WO2023282291A1 - 生産システム、プログラム作成装置、生産方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

生産システムの関連付け部（１０８）は、ラダープログラムに含まれる複数のラングを、それぞれ実行周期が指定可能な複数のスキャングループの何れかに関連付ける。割当部（１１０）は、複数のスキャングループの各々が分散するように、複数のスキャングループの各々を、コントローラが有する複数のプロセッサコアの何れかに割り当てる。実行部（２０１）は、複数のプロセッサコアの各々に割り当てられた１又は２以上のスキャングループに関連付けられた１又は２以上のラングを、それぞれの実行周期で並列して実行させる。

Description

生産システム、プログラム作成装置、生産方法、及びプログラム

　本開示は、生産システム、プログラム作成装置、生産方法、及びプログラムに関する。

　従来、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）のような産業装置の動作を示すラダープログラムを作成する技術が知られている。例えば、特許文献１には、プログラム開発支援装置を利用して、ＰＬＣの動作を示すラダープログラムを作成する技術が記載されている。

特開２０１２－１９４６７８号公報

　本開示が解決しようとする課題は、例えば、複数のプロセッサコアを有するコントローラのプログラミングの手間を軽減することである。

　本開示の一側面に係る生産システムは、ラダープログラムに含まれる複数のラングを、それぞれ実行周期が指定可能な複数のスキャングループの何れかに関連付ける関連付け部と、前記複数のスキャングループの各々が分散するように、前記複数のスキャングループの各々を、コントローラが有する複数のプロセッサコアの何れかに割り当てる割当部と、前記複数のプロセッサコアの各々に割り当てられた１又は２以上の前記スキャングループに関連付けられた１又は２以上の前記ラングを、それぞれの前記実行周期で並列して実行させる実行部と、を有する。

　本開示によれば、例えば、複数のプロセッサコアを有するコントローラのプログラミングの手間を軽減できる。

生産システムの全体構成の一例を示す図である。 ラダープログラムの一例を示す図である。 プログラム作成画面の一例を示す図である。 新規作成画面の一例である。 制御グループ定義画面の一例を示す図である。 処理時間画面の一例を示す図である。 ラダープログラムごとの処理時間が表示された処理時間画面の一例を示す図である。 関連ラング画面の一例を示す図である。 「図面Ａ０１．０１」を分割する処理の一例を示す図である。 置換設定画面の一例を示す図である。 関連部分画面の一例を示す図である。 生産システムが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。 制御グループデータの一例を示す図である。 処理時間データの一例を示す図である。 スキャングループデータの一例を示す図である。 第１実施形態で実行される処理の一例を示すフロー図である。 生産システムが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。 制御グループデータの一例を示す図である。 レジスタに対する書込処理及び参照処理を含むラングの一例を示す図である。 関係性特定処理によって特定されたラングの関係性の一例を示す図である。 グループ化処理の手順の一例を示す図である。 グループ化処理によってグループ化されたラングの一例を示す図である。 割り当て処理によってプロセッサコアに割り当てられたラングの一例を示す図である。 生産システムで実行される処理の一例を示すフロー図である。 変形例２－１における割り当ての一例を示す図である。

［１．第１実施形態］
　本開示に係る生産システムの実施形態の一例である第１実施形態を説明する。

［１－１．生産システムの全体構成］
　図１は、生産システムの全体構成の一例を示す図である。例えば、生産システムＳは、プログラム作成装置１０、コントローラ２０、モータ制御装置３０、及びモータ４０を含む。プログラム作成装置１０、コントローラ２０、及びモータ制御装置３０は、産業用ネットワーク又はＬＡＮ等のネットワークにより、互いに通信可能に接続される。

　プログラム作成装置１０は、コントローラ２０がモータ制御装置３０を制御するためのプログラムを作成する装置である。第１実施形態では、ユーザが操作するパーソナルコンピュータがプログラム作成装置１０に相当する場合を説明するが、プログラム作成装置１０は、他の装置であってもよい。例えば、プログラム作成装置１０は、タブレット端末、スマートフォン、又はサーバコンピュータであってもよい。

　例えば、プログラム作成装置１０は、ＣＰＵ１１、記憶部１２、通信部１３、操作部１４、及び表示部１５を含む。ＣＰＵ１１は、１以上のプロセッサコアを含むプロセッサである。記憶部１２は、揮発性メモリと、不揮発性メモリと、の少なくとも一方を含む。通信部１３は、有線通信用の通信インタフェースと、無線通信用の通信インタフェースと、の少なくとも一方を含む。操作部１４は、マウス又はキーボード等の入力デバイスである。表示部１５は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイである。

　コントローラ２０は、１以上のモータ制御装置３０を制御する装置である。例えば、コントローラ２０は、マシンコントローラである。コントローラ２０は、モータ又はベルトといった物理的な機構を直接的又は間接的に制御可能な装置であればよく、マシンコントローラに限られない。例えば、コントローラ２０は、ＰＬＣ、ロボットコントローラ、ラインを管理するラインコントローラ、又はラインよりも小さなセルと呼ばれる単位を管理するセルコントローラであってもよい。モータ制御装置３０が、本開示に係るコントローラに相当してもよい。

　例えば、コントローラ２０は、ＣＰＵ２１Ａ，ＣＰＵ２１Ｂ、記憶部２２、及び通信部２３を含む。第１実施形態では、ＣＰＵ２１Ａ，２１Ｂがシングルコア（プロセッサコアの数が１のプロセッサ）である場合を例に挙げる。このため、第１実施形態のコントローラ２０は、合計２つのプロセッサコアを含む。以降、ＣＰＵ２１Ａ，２１Ｂを区別しない時は、単にＣＰＵ２１と記載する。ＣＰＵ２１は、circuitryの一種である。記憶部２２及び通信部２３の物理的構成は、それぞれ記憶部１２及び通信部１３と同様であってもよい。

　なお、コントローラ２０は、２以上のプロセッサコアを含めばよく、３以上のプロセッサコアを含んでもよい。個々のＣＰＵ２１は、１以上のプロセッサコアを含めばよく、マルチコア（プロセッサコアの数が２以上のプロセッサ）であってもよい。コントローラ２０は、１以上のＣＰＵ２１を含めばよく、マルチコアのＣＰＵ２１を１つだけ含んでもよいし、３つ以上のＣＰＵ２１を含んでもよい。即ち、コントローラ２０に含まれる２以上のプロセッサコアは、回路として別々に分かれている必要はない。

