JP2006072695A - 数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ワークや機械各部に生じる衝撃抑えながら短時間で目標位置に到達させる位置指令を作成する数値制御装置を提供する。
【解決手段】軌道データを位置指令演算手段３により演算して少なくとも２軸以上を同時に動作させる指令を作成する数値制御装置１において、軌道の補間演算手段４として緩和曲線補間演算ルーチン８を備え、直線補間演算ルーチン９区間と円弧補間演算ルーチン１０区間との間に緩和曲線補間演算ルーチン８区間を挿入した軌道データを作成する。
【選択図】図１
【解決手段】軌道データを位置指令演算手段３により演算して少なくとも２軸以上を同時に動作させる指令を作成する数値制御装置１において、軌道の補間演算手段４として緩和曲線補間演算ルーチン８を備え、直線補間演算ルーチン９区間と円弧補間演算ルーチン１０区間との間に緩和曲線補間演算ルーチン８区間を挿入した軌道データを作成する。
【選択図】図１
Description
本発明は、複数の駆動部を同時に動かす数値制御装置に関する。
従来、合成加速度の変化を制限してワークや機械への衝撃を低減させる方法として、加速度の瞬時変化がしきい値以下になるまで減速する手段をもつ数値制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開平９−１０１８１４号公報
しかしながら、上記の数値制御装置では、合成加速度を連続にするためには速度を０まで減速する必要がありタクトタイムが増大するという課題がある。
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、ワークや機械各部に生じる衝撃抑えながら短時間で目標位置に到達させる位置指令を作成する数値制御装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために本発明は、軌道データを位置指令演算手段により演算して少なくとも２軸以上を同時に動作させる指令を作成する数値制御装置において、軌道の補間演算手段として緩和曲線補間を備え、直線補間区間と円弧補間区間との間に緩和曲線補間区間を挿入した軌道データを作成する。
直線補間区間と円弧補間区間との間に緩和曲線補間区間を挿入した軌道データを作成することにより、速度を保持したまま合成加速度ベクトルを連続的に変化させる位置指令を作成することができ、タクトタイムが増大することなくワークや機械への衝撃を抑制することができる。
軌道の補間演算手段として緩和曲線補間を備え、直線補間区間と円弧補間区間との間に緩和曲線補間区間を挿入した軌道データを作成する。
本発明の実施例について、図１から図３を用いて説明する。
図１において、数値制御装置１は、軸１駆動部６と軸２駆動部７の２軸の位置指令を作成する。
まず、軌道データ解析手段２は、あらかじめ作成された軌道データを区間データに分割し、その時系列にしたがって位置指令演算手段３へ送る。
次に、位置指令演算手段３は、各区間データに対して該当する補間演算ルーチンを補間演算手段としての補間演算テーブル４から呼び出し、軸１駆動部６と軸２駆動部７に対する時系列の位置指令データを作成し、位置指令出力手段５へ送る。
この補間演算テーブル４は、図２に示すように緩和曲線補間としての緩和曲線補間演算ルーチン８，直線補間としての直線補間演算ルーチン９，円弧補間としての円弧補間演算ルーチン１０の３つの補間演算ルーチンをあらかじめ備えている。
そして、位置指令出力手段５は、各軸に対する位置指令信号をそれぞれ軸１駆動部６と軸２駆動部７に送り、軸１駆動部６と軸２駆動部７は送られた位置指令信号に従って動作する。
図３（ａ）は、軸１と軸２の位置指令より得られる軌道の一部分を示しており、分割された区間データに応じて直線補間演算ルーチン９、緩和曲線補間演算ルーチン８および円弧補間演算ルーチン１０を補間演算テーブル４から呼び出すことで得られる。緩和曲線としてクロソイド曲線を用いるが、ルロソイド曲線については公知であり説明を省略する。
図３（ｂ）は、軌道経路における速度の関係を示しており、直線補間区間から円弧補間区間まで一定速度を保持している。図３（ｃ）は、軌道経路における合成加速度の変化を示しており、直線補間区間で加速度はゼロ、ロソイド曲線補間区間は連続した加速度が得られ、円弧補間区間は一定の加速度である。
このように、一定の速度を保持したまま連続した加速度が得られるため、ワークや機械各部に生じる衝撃抑えながら短時間で目標位置に到達させることができる。
なお、実施例は２軸の位置指令で説明したが、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の位置指令でも同様に実施できる。
本発明の数値制御装置は、ワークや機械各部に生じる衝撃抑えながら短時間で目標位置に到達させるモータ駆動用途に有用である。
１ 数値制御装置
２ 軌道データ解析手段
３ 位置指令演算手段
４ 補間演算手段（補間演算テーブル）
５ 位置指令出力手段
６ 軸１駆動部
７ 軸２駆動部
８ 緩和曲線補間演算ルーチン
９ 直線補間演算ルーチン
１０ 円弧補間演算ルーチン
２ 軌道データ解析手段
３ 位置指令演算手段
４ 補間演算手段（補間演算テーブル）
５ 位置指令出力手段
６ 軸１駆動部
７ 軸２駆動部
８ 緩和曲線補間演算ルーチン
９ 直線補間演算ルーチン
１０ 円弧補間演算ルーチン
Claims (2)
- 軌道データを位置指令演算手段により演算して少なくとも２軸以上を同時に動作させる指令を作成する数値制御装置において、軌道の補間演算手段として緩和曲線補間を備え、直線補間区間と円弧補間区間との間に緩和曲線補間区間を挿入した軌道データを作成することを特徴とする数値制御装置。
- 緩和曲線としてクロソイド曲線を採用した請求項１記載の数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004255225A JP2006072695A (ja) | 2004-09-02 | 2004-09-02 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004255225A JP2006072695A (ja) | 2004-09-02 | 2004-09-02 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2006072695A true JP2006072695A (ja) | 2006-03-16 |
Family
ID=36153260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004255225A Pending JP2006072695A (ja) | 2004-09-02 | 2004-09-02 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2006072695A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101881953A (zh) * | 2009-05-06 | 2010-11-10 | 陈学恭 | 一种新插补方法 |
| CN101907876A (zh) * | 2010-05-28 | 2010-12-08 | 沈阳高精数控技术有限公司 | 适用于数控装置的指令点整形压缩插补方法 |
| CN102873585A (zh) * | 2011-07-11 | 2013-01-16 | 加特可株式会社 | 加工装置及加工方法 |
-
2004
- 2004-09-02 JP JP2004255225A patent/JP2006072695A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101881953A (zh) * | 2009-05-06 | 2010-11-10 | 陈学恭 | 一种新插补方法 |
| CN101907876A (zh) * | 2010-05-28 | 2010-12-08 | 沈阳高精数控技术有限公司 | 适用于数控装置的指令点整形压缩插补方法 |
| CN102873585A (zh) * | 2011-07-11 | 2013-01-16 | 加特可株式会社 | 加工装置及加工方法 |
| JP2013020436A (ja) * | 2011-07-11 | 2013-01-31 | Jatco Ltd | 加工装置および加工方法 |
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