JP2015099553A

JP2015099553A - テーブル形式データで複数の指令を同時に実行する機能を備えた数値制御装置

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Publication number: JP2015099553A
Application number: JP2013240038A
Authority: JP
Inventors: 智金丸; Satoshi Kanemaru
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2013-11-20
Filing date: 2013-11-20
Publication date: 2015-05-28
Anticipated expiration: 2033-11-20
Also published as: CN104656548A; DE102014016807A1; US20150142166A1; US9696712B2; CN104656548B; DE102014016807B4; JP5752213B2

Abstract

【課題】テーブル形式データに記述された基準値への到達を判定し、指令を実行するための複数の処理部を具備し、１つのテーブル形式データ内の２つ以上の指令を同時に実行する手段を備えた、数値制御装置を提供する。
【解決手段】数値制御装置１は、指令の読み出し手段２と、選択手段３と、定義手段４、第１処理部１０、第２処理部２０、第３処理部３０を備えている。指令の読み出し手段２は、図示しない記憶手段に格納された、基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置あるいは補助機能を順次読み出す手段である。選択手段３は、指令の読み出し手段２が読み出した指令を処理する処理部を、定義手段４に定義された定義に基づいて選択する手段である。定義手段４は、数値制御装置１に備わった複数の処理部において、それぞれの処理部で実行する指令を定義する手段である。
【選択図】図５

Description

本発明は、工作機械を制御する数値制御装置に関し、特に、テーブル形式データで複数の指令を同時に実行する機能を備えた数値制御装置に関する。

時間、軸位置、あるいは主軸位置を基準にした軸の位置あるいは補助機能を設定したテーブル形式データ（パステーブル）をメモリまたはネットワークで接続された記憶装置に格納しておき、テーブル形式データ（パステーブル）を順次読み出しながら各軸を駆動する機能（パステーブル運転機能）を持った数値制御装置が公知である（特許文献１、特許文献２を参照）。これにより、加工プログラムにとらわれない自由な工具の動作が可能になり、加工時間の短縮や、加工の高精度化を実現できる。

特開昭５９−１７７６０４号公報特開２００３−３０３００５号公報

しかしながら、テーブル形式データによる運転では軸、または主軸、または補助機能を制御する各テーブル形式データ内で順次読み出した指令を１つずつ実行していくため、１つのテーブル形式データ内の２つ以上の指令を同時に実行することはできない。先に読み出した指令がテーブル形式データに記述された基準値に到達し、実行された後、実行が完了するのを待ってから次の指令を読み出す。この際、先に読み出した指令の実行により、テーブル形式データに記述された次の指令を実行する基準値を既に経過していた場合は、アラームとして運転を停止させる。そのため、あらかじめ先に読み出した指令の実行が完了するまでの動作時間を計算し、次の指令を実行する基準値をテーブル形式データに記述する必要があり、テーブル形式データの作成が複雑になっている。また、動作時間の不定な指令に関しては、最大動作時間に余裕時間を加算して次の指令を実行する基準値をテーブル形式データに記述するため、サイクルタイムが延びる原因になっている。

テーブル形式データによる主軸Ｓの制御モードの変更を例に説明する。従来技術のテーブル形式データによる運転では、主軸の制御モードの変更を指令した場合、前指令の実行完了後に主軸の制御モードの変更指令を読み出し、テーブル形式データに記述された基準値への到達を判定する。テーブル形式データに記述された基準値に到達すると、その基準値から制御モードの変更を開始し、完了するまでの間、次の指令の読み出し、および実行を待機する。そのため、あらかじめ制御モードの変更に掛かる動作時間を確保し、次の指令を実行する基準値をテーブル形式データに記述する必要がある。

図１に示す主軸Ｓのテーブル形式データ＜Ｓ１＞において、Ｌは指令を実行するテーブル形式データに記述された基準値（実時間、ｍｓｅｃ単位）を示すアドレスとし、Ｓ２５００は主軸の回転数を２５００（ｒｐｍ）とする主軸回転数指令、Ｇ９６は速度制御モードから輪郭制御モードへの制御モードの変更指令、Ｔ０１０１はテーブル番号０１０１のサブテーブルを呼び出すサブテーブル呼び出し指令とする。

