JP6203691B2 - 複数軸の軸制御処理を分散して実行可能な数値制御装置 - Google Patents
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Description
さらに、将来的に制御軸数が増加した場合であっても、コア数の多いマルチコアプロセッサを使用して増加分の軸に関する軸制御処理を分散させればよく、制御軸数増加に対する対応が容易となる。
図1は、本発明の一実施形態におけるマルチコアプロセッサを有する数値制御装置の要部を説明するブロック図である。数値制御装置10には、マルチコアプロセッサ30と統合化周辺制御LSI11が実装され、更に、モータ制御部プロセッサ14およびその周辺制御LSI15からなるモータ制御部13と、モータ駆動用アンプ20との間の通信を行うアンプインタフェース部16があり、それぞれ、内部バス22により接続されている。
一方、テーブルや工具の姿勢を制御するために複数の回転軸を有するものや、複数のワークを設置して同時に加工するために上述の基本3軸や回転軸を複数有するような多軸工作機械も存在する。このような制御軸数の多い工作機械を制御する数値制御装置では、図2の右(軸制御処理増大時)に示すように、規定周期内のうち軸制御処理の占める割合が比較的大きいため、自動運転処理やHMI処理には十分な時間が割り当てられなくなる。
第2、第3、第4コアでは、上述のコア間割り込みの発生を受けて、割り込みに対応づけられた分割軸別処理実行手段<2><3><4>による処理をコア毎に起動して実行する。
●[ステップSA02]変数n(分割軸別処理の分割数カウンタ)に2を割り当てる。
●[ステップSA03]第n番目の分割軸別処理を実行するコアに対し、コア間割り込み発生部35を経由してコア間割り込みを発行する。
●[ステップSA04]変数nの値を1増加させる。
●[ステップSA05]変数nの値が分割軸別処理の分割数よりも大きいか判定する。変数nが分割軸別処理の分割数よりも大きい場合にはステップSA06へ進み、それ以下の場合にはステップSA03へ戻る。
●[ステップSA06]自コア上で機能する分割軸別処理実行手段により、第1番目の分割軸別処理を起動する。
●[ステップSB02]分割軸別処理内の、第m番目の軸処理を実行する。
●[ステップSB03]変数mの値を1増加させる。
●[ステップSB04]変数mの値が自コアに割り当てられた分割軸数よりも大きいか判定する。変数mが自コアに割り当てられた分割軸数よりも大きい場合にはステップSB05へ進み、それ以下の場合にはステップSB02へ戻る。
●[ステップSB05]自コアに割り当てられた分割軸別処理の完了を示す完了情報を完了状態にセットする。
●[ステップSC02]第n番目の完了情報が完了状態となったか判定する。第n番目の完了情報が完了状態である場合にはステップSC03へ進み、完了状態でない場合にはステップSC02を繰り返す。
●[ステップSC03]変数nの値を1増加させる。
●[ステップSC04]変数nの値が分割軸別処理の分割数よりも大きいか判定する。変数nが分割軸別処理の分割数よりも大きい場合には本処理を終了し、それ以下の場合にはステップSC02へ戻る。
例えば、実行完了監視手段において、1つ以上の分割軸別処理の実行が未完了を検出した場合は、下位レベルの非リアルタイム処理を一定時間実行させ、再び実行完了監視に戻るように動作させてもよい。また、各コアに振り分けられる分割軸別処理の処理軸数は、必ずしも一定である必要はなく、例えば15軸構成時には第1コアに3軸、第2から第4コアに4軸ずつ振り分けるなど、軸構成やコア能力に応じてコア毎に振り分ける軸数を設定し、変更できるようにしてもよい。
11 統合化周辺制御LSI
12 DRAM
13 モータ制御部
14 モータ制御部プロセッサ
15 周辺制御LSI
16 アンプインタフェース部
17 通信制御LSI
18 機械側I/Oユニット
19 表示器/MDIユニット
20 モータ駆動用アンプ
21 モータ
30 マルチコアプロセッサ
31 第1コア
32 第2コア
33 第3コア
34 第4コア
35 コア間割り込み発生部
36 割り込み制御部
Claims (1)
- 複数のコアを有するマルチコアプロセッサを備え、複数軸で構成される機械を制御し、前記複数軸の軸毎に処理される軸別処理と、軸間で共通に処理される共通処理とから構成される軸制御処理を、既定周期の時間内に完了する数値制御装置において、
前記複数軸の前記軸制御処理を所定の軸数単位で複数に分割した複数の分割軸別処理を、コア間割り込みを使用して前記複数のコアにそれぞれ実行要求する実行開始要求手段と、
前記複数のコアにそれぞれ配置され、前記実行開始要求手段による要求を受けて、前記分割軸別処理を実行し、該分割軸別処理の完了状態をコア間共有メモリに書き込む分割軸別処理実行手段と、
前記コア間共有メモリに書き込まれた前記分割軸別処理実行手段による前記複数の分割軸別処理の完了状態を監視する実行完了監視手段とを備え、
前記実行完了監視手段は、1つ以上の前記分割軸別処理の実行が未完了の場合に、自動運転処理またはHMI処理のうち少なくとも1つを含む非リアルタイム処理を一定時間実行させ、再び実行完了監視に戻ることを特長とする数値制御装置。
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