CN112567304B - 数控装置 - Google Patents

Abstract

数控装置(1)具有：多核处理器(2)；模式决定部(4)，其从多个处理模式中，决定由多核处理器(2)执行处理时的处理时间比由一个核心处理器执行上述处理时的处理时间短的处理模式；以及分配部(5)，其按照所决定的处理模式，使构成处理的多个子处理分散而分配给多个核心处理器。处理模式使多个子处理之中的不允许变更执行顺序的多个子处理不变更执行顺序而执行。

Description

数控装置

技术领域

本发明涉及对工作机械进行控制的数控装置。

背景技术

对工作机械进行控制的数控装置读取加工程序，基于加工程序而执行下述处理：插补处理，其计算刀具路径上的针对每个单位时间的指令位置；加减速处理，其用于使工作机械平滑地动作；以及轴控制处理，其用于向工作机械的各轴的电动机发出指令。数控装置执行下述处理：HMI处理，其进行用于操作数控装置的信息的显示及操作结果的显示；I/O控制处理，其进行输入输出信号的控制；以及通信处理，其进行网络通信及总线通信的处理。“HMI”是“Human Machine Interface”的缩写。“I/O”是“Input/Output”的缩写。

近年，工作机械的结构不断变得复杂，或由电动机进行旋转的轴的个数及轴的组即系统数不断增加，因此由数控装置执行的处理不断增加。由数控装置执行的处理必须在预先决定的时间以内执行。

以往，提出了具有多个核心处理器的数控装置(例如，参照专利文献1)。现有的数控装置将要执行的处理分割为多个子处理，使多个子处理分散而分配给多个核心处理器。由此，现有的数控装置将不断增加的处理在预先决定的时间以内执行。

专利文献1：日本专利第6151669号公报

发明内容

虽然能够由数控装置执行的处理分割为多个子处理，但有时在多个子处理中包含不允许变更执行顺序的多个子处理。例如，虽然能够将某处理分割为子处理A、子处理B及子处理C，但有时子处理B是利用子处理A的结果的处理，子处理C是利用子处理B的结果的处理。在该情况下，子处理A、子处理B及子处理C必须按照子处理A、子处理B、子处理C的顺序执行。

在现有的数控装置中，有时子处理A被分配给第1核心处理器，子处理B被分配给第2核心处理器，子处理C被分配给第3核心处理器。在该情况下，如上所述，子处理A、子处理B及子处理C必须按照子处理A、子处理B、子处理C的顺序执行，因此无法将子处理A、子处理B及子处理C并列地执行。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种数控装置，该数控装置在将要执行的处理分割为多个子处理的情况下将多个子处理之中的不允许变更执行顺序的多个子处理不变更执行顺序而执行，并且以比由一个核心处理器执行上述处理时的处理时间短的处理时间执行上述处理。

为了解决上述的课题，并达到目的，本发明是一种数控装置，其对工作机械进行控制，具有包含多个核心处理器的多核处理器和模式决定部。所述模式决定部基于资源信息、机械构成信息及软件构成信息，从多个处理模式中，对由所述多核处理器执行所述处理时的处理时间比由所述多个核心处理器之中的一个核心处理器执行所述处理时的处理时间短的处理模式进行选择，将选择出的处理模式决定为由所述多个核心处理器执行所述处理时的处理模式，该资源信息包含表示所述多核处理器所包含的核心处理器的个数的信息，该机械构成信息是与构成所述工作机械的硬件相关的信息，该软件构成信息是表示由所述多核处理器执行的处理使用软件执行的情况下的所述软件的构成的信息。本发明还具有分配部，其按照由所述模式决定部决定的所述处理模式，使构成所述处理的多个子处理分散而分配给所述多个核心处理器。所述多个处理模式各自是使所述多个子处理之中的不允许变更执行顺序的多个子处理不变更执行顺序而执行的处理模式。

发明的效果

根据本发明，得到下述效果，即，能够在将要执行的处理分割为多个子处理的情况下将多个子处理之中的不允许变更执行顺序的多个子处理不变更执行顺序而执行，并且以比由一个核心处理器执行上述处理时的处理时间短的处理时间执行上述处理。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的数控装置的构成的图。

图2是表示由实施方式1所涉及的数控装置执行的处理的图。

图3是用于对实施方式1所涉及的数控装置将子处理分配给多个核心处理器时的动作进行说明的图。

图4是表示在一个核心处理器执行多个子处理的情况下超过规定周期时间而执行加工程序解析处理的情况的例子的图。

图5是表示在一个核心处理器执行多个子处理的情况下超过规定周期时间而执行插补处理的情况的例子的图。

图6是表示在实施方式1所涉及的数控装置中处理被分散分配给多个核心处理器而执行处理的处理模式的第1例的图。

图7是表示在实施方式1所涉及的数控装置中处理被分散分配给多个核心处理器而执行处理的处理模式的第2例的图。

图8是表示在实施方式1所涉及的数控装置中处理被分散分配给多个核心处理器而执行处理的处理模式的第3例的图。

图9是表示由实施方式1所涉及的数控装置执行的多个子处理各自的处理时间及执行周期的图。

图10是表示实施方式1所涉及的数控装置所具有的模式决定部的动作顺序的一个例子的流程图。

图11是表示实施方式2所涉及的数控装置的构成的图。

图12是表示在实施方式2所涉及的数控装置和其他数控装置中执行处理的处理模式的第1例的图。

图13是表示在实施方式2所涉及的数控装置和其他数控装置中执行处理的处理模式的第2例的图。

图14是表示实施方式3所涉及的数控装置的构成的图。

图15是表示实施方式3所涉及的数控装置所具有的多核处理器所包含的核心处理器的个数比控制对象物的轴的个数少的情况下的处理模式的第1例的图。

图16是表示实施方式3所涉及的数控装置所具有的多核处理器所包含的核心处理器的个数比控制对象物的轴的个数少的情况下的处理模式的第2例的图。

图17是表示实施方式3所涉及的数控装置所具有的多核处理器所包含的核心处理器的个数比控制对象物的轴的个数少的情况下的处理模式的第3例的图。

图18是表示实施方式1所涉及的数控装置所具有的模式决定部及分配部的一部分或全部的功能由处理器实现的情况下的处理器的图。

图19是表示实施方式1所涉及的数控装置所具有的模式决定部及分配部的一部分或全部由处理电路实现的情况下的处理电路的图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的实施方式所涉及的数控装置详细地进行说明。此外，本发明不受本实施方式限定。

实施方式1.