　また、コントローラ２０に複数のＣＰＵ２１が含まれる場合に、複数のＣＰＵ２１のプロセッサコア数が互いに異なってもよい。例えば、あるＣＰＵ２１は１コアであり、他のＣＰＵ２１は３コアであってもよい。コントローラ２０は、シングルコアのＣＰＵ２１と、マルチコアのＣＰＵ２１と、の両方を含んでもよい。プロセッサコアは、ＣＰＵ以外の名称で呼ばれるプロセッサ（例えば、ＭＰＵ）に含まれてもよい。

　モータ制御装置３０は、電力線で接続されたモータ４０に対する電圧を制御する装置である。モータ制御装置３０は、サーボパック（登録商標）又はサーボアンプと呼ばれることもある。モータ制御装置３０は、コントローラ２０と通信可能である。コントローラ２０とモータ制御装置３０との間の通信は、定周期通信であってもよいし、非定周期通信であってもよい。モータ制御装置３０には、モータエンコーダ又はトルクセンサといったセンサが接続されていてもよい。センサは、コントローラ２０に接続されてもよい。

　なお、各装置に記憶されるプログラム及びデータの少なくとも一方は、ネットワークを介して供給されてもよい。また、各装置のハードウェア構成は、上記の例に限られず、種々のハードウェアを適用可能である。例えば、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、メモリカードスロット）や外部機器と接続するための入出力部（例えば、ＵＳＢ端子）が含まれてもよい。この場合、情報記憶媒体に記憶されたプログラム及びデータの少なくとも一方が、読取部又は入出力部を介して供給されてもよい。他にも例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣと呼ばれる回路が含まれてもよい。

［１－２．第１実施形態の概要］
　第１実施形態では、コントローラ２０は、ラダープログラムに基づいて動作可能である。ラダープログラムは、ラダー言語で作成されたプログラムである。例えば、ユーザは、プログラム作成装置１０にインストールされたエンジニアリングツールを利用して、ラダープログラムを作成する。第１実施形態では、コンパイル前のプログラム（ユーザが目で見て理解できるラダー図）のことをラダープログラムと呼ぶが、コンパイル後のプログラム（機械語に変換されたプログラム）のことをラダープログラムと呼んでもよい。

　図２は、ラダープログラムの一例を示す図である。例えば、ラダープログラムＰ１は、１以上のラングを含む。ラングは、ラダープログラムＰ１における行である。ユーザは、ラングにコイル等の図形、命令を示す文字列、及びコメントを示す文字列を配置することによって、ラダープログラムＰ１を作成する。ラダープログラムＰ１の作成方法自体は、公知の種々の手法を利用可能である。ユーザは、メインルーチンに相当するラダープログラムＰ１だけではなく、サブルーチンに相当するラダープログラムＰ１も作成可能である。

　例えば、ラダープログラムＰ１は、コントローラ２０のレジスタに対する処理を含む。このため、個々のラングは、コントローラ２０のレジスタに対する処理を含むことがある。レジスタは、コントローラ２０の記憶領域である。レジスタに対する処理は、レジスタへの書込処理及び参照処理を含む。書込処理は、レジスタに値を書き込む処理である。参照処理は、レジスタに保持された値を参照する処理である。レジスタに対する処理自体は、公知のラダー言語で定義された図形や命令によって表現されるようにすればよい。

　仮に、ＣＰＵ２１ＡだけでラダープログラムＰ１の全ての処理を順番に実行しようとすると、１つのプロセッサコアで全ての処理を実行しなければならないので、処理に時間がかかる。ＣＰＵ２１Ａ，２１Ｂで処理を分散できれば、処理に要する時間を短縮できる。そこで、第１実施形態では、ユーザは、分散処理を実行するためのプログラミングを行う。例えば、プログラム作成装置１０にインストールされたエンジニアリングツールが起動すると、プログラム作成画面が表示部１５に表示される。

　図３は、プログラム作成画面の一例を示す図である。例えば、プログラム作成画面ＳＣ１は、プログラミングの導線を提示するためのナビゲーションウィンドウＷ１０と、ユーザが作業を行うための作業ウィンドウＷ１１と、を含む。ユーザは、ナビゲーションウィンドウＷ１０を基点として、（手順１）モジュール構成の作成、（手順２）スキャングループの作成、（手順３）変数とコメントの設定、（手順４）ラダープログラムＰ１の作成、（手順５）スキャングループの設定、の順序でプログラミングを行う。

［手順１：モジュール構成の作成］
　例えば、ユーザは、ナビゲーションウィンドウＷ１０の「システム構成」を選択し、モジュール構成を作成する。モジュール構成は、生産システムＳにおける物理的な構成である。例えば、ユーザは、コントローラ２０、モータ制御装置３０、モータ４０、Ｉ／Ｏ機器、及びその他の周辺機器といった物理的な構成に関する情報を入力する。以降、モータ４０を軸と呼ぶことがある。ユーザは、ＣＰＵ２１の名称と、プロセッサコアの名称と、をモジュール構成として入力する。

［手順２：スキャングループの作成］
　例えば、ユーザは、ナビゲーションウィンドウＷ１０の「プログラム」のツリーの中から「スキャングループ」を選択し、スキャングループを作成する。スキャングループは、所定の実行周期で実行されるプログラム（アプリケーション）の集まりである。例えば、スキャングループには、１以上のラダープログラムＰ１が関連付けられる。スキャングループには、ラダープログラムＰ１以外の他のプログラムが関連付けられてもよい。例えば、ユーザが手順２を開始すると、スキャングループを作成するための新規作成画面が表示部１５に表示される。

　図４は、新規作成画面の一例である。例えば、ユーザが、入力フォームＦ２０，Ｆ２１に対し、スキャングループの名称及び種類を入力してボタンＢ２２を選択すると、スキャングループを新規作成できる。ユーザがボタンＢ２３を選択すると、スキャングループの新規作成をキャンセルできる。ユーザは、スキャングループの作成を保留したまま、ラダープログラムＰ１を作成することもできる。この場合、ラダープログラムＰ１は、スキャングループに関連付けられなくてもよい。

　第１実施形態では、ユーザは、スキャングループとは別に、制御グループを指定できるようになっている。制御グループは、互いに同期する物理的な構成の集まりである。第１実施形態では、互いに同期する軸の集まりが制御グループに相当する場合を説明するが、制御グループは、Ｉ／Ｏ機器等の他の構成の集まりであってもよい。例えば、ユーザがプログラム作成画面ＳＣ１から制御グループを定義するための操作を行うと、制御グループ定義画面が表示部１５に表示される。