仮に制御モードの変更に要する時間が１０００ｍｓｅｃだった場合、さらに５００ｍｓｅｃの余裕時間を加え、制御モードの変更（Ｇ９６）を指令した基準値（Ｌ６５００）から１５００ｍｓｅｃの時間間隔を確保して次の指令（Ｔ０１０１）を行う。

図２は速度制御モードから輪郭制御モードに制御モードを変更するのに必要とされる動作時間と余裕時間の関係を説明する図である。Ｌ２２００で主軸回転数指令（Ｓ２５００）を実行する。基準値到達判定を行い、Ｌ６５００に達すると、制御モード変更指令（Ｇ９６）を実行し、制御モードの変更を開始する。制御モードの変更中は、次指令の読み出しを待機する。Ｌ７５００に達すると、制御モードの変更が完了する。そして、サブテーブル呼び出し指令（Ｔ０１０１）を読み出す。基準値到達判定を行い、Ｌ８０００に達すると、サブテーブル呼び出し指令（Ｔ０１０１）を実行する。

ここで、テーブル番号０１０１のサブテーブルを呼び出すサブテーブル呼び出し指令を基準値Ｌ７０００で指令した場合（図３参照）、制御モードの変更が完了する基準値Ｌ７５００で読み出すことになるが、サブテーブル呼び出し指令を実行するテーブル形式データに記述された基準値を既に経過しているため、運転を停止するしかない（図４参照）。このため、制御モードの変更においては、制御モードの変更に要する動作時間を実測値、あるいは計算式によって求め、さらに実行状況によって変動する動作時間を補足するための余裕時間を加算して、次の指令を実行する基準値をテーブル形式データに記述する必要がある。制御モードの変更に限らず、軸、または主軸、または補助機能を制御するテーブル形式データで動作時間を要する指令を実行する際は、上述の課題がある。

そこで、本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決するために、テーブル形式データに記述された基準値への到達を判定し、指令を実行するための複数の処理部を具備し、１つのテーブル形式データ内の２つ以上の指令を同時に実行する手段を備えた、数値制御装置を提供することである。

本発明は、テーブル形式データにより制御される軸、または主軸、または補助機能において、それぞれのテーブル形式データ内で順次読み出した指令ごとにテーブル形式データに記述された基準値への到達判定、および指令の実行を行うことで、１つのテーブル形式データ内の２つ以上の指令を同時に実行する手段を具備する。

従来技術の先読みでは、滑らかな移動経路、および最適な加減速を計算することを目的に、複数の指令ブロックを読み出しているが、本発明では、テーブル形式データによる運転において、読み出した指令を別々に実行し、独立した実行結果を得ることを特徴とする。この結果、テーブル形式データの作成時、各指令の動作時間を計算する必要がなくなるため、テーブル形式データの作成が容易になる。さらに、動作時間の不定な指令であっても、最大動作時間、および余裕時間を加算して次の指令の基準値をテーブル形式データに記述する必要がなくなるため、サイクルタイムの短縮を実現できる。

そして、本願の請求項１に係る発明は、時間、軸位置、あるいは主軸位置を基準とし、基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置あるいは補助機能とを対応させたテーブル形式データをメモリまたはネットワークで接続された記憶装置に格納しておき、前記基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置あるいは補助機能を順次読み出し、前記基準となる時間、軸あるいは主軸の位置に同期して前記別の軸あるいは主軸の位置あるいは補助機能を制御する数値制御装置において、前記テーブル形式データに記述された基準値への到達を判定し、指令を実行する複数の処理部と、前記複数の処理部のそれぞれが実行する１つ以上の指令を定義する定義手段と、前記読み出した指令を処理する処理部を前記定義手段に基づき選択する選択手段と、を具備することを特徴とするテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置である。

請求項２に係る発明は、前記複数の処理部は、それぞれが読み出した指令を実行するためのテーブル形式データに記述された基準値を変更する変更手段を具備することを特徴とする請求項１に記載のテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置である。