图1是表示实施方式1所涉及的数控装置1的构成的图。数控装置1是对工作机械进行控制的装置，具有多核处理器2。多核处理器2包含：第1核心处理器21、第2核心处理器22、第3核心处理器23和第4核心处理器24。第1核心处理器21、第2核心处理器22、第3核心处理器23及第4核心处理器24是多个核心处理器的一个例子。

数控装置1还具有存储部3。存储部3的例子是半导体存储器。例如，存储部3的一部分是非易失性存储器。存储部3对资源信息进行存储，该资源信息包含表示多核处理器2所包含的核心处理器的个数的信息。存储部3还对与构成工作机械的硬件相关的机械构成信息进行存储。存储部3还对表示由多核处理器2执行的处理使用软件执行的情况下的该软件的构成的软件构成信息进行存储。软件构成信息是表示在数控装置1的内部执行的多个处理模块和该多个处理模块各自的执行周期及执行时间的信息。处理模块是处理函数。

存储部3还对表示多个处理模式的处理模式信息进行存储。多个处理模式各自是下述处理模式，即，使构成上述处理的多个子处理之中的不允许变更执行顺序的多个子处理不变更执行顺序而执行。

数控装置1还具有模式决定部4，该模式决定部4基于资源信息、机械构成信息及软件构成信息，从处理模式信息所示的多个处理模式中，对由多核处理器2执行上述处理时的处理时间比由多个核心处理器之中的一个核心处理器执行上述处理时的处理时间短的处理模式进行选择。模式决定部4将选择出的处理模式决定为由多个核心处理器执行上述处理时的处理模式。在实施方式1中，资源信息、机械构成信息、软件构成信息及处理模式信息是在存储部3中存储的信息。

例如，模式决定部4基于资源信息、机械构成信息及软件构成信息，从多个处理模式中，对由多核处理器2执行上述处理时的处理时间最短的处理模式进行选择，将选择出的处理模式决定为由多个核心处理器执行上述处理时的处理模式。

例如，模式决定部4事先对多个子处理各自的处理时间进行测量，利用测量出的处理时间，从多个处理模式中对由多核处理器2执行上述处理时的处理时间最短的处理模式进行选择，将选择出的处理模式决定为由多个核心处理器执行上述处理时的处理模式。

数控装置1还具有分配部5，该分配部5按照由模式决定部4决定的处理模式，使构成上述处理的多个子处理分散而分配给多个核心处理器。第1核心处理器21、第2核心处理器22、第3核心处理器23及第4核心处理器24各自执行由分配部5分配的子处理。

数控装置1与电动机控制放大器11连接。电动机控制放大器11与多个电动机12连接，对多个电动机12各自进行控制。多个电动机12各自是工作机械的一部分。在图1中，为了简单地进行说明，仅示出了一个电动机12。多个电动机12各自使控制对象物的轴进行旋转。即，电动机控制放大器11对多个控制对象物各自的轴的旋转进行控制。

数控装置1还与显示器13连接，该显示器13具有对由数控装置1执行的运算的结果进行显示的功能。显示器13可以具有数据输入装置。数据输入装置可以具有键盘。数控装置1还与输入输出装置14连接，该输入输出装置14从工作机械接收数字输入信息和模拟输入信息中的一者或两者，并且将数字输出信息和模拟输出信息中的一者或两者发送至工作机械。下面，“输入输出装置14”有时记载为“I/O装置14”。在附图中，“输入输出装置14”记载为“I/O装置14”。数控装置1还与网络装置15连接，该网络装置15将数控装置1与通信网络连接。

图2是表示由实施方式1所涉及的数控装置1执行的处理的图。在图2中还示出了电动机控制放大器11、显示器13、I/O装置14及网络装置15。数控装置1执行加工程序读取处理32，即，读入加工程序31，读取在加工程序31中记述的G码。加工程序31包含多个指令文。数控装置1在加工程序读取处理32中，可以针对每1行而读取指令文，也可以同时读取多个行的指令文。

数控装置1执行加工程序解析处理33，即，在执行加工程序读取处理32后，对读取的加工程序31进行解析。在加工程序31中包含有功能码，该功能码包含被称为G码的移动指令和系统间的同步指令。在加工程序31中，例如还记述有决定刀具的前端位置的坐标位置。数控装置1在加工程序解析处理33中，基于移动指令、同步指令及刀具的坐标位置，计算针对电动机12最终所指定的坐标位置。

例如，在加工程序31中记述有刀具的直径校正和决定刀具的前端位置的坐标位置的情况下，数控装置1在加工程序解析处理33中，对使被指定所读取的坐标位置的刀具编号的刀具以直径校正量移动后的校正位置进行计算。数控装置1在加工程序解析处理33中，针对校正位置即刀具的前端位置而进行坐标变换，对电动机12的控制位置进行计算。数控装置1关于多个电动机12分别对控制位置进行计算。

接下来，数控装置1执行插补处理34，即，在通过加工程序解析处理33计算出的电动机12的控制位置每隔一定的周期而加上与进给速度相对应的移动量，对插补位置进行计算。数控装置1在插补处理34中，不仅对插补位置进行计算，在执行多系统处理的情况下还关于一个系统和其他系统而执行同步处理。

例如，同步处理是等待处理，即，对其他系统的状态进行确认，对关于一个系统是否可以进行下一个插补处理进行判定。例如，同步处理是下述处理，即，在将一个系统的轴的移动量和其他系统的轴的移动量合算而处理在加工程序31中指定出的移动量的情况下，取得表示其他系统的轴的移动量的信息，决定一个系统的轴的移动量而对插补位置进行计算。

接下来，数控装置1针对在插补处理34中得到的插补位置而例如执行移动平均滤波处理或使加速度恒定的处理，执行对向电动机12的指令位置进行计算的加减速处理35，以使得控制对象物的速度变得平滑。

接下来，数控装置1执行轴控制处理36，即，将在加减速处理35中计算出的向电动机12的指令位置设定于向电动机12的指令。电动机控制放大器11基于指令对电动机12进行控制。例如，电动机控制放大器11对在电动机12中流动的电流值进行控制。

