JP2015101113A - ステアリング装置、産業車両およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】フォークリフトに搭載されたステアリング装置では、コントローラが実行する復帰制御処理において、フォークリフトの停止時に所定の許可条件を満たしている場合に、操舵輪の舵角が所定の基準角となるように操舵機構の作動制御(操舵輪復帰制御)を実施する(S160)。ここで、復帰制御処理では、フォークリフトの停止時における路面が凹凸の小さい状態(低摩耗状態)であるか否かを判定し(S140)、低摩耗状態であると判定されることを(S150;YES)、上記の許可条件の一つである路面条件として、操舵輪復帰制御を実施する。すなわち、駐停車時の路面状態に応じて操舵輪復帰制御が実施されるため、操舵輪復帰制御において凹凸の大きい路面でタイヤが擦れることがなくなる。
【選択図】図3
Description
これらのプログラムは、1ないし複数のコンピュータ(具体的には、ステアリング装置に搭載されるコンピュータ)に組み込まれることにより、本発明のステアリング装置によって奏する効果と同等の効果を得ることができる。なお、本発明のプログラムは、コンピュータに組み込まれるROMやフラッシュメモリ等に記憶され、これらROMやフラッシュメモリ等からコンピュータにロードされて用いられてもよいし、ネットワークを介してコンピュータにロードされて用いられてもよい。
なお、本発明は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。
図1に示すように、本実施形態のフォークリフト1は、いわゆるリーチ式フォークリフトであって、車体2の前方部分に荷役機構3が設けられ、車体2の後方部分に運転席4およびステアリング装置5が設けられている。
操舵輪53は、フォークリフト1走行用の駆動力を路面に与える駆動輪でもある。なお、本実施形態では、操舵輪53の操舵可能な角度範囲が1回転未満(360°未満)であるのに対し、ステアリング51の操作可能な角度範囲は1回転以上(360°以上;本実施形態では360°×7の7回転)である。また、本実施形態では、フォークリフト1が直進可能となる状態における操舵輪53の舵角が例えば0°として定められている。
また、コントローラ75は、フォークリフト1の停止時において、フォークリフト1に運転者が存在しない等、所定の許可条件を満たしている場合に、操舵輪53の舵角が所定の基準角に復帰するよう操舵機構54の作動制御を行う復帰制御処理(後述する)や、キースイッチがオン状態からオフ状態に切り替わった以降に電源オフ操作を行う電源オフ処理等を実行する。
次に、コントローラ75が実行する復帰制御処理を図3に沿って説明する。なお、本処理は、復帰モードに設定されている状態で、フォークリフト1の電源が投入されたときに開始される。すなわち、復帰モード時にキーセンサ81による検出結果に基づいて、キースイッチがオフ状態からオン状態に切り替わると開始される。
以上説明したように、フォークリフト1に搭載されたステアリング装置5では、コントローラ75が実行する復帰制御処理において、フォークリフト1の停止時に所定の許可条件を満たしている場合に、操舵輪53の舵角が所定の基準角となるように操舵機構54の作動制御(操舵輪復帰制御)を実施する。このため、例えば駐停車時において、フォークリフト1から降車し、次に乗車するまでの間に操舵輪復帰制御が実施される、ということを認識している運転者にとって、運転席4に搭乗して最初に発進させるときに、意図しない方向へフォークリフト1が発進してしまうことがなくなるため、使い勝手が向上する。
なお、本実施形態において、S160の処理を行うコントローラ75が操舵輪復帰制御手段、S140の処理を行うコントローラ75が路面判定手段、報知部83およびS105の処理を行うコントローラ75が通知手段、振動センサ85が振動検出手段、メモリ75bが記憶手段、振動記憶処理を行うコントローラ75が振動記憶手段、車速センサ79が速度検出手段の各一例にそれぞれ相当する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。なお、第1実施形態では、フォークリフト1の停止時における路面が凹凸の小さい状態(低摩耗状態)であることを、操舵輪復帰制御を実施するための許可条件の一つである路面条件としていたのに対し、第2実施形態では、フォークリフト1の停止時において操舵輪53を路面から離間させることを、上記許可条件の一つである車体条件とする点で相違する。以下では、この相違点およびこれを実現するために必要な構成を中心に説明し、第1実施形態と共通する部分には同一の符号を用い、その説明を省略する。
扛重機構9は、図6(b)に示すように、操舵輪復帰制御を実施する前に操舵輪53を路面から離間させるために用いられる油圧ジャッキであり、車体2に固定された油圧シリンダ91、油圧シリンダ91の内部の圧力変化で上下動するピストンロッド93、および、ピストンロッド93が下方端部に軸支され、ピストンロッド93が下方に延びた状態で路面を押さえる接地部95、等によって構成されている。
次に、第2実施形態においてコントローラ75が実行する復帰制御処理を図7に沿って説明する。なお、本処理の開始条件は、第1実施形態と同様であるため、説明を省略する。また、本処理において、第1実施形態と共通する処理には、同一の符号(ステップ番号)を用いて、詳細な説明を省略する。
以上説明したように、第2実施形態のフォークリフト1では、操舵輪53を路面から離間させる駆動機構としての扛重機構9を備える構成のもと、ステアリング装置5のコントローラ75が実行する復帰制御処理において、駐停車時に扛重機構9により操舵輪53を路面から離間させることを、許可条件の一つである車体条件として、操舵輪復帰制御を実施する。