　図５は、制御グループ定義画面の一例を示す図である。例えば、ユーザは、入力フォームＦ３０に対し、生産システムＳにおける制御グループの数を入力する。表示領域Ａ３１には、制御グループの一覧が表示される。ユーザは、表示領域Ａ３１に対し、制御グループの名前を入力する。ユーザが表示領域Ａ３１の中から制御グループを指定すると、当該指定された制御グループに属する軸を、表示領域Ａ３２から定義できるようになる。

　例えば、ユーザは、入力フォームＦ３３に対し、制御グループに属する軸の数を入力する。表示領域Ａ３２には、制御グループに属する軸の一覧が表示される。ユーザは、表示領域Ａ３２に対し、個々の軸を識別可能な軸情報（図４の例では、回線、軸番号、及び論理軸名）を入力する。ユーザは、複数の制御グループを作成する場合、個々の制御グループに対し、同様の手順で軸情報を入力する。制御グループの定義は、手順２の中で実行されてもよいし、手順２とは異なる別の手順として実行されてもよい。

［手順３：変数とコメントの設定］
　例えば、ユーザは、ナビゲーションウィンドウＷ１０の「プログラム」のツリーの中から「変数とコメントの設定」を選択し、変数とコメントを設定する。変数は、ラダープログラムＰ１による書込処理又は参照処理が実行される情報である。例えば、ユーザは、軸を制御するための変数、又は、トルクセンサ等により検出された物理量を示す変数といった種々の変数を設定する。変数とコメントの設定方法自体は、公知の方法を利用可能である。

［手順４：ラダープログラムの作成］
　例えば、ユーザは、作業ウィンドウＷ１１からラダープログラムＰ１を作成する。ラダープログラムＰ１の作成方法自体は、公知の方法を利用可能である。例えば、ユーザは、作業ウィンドウＷ１１上で、１以上のラングを作成する。ユーザは、個々のラングに対し、コイル等の図形やコメントといった要素を配置する。ユーザは、階層構造を有するラダープログラムＰ１を作成可能である。

［手順５：スキャングループの設定］
　例えば、ユーザは、プログラム作成画面ＳＣ１のナビゲーションウィンドウＷ１０の中から、スキャングループの詳細な設定を行う。ユーザは、手順５の中で、スキャングループの実行周期の指定、スキャングループと制御グループの関連付けの指定、スキャングループとラダープログラムＰ１の関連付けの指定、及びスキャングループとプロセッサコアの割り当ての指定といった種々の設定を行う。第１実施形態では、手順５の支援として、処理時間画面及び関連ラング画面が用意されている。

　図６は、処理時間画面の一例を示す図である。例えば、処理時間画面ＳＣ４の表示領域Ａ４０には、作成済みのスキャングループが表示される。図６の例では、３つのスキャングループが作成されている。ユーザは、表示領域Ａ４０から、スキャングループの実行周期を指定する。第１実施形態では、ユーザは、実行周期として、任意の数値を指定できるものとする。実行周期として指定可能な数値の上限値及び下限値の少なくとも一方が定められていていてもよい。

　例えば、ユーザは、表示領域Ａ４０から、スキャングループを割り当てるプロセッサコアを指定する。ここでの割り当てとは、スキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１を実行するプロセッサコアを指定することである。ユーザは、手順１のモジュール構成で定義したプロセッサコアの中から、スキャングループを割り当てるプロセッサコアを指定する。ユーザは、表示領域Ａ４０から、スキャングループの種類を変更することもできる。例えば、ユーザは、定周期のスキャングループを、非定周期に変更できる。

　図６の例では、ユーザは、スキャングループＡに対し、実行周期「０．１２５ｍｓ」と、ＣＰＩ２１Ａのプロセッサコアと、を指定する。ユーザは、スキャングループＢに対し、実行周期「０．２５０ｍｓ」と、ＣＰＩ２１Ａのプロセッサコアと、を指定する。ユーザは、「スキャングループＣ」に対し、実行周期「０．２５０ｍｓ」と、ＣＰＩ２１Ｂのプロセッサコアと、を指定する。

　例えば、表示領域Ａ４０には、スキャングループの処理時間の予測値が表示される。複数のラダープログラムＰ１がスキャングループに関連付けられている場合、複数のラダープログラムＰ１全体の処理時間の予測値が表示領域Ａ４０に表示される。例えば、ユーザがボタンＢ４００を選択すると、表示領域Ａ４０の表示が切り替わり、スキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１ごとの処理時間が表示される。

　図７は、ラダープログラムＰ１ごとの処理時間が表示された処理時間画面ＳＣ４の一例を示す図である。例えば、処理時間画面ＳＣ４には、スキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１ごとに、当該ラダープログラムＰ１の処理時間の予測値が表示される。ユーザは、表示領域Ａ４０のスキャングループのツリーを開くと、当該スキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１の処理時間が表示される。

　図７の例では、スキャングループＡには、「図面Ａ」、「図面Ａ０１」、及び「図面Ａ０１．０１」といった３つのラダープログラムＰ１が関連付けられている。「図面Ａ０１．０１」の処理時間の予測値「０．０６７ｍｓ」は、実行周期「０．１２５ｍｓ」の半分以上を占めているので、強調表示されている。ユーザは、図７のような強調表示によって、処理時間が長いラダープログラムＰ１に気付きやすくなる。ユーザがボタンＢ４２を選択すると、図６の処理時間画面ＳＣ４に戻る。

　図６のように、表示領域Ａ４１には、スキャングループごとの処理時間がタイムチャート形式で表示される。例えば、表示領域Ａ４１の横方向には、時間軸が設定される。表示領域Ａ４１の縦方向には、プロセッサコアと、スキャングループと、が並べられる。図６の例では、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアに割り当てられたスキャングループＡとスキャングループＢの処理時間が表示されている。

　例えば、スキャングループは、実行周期の冒頭に、スキャングループ間のデータをコピーするためのデータコピー処理が実行される。その後に、スキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１が実行される。このため、図６のように、データコピー処理の処理時間を示す白抜きの矩形の後に、ラダープログラムＰ１の処理時間を示す模様付きの矩形が表示される。図６の例では、矩形の横幅が処理時間に対応する。処理時間が長いほど、矩形の横幅が長くなる。

　例えば、１つのプロセッサコアに複数のスキャングループが割り当てられている場合には、実行周期が短い順に、スキャングループのラダープログラムＰ１が実行される。図６の例では、スキャングループＡの実行周期は、スキャングループＢの実行周期よりも短いので、スキャングループＡのデータコピー処理が実行された後に、スキャングループＢのデータコピー処理が実行される。その後に、スキャングループＡのラダープログラムＰ１が実行される。その後に、スキャングループＢのラダープログラムＰ１が実行される。