数控装置1还执行HMI处理37，即，使数控装置1的内部的数据在显示器13进行显示。该数据包含通过在数控装置1的内部进行的运算而得到的数据。HMI处理37包含接收来自用户的输入的处理。在HMI处理37中，处理的执行越早，向用户的响应性越提高。数控装置1还执行I/O控制处理38，该I/O控制处理38包含用于向工作机械输出数据和接收来自工作机械的信号的梯形图处理。数控装置1经由I/O装置14而执行I/O控制处理38。数控装置1还执行通信处理39，即，经由网络装置15而与数控装置1的外部物进行数据的收发。在数控装置1的外部物中不包含工作机械。

加工程序读取处理32、加工程序解析处理33、插补处理34、加减速处理35、轴控制处理36、HMI处理37、I/O控制处理38及通信处理39是由多核处理器2执行的处理。加工程序读取处理32、加工程序解析处理33、插补处理34、加减速处理35、轴控制处理36、HMI处理37、I/O控制处理38及通信处理39各自是子处理的例子。

图3是用于对由实施方式1所涉及的数控装置1将子处理分配给多个核心处理器时的动作进行说明的图。如上所述，子处理的一个例子是使用图2所说明的多个处理之一。存储部3存储有表示处理模式的处理模式信息41，该处理模式确定将由多核处理器2执行的处理如何分割，将各子处理在哪个定时执行。处理模式信息41表示多个处理模式。表示多个处理模式的处理模式信息41是预先准备的。

存储部3还存储有资源信息42，该资源信息42包含表示将数控装置1所具有的多核处理器2构成的核心处理器的个数的信息。在资源信息42中，可以包含表示经由通信网络或通信总线而与数控装置1连接的其他数控装置、或包含于计算装置而能够使用的运算装置的个数的信息。运算装置的例子是处理器。

存储部3还存储有与构成工作机械的硬件相关的机械构成信息43。例如，在机械构成信息43中包含有：表示工作机械所包含的轴的个数的信息、表示系统数的信息、表示机械类型的信息、表示与数控装置1连接的I/O装置的个数的信息之中的一部分或全部。表示机械类型的信息，例如是表示工作机械是车床或加工中心的信息。

存储部3还存储有软件构成信息44，该软件构成信息44表示由多核处理器2执行的处理在使用软件执行的情况下的该软件的构成。例如，软件构成信息44是表示在数控装置1的内部执行的多个处理模块和该多个处理模块各自的执行周期及执行时间的信息。处理模块是处理函数。

模式决定部4基于资源信息42、机械构成信息43及软件构成信息44，从处理模式信息41所示的多个处理模式中，决定由多核处理器2执行处理时的处理时间比由多个核心处理器之中的一个核心处理器执行上述处理时的处理时间更短的处理模式。例如，模式决定部4基于资源信息42、机械构成信息43及软件构成信息44，从多个处理模式中，对由多核处理器2执行上述处理时的处理时间最短的处理模式进行选择，将选择出的处理模式决定为由多个核心处理器执行上述处理时的处理模式。

分配部5按照由模式决定部4决定的处理模式，使多个子处理分散而分配给多核处理器2所具有的第1核心处理器21、第2核心处理器22、第3核心处理器23和第4核心处理器24。

在实施方式1中示出下述例子，即，在加工程序中的指令系统为一个，执行以比较短的线段长度记载的加工程序的情况，和进行加工程序中的指令系统存在大于或等于两个的多轴多系统控制的情况下，决定处理模式，使多个子处理分散而分别分配给多个核心处理器。

图4是表示在由一个核心处理器执行多个子处理的情况下超过规定周期时间而执行加工程序解析处理的情况下的例子的图。图4示出了控制对象的轴的个数及系统数比较少，但指定在以比较短的线段长度记载的加工程序中创建自由曲面的情况下的处理的例子。在对自由曲面进行加工时，需要将工作机械的动作速度保持恒定，需要将加工程序的读取处理和加工程序的解析处理在一定的处理时间内完成。即，要求实时性。图4示出了必须实时地进行的处理即轴控制处理、加减速处理、插补处理、加工程序读取处理及加工程序解析处理的合计时间超过规定周期时间的情况。必须实时地进行的处理是必须在一定的处理时间内执行完成的处理。

图5是表示在由一个核心处理器执行多个子处理的情况下将插补处理超过规定周期时间而执行的情况下的例子的图。图5是表示控制对象的轴的个数及系统数比较多，但无需将加工程序读取处理及加工程序解析处理在一定的处理时间内完成的情况下的例子的图。

图5示出了例如在数控装置1为4系统对16个轴进行控制的情况下，必须实时地进行的轴控制处理、加减速处理及插补处理的合计时间超过规定周期时间的情况。在必须实时地进行的处理没有在规定周期时间进行的情况下，以往做出了延长规定周期时间，使与控制的响应性有关的要求降低的应对。或者，以往做出了下述应对，即，将必须实时地进行的处理的负荷减轻，将必须实时地进行的处理在规定周期时间以内执行，由此确保与控制的响应性有关的要求。

图6是表示在实施方式1所涉及的数控装置1中处理被分散分配给多个核心处理器而执行处理的处理模式的第1例的图。图6示出了多个处理模式之中的一个处理模式。在图6所示的处理模式中，与控制对象的轴有关的多个处理和与系统有关的多个处理被进行了分割。多个子处理被分散，多个子处理各自被分配给多个核心处理器的任意者。下面，有时将与系统有关的多个子处理记载为“系统处理”。

具体地说，图6所示的处理模式示出了由第1核心处理器执行轴控制处理之中的共通处理，并且执行与从第1轴至第4轴为止的各轴有关的轴控制处理。图6所示的处理模式还示出了由第2核心处理器执行与从第5轴至第8轴为止的各轴有关的轴控制处理，由第3核心处理器执行与从第9轴至第12轴为止的各轴有关的轴控制处理，由第4核心处理器执行与从第13轴至第16轴为止的各轴有关的轴控制处理。

在图6所示的处理模式中，分配给各核心处理器的轴的个数相同。但是，也可以基于与多个轴各自有关的控制处理时间，将分配给核心处理器的轴的个数设为针对每个核心处理器而不同的个数，以使得各核心处理器中的处理时间变得均等。

图6所示的处理模式还示出了由第1核心处理器执行系统处理之中的共通处理，并且执行与第1系统有关的处理。图6所示的处理模式还示出了由第2核心处理器执行与第2系统有关的处理，由第3核心处理器执行与第3系统有关的处理，由第4核心处理器执行与第4系统有关的处理。

