点線７１０の間の範囲に相当し、一点鎖線のショベル１００の状態の場合、動作停止範囲は、一点鎖線７２０の間の範囲に相当する。つまり、設定部３０２は、下部走行体１に対する上部旋回体３の旋回角度に応じて、動作停止範囲を変化させてよい。これにより、設定部３０２は、上部旋回体３の旋回角度に合わせて、より適切に、動作停止範囲を設定することができる。上部旋回体３の旋回角度に関する情報は、例えば、カメラ４０Ｘの撮像画像に基づき取得されてよい。具体的には、カメラ４０Ｘの撮像画像に映っているクローラの見え方やどのカメラ４０Ｘに映っているか等に応じて、上部旋回体３の旋回角度が判断されうる。また、上部旋回体３の旋回角度に関する情報を取得可能なセンサ（例えば、上部旋回体３に搭載される、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角速度センサ、六軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit等）がショベル１００に設けられてもよい。

また、図７の作業状況７００では、下部走行体１が直進走行する場合を想定するが、下部走行体１は、直進走行の他、緩旋回走行、ピボットターン、スピンターン等の走行態様を有する。そのため、安全機能制御部３０５は、操作情報出力装置２９から入力される操作情報に基づき、下部走行体１の直進走行に対応する走行操作であるのか、緩旋回走行に対応する走行操作であるのか、ピボットターンに対応する旋回操作であるのか、スピンターンに対応する旋回操作であるのかを判断してよい。つまり、下部走行体１に関する操作情報には、直進走行に対応する走行操作を表す情報、緩旋回走行に対応する走行操作を表す情報、ピボットターンに対応する走行操作を表す情報、及びスピンターンに対応する走行操作を表す情報の少なくとも一つが含まれてよい。

このように、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の被駆動体の動作方向に対する機体等の体格（占有幅）を考慮することにより、ショベル１００と検出部３０４により検出される周囲の監視対象との間の接触の有無を判断することができる。具体的には、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の被駆動体に関する操作情報、及びショベル１００の外面と監視対象との間の位置関係に関する情報に基づき、被駆動体の動作に伴い監視対象とショベル１００との接触が生じるか否かを判断してよい。また、下部走行体１の走行操作の場合、下部走行体１の走行操作に関する情報には、直進走行に対応する走行操作を表す情報、緩旋回走行に対応する走行操作を表す情報、ピボットターンに対応する走行操作を表す情報、及びスピンターンに対応する走行操作を表す情報の少なくとも一つが含まれる。これにより、安全機能制御部３０５は、下部走行体１の進行方向をより詳細に把握し、より適切に、ショベル１００と監視対象との間の接触の有無を判断することができる。

例えば、図８Ａの作業状況８１０では、ショベル１００は、下部走行体１の直進方向（図中の右方向）を基準とする旋回角度が左方向に９０度の状態にある。また、下部走行体１の前方（図中の右方向）の正面には、検出部３０４により検出される作業者８１１が存在する。

この場合、安全機能制御部３０５は、下部走行体１の走行操作に応じて、下部走行体１が後方（図中の左方向）に進行（後進）することを許容する。ショベル１００は、作業者８１１から離れる方向に移動するため、ショベル１００と作業者８１１との接触が生じ得ないからである。一方、安全機能制御部３０５は、下部走行体１の走行操作に応じて、下部走行体１の前方（図中の右方向）に進行（前進）することを禁止し、動作停止機能を作動させる。作業者８１１は、ショベル１００の進行方向の正面に存在するため、そのまま進行すると、ショベル１００が作業者８１１に近づき、ショベル１００と作業者８１１との間に接触が生じるからである。

また、図８Ｂの作業状況８２０では、図８Ａの作業状況８１０と同様、ショベル１００は、下部走行体１の直進方向（図中の右方向）を基準とする旋回角度が左方向に９０度の状態にある。また、下部走行体１の右斜め後方、且つ、クローラ１ＣＲの右斜め前方には、検出部３０４により検出される作業者８２１が存在する。