　例えば、ユーザは、処理時間画面ＳＣ４を参考にして、スキャングループの設定を行う。時間的な余裕がないスキャングループが存在する場合、ユーザは、ラダープログラムＰ１を大幅に変更しなければならないことがある。この場合、ユーザが、ラダープログラムＰ１を最初から作り直すと、非常に手間がかかる。そこで、第１実施形態では、ユーザが、ラダープログラムＰ１の一部を分割できるようになっている。更に、後述の関連ラング画面によって、ラダープログラムＰ１の分割作業を支援できるようになっている。

　図８は、関連ラング画面ＳＣ５の一例を示す図である。例えば、ユーザが、プログラム作成画面ＳＣ１から関連ラング画面ＳＣ５を表示させるための操作を行うと、関連ラング画面ＳＣ５が表示部１５に表示される。関連ラング画面ＳＣ５が表示される前に、表示対象となる軸の選択と、スキャングループの新規作成と、が行われてもよい。例えば、関連ラング画面ＳＣ５の表示領域Ａ５０には、ユーザが選択した軸に関連性のある関連ラングの一覧が表示される。

　図８には、「図面Ａ０１．０１」に含まれるラングＡ～Ｆの関係が示されている。例えば、データコピー処理（図８では、「Ｉ／Ｏ（Ｓｙｎｃ）」）が実行されると、ラングＡ，Ｂ，Ｄ，Ｅ，Ｆは、データコピー処理が完了したレジスタを参照する。ラングＡ，Ｂは、互いに同じレジスタに対する書込処理を含む。ラングＣは、このレジスタの参照処理を含む。このため、ラングＡ～Ｃは、互いに関連性のある関連ラングとして特定される。ラングＣは、軸１に対応するレジスタの書込処理を含む。軸１の制御に直接的に関連するラングは、ラングＡ～Ｃとなる。

　例えば、ラングＢ，Ｄは、同じ表データに対する出力処理を含む。このため、ラングＢ，Ｄは、互いに関連性のある関連ラングとして特定される。ラングＥ，Ｆは、他のラングとの関連性はない。表示領域Ａ５０には、他のラングと何らかの関連性があるラングＡ～Ｄが表示される。ユーザが表示領域Ａ５０の中からラングを選択すると、当該選択されたラングと関連性がある他のラングが表示領域Ａ５１～Ａ５３に表示される。

　例えば、ユーザが表示領域Ａ５０の中からラングＢを選択すると、表示領域Ａ５１には、ラングＢと同じレジスタに対する書込処理を含むラングＡが、ラングＢの関連ラングとして表示される。表示領域Ａ５２には、ラングＢの書込処理により書き込まれるレジスタの参照処理を含むラングＣが、ラングＢの関連ラングとして表示される。表示領域Ａ５３には、ラングＢと同じ表データに対する出力処理を含むラングＤが表示される。ユーザは、関連ラング画面ＳＣ５を参考にして、「図面Ａ０１．０１」を分割する。

　図９は、「図面Ａ０１．０１」を分割する処理の一例を示す図である。例えば、ユーザは、互いに関連性のある関連ラング同士が同じスキャングループに関連付けられるように、「図面Ａ０１．０１」を分割する。図９の例では、ラングＡ～Ｄが互いに何らかの関連性があるので、ユーザは、新たに作成したスキャングループＤの「図面Ｄ」に、ラングＡ～Ｄをコピーする。なお、コピー元の「図面Ａ０１．０１」には、ラングＡ～Ｄが残ってもよい。

　例えば、ユーザは、スキャングループＤを、ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアに割り当てる。これにより、処理時間がかかっていた「図面Ａ０１．０１」の一部のラングＡ～Ｄを、他のプロセッサコアに割り当てることができる。「図面Ａ０１．０１」の処理時間が短くなるので、スキャングループＡの処理を、実行時間内に確実に終えられるようになる。更に、互いに関連性のあるラングＡ～Ｄを同じプロセッサコアに処理させることによって、ラングＡ～Ｄの処理を正確に実行できる。

　例えば、ユーザは、スキャングループＢ，Ｃについても同様に、必要に応じてラダープログラムＰ１を分割できる。ユーザは、スキャングループに関連付けられていないラダープログラムＰ１を分割し、スキャングループに関連付けることもできる。第１実施形態では、ラダープログラムＰ１の分割が実行される場合に、ユーザが指定した置換設定に基づいて、分割元のレジスタが分割先に応じたものとなるように、自動的に置換されるようになっている。

　図１０は、置換設定画面の一例を示す図である。例えば、ユーザが、プログラム作成画面ＳＣ１から置換設定をするための操作をすると、置換設定画面ＳＣ６が表示部１５に表示される。例えば、ユーザは、置換設定画面ＳＣ６から、分割元のレジスタと、分割先のレジスタ（図１０の例では、変数名）と、の関係を指定できる。ユーザがラダープログラムＰ１を分割すると、図１０で指定された置換設定に基づいて、レジスタが置換される。

　第１実施形態では、ユーザは、エンジニアリングツールから、ラダープログラムＰ１だけではなく、モーションプログラムを作成することもできる。モーションプログラムは、ラダー言語以外の他の言語で作成されるプログラムである。スキャングループに関連付けられてもよい。例えば、ユーザが、プログラム作成画面ＳＣ１からモーションプログラムを作成するための操作をすると、モーションプログラムの中の関連部分を表示するための関連部分画面が表示部１５に表示される。

　図１１は、関連部分画面の一例を示す図である。例えば、関連部分画面ＳＣ７には、モーションプログラムのコードが表示される。モーションプログラムのコードは、文字列で入力される。第１実施形態では、モーションプログラムのうち、互いに関連性のある関連コードが、強調表示される。図１１の例では、軸の制御に関係するコードと、その前にある時間的な処理が発生するコードと、が強調表示される。ユーザは、関連部分画面ＳＣ７から、時間的な関係を確認しやすくなる。

　以上のように、第１実施形態の生産システムＳは、エンジニアリングツールによって、ユーザによるプログラミングを効果的に支援し、プログラミングの手間を軽減できるようになっている。以降、第１実施形態の生産システムＳの詳細を説明する。

［１－３．第１実施形態で実現される機能］
　図１２は、生産システムＳが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。

［１－３－１．プログラム作成装置が有する機能］
　プログラム作成装置１０は、データ記憶部１００、プログラム作成部１０１、第１特定部１０２、関連ラング画面制御部１０３、予測部１０４、処理時間画面制御部１０５、第２特定部１０６、関連部分表示制御部１０７、関連付け部１０８、置換部１０９、及び割当部１１０を含む。データ記憶部１００は、記憶部１２により実現される。他の各機能は、ＣＰＵ１１により実現される。