在图6所示的处理模式中，分配给各核心处理器的系统的个数相同。但是，在由数控装置1执行大于或等于4系统的处理的情况下，也可以基于与多个系统各自有关的处理时间，将分配给核心处理器的系统的个数设为针对每个核心处理器而不同的个数，以使得各核心处理器中的处理时间变得均等。

图7是表示在实施方式1所涉及的数控装置1中处理被分散分配给多个核心处理器而执行处理的处理模式的第2例的图。图7也示出了多个处理模式之中的一个处理模式。图7所示的处理模式示出了由第1核心处理器执行轴控制处理之中的共通处理和与从第1轴至第8轴为止的各轴有关的处理。图7所示的处理模式还示出了由第1核心处理器执行与第1系统有关的系统处理和与第2系统有关的系统处理。

图7所示的处理模式还示出了由第2核心处理器执行与从第9轴至第16轴为止的各轴有关的处理、与第3系统有关的系统处理和与第4系统有关的系统处理。图7所示的处理模式还示出了由第3核心处理器执行I/O控制处理、HMI处理及通信处理。I/O控制处理、HMI处理及通信处理是可以不实时地执行的处理。图7所示的处理模式还示出了由第4核心处理器执行其他任务处理及其他函数处理。其他任务处理及其他函数处理是在图2中未示出的子处理。

图7所示的处理模式是将资源的一半分配给轴控制处理及系统处理。资源是指多个核心处理器。但是，分配给轴控制处理及系统处理的核心处理器的个数也可以变更。处理模式是与被分配轴控制处理及系统处理的核心处理器的个数相对应地准备的。

图8是表示在实施方式1所涉及的数控装置1中处理被分散分配给多个核心处理器而执行处理的处理模式的第3例的图。图8也示出了多个处理模式之中的一个处理模式。图8所示的处理模式是一个任务的子处理被分配给一个核心处理器而执行的处理模式。

图8所示的处理模式示出了由第1核心处理器执行轴控制处理和加减速处理，由第2核心处理器执行插补处理。图8所示的处理模式还示出了由第3核心处理器执行加工程序读取处理和加工程序解析处理，由第4核心处理器执行I/O控制处理、HMI处理及通信处理。被分配轴控制处理、加减速处理及插补处理这样的需要实时地执行的子处理的核心处理器的个数可以变更。处理模式是与被分配需要实时地执行的子处理的核心处理器的个数相对应地准备的。

图8所示的处理模式是能够独立计算的多个子处理被并列地执行的处理模式。换言之，图8所示的处理模式是在一个周期中，各任务的子处理的执行顺序不变的处理模式。

模式决定部4从多个处理模式中对用于将处理的负荷分散的处理模式选择一个。模式决定部4决定对由多个核心处理器各自执行的子处理进行确定的处理模式。具体地说，模式决定部4基于资源信息所包含的构成多核处理器2的核心处理器的个数，从多个处理模式中对由该个数的核心处理器执行子处理的多个处理模式进行选择。

在实施方式1中，模式决定部4对由4个核心处理器执行处理的处理模式进行选择。在核心处理器的个数为8的情况下，模式决定部4对由8个核心处理器执行处理的处理模式进行选择。

图9是表示由实施方式1所涉及的数控装置1执行的多个子处理各自的处理时间及执行周期的图。针对表示子处理的内容的每个处理函数及处理任务，预先对处理时间进行测量。在图9中示出了需要共通处理的时间即共通处理时间t1和每单位处理的处理时间t2。每单位处理的处理时间t2的例子是每一个轴或每一个系统的处理时间。

在图9中，关于加工程序读取处理，处理时间t2是读取一个加工程序时的处理时间。关于加工程序解析处理，处理时间t2是对一个加工程序进行解析时的处理时间。在图9中，还示出了与在图2中未示出的子处理A、子处理B及子处理C有关的处理时间及执行周期。图9中的执行周期是通过单位周期的倍数表示的。

由多核处理器执行处理时的开销时间假定为时间t3。在该情况下，在机械构成信息所包含的系统数为n、轴的个数为m时，依赖于系统数的处理时间t_k通过下述的式(1)表现，依赖于轴的个数的处理时间t_j通过下述的式(2)表现。

t_k＝t1_k+t2_k×n+t3_k···(1)

t_j＝t1_j+t2_j×m+t3_j···(2)

尾标_k表示依赖于系统数的时间，尾标_j表示依赖于轴的个数的时间。

各处理函数及处理任务的处理时间可以事先由独立于数控装置1的其他数控装置进行测量。各处理函数及处理任务的处理时间也可以是数控装置1具有对处理时间进行测量的测量单元，测量单元在数控装置1的启动时对各处理的处理时间进行测量而在软件构成信息中包含处理时间表。模式决定部4也可以具有测量单元的功能。

图10是表示实施方式1所涉及的数控装置1所具有的模式决定部4的动作顺序的一个例子的流程图。模式决定部4在步骤S1中，从资源信息取得表示构成多核处理器2的核心处理器的个数的信息。模式决定部4在步骤S2中，提取与在步骤S1中取得的信息所示的个数相对应的处理模式。提取出的处理模式的例子是图6至图8所示的处理模式。

模式决定部4在步骤S3中，关于在步骤S2中提取出的一个处理模式，基于机械构成信息和软件构成信息而对各任务的处理时间进行计算，对在该处理模式中执行周期所花费的处理时间进行计算。模式决定部4在步骤S4中，对在步骤S2中提取出的全部处理模式的处理时间是否被计算出进行判定。模式决定部4在判定为提取出的全部处理模式的处理时间没有被计算的情况下(步骤S4为No)，进行步骤S3的动作。

模式决定部4在判定为提取出的全部处理模式的处理时间被计算出的情况下(步骤S4为Yes)，在步骤S5中，从提取出的处理模式中，对由多核处理器2执行处理时的处理时间比由多个核心处理器之中的一个核心处理器执行上述处理时的处理时间短的处理模式进行选择。在步骤S5中，模式决定部4通过选择而决定由多核处理器2执行的处理模式。

在通过系统数比较少、以比较短的线段长度记载的加工程序在规定周期以内还需要执行加工程序解析处理的情况下，例如模式决定部4以规定的周期为2个周期而对执行周期所花费的处理时间进行计算。在图6所示的处理模式中，轴控制处理及插补处理的个数比核心处理器的个数少，因此即使将处理分散也会产生核心处理器不进行处理的空闲时间。

