JP2003154959A - 荷役車両の電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操舵輪の向きを確認する作業を不要にし、作
業効率の向上を図る。 【解決手段】 ブレーキペダル２０が踏み込まれずにブ
レーキマイクロスイッチ４１がオフになっている状態の
継続時間がタイマ４２によりカウントされ、この継続時
間が所定時間に達すると、操舵角度センサ３３によって
検出される操舵角度が車両の直進状態に対応する値に達
するように、目標操舵速度演算部３４およびモータドラ
イバ３７によってパワーステアリング用モータ３２が駆
動制御され、操舵輪が直進の状態に自動的に操向され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操舵用ハンドルと
操舵輪等から成る操舵機構とを備えた荷役車両の電動式
パワーステアリング装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、荷役車両として、オーダーピッキ
ングトラックがあり、このオーダーピッキングトラック
における電動式パワーステアリング装置は、例えば作業
者が操作する操舵用ハンドルと操向自在な操舵輪等から
成る操舵機構との間に機械的な連結構造を有しないもの
が採用され、図５に示すように構成されている。

【０００３】即ち、図５に示すように、オーダーピッキ
ングトラックの車両本体に設けられた操舵用ハンドルを
回転操作するときの操作速度をエンコーダ等から成る操
作速度センサ１により検出すると共に、パワーステアリ
ング用モータ２のモータ回転速度をエンコーダ等から成
るモータ回転速度センサ３により検出し、操作速度セン
サ１により検出される操舵用ハンドルの操作速度から、
目標操舵速度演算部４による演算によって目標操舵速度
を算出する。このとき、操舵用ハンドルの操作速度と目
標操舵速度とは比例関係にあることから、検出された操
舵用ハンドルの操作速度に所定の定数を乗算することに
より、目標操舵速度を算出することができる。

【０００４】そして、この目標操舵速度とモータ回転速
度センサ３により検出されたモータ回転速度との差を加
減算部５により算出し、この差をチョッパ回路或いはイ
ンバータ回路から成るモータドライバ６に与えて、モー
タドライバ６によりパワーステアリング用モータ２の出
力を制御する。こうして、モータ回転速度センサ３によ
るモータ回転速度が目標操舵速度に一致するように制御
され、操舵輪の操向が操舵用ハンドルの回転操作に応じ
て制御される。尚このとき、操作速度センサ１による操
舵用ハンドルの操作方向にパワーステアリング用モータ
２が回転するようにモータドライバ６による制御が行わ
れる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、オーダーピッ
キングトラックの場合、作業者の搭乗する運転台部分が
昇降する構造であり、操舵輪が車体の下部に配置されて
特に作業者の目からは見えにくく、しかも上記電動式パ
ワーステアリング装置では、操舵用ハンドルはエンドが
なく無制限に回転できる構造になっているため、例えば
停車状態でピッキング作業を行った後に再び走行しよう
としたときや、作業者が一旦車両から降りて再度搭乗し
たときに、作業者は操舵輪がどちらを向いているのか把
握することができない。

【０００６】そこで従来は、車両を極低速で走行させ、
その進行方向により、操舵輪の向きを確認することが行
われているが、操舵輪の向きを確認する作業が必ず必要
になるため、作業効率の低下を招くという問題点があっ
た。更に、このような確認作業の際に誤って車両を壁な
どにぶつけたりするおそれがあり、安全上好ましくな
い。

【０００７】また、このような現象は、オーダーピッキ
ングトラックに限るものではなく、操舵輪が外部から見
えにくい構造の荷役車両に共通して生じ得る問題であ
り、特に操舵用ハンドルと操舵輪等から成る操舵機構と
の間に機械的な連結構造を有していない場合において顕
著な問題である。

【０００８】本発明は、上記の問題に鑑みてなされたも
ので、操舵輪の向きを確認する作業を不要にし、作業効
率の向上を図ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、車両の走行装置に、作業
者による制動操作手段の操作に応じて作動するブレーキ
を備えた荷役車両であって、操舵用ハンドルの回転を検
出する回転検出手段を備え、この回転検出手段による検
出値に基づいてパワーステアリング用モータを制御して
操舵機構を操舵する荷役車両の電動式パワーステアリン
グ装置において、前記操舵機構の操舵角度を検出する操
舵角度検出手段と、前記制動操作手段が操作されている
ことを検出する制動操作検出手段と、前記制動操作手段
が操作された状態の継続時間をカウントする計時手段
と、この計時手段によりカウントされる前記継続時間が
所定時間に達したときに、前記操舵角度検出手段により
検出される前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値
に達するように、前記パワーステアリング用モータの駆
動制御を行う制御手段とを備えたことを特徴としてい
る。