請求項３に係る発明は、前記定義手段は、複数の指令を１つ、または複数のグループに分類し、それぞれの処理部で実行する指令を前記グループによって定義することを特徴とする請求項１または２の何れか一つに記載のテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置である。

請求項４に係る発明は、前記定義手段は、テーブル形式データによる運転開始時、または運転中にそれぞれの処理部で実行する指令の定義を変更する変更手段を具備することを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載のテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置である。

請求項５に係る発明は、前記複数の処理部は、それぞれの処理部で指令の実行状態、および実行結果を管理する管理手段を具備することを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載のテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置である。

請求項６に係る発明は、前記選択手段は、前記管理手段に管理される、指令の実行状態、および実行結果に基づいて、前記複数の処理部から何れかの処理部を選択することを特徴とする請求項５に記載のテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置である。

本発明により、テーブル形式データに記述された基準値への到達を判定し、指令を実行するための複数の処理部を具備し、１つのテーブル形式データ内の２つ以上の指令を同時に実行する手段を備えた数値制御装置を提供できる。

主軸Ｓのテーブル形式データ＜Ｓ１＞の例を説明する図である。速度制御モードから輪郭制御モードに制御モードを変更するのに必要とされる動作時間と余裕時間の関係を説明する図である。主軸Ｓのテーブル形式データ＜Ｓ２＞の例を説明する図である。速度制御モードから輪郭制御モードに制御モードを変更するのに必要とされる動作時間と余裕時間の関係を説明する図である。本発明の実施形態を説明するブロック図である。主軸Ｓのテーブル形式データ＜Ｓ３＞の例を説明する図である。処理部で実行する指令の定義を説明する図である。本発明による速度制御モードから輪郭制御モードに制御モードを変更する制御を説明する図である。図８に示されるテーブル形式データによる運転における各処理部で実行される処理を説明する図である。本発明に係る処理を説明するフローチャートである。図１０のフローチャートにおいて指令の定義の変更およびそれぞれの処理部で実行する指令を変更する処理を含むフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
テーブル形式データで複数の指令を実行する機能を備えた数値制御装置は、時間、軸位置、あるいは主軸位置を基準とし、基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置あるいは補助機能とを対応させたテーブル形式データをメモリまたはネットワークで接続された記憶装置に格納しておき、前記基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置あるいは補助機能を順次読み出し、前記基準となる時間、軸あるいは主軸の位置に同期して前記別の軸あるいは主軸の位置あるいは補助機能を制御する。工作機械を制御する前記数値制御装置は公知である。

本発明の実施形態の数値制御装置は、テーブル形式データで複数の指令を同時に実行する機能を実現するため、前記テーブル形式データに記述された基準値への到達を判定し、指令を実行する複数の処理部と、前記複数の処理部のそれぞれが実行する１つ以上の指令を定義する定義手段と、前記読み出した指令を処理する処理部を前記定義手段に基づき選択する選択手段と、を具備している。

図５は本発明の実施形態を説明するブロック図である。数値制御装置１は、指令の読み出し手段２と、選択手段３と、定義手段４を備えている。そして、数値制御装置１は更に、第１処理部１０、第２処理部２０、第３処理部３０の複数の処理部を備えている。図５では３つの処理部が示されているが２つあるいは４つ以上の処理部を備えてもよい。

指令の読み出し手段２は、メモリまたはネットワークで接続された図示しない記憶手段に格納された、基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置あるいは補助機能を順次読み出す手段である。選択手段３は、指令の読み出し手段２が読み出した指令を処理する処理部を、前記複数の処理部の中から、定義手段４に定義された定義に基づいて選択する手段である。

定義手段４は、数値制御装置１に備わった複数の処理部において、それぞれの処理部で実行する指令を定義する手段である。図５に示される定義手段４には、第１処理部１０で実行する指令として主軸回転数指令（アドレスＳ）、第２処理部２０で実行する指令として制御モードの変更指令（アドレスＧ）、第３処理部３０で実行する指令としてサブテーブル呼び出し指令（アドレスＴ）が定義されている。なお、ここでの定義は一例である。