この場合、安全機能制御部３０５は、下部走行体１の走行操作に応じて、下部走行体１が後方（図中の左方向）に進行（後進）することを許容する。ショベル１００は、作業者８１１から離れる方向に移動するため、ショベル１００と作業者８１１との接触が生じ得ないからである。また、安全機能制御部３０５は、下部走行体１の走行操作に応じて、下部走行体１の前方（図中の右方向）に進行（前進）することも許容する。ショベル１００は、下部走行体１の走行に伴い作業者８１２に近づくものの、ショベル１００の占有幅の端部（一点鎖線８２２）からある程度離れているため、そのまま進行（直進）しても、ショベル１００と作業者８１１との間に接触が生じないからである。

尚、図８Ｂの作業状況８２０において、下部走行体１の右方向への緩旋回走行に対応する走行操作が行われる場合、ショベル１００は、右方向に旋回しながら、作業者８１２に向かって移動する。そのため、安全機能制御部３０５は、下部走行体１の走行操作が右方向への緩旋回走行である場合、ショベル１００の進行を禁止し、動作停止機能を作動させてよい。これにより、安全機能制御部３０５は、下部走行体１の走行操作の内容に応じて、より適切に、動作停止機能を作動させることができる。

このように、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の操作に応じて、ショベル１００が検出部３０４により検出される監視対象と接触しそうな場合、動作停止機能を作動させ、当該操作に対するショベル１００の動作を停止させる。一方、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の操作に応じて、ショベル１００が検出部３０４に検出される監視対象に近づく場合あっても、監視対象とショベル１００との接触が生じない場合、当該操作に対するショベル１００の動作を許容する。具体的には、安全機能制御部３０５は、被駆動体のショベル１００と検出部３０４により検出される監視対象とが接触するか否かを判断し、ショベル１００と監視対象との間の接触が生じないと判断する場合に、ショベル１００の操作に対するショベル１００の動作を許容する。このとき、安全機能制御部３０５は、動作減速機能を作動させ、ショベル１００の動作速度を減速させながら、ショベル１００の動作を許容してもよいし、ショベル１００の動作制限機能自体を作動させずに、ショベル１００の動作を許容してもよい。これにより、周辺監視装置２００は、ショベル１００と監視対象との間の接触が生じない場合には、ショベル１００の動作を許容し、ショベル１００の安全性と作業効率とのバランスを図ることができる。よって、周辺監視装置２００は、ショベル１００の周囲の障害物（監視対象）の存在に応じて、より適切にショベル１００の動作を停止させることができる。

［監視対象の検出時における監視画像の表示制御方法］
次に、図９（図９Ａ〜図９Ｃ）を参照して、検出部３０４による監視対象の検出時における表示処理部３０１による監視画像の表示制御方法の具体例を説明する。

図９Ａ〜図９Ｃは、検出部３０４による監視対象の検出時における監視画像の具体例を示す図である。具体的には、図９Ａ〜図９Ｃは、それぞれ、検出部３０４による監視対象の検出時における監視画像の第１例〜第３例（監視画像９１０〜９３０）を示す図である。

まず、図９Ａに示すように、表示装置５０には、表示処理部３０１の制御下で、監視画像９１０として、カメラ４０Ｂの撮像画像（スルー画像）が表示されている。

監視画像９１０には、ヘルメット及び反射ベストを着用している作業者９１１が映っている。本例では、作業者９１１は、ヘルメット及び反射ベストの双方を着用していることから、検出部３０４Ａ及び検出部３０４Ｂの双方により検出されている。

また、監視画像９１０には、検出部３０４Ａにより作業者９１１が検出されていることを示す枠９１２が重畳して表示される。これにより、オペレータ等は、検出部３０４Ａにより検出された作業者９１１の存在やその位置を認識し易くなる。