【００１０】この構成によれば、制動操作検出手段によ
り制動操作手段が操作されていることが検出され、その
制動操作手段が操作された状態の継続時間が計時手段に
よりカウントされ、その継続時間が所定時間に達する
と、制御手段により、操舵角度検出手段によって検出さ
れる操舵角度が車両の直進状態に対応する値に達するよ
うにパワーステアリング用モータの駆動制御が行われ
る。この場合において、所定時間継続して制動操作が行
われているときは、作業者が走行操作以外の他の作業を
行っていると判断できるので、操舵角度を車両の直進状
態に対応する値に達するように操舵輪の操向制御を行っ
ても支障を来すことはない。また、作業者が走行操作を
再開しようとするときには、操舵輪の向きを改めて確認
する必要はなく、操舵輪が確実に直進の方向を向いた状
態から次の走行操作を開始することができる。従って、
従来のような操舵機構の向きを確認するための作業が不
要になるので、作業効率を向上させることができると共
に、車両を周囲にぶつけるおそれをなくし安全性を向上
させることができる。

【００１１】また、請求項２に記載の発明は、前記制御
手段は、前記制動操作手段の操作に基づく前記パワース
テアリング用モータの駆動制御中に前記操舵用ハンドル
の回転が検出されると、前記駆動制御を中止し、前記操
舵用ハンドルの回転に基づく前記パワーステアリング用
モータの制御を開始することを特徴としている。

【００１２】この構成によれば、操舵角度の直進状態に
対応する値への自動操向中に作業者が操舵用ハンドルを
操作すると、当該自動操向のためのパワーステアリング
用モータの駆動制御が中止されることから、作業者は、
いつでも通常の制御動作、すなわち操舵用ハンドルの回
転検出手段の検出値に基づくパワーステアリング用モー
タの制御による操舵機構の操舵を行うことが可能にな
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】この発明を荷役車両であるオーダ
ーピッキングトラックに適用した場合の一実施形態につ
いて、図１乃至図４を参照して説明する。図１及び図２
はこの発明の一実施形態にかかるオーダーピッキングト
ラックをそれぞれ異なる方向から見た場合の斜視図、図
３は制御系のブロック図、図４は動作説明用フローチャ
ートである。

【００１４】図１及び図２に示すように、本実施形態に
おけるオーダーピッキングトラック１０は、車両本体１
１と、この車両本体１１のほぼ中央部に立設されたマス
ト装置１２と、作業者を乗せてマスト装置１２に沿って
昇降可能に車両本体１１の後部に設けられた運転台１３
と、運転台１３の下部に取り付けられた一対のフォーク
１４により構成されている。

【００１５】運転台１３は、作業者が搭乗するフロア部
１３１と、フロア部１３１の左右前端部に立設された一
対の支柱１３２と、両支柱１３２の上端に固定された作
業者の保護用ヘッドガード１３３と、両支柱１３２の中
央やや上寄りの位置に前端が回動自在に支持された平面
視コ字状の安全ガード１３４と、両支柱１３２のほぼ中
央にそれぞれ前端部が回動自在に支持された左右一対の
横ガード１３５とを備えている。

【００１６】この安全ガード１３４は、図１、図２には
示されていないが、両支柱１３２に埋設されたばねによ
り上方に付勢されており、このばねの付勢力により、安
全ガード１３４の後端部を上方に簡単にはね上げて安全
ガード１３４を開放できる。そして、安全ガード１３４
の開放状態では、安全確保のために走行及び荷役ができ
ない状態とされるようになっている。一方、ばねの付勢
力に抗して安全ガード１３４の後端部を下方に引き下げ
ていくと、図示しないロック機構により、安全ガード１
３４が閉塞状態に保持（ロック）されて走行及び荷役が
可能な状態に復帰する。