［データ記憶部］
　データ記憶部１００は、プログラムの作成に必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、エンジニアリングツールＴ、ラダープログラムＰ１、及びモーションプログラムＰ２、制御グループデータＤ１、処理時間データＤ２、及びスキャングループデータＤ３を記憶する。エンジニアリングツールＴ、ラダープログラムＰ１、及びモーションプログラムＰ２の詳細は、先述した通りである。

　図１３は、制御グループデータＤ１の一例を示す図である。制御グループデータＤ１は、制御グループを定義するデータである。先述したように、第１実施形態では、制御グループは、同期させる軸の集合である。コントローラ２０には、軸ごとに、出力に関する値を格納するためのレジスタ（以降、出力レジスタ）が用意されているので、制御グループは、同期が必要な出力レジスタの集合ということもできる。以降、各軸に対応する出力レジスタを軸出力という。

　第１実施形態では、ユーザがエンジニアリングツールＴから同期対象の軸を指定する場合を説明するが、同期対象の軸は、ユーザが指定しなくてもよい。例えば、軸ごとに設定された制御周期に基づいて、同じ制御周期の軸同士が同じ制御グループに属するように、同期対象の軸が自動的に設定されてもよい。他にも例えば、エンジニアリングツールＴを操作するユーザ以外の者が同期対象の軸を指定してもよい。

　図１３の例では、制御グループ１～３が存在する。制御グループ１には、軸１～３が属する。制御グループ２には、軸４～７が属する。制御グループ３には、軸８～軸１０が属する。制御グループデータＤ１は、制御グループ１に属する軸１～３の軸出力を識別可能なレジスタ識別情報、制御グループ２に属する軸４～７の軸出力を識別可能なレジスタ識別情報、及び制御グループ３に属する軸８～１０の軸出力を識別可能なレジスタ識別情報を含む。例えば、レジスタ識別情報は、レジスタのアドレス（レジスタ番号）又はレジスタの名前である。

　なお、制御グループデータＤ１に含まれる情報は、図１３の例に限られない。制御グループデータＤ１は、制御グループに関する情報を含めばよい。例えば、軸出力以外の他の出力レジスタ（例えば、Ｉ／Ｏ出力の出力レジスタ）が制御グループの基準になる場合、他の出力レジスタのレジスタ識別情報が制御グループデータＤ１に含まれるようにすればよい。また、制御グループは、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。個々の制御グループに含まれる軸の数も、任意の数であってよい。

　図１４は、処理時間データＤ２の一例を示す図である。処理時間データＤ２は、ラダー言語で実行可能な処理に要する標準的な処理時間を定義するデータである。例えば、処理時間データＤ２には、ラダー図の図形や命令といった要素ごとに、標準的な処理時間が定義されている。即ち、個々のラングに含まれうる要素ごとに、処理時間が定義されている。処理時間は、実測値であってもよいし、シミュレーションから計算された値であってもよい。処理時間は、ユーザが指定してもよいし、エンジニアリングツールＴの作成者が指定してもよい。処理時間は、ＣＰＵ２１Ａ，２１Ｂの性能を考慮した値であってもよいし、一般的な性能に基づく値であってもよい。

　図１５は、スキャングループデータＤ３の一例を示す図である。スキャングループデータＤ３は、スキャングループを定義するデータである。例えば、スキャングループデータＤ３には、スキャングループの名称、スキャングループの種類、スキャングループに関連付けられた制御グループの名称、スキャングループの実行周期、スキャングループが割り当てられたプロセッサコア、及びスキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１の名称が格納される。

　例えば、ユーザが、エンジニアリングツールＴからスキャングループを新規作成すると、当該新規作成されたスキャングループのデータがスキャングループデータＤ３に追加される。ユーザがスキャングループの種類又は実行周期を変更した場合には、当該変更された種類又は実行周期がスキャングループデータＤ３に格納される。スキャングループにモーションプログラムＰ２が関連付けられている場合には、当該モーションプログラムＰ２の名称がスキャングループデータＤ３に格納される。

　第１実施形態では、説明の簡略化のために、１つのスキャングループに１つの制御グループが属する場合を説明するが、１つのスキャングループには、複数の制御グループが属してもよい。逆に、１つの制御グループが複数のスキャングループに属してもよい。更に、特に制御グループの概念がなく、スキャングループの概念だけが存在してもよい。

　なお、データ記憶部１００が記憶するデータは、上記の例に限られない。例えば、データ記憶部１００は、コントローラ２０のレジスタの定義を示すレジスタ定義データ、及び、コントローラ２０とモータ制御装置３０との通信設定を示す通信設定データといった他のデータを記憶してもよい。軸出力や他のレジスタの体系は、レジスタ定義データに定義されているものとする。ユーザは、エンジニアリングツールからレジスタの定義や通信設定も行うことができる。

［プログラム作成部］
　プログラム作成部１０１は、コントローラ２０に実行させるプログラムを作成する。例えば、プログラム作成部１０１は、ラダープログラムＰ１を作成する。プログラム作成部１０１は、プログラム作成画面ＳＣ１の作業ウィンドウＷ１１に対して入力されたコイル等の図形に基づいて、ラダープログラムＰ１を作成してデータ記憶部１００に記録する。プログラム作成部１０１は、ラダープログラムＰ１のコンパイルを実行し、コンパイル後のラダープログラムＰ１をデータ記憶部１００に記録してもよい。プログラム作成部１０１は、ラダープログラムＰ１以外にも、モーションプログラムＰ２等の他のプログラムも作成する。

［第１特定部］
　第１特定部１０２は、ラダープログラムＰ１を解析することによって、互いに関連性のある複数の関連ラングを特定する。ラングは、１以上の処理を含む。例えば、ランクに記述されたコイル等の要素の１つ１つが処理に相当する。ラングの少なくとも一部の処理が、第１特定部１０２による解析対象となる。第１特定部１０２は、個々のラングに含まれる要素を解析し、関連ラングを特定する。

　関係性とは、あるラングの処理と、他のラングの処理と、の内容が互いに関連することである。例えば、あるラングの処理を実行するために、他のラングの処理の実行が完了している必要がある場合に、これらのラングは、関係性を有する。例えば、あるラングの処理が、他のラングの処理の実行結果を参照する場合に、これらのラングは、関係性を有する。例えば、あるラングの処理と、他のラングの処理と、を同じプロセッサコアで実行した方が効率的な場合、これらのラングは関係性を有する。