また、枠９１２は、検出部３０４（検出部３０４Ａ）により検出されている監視対象（作業者９１１）のショベル１００からの距離に応じて、その表示態様が変化してもよい。例えば、枠９１２は、検出部３０４Ａにより検出されている監視対象とショベル１００との間の距離が相対的に離れている場合、黄色で表示され、当該監視対象とショベル１００との間の距離が相対的に近い場合、赤色で表示されてよい。これにより、オペレータ等は、枠９１２の表示態様を通じて、ショベル１００と監視対象との位置関係（距離）を把握することができる。以下、後述する枠９３２についても同様であってよい。

また、監視画像９１０には、監視画像９１０内に検出部３０４Ｂにより検出された監視対象（作業者９１１）が存在することを表す矢印画像９１３が重畳して表示される。これにより、オペレータ等は、検出部３０４Ｂにより検出された監視対象が現在表示されている監視画像９１０内にいることを認識することができる。

矢印画像９１３は、監視画像９１０の内向きを指し示している。これにより、矢印画像９１３は、具体的に、監視画像９１０内に検出部３０４Ｂにより検出された監視対象（作業者９１１）が存在することを表すことができる。

また、矢印画像９１３は、複数の円形状の画像（具体的には、１４個の円形状の画像）によって構成されており、円形状の画像の間の隙間部から監視画像が露出している。これにより、矢印画像９１３が監視画像９１０に重畳して表示される場合であっても、矢印画像９１３が表示される監視画像９１０の部分に対応するショベル１００の周囲の様子をオペレータ等に適切に把握させることができる。以下、矢印画像９２１，９２２，９３３〜９３５についても同様である。

また、矢印画像９１３は、検出部３０４（検出部３０４Ｂ）により検出されている監視対象（作業者９１１）のショベル１００からの距離に応じて、その表示態様が変化してもよい。例えば、矢印画像９１３は、検出部３０４Ａにより検出されている監視対象とショベル１００との間の距離が相対的に離れている場合、黄色で表示され、当該監視対象とショベル１００との間の距離が相対的に近い場合、赤色で表示されてよい。これにより、オペレータ等は、矢印画像９１３の表示態様を通じて、ショベル１００と監視対象との位置関係（距離）を把握することができる。以下、後述する矢印画像９２１，９２２，９３３〜９３５についても同様であってよい。

尚、本例では、表示装置５０の表示領域全体に監視画像９１０が表示されるが、表示装置５０の表示領域に余白を残す態様で、監視画像９１０が表示されてもよい。この場合、余白部分に、矢印画像９１３が表示されてもよい。以下、後述する矢印画像９２１，９２２についても同様であってよい。また、矢印画像９１３は、検出部３０４Ｂにより監視対象が検出される場合だけでなく、検出部３０４Ａにより監視対象が検出される場合に表示されてもよい。以下、後述する矢印画像９２１，９２２，９３３〜９３５についても同様である。

続いて、図９Ｂに示すように、表示装置５０には、監視画像９２０として、カメラ４０Ｂの撮像画像（スルー画像）が表示されている。

本例では、監視画像９２０に対応するショベル１００の周囲の範囲外で検出部３０４Ｂにより監視対象（作業者）が検出されている。

監視画像９２０には、監視画像９２０に対応するショベル１００の周囲の範囲外で検出部３０４Ｂにより監視対象が検出されていることを示す矢印画像９２１，９２２が重畳して表示されている。これにより、オペレータ等は、監視画像９２０に対応するショベル１００の周囲の範囲外で監視対象が検出されていることを認識することができる。

矢印画像９２１は、監視画像９２０の左端の上下中央付近に重畳して表示され、監視画像９２０の外向き且つ左方向を指し示している。これにより、矢印画像９２１は、監視画像９２０に対応するショベル１００の周囲の範囲よりも周方向の左方向（例えば、カメラ４０Ｒの撮像範囲）に検出部３０４Ｂにより検出されている監視対象が存在していることを表すことができる。つまり、矢印画像９２１は、監視画像９２０を基準として、検出部３０４Ｂにより検出されている監視対象が存在する方向を示している。これにより、オペレータ等は、表示装置５０に現在表示されている監視画像９２０を基準としてどの方向に監視対象が存在するかを直感的に把握することができる。そのため、オペレータ等は、入力装置５２を通じて、表示装置５０の表示内容を切り替える操作を行い、検出部３０４Ｂにより検出されている監視対象を撮像範囲に含むカメラ４０Ｒの撮像画像を監視画像として表示装置５０に表示させることができる。