【００１７】ところで、安全ガード１３４を側面から見
ると、その後半部が下方に屈曲された形状を成してお
り、閉塞状態における安全ガード１３４の後端の横梁１
３４Ａが丁度作業者の腰部に位置し、両横ガード１３５
と共に作業者の運転台１３からの落下を防止している。

【００１８】また、図１に示すように、運転台１３の前
面ほぼ中央部には、オーダーピッキングトラック１０を
操作するための操作部１６が設けられ、この操作部１６
には、操舵用ハンドル１６１、運転台１３の昇降を指示
するための複数個（例えば図１では３個）のボタンから
なるリフトボタン１６２、中立状態から双方向に回動可
能なアクセルレバー１６３や各部の状態を表示するディ
スプレイなどが配設されている。更に、運転台１３の上
半部には、前方の視界を確保しつつ作業者を保護するた
めに、金属製のネット１７が装着されている。

【００１９】フロア部１３１の前部適所に配設されたブ
レーキペダル２０には、ブレーキマイクロスイッチ４１
（図３参照）が取り付けられている。作業者がブレーキ
ペダル２０を踏み込んでいないときは、ブレーキマイク
ロスイッチ４１がオフになり、後述する電磁ブレーキ２
２４が作動して車両が停止する。一方、作業者がブレー
キペダル２０を踏み込むと、ブレーキマイクロスイッチ
４１がオンになり、制動状態が解除されて車両の走行が
可能になる。ブレーキマイクロスイッチ４１はブレーキ
ペダル２０による制動操作を検出する制動操作検出手段
に相当する。尚、図１中の１８は運転台１３のフロア部
１３１の後端下部に配置された左右一対の従動輪であ
る。

【００２０】更に、図２に示すように、車両本体１１の
前部に設けられた収容部内には、走行装置２２、油圧装
置２４、制御装置２６のほか、図２には示されていない
バッテリなどが収容されている。この走行装置２２は、
走行用モータ２２１と、この走行用モータ２２１の回転
を伝達する数個のギヤから成る減速機構２２２と、この
減速機構２２２を介して走行用モータ２２１の回転が伝
達されて駆動される操舵輪２２３と、走行用モータ２２
１の制動を行う電磁ブレーキ２２４とを備えている。前
述のブレーキペダル２０を作業者が踏み込んでいるとき
は、電磁ブレーキ２２４による制動が解除されており、
走行用モータ２２１は自由に回転することができ、車両
は走行可能である。ブレーキペダル２０を作業者が踏み
込んでいないときは、電磁ブレーキ２２４が作動して走
行用モータ２２１の回転に制動をかけて、車両を停止さ
せる。

【００２１】また、油圧装置２４は油圧モータ２４１及
び電磁弁２４２を備え、運転台１３をフォーク１４と共
に昇降させるものである。また、制御装置２６は各部の
制御を行う制御回路を備えており、その機能については
図３を参照して後述する。

【００２２】そして、パワーステアリング用モータ３２
（図３参照）の回転が伝達機構（図２では図示省略）を
介して操舵輪２２３に伝達され、操舵輪２２３が操向さ
れるようになっている。この伝達機構および操舵輪２２
３により操舵機構が構成されている。このとき、オーダ
ーピッキングトラック１０では、操舵用ハンドル１６１
と操舵機構との間に機械的な連結構造がなく、以下に説
明するような電動パワーステアリング装置により操舵輪
２２３の操向が行われる。すなわち操舵輪２２３は、車
両を走行させる駆動輪としての機能と、車両の進行方向
を変える操舵輪としての機能とを兼ね備えている。

【００２３】即ち、図３に示すように、オーダーピッキ
ングトラック１０の操舵用ハンドル１６１を回転操作す
るときの操作速度を検出するエンコーダ等から成る操作
速度センサ３１が車両本体１１に設けられると共に、パ
ワーステアリング用モータ３２によって操向される操舵
輪２２３の操舵角度を検出するポテンショメータ等から
成る操舵角度センサ３３が車両本体１１に設けられてい
る。操作速度センサ３１は回転検出手段に相当し、操舵
角度センサ３３は操舵角度検出手段に相当する。