各処理部で実行する指令を定義手段４に定義する方法として、例えば、機械のオペレータが各処理部で実行する指令を設定してメモリに記憶させる。あるいは、テーブル形式データに各処理部で実行する指令を記述しておき、数値制御装置１において前記テーブル形式データによる運転を実行する際に、前記テーブル形式データから各処理部で実行する指令を読み出し、定義手段４に記憶する。

次に、各処理部について説明する。
第１処理部１０は、テーブル形式データに記述された基準値への到達判定を行う到達判定手段１１、および定義手段４に定義された指令を実行する実行手段１２、実行手段１２による指令の実行の状態および実行結果を保持する管理手段１３、および指令を実行する基準値を設定する基準値設定手段１４を備えている。

第２処理部２０は、テーブル形式データに記述された基準値への到達判定を行う到達判定手段２１、および定義手段４に定義された指令を実行する実行手段２２、実行手段２２による指令の実行の状態および実行結果を保持する管理手段２３、および指令を実行する基準値を設定する基準値設定手段２４を備えている。

第３処理部３０は、テーブル形式データに記述された基準値への到達判定を行う到達判定手段３１、および定義手段４に定義された指令を実行する実行手段３２、実行手段３２による指令の実行の状態および実行結果を保持する管理手段３３、および指令を実行する基準値を設定する基準値設定手段３４を備えている。

複数の処理部が４つ以上の場合であっても、各処理部は、テーブル形式データに記述された基準値への到達判定を行う到達判定手段、および定義手段４に定義された指令を実行する実行手段、実行手段による指令の実行の状態および実行結果を保持する管理手段、および指令を実行する基準値を設定する基準値設定手段を備えている。各処理部は独立しており、それぞれの処理部で独立してテーブル形式データに記述された基準値への到達判定、および指令の実行を行うことができる。

数値制御装置１は、上述したように、それぞれの処理部で実行する指令を定義し、その定義に従って読み出した指令ごとに使用する処理部を選択することにより、１つのテーブル形式データ内の２つ以上の指令を同時に実行し、独立した実行結果を得ることができる。この結果、テーブル形式データの作成時、各指令の動作時間を計算する必要が無くなるため、テーブル形式データの作成が容易になる。さらに、動作時間が不定な指令であっても、最大動作時間、および余裕時間を加算して次の指令の基準値をテーブル形式データに記述する必要が無くなるため、サイクルタイムを短縮できる。

本発明に係る上述の数値制御装置１の動作について、図６に示されるテーブル形式データによる主軸Ｓの制御モードの変更を例に説明する。図６に示される主軸Ｓのテーブル形式データ＜Ｓ３＞において、Ｌは指令を実行するテーブル形式データに記述された基準値（実時間、ｍｓｅｃ単位）を示すアドレスとし、Ｓ２５００は主軸の回転数を２５００（ｒｐｍ）とする主軸回転数指令、Ｇ９６は速度制御モードから輪郭制御モードへの制御モードの変更指令、Ｔ０１０１はテーブル番号０１０１のサブテーブルを呼び出すサブテーブル呼び出し指令とする。

それぞれの処理部で実行する指令は、図７に示されるように定義手段４に定義する。第１処理部１０では主軸回転数指令（アドレスＳ）、第２処理部２０では制御モードの変更指令（アドレスＧ）、第３処理部３０ではサブテーブル呼び出し指令（アドレスＴ）を実行するように定義手段４に定義する。

図８は本発明による速度制御モードから輪郭制御モードに制御モードを変更する制御を説明する図である。仮に制御モードの変更に要する時間が１０００ｍｓｅｃだった場合、基準値Ｌ６５００からＬ７５００の間は制御モードの変更中になるが、本発明によりサブテーブル呼び出し指令を基準値Ｌ７０００で実行することが可能になる。

図９は図８に示されるテーブル形式データによる運転における各処理部で実行される処理を説明する図である。図５，図６，図７を参照しながら説明する。数値制御装置１は、図６に示される主軸Ｓのテーブル形式データ＜Ｓ３＞を順次読み出して実行する。