矢印画像９２２は、監視画像９２０の右端の上下中央付近に重畳して表示され、監視画像９２０の外向き且つ右方向を指し示している。これにより、矢印画像９２２は、監視画像９２０に対応するショベル１００の周囲の範囲よりも周方向の右方向（例えば、カメラ４０Ｌの撮像範囲）に検出部３０４Ｂにより検出されている監視対象が存在していることを表すことができる。つまり、矢印画像９２２は、監視画像９２０を基準として、検出部３０４Ｂにより検出されている監視対象が存在する方向を示している。これにより、オペレータ等は、表示装置５０に現在表示されている監視画像９２０を基準としてどの方向に監視対象が存在するかを直感的に把握することができる。そのため、オペレータ等は、入力装置５２を通じて、表示装置５０の表示内容を切り替える操作を行い、検出部３０４Ｂにより検出されている監視対象を撮像範囲に含むカメラ４０Ｌの撮像画像を監視画像として表示装置５０に表示させることができる。

尚、表示処理部３０１は、表示装置５０に表示されている監視画像に対応するショベル１００の周囲の範囲外で検出部３０４により監視対象が検出される場合に、入力装置５２を通じて、表示内容を切り替える操作がされない限り、表示装置５０に当該監視画像を表示させる状態を維持してよい。矢印画像９２１，９２２を通じて、オペレータ等は、検出されている監視対象の存在する位置を把握できるからである。これにより、周辺監視装置２００は、表示装置５０の表示内容に関するユーザの意志を優先させることができる。また、キャビン１０内には、表示装置５０とは別に、他の表示装置が設けられてもよい。この場合、表示処理部３０１は、表示装置５０に表示されている監視画像に対応するショベル１００の周囲の範囲外で検出部３０４により監視対象が検出される場合に、当該監視対象が存在する位置に対応するカメラ４０Ｘの撮像画像を他の表示装置に自動で表示させてもよい。これにより、オペレータ等の利便性が向上する。また、コントローラ３０は、表示装置５０に表示されている監視画像に対応するショベル１００の周囲の範囲外で検出部３０４により監視対象が検出されている場合に、表示装置５０を通じて、その旨を教示するのに代えて、或いは、加えて、他の方法で、その旨をオペレータ等に教示してもよい。例えば、コントローラ３０は、表示装置５０に表示されている監視画像に対応するショベル１００の周囲の範囲外で監視対象が検出されている場合に、音出力装置５４を通じて、所定の音や音声を出力させることにより、その旨をオペレータ等に教示してもよい。

続いて、図９Ｃに示すように、表示装置５０には、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像画像に基づく視点変換画像ＥＰ及びショベル画像ＣＧを含む監視画像９３０が表示される。

本例では、監視画像９３０には、上部旋回体３の後方に対応する位置に、ヘルメット及び反射ベストを着用している作業者９３１が映っている。本例では、作業者９３１は、ヘルメット及び反射ベストの双方を着用していることから、検出部３０４Ａ及び検出部３０４Ｂの双方により検出されている。

また、監視画像９３０には、検出部３０４Ａにより作業者９３１が検出されていることを示す枠９３２が重畳して表示される。これにより、オペレータ等は、検出部３０４Ａにより検出された作業者９３１の存在やその位置を認識し易くなる。

また、監視画像９３０には、監視画像９１０内に検出部３０４Ｂにより検出された監視対象（作業者９３１）が存在することを表す矢印画像９３３が表示される。これにより、オペレータ等は、検出部３０４Ｂにより検出された監視対象が現在表示されている監視画像９３０内にいることを認識することができる。