【００２４】そして、操作速度センサ３１により検出さ
れる操舵用ハンドル１６１の操作速度から目標操舵速度
演算部３４により目標操舵速度が算出される。ここで、
操舵用ハンドル１６１の操作速度と目標操舵速度とは比
例関係にあるため、操作速度センサ３１により検出され
た操作速度に所定の定数を乗算することにより、目標操
舵速度を算出することができる。また、操舵用ハンドル
１６１の操作速度と目標操舵速度との関係を予めテーブ
ル化して目標操舵速度演算部３４に設けられたメモリ等
の記憶手段に記憶させておき、操作速度センサ３１によ
り検出される操作速度に対応する目標操舵速度を読み出
すようにしても構わない。

【００２５】更に、操舵角度センサ３３により検出され
る操舵角度が、モータ回転速度演算部３５により微分さ
れて、パワーステアリング用モータ３２の回転速度が算
出され、この算出されたモータ回転速度と目標操舵速度
演算部３４により算出された目標操舵速度との差が加減
算部３６により算出され、この差がチョッパ回路或いは
インバータ回路から成るモータドライバ３７に与えら
れ、モータドライバ３７によりパワーステアリング用モ
ータ３２の出力が制御され、こうしてモータ回転速度演
算部３５によるモータ回転速度が目標操舵速度に一致す
るように制御され、操舵輪２２３の操向が操舵用ハンド
ル１６１の回転操作に応じて制御される。このとき、操
作速度センサ３１により操舵用ハンドル１６１の回転方
向も検出され、検出された回転方向にパワーステアリン
グ用モータ３２が回転するように、モータドライバ３７
による制御が行われる。

【００２６】ここで、ブレーキペダル２０が作業者によ
り踏み込まれておらず、これによってブレーキマイクロ
スイッチ４１がオフになると、このオフ時点からブレー
キマイクロスイッチ４１のオフ状態の継続時間が計時手
段としてのタイマ４２によりカウントされ、この継続時
間が予め設定された所定時間（例えば、１８０秒）に達
すると、操舵角度センサ３３により検出される操舵角度
が直進状態に対応する値（例えば、０゜）に達するよう
に、目標操舵速度演算部３４の出力に基づき、モータド
ライバ３７が制御され、パワーステアリング用モータ３
２が駆動されて操舵輪２２３の向きが直進状態に操向さ
れる。

【００２７】このとき、ブレーキマイクロスイッチ４１
のオフ状態の継続時間がタイマ４２によりカウントさ
れ、この継続時間が１８０秒（所定時間）に達したとき
に、目標操舵速度演算部３４からモータドライバ３７に
対して所定の自動操向用制御信号の出力が開始され、目
標操舵速度演算部３４に入力される操舵角度センサ３３
による検出操舵角度が０になるまでこの自動操向用制御
信号が出力され続け、この自動操向用制御信号に基づ
き、モータドライバ３７によりパワーステアリング用モ
ータ３２が一定出力になるように所定の方向に駆動さ
れ、操舵輪２２３の向きが直進状態に自動操向されるの
である。

【００２８】一方、このような操舵輪２２３の向きの自
動操向処理動作中に操舵用ハンドル１６１の操作があっ
て操作速度センサ３１の出力が０でなくなったときに
は、直ちに上記した操舵輪２２３の向きの自動操向処理
を中止して、操作速度センサ３１の出力に基づく通常の
操舵輪２２３の操向状態に移行するようにしている。

【００２９】このような自動操向処理及び自動操向処理
の中止を司る目標操舵速度演算部３４及びモータドライ
バ３７が、本発明における制御手段に相当する。

【００３０】次に、動作について図４のフローチャート
を参照して説明する。図４に示すように、操作速度セン
サ３１による操舵用ハンドル１６１の操作速度が０か否
かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＹＥＳであ
れば、ブレーキマイクロスイッチ４１がオフか否かの判
定がなされ（Ｓ２）、この判定結果がＹＥＳであれば、
ブレーキペダル２０の踏み込みがなくブレーキが掛かっ
た状態であり、タイマ４２がカウントを開始する。

【００３１】そして、タイマ４２のカウント値が１８０
秒（所定時間）以上であるか否かの判定がなされ（Ｓ
３）、この判定結果がＮＯであれば、タイマ４２がカウ
ントアップし（Ｓ４）、操舵用ハンドル１６１の操作に
基づく通常の操舵を行うべく、パワーステアリング用モ
ータ３２が制御され（Ｓ５）、このルーチンは終了す
る。