　図８の例では、ラングＡは、レジスタ１の参照処理と、レジスタ２の書込処理と、を含む。ラングＢは、レジスタ３の参照処理、レジスタ２の書込処理、及び表データに対する出力処理を含む。ラングＣは、レジスタ２の参照処理と、レジスタ４の書込処理と、を含む。レジスタ４は、軸１の軸出力とする。例えば、ラングＤは、レジスタ５の参照処理と、表データに対する出力処理を含む。ラングＥは、レジスタ６の参照処理を含む。ラングＦは、レジスタ７の参照処理を含む。

　第１実施形態では、第１特定部１０２は、同じレジスタの処理が発生する複数のラングを、互いに関連性がある複数の関連ラングとして特定する。例えば、第１特定部１０２は、ある第１ラングがあるレジスタに対する処理を含み、かつ、他の第２ラングが同じレジスタに対する処理を含む場合に、第１ラング及び第２ラングが互いに関連性があることを特定する。第１特定部１０２は、第１ラング及び第２ラングを、複数の関連ラングとして特定する。

　例えば、第１特定部１０２は、同じレジスタの書込処理が発生する複数のラングを、複数の関連ラングとして特定してもよい。図８の例では、ラングＡと、ラングＢと、が同じレジスタ２の書込処理を含む。このため、第１特定部１０２は、ラングＡと、ラングＢと、を複数の関連ラングとして特定する。

　例えば、第１特定部１０２は、同じレジスタの書込処理及び参照処理が発生する複数のラングを、複数の関連ラングとして特定してもよい。図８の例では、ラングＡ，Ｂは、レジスタ２に対する書込処理を含み、ラングＣは、同じレジスタ２の参照処理を含む。このため、第１特定部１０２は、ラングＡ，Ｂと、ラングＣと、を複数の関連ラングとして特定する。

　例えば、第１特定部１０２は、同じデータに対する処理が発生する複数のラングを、複数の関連ラングとして特定してもよい。図８の例では、ラングＢ，Ｄは、互いに同じ表データに対する出力処理を含む。このため、第１特定部１０２は、ラングＢと、ラングＤと、を複数の関連ラングとして特定する。第１特定部１０２は、表データ以外の他のデータに対する処理が発生する複数のラングを、複数の関連ラングとして特定してもよい。

　例えば、第１特定部１０２は、コントローラ２０が制御する複数の軸の中からユーザが選択した１以上の軸に関連性のある複数の関連ラングを特定してもよい。図８の例において、ユーザが軸１を選択したとすると、軸１に対応するレジスタ（軸出力）の書込処理及び参照処理が直接的に関係するラング同士が関連性のある複数のラングとして特定する。軸とレジスタの対応関係は、手順３で設定されるものとする。

　例えば、第１特定部１０２は、関連性として、少なくとも、１以上の軸への出力につながるレジスタに対する書込処理で遡れる書込処理を、複数の関連ラングとして特定してもよい。図８の例であれば、ユーザが軸１を選択しているので、最終的に軸１に対応するレジスタ（軸出力）への出力につながるレジスタに対する書込処理を遡るようにして、複数の関連ラングを特定する。第１特定部１０２は、軸１に対応するレジスタに対する直接的に処理が発生するラングＣと、ラングＣと関連性のあるラングＡ，Ｂと、を複数の関連ラングとして特定する。第１特定部１０２は、ラングＢと関連性のあるラングＤも合わせて特定してもよい。

　例えば、第１特定部１０２は、特定した複数の関連ラングのうちの１の関連ラングに対し、当該１の関連ラングと処理対象のレジスタ又はデータが共通する１以上の関連ラングを、更に特定してもよい。図８のラングＢが、ラングＤと同じ表データに対する出力処理を含むので、第１特定部１０２は、ラングＢと、ラングＤと、を複数の関連ラングとして特定する。この場合、ラングＡ，Ｂと、ラングＣと、は互いに関連性があるので、第１特定部１０２は、ラングＡ～Ｄの全てが互いに関連性があるものとして、これら４つを関連ラングとして特定してもよい。

　なお、第１特定部１０２は、レジスタ又はデータに対する処理以外の情報を利用して、ラング同士の関係性を特定してもよい。ラング同士の関係性は、予め定められた方法に基づいて判定されるようにすればよい。例えば、第１特定部１０２は、あるラングに、他のラング又は図面を呼び出すだめの命令が含まれる場合に、これらのラングに関係性があると判定してもよい。

［関連ラング画面制御部］
　関連ラング画面制御部１０３は、複数の関連ラングを示す関連ラング画面ＳＣ５を表示させる。例えば、関連ラング画面制御部１０３は、何らかの関連性がある関連ラングを、表示領域Ａ５０に表示させる。図８の例であれば、ラングＡ～Ｄに何らかの関連性があるので、関連ラング画面制御部１０３は、ラングＡ～Ｄを表示領域Ａ５０に表示させる。

　第１実施形態では、同じレジスタの書込処理が発生することを示す関連性、同じレジスタの書込処理及び参照処理が発生することを示す関連性、及び同じデータに対する処理が発生することを示す関連性といった３種類の関連性が存在する。このため、関連ラング画面制御部１０３は、関連性の種類ごとに、表示領域Ａ５１～Ａ５３の表示を制御する。

　例えば、関連ラング画面制御部１０３は、表示領域Ａ５０の中からユーザが関連ラングを選択すると、当該選択された関連ラングと同じレジスタの書込処理を含む他の関連ラングを、表示領域Ａ５１に表示させる。図８の例であれば、関連ラング画面制御部１０３は、表示領域Ａ５０の中からユーザがラングＢを選択すると、ラングＢと同じレジスタの書込処理を含むラングＡを、表示領域Ａ５１に表示させる。

　例えば、関連ラング画面制御部１０３は、表示領域Ａ５０の中からユーザが関連ラングを選択すると、当該選択された関連ラングに含まれる書込処理のレジスタの参照処理を含む他の関連ラングと、当該選択された関連ラングに含まれる参照処理のレジスタの書込処理を含む他の関連ラングと、を表示領域Ａ５２に表示させる。図８の例であれば、関連ラング画面制御部１０３は、表示領域Ａ５０の中からユーザがラングＢを選択すると、ラングＢの書込処理と同じレジスタの参照処理を含むラングＣを、表示領域Ａ５２に表示させる。

　例えば、関連ラング画面制御部１０３は、表示領域Ａ５０の中からユーザが関連ラングを選択すると、当該選択された関連ラングと同じデータの処理を含む他の関連ラングを表示領域Ａ５３に表示させる。図８の例であれば、関連ラング画面制御部１０３は、表示領域Ａ５０の中からユーザがラングＢを選択すると、ラングＢと同じデータの処理を含むラングＤを、表示領域Ａ５３に表示させる。