基準値Ｌ２２００では、指令の読み出し手段２で読み出した主軸指令Ｓが定義手段４により第１処理部１０で実行することが定義されていることから第１処理部１０で実行される。また、基準値Ｌ２２００では、指令の読み出し手段２は制御モードの変更指令（Ｇ９６）を読み出す。定義手段４を参照すると、制御モードの変更指令（Ｇ９６）は第２処理部２０で実行されることが定義されていることから、選択手段３は第２処理部２０を選択する。したがって、第１処理部１０では主軸回転数指令（Ｓ２５００）が実行され、第２処理部２０では制御モードの変更指令（Ｇ９６）を実行するために、基準値到達判定を行う。基準値Ｌ２２００において第３処理部３０では何の指令も処理されていないため、（空）と記載している。

基準値Ｌ６５００では、指令の読み出し手段２はサブテーブル呼び出し指令（Ｔ０１０１）をテーブル形式データから読み出す。選択手段３が定義手段４を参照し、サブテーブル呼び出し指令（Ｔ０１０１）は第３処理部３０で実行することが定義されているため、第３処理部３０はサブテーブル呼び出し指令（Ｔ０１０１）を実行するために、基準値到達判定を行う。第１処理部１０はこの時点では処理は終了しているので、（空）と記述されている。

基準値Ｌ７０００では、指令の読み出し手段２はテーブル形式データに記述される次の指令を読み出す。選択手段３は定義手段４を参照し、前記次の指令が定義された処理部は基準値到達判定を行う。

前記各処理部１０，２０，３０において、読み出した指令を実行するテーブル形式データに記述された基準値を変更し、テーブル形式データに記述された基準値よりも早く、または遅く指令を実行するようにしてもよい。テーブル形式データに記述された基準値を変更し、実際に指令を実行する基準値をそれぞれの処理部で再設定することで、他の軸、または主軸、または補助機能、または外部制御機器の制御状態に連動した適切な運転が可能になる。

定義手段４は、指令の種類、または指令方法によって１つ、または複数のグループに指令を分類し、それぞれの処理部で実行する指令を、分類したグループによって定義することができる。指令をグループ化することにより、処理部で実行する指令の定義、およびテーブル形式データと処理部の対応関係の管理が容易になる。また、定義手段４は、テーブル形式データの運転開始時、または運転中にそれぞれの処理部で実行する指令の定義を変更するようにしてもよい。運転するテーブル形式データ、または運転中の基準値、または外部機器の制御状態に応じて、処理部で実行する指令の定義を変更することで、処理部に依存しないテーブル形式データの運転が可能になる。

各処理部１０，２０，３０は、それぞれの処理部で指令の実行状態、および実行結果を管理（つまり、記憶）する管理手段を備えている。そして、選択手段３は、各処理部１０，２０，３０の管理手段に管理されている指令の実行状態、および実行結果を用いて、選択手段３において、それぞれの処理部から通知される指令の実行状態、および実行結果に従って、処理部を選択する手段を提供する。特定の処理部で指令の実行が滞った場合、処理部の選択処理で最適な処理部を選択することにより、円滑な運転が可能になる。

図１０は本発明に係る処理を説明するフローチャートである。図１０に示される処理は請求項１に対応する。以下、各ステップに従って説明する。
●［ステップＳＡ０１］定義手段からそれぞれの処理部で実行する指令の定義を読み込む。
●［ステップＳＡ０２］テーブル形式データに指令があるか否かを判断し、ある場合（ＹＥＳ）にはステップＳＡ０３へ移行し、無い場合（ＮＯ）にはステップＳＡ０６へ移行する。
●［ステップＳＡ０３］テーブル形式データから一つの指令を読み出す。
●［ステップＳＡ０４］ステップＳＡ０３で読み出した一つの指令を実行する処理部を定義手段の定義に基づいて選択する。
●［ステップＳＡ０５］ステップＳＡ０４で選択されたそれぞれの処理部で、基準値の到達を判定し、指令を実行し、ステップＳＡ０２に戻る。
●［ステップＳＡ０６］各処理部における処理は終了したか否かを判断し、終了した場合（ＹＥＳ）にはステップＳＡ０８に移行し、終了していない場合（ＮＯ）にはステップＳＡ０７へ移行する。
●［ステップＳＡ０７］それぞれの処理部で、基準値の到達を判定し、指令を実行し、ステップＳＡ０６に戻る。
●［ステップＳＡ０８］テーブル形式データによる運転を停止する処理を行う。