矢印画像９３３は、視点変換画像ＥＰに重畳して表示され、視点変換画像ＥＰの外縁、つまり、水平画像ＨＶＰに相当する部分から内向きを指し示している。これにより、矢印画像９３３は、具体的に、監視画像９３０内に検出部３０４Ｂにより検出された監視対象（作業者９３１）が存在することを表すことができる。また、矢印画像９３３は、上部旋回体３の後方に対応する視点変換画像ＥＰ（水平画像ＨＶＰ）の部分に重畳して配置される。これにより、検出部３０４Ｂにより検出されている監視対象（作業者９３１）がショベル１００の後方に存在していることを表すことができる。

尚、矢印画像９３３は、監視画像９３０のうちの視点変換画像ＥＰの周囲の余白部分に表示されてもよい。また、検出部３０４Ｂにより上部旋回体３の左側方（例えば、カメラ４０Ｌの撮像範囲）で監視対象が検出されている場合、上部旋回体３の左側方に対応する視点変換画像ＥＰ（水平画像ＨＶＰ）の部分に矢印画像９３４（点線）が表示されてよい。このとき、矢印画像９３４は、矢印画像９３３の場合と同様、視点変換画像ＥＰ（水平画像ＨＶＰ）に重畳して表示されてもよいし、監視画像９３０における視点変換画像ＥＰの周囲の余白部分に表示されてもよい。以下、後述する矢印画像９３５についても同様である。また、同様に、検出部３０４Ｂにより上部旋回体３の右側方（例えば、カメラ４０Ｒの撮像範囲）で検出部３０４Ｂにより監視対象が検出されている場合、上部旋回体３の右側方に対応する視点変換画像ＥＰ（水平画像ＨＶＰ）の部分に矢印画像９３５（点線）が表示されてよい。

［作用］
次に、本実施形態に係るショベル１００（周辺監視装置２００）の作用について説明する。

本実施形態では、安全機能制御部３０５は、ショベル１００の操作に応じて、ショベル１００が所定の物体（検出部３０４により検出される監視対象）と接触しそうな場合、操作に対するショベル１００の動作を停止させる一方、ショベル１００の操作に応じて、ショベル１００が所定の物体に近づく場合あっても、所定の物体とショベル１００との接触が生じない場合、操作に対するショベル１００の動作を許容する。

これにより、周辺監視装置２００は、ショベル１００が監視対象に近づく場合であっても、実際に、ショベル１００と監視対象との接触が生じ得ないような状況では、ショベル１００の動作を許容することができる。そのため、周辺監視装置２００は、ショベル１００やその周囲の安全性の確保と、ショベル１００の作業効率との両立を図り、ショベル１００の周囲の障害物（監視対象）の存在に応じて、より適切にショベル１００の動作を停止させることができる。

また、本実施形態では、安全機能制御部３０５は、被駆動体（例えば、下部走行体１、上部旋回地３、アタッチメント等）の操作に関する情報、及びショベル１００の外面と所定の物体との位置関係に関する情報に基づき、被駆動体の動作に伴い所定の物体とショベル１００との接触が生じるか否かを判断してよい。

これにより、周辺監視装置２００は、具体的に、ショベル１００と周囲の監視対象との接触の有無を判断しながら、より適切にショベル１００の動作を許容したり、停止させたりすることができる。

また、本実施形態では、安全機能制御部３０５は、被駆動体の操作に関する情報に基づき、ショベル１００の動作する方向を判断し、判断したショベル１００の動作方向に基づき、所定時間が経過したときに所定の物体とショベル１００との接触があると判断する場合に、ショベル１００の動作を停止させてよい。

これにより、周辺監視装置２００は、例えば、ショベル１００の動作する方向と、監視対象の存在する位置との関係を具体的に把握しながら、ショベル１００の動作を停止させることができる。

また、本実施形態では、安全機能制御部３０５は、所定周期ごとに、被駆動体の操作に関する情報に基づき、ショベル１００の動作する方向を判断してよい。

これにより、周辺監視装置２００は、ショベル１００の動作する方向を逐次更新しながら、最新のショベル１００の動作する方向に基づくショベル１００と監視対象との接触の有無の判断を行うことができる。そのため、周辺監視装置２００は、判断の精度を向上させることができる。よって、周辺監視装置２００は、ショベル１００の安全性をより向上させることができる。