［予測部］
　予測部１０４は、複数のプロセッサコアの各々に割り当てられたスキャングループに関する処理時間を予測する。例えば、予測部１０４は、スキャングループ全体の処理時間と、スキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１の処理時間と、の少なくとも一方を予測する。第１実施形態では、予測部１０４がこれらの両方の処理時間を予測する場合を説明するが、予測部１０４は、これらの何れかの処理時間のみを予測してもよい。

　例えば、予測部１０４は、処理時間データＤ２と、スキャングループデータＤ３と、に基づいて、処理時間を予測する。予測部１０４は、スキャングループデータＤ３を参照し、個々のスキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１を特定する。予測部１０４は、処理時間データＤ２を参照し、ラダープログラムＰ１に要素に関連付けられた処理時間の予測値を取得する。予測部１０４は、処理時間の予測値の合計を計算し、ラダープログラムＰ１の処理時間として予測する。予測部１０４は、スキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１の処理時間の合計を計算し、スキャングループの処理時間として予測する。

　なお、処理時間の予測方法は、上記の例に限られない。例えば、予測部１０４は、シミュレータに基づいて、スキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１のシミュレーションを実行することによって、処理時間を予測してもよい。シミュレータ自体は、公知のものを利用可能である。例えば、予測部１０４は、仮想的なコントローラ２０を仮想空間に配置し、仮想的なコントローラ２０をシミュレータ上で動作させることによって、処理時間を予測してもよい。

　例えば、予測部１０４は、一のスキャングループに含まれる要素から、他の要素に比べて処理時間を必要とする要素を特定してもよい。要素は、ラダープログラムＰ１自体であってもよいし、ラング単位であってもよい。更に、要素は、ラングの中の一部であってもよい。予測部１０４は、あるスキャングループの中から、相対的に処理時間を必要とする要素を特定する。例えば、予測部１０４は、処理時間が閾値以上の要素を特定してもよい。予測部１０４は、処理時間の降順に要素をソートし、所定順位までの要素を特定してもよい。図７の例では、予測部１０４は、「図面Ａ０１．０１」の処理時間が閾値以上であり、「図面Ａ０１．０１」を要素として特定する。

［処理時間画面制御部］
　処理時間画面制御部１０５は、複数のスキャングループの各々の実行周期と処理時間の関係を示す処理時間画面ＳＣ４を表示させる。図６の例では、処理時間画面制御部１０５は、スキャングループの実行周期と、スキャングループ全体の処理時間と、を示す処理時間画面ＳＣ４を表示させる。図７の例では、処理時間画面制御部１０５は、スキャングループの実行周期と、スキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１ごとの処理時間と、を示す処理時間画面ＳＣ４を表示させる。

　例えば、処理時間画面制御部１０５は、予測部１０４が特定した要素を表す処理時間画面ＳＣ４を表示させてもよい。図７の処理時間画面ＳＣ４は、負荷要素表示画面の一例である。このため、図７の処理時間画面ＳＣ４は、付加要素表示画面と読み替えることができる。図７の例では、「図面Ａ０１．０１」が要素として特定されているので、処理時間画面制御部１０５は、当該特定された要素である「図面Ａ０１．０１」を識別可能な処理時間画面ＳＣ４を、付加要素表示画面として特定する。

　なお、図７の例では、処理時間を要する要素である「図面Ａ０１．０１」に下線が引かれることによって、当該要素を識別可能にする場合を説明したが、処理時間画面制御部１０５は、予測部１０４が特定した要素の表示態様を、他の要素の表示態様と異ならせることによって、当該要素を識別可能にすればよい。例えば、処理時間画面制御部１０５は、予測部１０４が特定した要素を他の要素と異なる色で表示させてもよいし、予測部１０４が特定した要素のみを表示させてもよい。

［第２特定部］
　第２特定部１０６は、コントローラ２０に軸を制御させるためのモーションプログラムを解析することによって、互いに関連性のある複数の関連部分を特定する。例えば、第２特定部１０６は、モーションプログラムの中から、ユーザが選択した軸を制御するための軸命令を特定する。第２特定部１０６は、当該特定された軸命令と、当該軸命令と関連性のある他の命令と、を複数の関連部分として特定する。関連性のある命令の組み合わせは、データ記憶部１００に予め記憶されているものとする。第２特定部１０６は、モーションプログラムの中に、この組み合わせの命令が含まれている場合に、関連部分として特定する。

　図１１の例では、第２特定部１０６は、まず、ＭＶＳから始まる軸制御のための命令を特定する。この命令は、ユーザが選択した軸と、ユーザが選択しなかった軸と、の両方の命令であってもよい。第２特定部１０６は、当該特定された命令が含まれる制御ブロック（例えば、ＩＦ文又はＷＨＩＬＥ文等）を特定する。第２特定部１０６は、これら特定された直前に記述された所定の命令を特定する。この所定の命令は、時間的な処理が発生する命令である。例えば、ある変数が特定の値になるまで待機する命令（図１１のＩＯＷから始まる命令）、一定の実行周期だけ待機する命令、又は複数の実行周期にまたがる処理が発生する命令であってもよい。第２特定部１０６は、これら一連の命令を関連部分として特定する。

［関連部分表示制御部］
　関連部分表示制御部１０７は、複数の関連部分を示す関連部分画面ＳＣ７を表示させる。例えば、関連部分表示制御部１０７は、モーションプログラムのうち、複数の関連部分を識別可能な状態の関連部分画面ＳＣ７を表示させる。図１１の例では、関連部分に色が付与される場合を説明したが、関連部分は、下線又はイタリックといったように他の方法で識別可能にしてもよい。例えば、関連部分表示制御部１０７は、図１１のモーションプログラムのうち、互いに関連性のあるＩＯＷから始まる命令とＭＶＳから始まる命令を、他の部分と異ならせることによって、関連部分を表示させる。

［関連付け部］
　関連付け部１０８は、ラダープログラムＰ１に含まれる複数のラングを、それぞれ実行周期が指定可能な複数のスキャングループの何れかに関連付ける。第１実施形態では、関連付け部１０８が、一のスキャングループに関連付けられた複数のラングを、他のスキャングループに関連付ける場合を説明するが、関連付け部１０８は、スキャングループに関連付けられていないラダープログラムＰ１に含まれる複数のラングを、スキャングループに関連付けてもよい。

