JP2015121879A - ワークに対する相対的工具方向の入力が可能な数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】数値制御装置は、指令プログラム10を解析手段11で解析し補間手段12で補間し各軸のサーボ(13X,13Y,13Z,13B,13C)を駆動する。手動運転の場合、手動運転補間手段15が補間周期ごとにハンドル送りやジョグ送りやインクレメンタル送りなどの手動運転入力手段14からの指令を受け付けて各軸のサーボを起動する。相対工具方向入力部16は手動運転入力手段14に属し、回転軸位置変換部17は手動運転補間手段15に属する。回転軸位置変換部17で変換された回転軸位置へ手動運転補間手段15が補間を行って回転軸2軸(13B,13C)を駆動する。
【選択図】図9
Description
請求項2に係る発明は、前記回転軸2軸はテーブル回転用回転軸2軸であり、前記5軸加工機はテーブル回転形5軸加工機であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置である。
請求項3に係る発明は、前記回転軸2軸は工具ヘッド回転用回転軸2軸であり、前記5軸加工機は工具ヘッド回転形5軸加工機であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置である。
請求項5に係る発明は、前記回転軸2軸のうちの回転軸1軸は前記直線軸3軸と平行でない傾斜回転軸であることを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか1つに記載の数値制御装置である。
図3、図4、図5のように回転軸が傾斜したテーブル回転形5軸加工機の場合について計算する。具体的には第1回転軸であるB軸がY軸方向をX軸回りに−45度回転した方向回りの回転軸、また第2回転軸であるC軸はB軸が0度の場合にZ軸回りの回転軸であるとする。
テーブルに対する工具方向を指定するベクトルを取得する。これらの入力は相対工具方向入力部で行う(図9参照)。また、この機械構成において、回転軸B軸がB、回転軸C軸がCの位置にあるとき、相対工具方向ベクトルTv((Xt,Yt,Zt)T)は数1式となる。
ロール角I,ピッチ角J,ヨー角Kはそれぞれテーブルと共に動くテーブル上の座標系のX軸回り回転,Y軸回り回転,Z軸回り回転を表し、ここではX軸回り回転,Y軸回り回転,Z軸回り回転の順序で回転させるものとする。
オイラー角(I,J,K)変換を、次のように定義する。ある座標系1をZ軸回りにI回転させたものを座標系2とする。座標系2のX軸回りにJ回転させたものを座標系3とする。座標系3のZ軸回りにK回転させたものを座標系4とする。ある座標系1をこの定義に従って座標系4に変換することをオイラー角変換とする。テーブルに対する工具方向を指定するオイラー角(I,J,K)を取得する。これらの入力は相対的工具方向入力部で行う(図9参照)。オイラー角による相対工具方向ベクトルTv((Xt,Yt,Zt)T )は数3式となる。
工具ヘッド回転形5軸加工機について計算する。具体的には第1回転軸であるC軸がZ軸回りの回転軸、また第2回転軸であるA軸はC軸が0度の場合にX軸回りの回転軸であるとする。テーブルと共に動くテーブル上の座標系上から見た相対工具方向ベクトルをTv((Xt,Yt,Zt)T )と表す(図7参照)。工具方向の指定方法として、ベクトル、ロール・ピッチ・ヨー角、オイラー角のいずれかを選択して、それぞれ2−1)、2−2)、2−3)の処理を行う。
テーブルに対する工具方向を指定するベクトルを取得する。これらの入力は相対工具方向入力部で行う(図9参照)。また、この機械構成において、回転軸C軸がC、回転軸A軸がAの位置にあるとき、相対工具方向ベクトルTv((Xt,Yt,Zt)T )は数4式となる。
ロール角I,ピッチ角J,ヨー角Kはそれぞれテーブルと共に動くテーブル上の座標系のX軸回り回転,Y軸回り回転,Z軸回り回転を表し、ここではX軸回り回転,Y軸回り回転,Z軸回り回転の順序で回転させるものとする。テーブルに対する工具方向を指定するロール・ピッチ・ヨー角(I,J,K)を取得する。これらの入力は相対工具方向入力部で行う(図9参照)。ロール・ピッチ・ヨー角による相対工具方向ベクトルTv((Xt,Yt,Zt)T)は数5式となる。
オイラー角(I,J,K)変換を、次のように定義する。ある座標系1をZ軸回りにI回転させたものを座標系2とする。座標系2のX軸回りにJ回転させたものを座標系3とする。座標系3のZ軸回りにK回転させたものを座標系4とする。ある座標系1をこの定義に従って座標系4に変換することをオイラー角変換とする。テーブルに対する工具方向を指定するオイラー角(I,J,K)を取得する。これらの入力は相対工具方向入力部で行う(図9参照)。オイラー角による相対工具方向ベクトルTv((Xt,Yt,Zt)T )は数6式となる。
混合形5軸加工機について計算する。具体的には工具回転軸であるB軸がY軸回りの回転軸、またテーブル回転軸であるC軸がZ軸回りの回転軸であるとする。テーブルと共に動くテーブル上の座標系上から見た相対工具方向ベクトルをTv((Xt,Yt,Zt)T)と表す(図8)。なお、C軸のプラス方向は図8において、テーブルを上方から見下ろしたときに時計周りの方向である。工具方向の指定方法として、ベクトル、ロール・ピッチ・ヨー角、オイラー角のいずれかを選択して、それぞれ3−1)、3−2)、3−3)の処理を行う。
テーブルに対する工具方向を指定するベクトルを取得する。これらの入力は相対工具方向入力部で行う(図9参照)。また、この機械構成において、回転軸B軸がB、回転軸C軸がCの位置にあるとき、相対工具方向ベクトルTv((Xt,Yt,Zt)T)は数7式となる。