在图7所示的处理模式中，与图6所示的处理模式相比空闲时间变少，处理时间比图6所示的处理模式中的处理时间短。在图8所示的处理模式中，轴控制处理、加减速处理、插补处理、加工程序读取处理及加工程序解析处理的处理时间的平衡优于图6及图7所示的处理模式中的处理时间的平衡，处理时间比较短。

模式决定部4在图6至图8所示的3个处理模式中对处理时间最短的图8所示的处理模式进行选择。分配部5基于由模式决定部4决定的处理模式，将轴控制处理和加减速处理分配给第1核心处理器，将插补处理分配给第2核心处理器。在此基础上，分配部5将加工程序读取处理和加工程序解析处理分配给第3核心处理器，将I/O控制处理、HMI处理及通信处理分配给第4核心处理器。

在数控装置1进行加工程序中的指令系统为4系统、且轴的个数为16个的多轴多系统控制的情况下，例如，模式决定部4将规定周期作为2个周期而对执行周期所花费的处理时间进行计算。在图6所示的处理模式中，能够对各核心处理器分配4轴的轴控制处理，并且能够对各核心处理器分配1系统的插补处理。因此，图6所示的处理模式能够将处理时间变得比较短。

在图7所示的处理模式中，需要实时地执行处理的核心处理器的个数为2个。因此，在图6所示的处理模式中由4个核心处理器执行处理的轴控制处理及插补处理在图7所示的处理模式中，是由2个核心处理器执行处理，因此图7所示的处理模式中的处理时间比图6所示的处理模式中的处理时间长。

图8所示的处理模式是将与系统数及轴数成正比而变大的轴控制处理及插补处理分配给第1核心处理器及第2核心处理器的模式。在该情形中，处理时间比图6所示的处理模式中的处理时间长，比图7所示的处理模式中的处理时间短。

模式决定部4在图6至图8所示的3个处理模式中对处理时间最短的图6所示的处理模式进行选择。分配部5基于由模式决定部4选择出的处理模式，将共通处理和第1轴至第4轴及第1系统的处理分配给第1核心处理器。分配部5将第5轴至第8轴及第2系统的处理分配给第2核心处理器，将第9轴至第12轴及第3系统的处理分配给第3核心处理器，将第13轴至第16轴及第4系统的处理分配给第4核心处理器。

如上所述，实施方式1所涉及的数控装置1基于资源信息、机械构成信息及软件构成信息，从处理模式信息所示的多个处理模式中，对由多核处理器2执行的处理的时间比由上述的多个核心处理器之中的一个核心处理器执行上述处理的情况下的处理时间短的处理模式进行选择。数控装置1将选择出的处理模式决定为由多个核心处理器执行上述处理时的处理模式。

例如，数控装置1基于资源信息、机械构成信息及软件构成信息，从多个处理模式中对由多核处理器2执行的处理的时间最短的处理模式进行选择。数控装置1将选择出的处理模式决定为由多个核心处理器执行上述处理时的处理模式。

数控装置1按照决定的处理模式，使构成上述处理的多个子处理分散而分配给多个核心处理器。多个处理模式各自是使构成上述处理的多个子处理之中的不允许变更执行顺序的多个子处理不变更顺序而执行的处理模式。

因此，数控装置1能够在执行的处理被分割为多个子处理的情况下，将多个子处理之中的不允许变更执行顺序的多个子处理不变更处理顺序而执行。在此基础上，数控装置1能够以比由一个核心处理器执行上述处理时的处理时间短的处理时间执行上述处理。

实施方式2.

图11是表示实施方式2所涉及的数控装置1A的构成的图。数控装置1A具有：多核处理器2A，其包含第1核心处理器21、第2核心处理器22及第3核心处理器23；存储部3A；以及模式决定部4。第1核心处理器21、第2核心处理器22及第3核心处理器23及模式决定部4各自是在实施方式1中说明的构成要素。存储部3A与实施方式1的存储部3同样地，对处理模式信息、资源信息、机械构成信息及软件构成信息进行存储。

数控装置1A经由通信网络16而与其他数控装置1B连接。其他数控装置1B是与数控装置1A相同的装置。数控装置1A还具有分配部5A，该分配部5A将多个子处理的一部分分配给其他数控装置1B，并且将该多个子处理的其余部分分配给数控装置1A。分配部5A在数控装置1A的多核处理器2A执行该其余部分的期间，使其他数控装置1B执行该一部分。其他数控装置1B不具有模式决定部4及分配部5A。

在实施方式2中，设想进行加工程序的指令系统数为大于或等于2个、控制轴的个数为32个、控制系统数为8系统的多轴多系统控制的情况。在实施方式2中，说明在该情况下，数控装置1A对一个处理模式进行选择，使处理分配给构成多核处理器2A的多个核心处理器和其他数控装置1B的例子。

图12是表示在实施方式2所涉及的数控装置1A和其他数控装置1B中执行处理的处理模式的第1例的图。图12所示的处理模式示出示出了由数控装置1A的第1核心处理器执行I/O控制处理、与从第1轴至第16轴为止的各轴有关的轴控制处理和与从第1轴至第16轴为止的各轴有关的加减速处理。

图12所示的处理模式还示出了由数控装置1A的第2核心处理器执行HMI处理和与从1系统至4系统为止的各系统有关的插补处理。图12所示的处理模式还示出了由数控装置1A的第3核心处理器执行通信处理、加工程序读取处理和加工程序解析处理。

图12所示的处理模式还示出了由其他数控装置1B的第1核心处理器执行I/O控制处理、与从第17轴至第32轴为止的各轴有关的轴控制处理和与从第17轴至第32轴为止的各轴有关的加减速处理。图12所示的处理模式还示出了由其他数控装置1B的第2核心处理器执行HMI处理和与从5系统至8系统为止的各系统有关的插补处理。图12所示的处理模式还示出了由其他数控装置1B的第3核心处理器执行通信处理、加工程序读取处理和加工程序解析处理。

在图12所示的处理模式中，在数控装置1A中执行的处理的轴的个数及系统数与在其他数控装置1B中执行的处理的轴的个数及系统数相同。但是，在数控装置1A中执行的处理的轴的个数及系统数也可以与在其他数控装置1B中执行的处理的轴的个数及系统数不同。

可以准备处理的负荷比较大的1系统及2系统的插补处理在数控装置1A中进行，从3系统至8系统为止的插补处理在其他数控装置1B中执行的处理模式。同样地，可以准备在数控装置1A中执行的处理的轴的个数和在其他数控装置1B中执行的处理的轴的个数不同的处理模式。