図１１は、図１０のフローチャートにおいて指令の定義の変更およびそれぞれの処理部で実行する指令を変更する処理を含むフローチャートである。
●［ステップＳＢ０１］定義手段からそれぞれの処理部で実行する指令の定義を読み込む。
●［ステップＳＢ０２］テーブル形式データに指令があるか否かを判断し、ある場合（ＹＥＳ）にはステップＳＢ０３へ移行し、無い場合（ＮＯ）にはステップＳＢ０８へ移行する。
●［ステップＳＢ０３］テーブル形式データから一つの指令を読み出す。
●［ステップＳＢ０４］定義手段で定義された指令を変更する指令があるか否かを判断し、変更する指令がある場合（ＹＥＳ）にはステップＳＢ０５へ移行し、変更する指令がない場合（ＮＯ）にはステップＳＢ０６へ移行する。
●［ステップＳＢ０５］それぞれの処理部で実行する指令を定義する。
●［ステップＳＢ０６］ステップＳＢ０３で読み出した一つの指令を実行する処理部を定義手段の定義に基づいて選択する。
●［ステップＳＢ０７］ステップＳＢ０６で選択されたそれぞれの処理部で、基準値の到達を判定し、指令を実行し、ステップＳＢ０２に戻る。
●［ステップＳＢ０８］各処理部における処理は終了したか否かを判断し、終了した場合（ＹＥＳ）にはステップＳＢ１０に移行し、終了していない場合（ＮＯ）にステップＳＢ０９へ移行する。
●［ステップＳＢ０９］それぞれの処理部で、基準値の到達を判定し、
指令を実行し、ステップＳＢ０８へ戻る。
●［ステップＳＢ１０］テーブル形式データによる運転を停止する処理を行う。

１数値制御装置
２指令の読み出し手段
３選択手段
４定義手段

１０第１処理部
２０第２処理部
３０第３処理部

Claims

時間、軸位置、あるいは主軸位置を基準とし、基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置あるいは補助機能とを対応させたテーブル形式データをメモリまたはネットワークで接続された記憶装置に格納しておき、前記基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置あるいは補助機能を順次読み出し、前記基準となる時間、軸あるいは主軸の位置に同期して前記別の軸あるいは主軸の位置あるいは補助機能を制御する数値制御装置において、
前記テーブル形式データに記述された基準値への到達を判定し、指令を実行する複数の処理部と、
前記複数の処理部のそれぞれが実行する１つ以上の指令を定義する定義手段と、
前記読み出した指令を処理する処理部を前記定義手段に基づき選択する選択手段と、
を具備することを特徴とするテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置。
前記複数の処理部は、それぞれが読み出した指令を実行するためのテーブル形式データに記述された基準値を変更する変更手段を具備することを特徴とする請求項１に記載のテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置。
前記定義手段は、複数の指令を１つ、または複数のグループに分類し、それぞれの処理部で実行する指令を前記グループによって定義することを特徴とする請求項１または２の何れか一つに記載のテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置。
前記定義手段は、テーブル形式データによる運転開始時、または運転中にそれぞれの処理部で実行する指令の定義を変更する変更手段を具備することを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載のテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置。
前記複数の処理部は、それぞれの処理部で指令の実行状態、および実行結果を管理する管理手段を具備することを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載のテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置。
前記選択手段は、前記管理手段に管理される、指令の実行状態、および実行結果に基づいて、前記複数の処理部から何れかの処理部を選択することを特徴とする請求項５に記載のテーブル形式データによる運転を備えた数値制御装置。