また、本実施形態では、検出部３０４は、所定周期ごとに、ショベル１００の周囲の所定の物体を検出する処理を行う共に、検出される所定の物体の位置を出力してよい。そして、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により出力される所定の物体の位置と、自らが判断するショベル１００の動作する方向とに基づき、ショベル１００の動作を許容するか否かを判断してよい。

これにより、周辺監視装置２００は、ショベル１００の周囲の監視対象の位置と、ショベル１００の動作する方向とを逐次更新させながら、最新の監視対象とショベル１００との位置関係やショベル１００の動作する方向を用いることができる。そのため、周辺監視装置２００は、ショベル１００と周囲の監視対象との接触の有無の判断の精度をより向上させることができる。よって、周辺監視装置２００は、ショベル１００の安全性を更に向上させることができる。

また、本実施形態では、安全機能制御部３０５は、下部走行体１の走行操作に関する情報、センサ４５Ｘの設置位置に関する情報、センサ４５Ｘの出力情報、及び上部旋回体３の旋回角度に関する情報に基づき、走行操作に対応する下部走行体１の走行に応じて、所定の物体とショベル１００との接触が生じるか否かを判断してよい。

これにより、周辺監視装置２００は、下部走行体１に関する走行操作が行われる際に、具体的に、ショベル１００と周囲の監視対象との接触の有無を判断することができる。

また、本実施形態では、安全機能制御部３０５は、検出部３０４により所定の物体がショベル１００の周囲の所定範囲内で検出される場合に、ショベル１００の動作を停止させてよい。そして、所定の範囲は、上部旋回体３の旋回角度が変化に応じて、変更されてよい。

これにより、周辺監視装置２００は、ショベル１００と監視対象との接触が生じる範囲に相当する所定範囲を用いて、ショベル１００の動作を停止させることができる。また、上部旋回体３の旋回角度に応じて、下部走行体１が走行する場合の移動方向に対するショベル１００の体格（占有幅）が変化しうるところ、ショベル１００の占有幅の変化を、ショベル１００と監視対象との接触が生じるか否かを判断するための所定範囲に織り込む事ができる。そのため、周辺監視装置２００は、上部旋回体３の旋回角度に合わせて、より適切に、ショベル１００と周囲の監視対象との接触が生じるか否かの判断を行うことができる。

また、本実施形態では、下部走行体１の走行操作に関する情報には、直進走行に対応する走行操作を表す情報、緩旋回走行に対応する走行操作を表す情報、ピボットターンに対応する走行操作を表す情報、及びスピンターンに対応する走行操作を表す情報の少なくとも一つが含まれてよい。

これにより、周辺監視装置２００は、下部走行体１の走行パターン（直進走行、緩旋回走行、ピボットターン、及びスピンターンの別）に合わせて、適切に下部走行体１の移動する方向を判断することができる。そのため、周辺監視装置２００は、より適切に、ショベル１００と周囲の監視対象との接触が生じるか否かの判断を行うことができる。

［変形・変更］
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した実施形態の検出部３０４の機能、つまり、安全装備の装着状況を識別可能な検出装置は、作業現場の構造物（例えば、入口のゲート等）、他の作業機械（例えば、ブルドーザ、クレーン等）、移動車両（例えば、トラック等）、建物（例えば、仮設事務所等）に設けられてもよい。これにより、例えば、作業現場の管理者等は、検出装置の検出結果を利用して、作業現場における広範囲に、作業現場の作業者の安全装備の装着状況を把握することができる。そのため、管理者等は、検出装置の検出結果を利用して、作業現場の安全管理を行うことができる。また、検出装置の検出結果に関する情報は、記憶部に記録される態様であってもよい。この場合、検出装置と、記憶部や記録部等の構成を実現するハードウェア（例えば、端末装置やサーバ装置）等とは、同じ場所に設けられてもよいし、有線或いは無線を通じて通信可能な態様で異なる場所に設けられてもよい。