图13是表示在实施方式2所涉及的数控装置1A和其他数控装置1B中执行处理的处理模式的第2例的图。图13所示的处理模式示出了由数控装置1A的第1核心处理器执行I/O控制处理和插补处理。

图13所示的处理模式还示出了由数控装置1A的第2核心处理器执行HMI处理和插补处理。图13所示的处理模式还示出了由数控装置1A的第3核心处理器执行通信处理、加工程序读取处理和加工程序解析处理。

图13所示的处理模式还示出了由其他数控装置1B的第1核心处理器执行I/O控制处理、轴控制处理和加减速处理。图13所示的处理模式还示出了由其他数控装置1B的第2核心处理器执行HMI处理、轴控制处理和加减速处理。图13所示的处理模式还示出了由其他数控装置1B的第3核心处理器执行通信处理、轴控制处理和加减速处理。

加工程序读取处理及加工程序解析处理可以不在数控装置1A中执行，而是在其他数控装置1B中执行。如上所述，数控装置1A经由通信网络16而与其他数控装置1B连接。为了减轻数据的通信所承受的处理负荷，HMI处理和通信处理中的一者或两者可以在数控装置1A和其他数控装置1B之中的一者中执行。

模式决定部4从处理模式信息所示的多个处理模式中，为了将处理的负荷分散而对一个处理模式进行选择。资源信息包含有表示运算装置的个数为数控装置1A和其他数控装置1B这2个的信息。资源信息包含有表示数控装置1A及其他数控装置1B各自具有3个核心处理器的信息。

模式决定部4首先基于资源信息而对全部运算装置所包含的核心处理器的个数进行确定，基于确定出的个数而从多个处理模式中对与该个数相对应的处理模式进行筛选。模式决定部4在无法基于资源信息对处理模式进行筛选的情况下，即不存在设想的个数的资源的情况下，对由比全部运算装置所包含的核心处理器的个数更少个数的核心处理器执行处理的处理模式进行选择。

例如在全部运算装置所包含的核心处理器的个数为6个，不存在对应的处理模式的情况下，模式决定部4对全部运算装置所包含的核心处理器的个数为5个的情况下的处理模式进行选择。

在实施方式2中，模式决定部4基于核心处理器的个数而对处理模式进行选择，从其中对处理时间最短的处理模式进行选择。但是，模式决定部4也可以不基于核心处理器的个数对处理模式进行选择。例如，模式决定部4可以不管核心处理器的个数而是对多个处理模式各自的处理时间进行计算，对处理时间最短的处理模式进行选择。

在多个运算装置将处理分散而执行的情况下，在多个运算装置各自中，预先对各处理函数及处理任务的处理时间进行测量，还包含通信处理所花费的时间在内，对实时地执行所需的轴控制处理、加减速处理及插补处理的处理时间进行计算。例如，模式决定部4基于计算的结果，对处理时间最短的处理模式进行选择。分配部5A将多个子处理分配给数控装置1A和其他数控装置1B，使数控装置1A及其他数控装置1B所包含的核心处理器执行分配的子处理。

如上所述，数控装置1A按照决定的处理模式，使构成上述处理的多个子处理分散而分配给数控装置1A和其他数控装置1B所包含的多个核心处理器。因此，数控装置1A能够以比由上述的多个核心处理器之中的一个核心处理器执行上述处理的情况下的处理时间更短的时间执行上述处理。在此基础上，数控装置1A能够进行比以往多的个数的轴的控制和比以往多的系统数的控制。

在实施方式2中，其他数控装置1B不具有分配部5A。但是，其他数控装置1B也可以具有分配部5A。数控装置1A可以将表示由数控装置1A所包含的模式决定部4决定的处理模式的信息输出至其他数控装置1B，其他数控装置1B所包含的分配部5A基于该处理模式，使该处理模式中的应该执行的子处理分散而分配给其他数控装置1B所包含的多个核心处理器。

其他数控装置1B可以置换为具有多个核心处理器的计算装置。

实施方式3.

图14是表示实施方式3所涉及的数控装置50的构成的图。数控装置50是对工作机械进行控制的装置，具有多核处理器2。多核处理器2包含：第1核心处理器21、第2核心处理器22、第3核心处理器23和第4核心处理器24。第1核心处理器21、第2核心处理器22、第3核心处理器23及第4核心处理器24是多个核心处理器的一个例子。

数控装置50还具有分割部51，该分割部51对由多核处理器2执行的处理进行分割，在通过进行分割而得到的多个1次子处理的个数多于多个核心处理器的个数的情况下，将多个1次子处理分割为一部分和其余部分，对一部分进行分割而得到多个2次子处理。

数控装置50还具有分配部52，该分配部52使由分割部51得到的多个1次子处理的其余部分和多个2次子处理分散而分配给多个核心处理器。分配部52对与多个2次子处理各自有关的执行顺序进行保存。

在此基础上，分配部52使通过对第二1次子处理进行分割而得到的第三2次子处理嵌入至通过对第一1次子处理进行分割而得到的第一2次子处理和第二2次子处理之间。分配部52将第一2次子处理、第三2次子处理及第二2次子处理依次分配给多个核心处理器之中的一个核心处理器。

并且，分配部52使通过对第二1次子处理进行分割而得到的第六2次子处理嵌入至通过对第三1次子处理进行分割而得到的第四2次子处理和第五2次子处理之间。分配部52将第四2次子处理、第六2次子处理及第五2次子处理依次分配给多个核心处理器之中的另一个核心处理器。

数控装置50还具有存储部53。存储部53的例子是半导体存储器。存储部53的一部分是非易失性存储器。

下面，对由数控装置50执行的动作进行说明。图15是表示实施方式3所涉及的数控装置50所具有的多核处理器2所包含的核心处理器的个数比控制对象物的轴的个数更少的情况下的处理模式的第1例的图。在实施方式3中，多核处理器所包含的核心处理器的个数为4个，设想控制对象物的轴的个数为5个的情况。

图15所示的处理模式是下述处理模式，即，将第1轴及第5轴的轴控制处理分配给第1核心处理器，将第2轴的轴控制处理分配给第2核心处理器，将第3轴的轴控制处理分配给第3核心处理器，将第4轴的轴控制处理分配给第4核心处理器。轴控制处理包含与从第1轴至第5轴为止的各轴有关的共通处理。插补处理也包含与从第1轴至第5轴为止的各轴有关的共通处理。图15所示的处理模式是在轴控制处理执行后使插补处理执行的处理模式。