【００３２】一方、上記ステップＳ３の判定結果がＹＥ
Ｓであれば、タイマ４２によりカウントされる１８０秒
（所定時間）の間、ブレーキマイクロスイッチ４１のオ
フが継続していたことになり、作業者が走行操作を行っ
ていないと判断することができ、操舵輪２２３の直進状
態への自動操向処理が実行され、操舵角度センサ３３に
よる検出操舵角度が０になるまで、パワーステアリング
用モータ３２が制御されて操舵輪２２３の向きが直進状
態に操向され（Ｓ６）、このルーチンは終了する。

【００３３】ところで、上記ステップＳ１の判定結果が
ＮＯまたはステップＳ２の判定結果がＮＯであれば、タ
イマ４２のカウントがクリアされ（Ｓ７）、その後、上
記ステップＳ５に移行して操舵用ハンドル１６１の操作
に基づく通常の操舵を行うためのパワーステアリング用
モータ３２の制御処理が実行される。

【００３４】このように、作業者によりブレーキペダル
２０が踏み込まれずにブレーキが掛かった状態が所定時
間継続すると、操舵角度センサ３３によって検出される
操舵角度が直進状態に対応する値に達するようにパワー
ステアリング用モータ３２の駆動制御が行われ、操舵輪
２２３が直進の状態に自動的に操向される。この場合に
おいて、ブレーキペダル２０が踏み込まれていない状態
が所定時間継続したときは、作業者が走行操作以外の他
の作業を行っていると判断できるので、操舵角度が直進
状態に対応する値に達するよう操舵輪の操向制御を行っ
ても支障を来すことはない。

【００３５】また、例えばパレットなどの荷物を掬い上
げる動作を行うために、所定時間未満の短時間だけブレ
ーキペダル２０の踏み込みが行われずに制動状態となっ
た後に直ぐに走行を再開するときには、上記ステップＳ
３がＹＥＳになるまでにステップＳ２がＮＯになって、
ステップＳ７においてカウントがクリアされるので、ス
テップＳ３がＹＥＳになることはないため、操舵輪２２
３の直進状態への自動操向動作が行われることはないこ
とから、走行再開に支障を来すことはない。

【００３６】従って、上記実施形態によれば、例えば停
車状態で所定時間以上ピッキング作業を行った後に再び
走行しようとしたときや、作業者が一旦車両から降りて
所定時間以上経過後に再度搭乗して走行を開始しようと
したときに、操舵輪２２３の向きを改めて確認する必要
がなく、操舵輪２２３が確実に直進の方向を向いた状態
から次の走行操作を開始することができ、従来のような
操舵輪２２３の向きの確認作業が不要になり、作業効率
を向上することができると共に、車両を周囲にぶつける
おそれもなく安全性の向上を図ることができる。

【００３７】また、上記実施形態によれば、操舵輪２２
３の直進状態への自動操向処理中に、操舵用ハンドル１
６１を操作すると、操舵輪２２３の直進状態への自動操
向処理が中止されて操舵用ハンドル１６１の操作に基づ
く通常の操舵輪２２３の操向状態に移行するため、作業
者はいつでも操舵輪２２３の直進状態への自動操向処理
を容易に中止することができる。さらに、新たな部材を
付加することなく簡易な構成で、操舵輪２２３の直進状
態への自動操向処理を中止させることを実施することが
できる。

【００３８】なお、上記実施形態では、本発明をオーダ
ーピッキングトラック１０に適用した場合について説明
したが、本発明の適用範囲はこれに限定されるものでは
なく、特に操舵用ハンドルと操舵機構との間に機械的な
連結構造を有しないものや、操舵輪の向きが外部から見
えにくい荷役車両に適用すると効果的である。

【００３９】また、上記実施形態では、予め設定された
所定時間を１８０秒に設定しているが、これに限られ
ず、適宜の値に設定すればよい。

【００４０】上記の実施形態では、電磁ブレーキ２２４
により走行用モータ２２１に制動をかけるようにしてい
たが、これに限らず、電磁ブレーキ２２４により駆動輪
２２３に制動をかけても良い。