また、上述した実施形態及び変形例に係る周辺監視装置２００は、ショベル１００以外の任意の作業機械に搭載されてよい。例えば、周辺監視装置２００は、エンドアタッチメントとしてリフティングマグネットが取り付けられたリフマグ機、ブルドーザ、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ、林業機械等に搭載されてもよい。

３０ コントローラ
４０ 撮像装置
４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒ カメラ
４５ 周囲情報取得装置
４５ＢＬ，４５ＢＲ，４５Ｌ，４５ＬＦ，４５ＬＲ，４５Ｒ，４５ＲＦ，４５ＲＲ センサ
５０ 表示装置
５２ 入力装置
５４ 音出力装置
５４ａ ホーン
５４ｂ 走行アラーム
５６ 油圧制御弁
１００ ショベル
２００ 周辺監視装置
３０１ 表示処理部
３０２ 設定部
３０３ 記憶部
３０４ 検出部
３０５ 安全機能制御部

Claims (8)

1. ショベルの周囲の所定の物体を検出する検出部と、
   ショベルの動作を制御する動作制御部と、を備え、
   前記動作制御部は、ショベルの操作に応じて、ショベルが前記所定の物体と接触しそうな場合、前記操作に対するショベルの動作を停止させる一方、前記操作に応じて、前記ショベルが前記所定の物体に近づく場合あっても、前記所定の物体とショベルとの接触が生じない場合、前記操作に対するショベルの動作を許容する、
   ショベル。
2. アクチュエータと、
   前記アクチュエータで駆動される被駆動体と、を備え、
   前記動作制御部は、前記被駆動体の操作に関する情報、及びショベルの外面と前記所定の物体との位置関係に関する情報に基づき、前記被駆動体の動作に伴い前記所定の物体とショベルとの接触が生じるか否かを判断する、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記動作制御部は、前記被駆動体の操作に関する情報に基づき、ショベルの動作する方向を判断し、判断したショベルの動作方向に基づき、所定時間が経過したときに前記所定の物体とショベルとの接触があると判断する場合に、ショベルの動作を停止させる、
   請求項２に記載のショベル。
4. 前記動作制御部は、所定周期ごとに、前記被駆動体の操作に関する情報に基づき、ショベルの動作する方向を判断する、
   請求項３に記載のショベル。
5. 前記検出部は、所定周期ごとに、ショベルの周囲の前記所定の物体を検出する処理を行う共に、検出される前記所定の物体の位置を出力し、
   前記動作制御部は、前記検出部により出力される前記所定の物体の位置と、自らが判断するショベルの動作する方向とに基づき、ショベルの動作を許容するか否かを判断する、
   請求項４に記載のショベル。
6. 前記被駆動体としての下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
   ショベルの周囲の状況に関する情報を取得するセンサと、を備え、
   前記検出部は、前記センサの出力情報に基づき、前記所定の物体を検出し、
   前記動作制御部は、前記下部走行体の走行操作に関する情報、前記センサの設置位置に関する情報、前記センサの出力情報、及び前記上部旋回体の旋回角度に関する情報に基づき、前記走行操作に対応する前記下部走行体の走行に応じて、前記所定の物体とショベルとの接触が生じるか否かを判断する、
   請求項２乃至５の何れか一項に記載のショベル。
7. 前記動作制御部は、前記検出部により前記所定の物体がショベルの周囲の所定範囲内で検出される場合に、ショベルの動作を停止させ、
   前記所定の範囲は、前記上部旋回体の旋回角度が変化に応じて、変更される、
   請求項６に記載のショベル。
8. 前記下部走行体の走行操作に関する情報には、直進走行に対応する走行操作を表す情報、緩旋回走行に対応する走行操作を表す情報、ピボットターンに対応する走行操作を表す情報、及びスピンターンに対応する走行操作を表す情報の少なくとも一つが含まれる、
   請求項６又は７に記載のショベル。

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