在图15所示的处理模式中，为了执行插补处理中的共通处理，在第5轴的轴控制处理执行的期间，关于第2核心处理器、第3核心处理器及第4核心处理器而产生空闲时间。空闲时间是多余的时间。

图16是表示实施方式3所涉及的数控装置50所具有的多核处理器2所包含的核心处理器的个数比控制对象物的轴的个数少的情况下的处理模式的第2例的图。轴控制处理之中的除了共通处理以外的各轴的处理是处理的独立性高。因此，能够将各轴的处理分配给一个核心处理器而执行。

但是，即使试图将一个轴的处理分割为多个处理而使分割后的多个处理并列地执行，由于有时与该一个轴的前半的处理有关的结果在后半的处理中被使用，因此也无法使上述的分割后的多个处理并列地执行。图16示出了下述情况，即，多个1次子处理的一个例子即第5轴的轴控制处理被分割为从2次子处理A至2次子处理D为止的4个2次子处理，无法执行从2次子处理B至D为止的3个2次子处理。

图17是表示实施方式3所涉及的数控装置50所具有的多核处理器2所包含的核心处理器的个数比控制对象物的轴的个数少的情况下的处理模式的第3例的图。在图17所示的处理模式中，第1轴的轴控制处理被分配给第1核心处理器，第2轴的轴控制处理被分配给第2核心处理器，第3轴的轴控制处理被分配给第3核心处理器，第4轴的轴控制处理被分配给第4核心处理器。在图17所示的处理模式中，与第1轴、第2轴及第3轴的各轴有关的轴控制处理被分割为2次子处理A和在执行2次子处理A后执行的2次子处理B。

在图17所示的处理模式中，与第5轴有关的轴控制处理被分割为2次子处理A、在执行2次子处理A后执行的2次子处理B、在执行2次子处理B后执行的2次子处理C和在执行2次子处理C后执行的2次子处理D这4个2次子处理。在图17所示的处理模式中，在与第1轴有关的2次子处理A由第1核心处理器执行后，与第5轴有关的2次子处理A被分配给第1核心处理器而由第1核心处理器执行。在与第5轴有关的2次子处理A执行后，与第1轴有关的2次子处理B由第1核心处理器执行。

在图17所示的处理模式中，在与第2轴有关的2次子处理A由第2核心处理器执行后，与第5轴有关的2次子处理B被分配给第2核心处理器而由第2核心处理器执行。在与第5轴有关的2次子处理B执行后，与第2轴有关的2次子处理B由第2核心处理器执行。

在与第3轴有关的2次子处理A由第3核心处理器执行后，与第5轴有关的2次子处理C被分配给第3核心处理器而由第3核心处理器执行。在与第5轴有关的2次子处理C执行后，与第3轴有关的2次子处理B由第3核心处理器执行。在与第4轴有关的轴控制处理由第4核心处理器执行后，与第5轴有关的2次子处理D被分配给第4核心处理器而由第4核心处理器执行。

如上所述，在图17所示的处理模式中，与第1轴、第2轴及第3轴的各轴有关的1次子处理即轴控制处理，被分割为2次子处理A和在执行2次子处理A后执行的2次子处理B。分别关于第1核心处理器、第2核心处理器及第3核心处理器，在2次子处理A和2次子处理B之间分配有与第5轴有关的一个2次子处理。

在图17所示的处理模式中，与从第1轴至第5轴为止的各轴有关的多个2次子处理从由多个2次子处理构成的1次子处理的起始开始依次被执行。因此，图17所示的处理模式是使多个2次子处理之中的不允许变更执行顺序的多个2次子处理不变更执行顺序而执行的处理模式。即，在图17所示的处理模式中，保持执行顺序。

换言之，将通过执行各2次子处理而得到的数据存储于存储部53。因此，在图17所示的处理模式中，与从第1轴至第5轴为止的各轴有关的多个2次子处理通过利用在存储部53中存储的数据，从而从由多个2次子处理构成的1次子处理的起始开始依次被执行。

如上所述，实施方式3所涉及的数控装置50对由多核处理器2执行的处理进行分割，在通过进行分割而得到的多个1次子处理的个数多于多个核心处理器的个数的情况下，对多个1次子处理的一部分进行分割而得到多个2次子处理。

数控装置50使得到的多个1次子处理之中的除了一部分以外的其余部分的1次子处理和多个2次子处理分散而分配给多个核心处理器。数控装置50对与多个2次子处理各自有关的执行顺序进行保存。

数控装置50使通过对第二1次子处理进行分割而得到的第三2次子处理嵌入至通过对第一1次子处理进行分割而得到的第一2次子处理和第二2次子处理之间。数控装置50将第一2次子处理、第三2次子处理及第二2次子处理依次分配给多个核心处理器之中的一个核心处理器。

数控装置50使通过对第二1次子处理进行分割而得到的第六2次子处理嵌入至通过对第三1次子处理进行分割而得到的第四2次子处理和第五2次子处理之间。数控装置50将第四2次子处理、第六2次子处理及第五2次子处理依次分配给多个核心处理器之中的另一个核心处理器。

因此，数控装置50在通过进行分割而得到的多个1次子处理的个数多于多个核心处理器的个数的情况下，得到下面的效果。即，数控装置50尽可能不产生空闲时间，能够将由多核处理器2执行的处理以比由一个核心处理器执行该处理的情况下的处理时间短的处理时间而执行。

图18是表示实施方式1所涉及的数控装置1所具有的模式决定部4及分配部5的一部分或全部的功能由处理器81实现的情况下的处理器81的图。即，模式决定部4及分配部5的一部分或全部的功能可以由执行存储器82所储存的程序的处理器81实现。处理器81是CPU(Central Processing Unit)、处理装置、运算装置、微处理器或DSP(Digital SignalProcessor)。在图18中还示出了存储器82。

在模式决定部4及分配部5的一部分或全部的功能由处理器81实现的情况下，该一部分或全部的功能由处理器81和软件、固件或软件及固件的组合实现。软件或固件记述为程序，储存于存储器82。处理器81将在存储器82中存储的程序读出而执行，由此实现模式决定部4及分配部5的一部分或全部的功能。