【００４１】上記の実施形態では、電磁ブレーキ２２４
を作動させることにより制動を行っていたが、これに限
らず、例えばケーブル式ブレーキや油圧式ブレーキ等を
用いた場合や、これらを組み合わせて用いた場合であっ
ても本発明を適用することができる。また、制動操作手
段としてブレーキペダル２０を用いていたが、これに限
らず、例えばブレーキレバー等であっても良い。

【００４２】また、上記の実施形態では、操舵用ハンド
ルと操舵機構との間に機械的な連結構造を有しない場合
について説明したが、操舵用ハンドルと操舵機構との間
に機械的な連結構造を有する場合にも本発明を適用する
ことができる。

【００４３】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、制動操作手段が操作された状態の継続時
間が所定時間に達すると、制御手段により、操舵角度検
出手段によって検出される操舵角度が直進状態に対応す
る値に達するようにパワーステアリング用モータの駆動
制御が行われるため、作業者が走行操作を再開しようと
するときに、操舵輪の向きを改めて確認する必要はな
く、操舵輪が直進の方向を向いた状態から次の走行操作
を開始することができる。従って、従来のような操舵輪
の向きの確認作業が不要になり、作業効率を向上させる
ことができると共に、車両を周囲にぶつけるおそれをな
くし安全性を向上させることが可能になる。

【００４５】また、請求項２に記載の発明によれば、操
舵角度の直進状態に対応する値への自動操向中に、例え
ば作業者が操舵用ハンドルを操作すると、当該自動操向
のためのパワーステアリング用モータの駆動制御を中止
するようにしているので、作業者は、いつでも通常の制
御動作、すなわち操舵用ハンドルの回転検出手段の検出
値に基づくパワーステアリング用モータの制御による操
舵機構の操舵を行うことが可能になり、作業性を向上さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態におけるオーダーピッキ
ングトラックを斜め後方から見た斜視図である。

【図２】この発明の一実施形態におけるオーダーピッキ
ングトラックを斜め前方から見た斜視図である。

【図３】この発明の一実施形態における制御系のブロッ
ク図である。

【図４】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。

【図５】従来例のブロック図である。

【符号の説明】

１０ オーダーピッキングトラック １１ 車両本体 １３ 運転台 ２０ ブレーキペダル ２２ 走行装置 ３１ 操作速度センサ（回転検出手段） ３２ パワーステアリング用モータ ３３ 操舵角度センサ（操舵角度検出手段） ３４ 目標操舵速度演算部（制御手段） ３７ モータドライバ（制御手段） ４１ ブレーキマイクロスイッチ（制動操作検出手
段） ４２ タイマ（計時手段） １６１ 操舵用ハンドル ２２３ 操舵輪 ２２４ 電磁ブレーキ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC50 DA02 DA03 DA09 DA63 DA93 DB05 DC09 DC33 DD02 EB04 EB08 EC22 FF07 GG04 3D033 CA17 CA19 CA20 CA21 3F333 AA02 AA15 AB13 CA12 FA17 FA20 FA32 FD09

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行装置に、作業者による制動操
   作手段の操作に応じて作動するブレーキを備えた荷役車
   両であって、操舵用ハンドルの回転を検出する回転検出
   手段を備え、この回転検出手段による検出値に基づいて
   パワーステアリング用モータを制御して操舵機構を操舵
   する荷役車両の電動式パワーステアリング装置におい
   て、 前記操舵機構の操舵角度を検出する操舵角度検出手段
   と、 前記制動操作手段が操作されていることを検出する制動
   操作検出手段と、 前記制動操作手段が操作された状態の継続時間をカウン
   トする計時手段と、 この計時手段によりカウントされる前記継続時間が所定
   時間に達したときに、前記操舵角度検出手段により検出
   される前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値に達
   するように、前記パワーステアリング用モータの駆動制
   御を行う制御手段とを備えたことを特徴とする荷役車両
   の電動式パワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記制動操作手段の操
   作に基づく前記パワーステアリング用モータの駆動制御
   中に前記操舵用ハンドルの回転が検出されると、前記駆
   動制御を中止し、前記操舵用ハンドルの回転に基づく前
   記パワーステアリング用モータの制御を開始することを
   特徴とする請求項１に記載の荷役車両の電動式パワース
   テアリング装置。