JP2006072695A - 数値制御装置 - Google Patents

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Yoshiteru Ito
義照 伊藤
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Abstract

【課題】ワークや機械各部に生じる衝撃抑えながら短時間で目標位置に到達させる位置指令を作成する数値制御装置を提供する。
【解決手段】軌道データを位置指令演算手段3により演算して少なくとも2軸以上を同時に動作させる指令を作成する数値制御装置1において、軌道の補間演算手段4として緩和曲線補間演算ルーチン8を備え、直線補間演算ルーチン9区間と円弧補間演算ルーチン10区間との間に緩和曲線補間演算ルーチン8区間を挿入した軌道データを作成する。
【選択図】図1

Description

本発明は、複数の駆動部を同時に動かす数値制御装置に関する。
従来、合成加速度の変化を制限してワークや機械への衝撃を低減させる方法として、加速度の瞬時変化がしきい値以下になるまで減速する手段をもつ数値制御装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
特開平9−101814号公報
しかしながら、上記の数値制御装置では、合成加速度を連続にするためには速度を0まで減速する必要がありタクトタイムが増大するという課題がある。
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、ワークや機械各部に生じる衝撃抑えながら短時間で目標位置に到達させる位置指令を作成する数値制御装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために本発明は、軌道データを位置指令演算手段により演算して少なくとも2軸以上を同時に動作させる指令を作成する数値制御装置において、軌道の補間演算手段として緩和曲線補間を備え、直線補間区間と円弧補間区間との間に緩和曲線補間区間を挿入した軌道データを作成する。
直線補間区間と円弧補間区間との間に緩和曲線補間区間を挿入した軌道データを作成することにより、速度を保持したまま合成加速度ベクトルを連続的に変化させる位置指令を作成することができ、タクトタイムが増大することなくワークや機械への衝撃を抑制することができる。
軌道の補間演算手段として緩和曲線補間を備え、直線補間区間と円弧補間区間との間に緩和曲線補間区間を挿入した軌道データを作成する。
本発明の実施例について、図1から図3を用いて説明する。
図1において、数値制御装置1は、軸1駆動部6と軸2駆動部7の2軸の位置指令を作成する。
まず、軌道データ解析手段2は、あらかじめ作成された軌道データを区間データに分割し、その時系列にしたがって位置指令演算手段3へ送る。
次に、位置指令演算手段3は、各区間データに対して該当する補間演算ルーチンを補間演算手段としての補間演算テーブル4から呼び出し、軸1駆動部6と軸2駆動部7に対する時系列の位置指令データを作成し、位置指令出力手段5へ送る。
この補間演算テーブル4は、図2に示すように緩和曲線補間としての緩和曲線補間演算ルーチン8,直線補間としての直線補間演算ルーチン9,円弧補間としての円弧補間演算ルーチン10の3つの補間演算ルーチンをあらかじめ備えている。
そして、位置指令出力手段5は、各軸に対する位置指令信号をそれぞれ軸1駆動部6と軸2駆動部7に送り、軸1駆動部6と軸2駆動部7は送られた位置指令信号に従って動作する。
図3(a)は、軸1と軸2の位置指令より得られる軌道の一部分を示しており、分割された区間データに応じて直線補間演算ルーチン9、緩和曲線補間演算ルーチン8および円弧補間演算ルーチン10を補間演算テーブル4から呼び出すことで得られる。緩和曲線としてクロソイド曲線を用いるが、ルロソイド曲線については公知であり説明を省略する。
図3(b)は、軌道経路における速度の関係を示しており、直線補間区間から円弧補間区間まで一定速度を保持している。図3(c)は、軌道経路における合成加速度の変化を示しており、直線補間区間で加速度はゼロ、ロソイド曲線補間区間は連続した加速度が得られ、円弧補間区間は一定の加速度である。
このように、一定の速度を保持したまま連続した加速度が得られるため、ワークや機械各部に生じる衝撃抑えながら短時間で目標位置に到達させることができる。
なお、実施例は2軸の位置指令で説明したが、3軸(X軸、Y軸、Z軸)の位置指令でも同様に実施できる。
本発明の数値制御装置は、ワークや機械各部に生じる衝撃抑えながら短時間で目標位置に到達させるモータ駆動用途に有用である。
本発明の実施例1における数値制御装置のブロック図 本発明の実施例1における補間演算テーブルの構成図 (a)2軸の位置指令から得られる軌道の説明図、(b)軌道経路と速度の説明図、(c)軌道経路と合成加速度の説明図
符号の説明
1 数値制御装置
2 軌道データ解析手段
3 位置指令演算手段
4 補間演算手段(補間演算テーブル)
5 位置指令出力手段
6 軸1駆動部
7 軸2駆動部
8 緩和曲線補間演算ルーチン
9 直線補間演算ルーチン
10 円弧補間演算ルーチン

Claims (2)

  1. 軌道データを位置指令演算手段により演算して少なくとも2軸以上を同時に動作させる指令を作成する数値制御装置において、軌道の補間演算手段として緩和曲線補間を備え、直線補間区間と円弧補間区間との間に緩和曲線補間区間を挿入した軌道データを作成することを特徴とする数値制御装置。
  2. 緩和曲線としてクロソイド曲線を採用した請求項1記載の数値制御装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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