在模式决定部4及分配部5的一部分或全部的功能由处理器81实现的情况下，数控装置1具有存储器82，该存储器82用于对由模式决定部4及分配部5的一部分或全部执行的程序步最终得以执行的程序进行储存。在存储器82中储存的程序可以说是使计算机执行由模式决定部4及分配部5的一部分或全部执行的顺序或方法。

存储器82例如是RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(注册商标)(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory)等非易失性或者易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、压缩盘、迷你盘或DVD(Digital Versatile Disk)等。

图19是表示实施方式1所涉及的数控装置1所具有的模式决定部4及分配部5的一部分或全部由处理电路91实现的情况下的处理电路91的图。即，模式决定部4及分配部5的一部分或全部可以由处理电路91实现。

处理电路91是专用的硬件。处理电路91例如是单一电路、复合电路、被程序化的处理器、被并行程序化的处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)或它们的组合。

模式决定部4及分配部5的一部分可以是独立于其余部分的其他专用的硬件。

关于模式决定部4及分配部5的多个功能，可以是该多个功能的一部分由软件或固件实现，该多个功能的其余部分由专用的硬件实现。如上所述，模式决定部4及分配部5的多个功能能够由硬件、软件、固件、或它们的组合实现。

实施方式2所涉及的数控装置1A所具有的模式决定部4及分配部5A的一部分或全部的功能可以由具有与上述的处理器81同等功能的处理器实现。在该情况下，实施方式2所涉及的数控装置1A具有该处理器和存储器，该存储器用于对由模式决定部4及分配部5A的一部分或全部执行的程序步最终得以执行的程序进行储存。该存储器是具有与上述的存储器82同等功能的存储器。实施方式2所涉及的数控装置1A所具有的模式决定部4及分配部5A的一部分或全部可以由具有与上述的处理电路91同等功能的处理电路实现。

实施方式3所涉及的数控装置50所具有的分割部51及分配部52的一部分或全部的功能可以由具有与上述的处理器81同等功能的处理器实现。在该情况下，实施方式3所涉及的数控装置50具有该处理器和存储器，该存储器用于对由分割部51及分配部52的一部分或全部执行的程序步最终得以执行的程序进行储存。该存储器是具有与上述的存储器82同等功能的存储器。实施方式3所涉及的数控装置50所具有的分割部51及分配部52的一部分或全部可以由具有与上述的处理电路91同等功能的处理电路实现。

以上的实施方式所示的构成，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其他公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对构成的一部分进行省略、变更。

标号的说明

1、50数控装置，2多核处理器，3、53存储部，4模式决定部，5、52分配部，11电动机控制放大器，12电动机，13显示器，14输入输出装置，15网络装置，21第1核心处理器，22第2核心处理器，23第3核心处理器，24第4核心处理器，31加工程序，32加工程序读取处理，33加工程序解析处理，34插补处理，35加减速处理，36轴控制处理，37 HMI处理，38 I/O控制处理，39通信处理，41处理模式信息，42资源信息，43机械构成信息，44软件构成信息，51分割部，81处理器，82存储器，91处理电路。

Claims (5)

1.一种数控装置，其对工作机械进行控制，

该数控装置的特征在于，具有：

多核处理器，其包含多个核心处理器；

模式决定部，其基于资源信息、机械构成信息及软件构成信息，从多个处理模式中，对由所述多核处理器执行所述处理时的处理时间比由所述多个核心处理器之中的一个核心处理器执行所述处理时的处理时间短的处理模式进行选择，将选择出的处理模式决定为由所述多个核心处理器执行所述处理时的处理模式，该资源信息包含表示所述多核处理器所包含的核心处理器的个数的信息，该机械构成信息是与构成所述工作机械的硬件相关的信息，该软件构成信息是表示由所述多核处理器执行的处理使用软件执行的情况下的所述软件的构成的信息；以及

分配部，其按照由所述模式决定部决定出的所述处理模式，使构成所述处理的多个子处理分散而分配给所述多个核心处理器，

所述多个处理模式各自是使所述多个子处理之中的不允许变更执行顺序的多个子处理不变更执行顺序而执行的处理模式。

2.根据权利要求1所述的数控装置，其特征在于，

所述模式决定部基于所述资源信息、所述机械构成信息及所述软件构成信息，从所述多个处理模式中，对由所述多核处理器执行所述处理时的处理时间最短的处理模式进行选择，将选择出的处理模式决定为由所述多个核心处理器执行所述处理时的处理模式。

3.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

所述模式决定部事先对所述多个子处理各自的处理时间进行测量，利用测量出的所述处理时间，从所述多个处理模式中，对由所述多核处理器执行所述处理时的处理时间最短的处理模式进行选择，将选择出的处理模式决定为由所述多个核心处理器执行所述处理时的处理模式。

4.根据权利要求1或2所述的数控装置，其特征在于，

所述分配部将所述多个子处理的一部分分配给所述数控装置，并且将所述多个子处理的其余部分分配给与所述数控装置连接的其他数控装置或计算装置，在由所述多核处理器执行所述一部分的期间，使所述其他数控装置或所述计算装置执行所述其余部分。

5.一种数控装置，其对工作机械进行控制，

该数控装置的特征在于，具有：

多核处理器，其包含多个核心处理器；

分割部，其对由所述多核处理器执行的处理进行分割，在通过进行分割而得到的多个1次子处理的个数多于所述多个核心处理器的个数的情况下，对所述多个1次子处理的一部分进行分割而得到多个2次子处理；以及

分配部，其使通过所述分割部而得到的所述多个1次子处理之中的除了所述一部分以外的其余部分的1次子处理和所述多个2次子处理分散而分配给所述多个核心处理器，

所述分配部，

对与所述多个2次子处理各自有关的执行顺序进行保存，并且

使所述多个2次子处理之中的通过对第二1次子处理进行分割而得到的第三2次子处理嵌入至所述多个2次子处理之中的通过对第一1次子处理进行分割而得到的第一2次子处理和第二2次子处理之间，将所述第一2次子处理、所述第三2次子处理及所述第二2次子处理依次分配给多个核心处理器之中的一个核心处理器，

使所述多个2次子处理之中的对第二1次子处理进行分割而得到的第六2次子处理嵌入至所述多个2次子处理之中的通过对第三1次子处理进行分割而得到的第四2次子处理和第五2次子处理之间，将所述第四2次子处理、所述第六2次子处理及所述第五2次子处理依次分配给多个核心处理器之中的另一个核心处理器。