本実施形態において、S240の処理を行うコントローラ75が離間判定手段の一例に相当する。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。なお、第2実施形態では、操舵輪53を路面から離間させる駆動機構として、扛重機構9(つまり、車体2の一部を持ち上げる機構)を備える構成であったが、第3実施形態では、上記駆動機構として、操舵輪53を持ち上げるように構成された機構を備える点で相違する。以下では、この相違点およびこれを実現するために必要な構成を中心に説明し、第1実施形態と共通する部分には同一の符号を用い、その説明を省略する。
次に、第3実施形態においてコントローラ75が実行する復帰制御処理を説明する。なお、第3実施形態の復帰制御処理は、第2実施形態とベースが同じであるため、図7を用いて相違する部分のみを説明する。
S280では、コントローラ75は、方向切替弁94を非通電にしニュートラルへ戻す。これにより、油圧シリンダ91の下室91b内の圧力低下によってピストンロッド93が下方に移動する(延びる)ことになる。そして、付設部130が路面から離れ、車体2の後方側の左端部が上がって、操舵輪53が路面に接地する状態となる。
Claims (14)
- 産業車両に搭載され、
前記産業車両の進行方向を決めるべく操舵輪を操舵する操舵機構と、
前記産業車両の停止時において所定の許可条件を満たしている場合に、前記操舵輪の舵角が所定の基準角となるように前記操舵機構の作動制御を行う操舵輪復帰制御手段と、
を備えるステアリング装置であって、
前記産業車両の停止時における路面が凹凸の小さい低摩耗状態であるか否かを判定する路面判定手段を備え、
前記操舵輪復帰制御手段は、前記路面判定手段により前記低摩耗状態であると判定されることを、前記許可条件の一つである路面条件として、前記作動制御を実施することを特徴とするステアリング装置。 - 前記路面判定手段により前記低摩耗状態でないと判定された場合、前記作動制御の不実施を運転者に通知する通知手段を備えることを特徴とする請求項1に記載のステアリング装置。
- 前記産業車両の振動に基づく状態値を検出する振動検出手段を備え、
前記路面判定手段は、前記振動検出手段の検出値に基づいて、前記低摩耗状態の判定を行うことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のステアリング装置。 - 前記振動検出手段の検出値を所定の記憶手段に記憶する振動記憶手段を備え、
前記路面判定手段は、前記産業車両の走行中に前記振動記憶手段により記憶された前記検出値に基づいて、前記低摩耗状態の判定を行うことを特徴とする請求項3に記載のステアリング装置。 - 前記産業車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、
前記路面判定手段は、前記速度検出手段による検出速度が所定の閾値速度以上の期間であって、前記産業車両の停止時に最も近い一定期間内に、前記振動記憶手段により記憶された前記検出値に基づいて、前記低摩耗状態の判定を行うことを特徴とする請求項4に記載のステアリング装置。 - 前記路面判定手段は、前記振動検出手段の検出値が所定の振動閾値を複数回超えた場合に、路面が前記低摩耗状態でないと判定することを特徴とする請求項3ないし請求項5のいずれか1項に記載のステアリング装置。
- 産業車両に搭載され、
前記産業車両の進行方向を決めるべく操舵輪を操舵する操舵機構と、
前記産業車両の停止時において所定の許可条件を満たしている場合に、前記操舵輪の舵角が所定の基準角となるように前記操舵機構の作動制御を行う操舵輪復帰制御手段と、
を備えるステアリング装置であって、
前記産業車両は、前記操舵輪を路面から離間させる駆動機構を備え、
前記操舵輪復帰制御手段は、前記産業車両の停止時において前記駆動機構により前記操舵輪を路面から離間させることを、前記許可条件の一つである車体条件として、前記作動制御を実施することを特徴とするステアリング装置。 - 前記操舵輪が路面から離間している路面離間状態であるか否かを判定する離間判定手段を備え、
前記操舵輪復帰制御手段は、前記離間判定手段により前記路面離間状態であると判定されることを、前記車体条件として、前記作動制御を実施することを特徴とする請求項7に記載のステアリング装置。 - 前記操舵機構は、運転者による操舵を補助するために前記操舵輪を駆動する電動式モータを有し、
前記離間判定手段は、前記電動式モータに流れる電流値に基づいて、前記路面離間状態の判定を行うことを特徴とする請求項8に記載のステアリング装置。 - 前記駆動機構は、当該産業車両の車体のうち前記操舵輪側の部分を持ち上げるように構成された機構であることを特徴とする請求項7ないし請求項9のいずれか1項に記載のステアリング装置。
- 前記駆動機構は、前記操舵輪の上下方向の揺動を規制するためのロックシリンダを利用し、該ロックシリンダの内部の圧力変化で上下動するピストンによって前記操舵輪を持ち上げるように構成された機構であることを特徴とする請求項7ないし請求項9のいずれか1項に記載のステアリング装置。
- 請求項1ないし請求項11のいずれか1項に記載のステアリング装置を搭載していることを特徴とする産業車両。
- コンピュータを請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の前記操舵輪復帰制御手段および前記路面判定手段として機能させるためのプログラム。
- コンピュータを請求項7ないし請求項11のいずれか1項に記載の前記操舵輪復帰制御手段として機能させるためのプログラム。
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