ロール角I,ピッチ角J,ヨー角Kはそれぞれテーブルと共に動くテーブル上の座標系のX軸回り回転,Y軸回り回転,Z軸回り回転を表し、ここではX軸回り回転,Y軸回り回転,Z軸回り回転の順序で回転させるものとする。テーブルに対する工具方向を指定するロール・ピッチ・ヨー角(I,J,K)を取得する。これらの入力は相対工具方向入力部で行う(図9参照)。ロール・ピッチ・ヨー角による相対工具方向ベクトルTv((Xt,Yt,Zt)T)は数8式となる。
オイラー角(I,J,K)変換を、次のように定義する。ある座標系1をZ軸回りにI回転させたものを座標系2とする。座標系2のX軸回りにJ回転させたものを座標系3とする。座標系3のZ軸回りにK回転させたものを座標系4とする。ある座標系1をこの定義に従って座標系4に変換することをオイラー角変換とする。テーブルに対する工具方向を指定するオイラー角(I,J,K)を取得する。これらの入力は相対工具方向入力部で行う(図9参照)。オイラー角による相対工具方向ベクトルTv((Xt,Yt,Zt)T)は数9式となる。
●[ステップSA00]相対工具方向の指定方法を判別し、ロール・ピッチ・ヨー角の場合はステップSA01に移行し、ベクトルの場合はステップSA02に移行し、オイラー角の場合はステップSA03へ移行する。
●[ステップSA01]ロール・ピッチ・ヨー角を取得し、ステップSA04へ移行する。
●[ステップSA02]相対工具方向ベクトルを取得する。
●[ステップSA03]オイラー角を取得する。
●[ステップSA04]数2式により、相対工具方向ベクトルを計算し、ステップSA07へ移行する。
●[ステップSA05]相対工具方向ベクトルを正規化する。
●[ステップSA06]数3式により、相対工具方向ベクトルを計算し、ステップSA07へ移行する。
●[ステップSA07]相対工具方向ベクトルを数1式に代入し、回転軸位置B、Cを計算する。
(2)図11は第2実施形態における相対工具方向入力部と回転軸位置変換部における処理のフローチャートを示す。
●[ステップSB00]相対工具方向の指定方法を判別し、ロール・ピッチ・ヨー角の場合はステップSB01に移行し、ベクトルの場合はステップSB02に移行し、オイラー角の場合はステップSB03へ移行する。
●[ステップSB01]ロール・ピッチ・ヨー角を取得し、ステップSB04へ移行する。
●[ステップSB02]相対工具方向ベクトルを取得する。
●[ステップSB03]オイラー角を取得する。
●[ステップSB04]数5式により、相対工具方向ベクトルを計算し、ステップSB07へ移行する。
●[ステップSB05]相対工具方向ベクトルを正規化する。
●[ステップSB06]数6式により、相対工具方向ベクトルを計算し、ステップSB07へ移行する。
●[ステップSB07]相対工具方向ベクトルを数4式に代入し、回転軸位置C、Aを計算する。
(3)図12は第3実施形態における相対工具方向入力部と回転軸位置変換部における処理のフローチャートを示す。
●[ステップSC00]相対工具方向の指定方法を判別し、ロール・ピッチ・ヨー角の場合はステップSC01に移行し、ベクトルの場合はステップSC02に移行し、オイラー角の場合はステップSC03へ移行する。
●[ステップSC01]ロール・ピッチ・ヨー角を取得し、ステップSC04へ移行する。
●[ステップSC02]相対工具方向ベクトルを取得する。
●[ステップSC03]オイラー角を取得する。
●[ステップSC04]数8式により、相対工具方向ベクトルを計算し、ステップSC07へ移行する。
●[ステップSC05]相対工具方向ベクトルを正規化する。
●[ステップSC06]数9式により、相対工具方向ベクトルを計算し、ステップSC07へ移行する。
●[ステップSC07]相対工具方向ベクトルを数7式に代入し、回転軸位置B、Cを計算する。
11 解析手段
12 補間手段
13X X軸サーボ
13Y Y軸サーボ
13Z Z軸サーボ
13B B軸サーボ
13C C軸サーボ
14 手動運転入力手段
15 手動運転補間手段
16 相対工具方向入力部
17 回転軸位置変換部
Claims (5)
- テーブルに取付られたワーク(加工物)に対して少なくとも直線軸3軸および回転軸2軸によって加工する5軸加工機を制御する数値制御装置において、
手動操作による回転軸移動後のワーク(加工物)に対する工具方向の相対位置を表す相対工具方向をベクトル、ロール・ピッチ・ヨー角、またはオイラー角として入力する相対工具方向入力部と、
前記相対工具方向を前記回転軸2軸の回転軸位置に変換する回転軸位置変換部と、
を備え、
前記回転軸位置に基づいて前記回転軸2軸を駆動する数値制御装置。 - 前記回転軸2軸はテーブル回転用回転軸2軸であり、前記5軸加工機はテーブル回転形5軸加工機であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記回転軸2軸は工具ヘッド回転用回転軸2軸であり、前記5軸加工機は工具ヘッド回転形5軸加工機であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記回転軸2軸はテーブル回転用回転軸1軸および工具ヘッド回転用回転軸1軸であり、前記5軸加工機はテーブル回転用回転軸1軸および工具ヘッド回転用回転軸1軸を有する混合形5軸加工機であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記回転軸2軸のうちの回転軸1軸は前記直線軸3軸と平行でない傾斜回転軸であることを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか1つに記載の数値制御装置。
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