　ラングをスキャングループに関連付けるとは、スキャングループの実行周期でラングを実行できるように設定することである。第１実施形態では、スキャングループデータＤ３に、スキャングループと、ラングを含むラダープログラムＰ１と、を格納することが、ラングをスキャングループに関連付けることに相当する。即ち、ラングを含むラダープログラムＰ１をスキャングループに所属させることが、ラングをスキャングループに関連付けることに相当する。

　図９の例であれば、ユーザが、「図面Ａ０１．０１」を作業ウィンドウＷ１１で開いてラングＡ～Ｄを選択し、新たなラダープログラムＰ１の作業ウィンドウＷ１１に貼り付ける。ユーザは、ラングＡ～Ｄを含む新たなラダープログラムＰ１を、スキャングループＤに関連付ける操作を行う。関連付け部１０８は、ラングＡ～Ｄを含む新たなラダープログラムＰ１と、スキャングループＤと、を関連付ける。ラングＡ～Ｄは、新たなラダープログラムＰ１ではなく、作成済みのラダープログラムＰ１に貼り付けられてもよい。ラングの選択や貼り付けは、コピーアンドペーストで利用されている操作により行われるようにすればよい。

　例えば、関連付け部１０８は、関連ラング画面ＳＣ５が表示された後に選択された複数のラングを、複数のスキャングループの何れかに関連付ける。第１実施形態では、関連ラングＳＣ５が表示された後に、プログラム作成画面ＳＣ１のウィンドウＷ１１から複数のラングが選択される。関連付け部１０８は、当該選択された複数のラングを、スキャングループに関連付ける。関連ラング画面ＳＣ５が表示される前に、ラングがスキャングループに関連付けられてもよい。

［置換部］
　置換部１０９は、複数のラングで処理が発生するレジスタを、関連付け部１０８による関連付け先のスキャングループに応じたレジスタに置換する。例えば、置換部１０９は、ユーザが置換設定画面ＳＣ６で指定した置換設定に基づいて、あるレジスタを他のレジスタに変換する。置換設定には、レジスタの変換ルールが示されている。この変換ルールは、レジスタのアドレスから変数名に変換するルールであってもよいし、レジスタのアドレスを変換するルールであってもよい。

　例えば、置換設定は、データ記憶部１００に記録されてもよいし、ユーザがラングを分割する時にその場で指定されてもよい。置換設定には、変換前のレジスタと、変換後のレジスタと、の関係が示されているので、置換部１０９は、変換前のレジスタに関連付けられた変換後のレジスタに対する参照処理又は書込処理が実行されるように、貼り付け先のラダープログラムＰ１に含まれるレジスタ情報を設定する。

　図９の例であれば、ラングＡ～ＤがスキャングループＤの図面Ｄに貼り付けられるので、ユーザは、スキャングループＡに対応するレジスタと、スキャングループＤに対応するレジスタと、の関係を置換設定として指定する。置換部１０９は、ラングＡ～Ｄに含まれるスキャングループＡに対応する変数名やレジスタアドレスを、スキャングループＤに対応する変数名やレジスタアドレスに置換する。

［割当部］
　割当部１１０は、複数のスキャングループの各々が分散するように、複数のスキャングループの各々を、コントローラ２０が有する複数のプロセッサコアの何れかに割り当てる。第１実施形態では、ユーザが手動で割り当てを行うので、割当部１１０は、ユーザが指定したスキャングループを、ユーザが指定したプロセッサコアに割り当てる。第２実施形態のように、ラダープログラムＰ１が解析されることによって、自動的な割り当てが実行されてもよい。

　例えば、割当部１１０は、ユーザが指定したラダープログラムＰ１を、ユーザが指定したスキャングループに割り当てる。第１実施形態では、スキャングループデータＤ３に、ラダープログラムＰ１の名称と、スキャングループの名称と、を格納することが割り当てに相当する。これらの割り当ては、プログラム作成画面ＳＣ１又は他の画面から行われる。例えば、ユーザが、作成済みのラダープログラムＰ１の何れかと、作成済みのスキャングループの何れかと、を指定すると、割当部１１０は、当該指定されたラダープログラムＰ１を、当該指定されたスキャングループに割り当てる。

　例えば、割当部１１０は、第１のスキャングループを第１のプロセッサコアに割り当て、かつ、第２のスキャングループを第２のプロセッサコアに割り当てる。図６の例であれば、割当部１１０は、スキャングループＡ，ＢをＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアに割り当て、かつ、スキャングループＣをＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアに割り当てる。その後、図９のようにスキャングループＤが作成されると、割当部１１０は、スキャングループＤをＣＰＵ２１Ｂに割り当てる。

［１－３－２．コントローラで実現される機能］
　例えば、コントローラ２０は、データ記憶部２００及び実行部２０１を含む。データ記憶部２００は、記憶部２２により実現される。実行部２０１は、ＣＰＵ２１により実現される。

［データ記憶部］
　データ記憶部２００は、モータ制御装置３０を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部２００は、ラダープログラムＰ１及びモーションプログラムＰ２を記憶する。データ記憶部２００は、プロセッサコアと、スキャングループと、の関係も記憶する。例えば、データ記憶部２００は、スキャングループデータＤ３と同様のデータを記憶してもよい。なお、データ記憶部２００が記憶するデータは、上記の例に限られない。例えば、データ記憶部２００は、コントローラ２０又は他の装置による参照及び書込の少なくとも一方が可能な複数の変数を記憶する。個々の変数が格納されるレジスタは、予め定められている。

［実行部］
　実行部２０１は、複数のプロセッサコアの各々に割り当てられた１又は２以上のスキャングループに関連付けられた１又は２以上のラングを、それぞれの実行周期で並列して実行させる。例えば、実行部２０１は、コントローラ２０に含まれるプロセッサコアごとに、当該プロセッサコアに割り当てられたスキャングループのラダープログラムＰ１を実行する。即ち、割当部１１０による割り当てが行われた２以上のプロセッサコアは、自身に割り当てられたスキャングループのラダープログラムＰ１を実行する。

　図６の例であれば、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアにより実現される実行部２０１は、スキャングループＡに関連付けられたラダープログラムＰ１と、スキャングループＢに関連付けられたラダープログラムＰ１と、を実行する。ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアにより実現される実行部２０１は、スキャングループＣに関連付けられたラダープログラムＰ１を実行する。図９の例であれば、ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアにより実現される実行部２０１は、スキャングループＤに関連付けられたラダープログラムＰ１を実行する。

［１－４．第１実施形態で実行される処理］
　図１６は、第１実施形態で実行される処理の一例を示すフロー図である。図１６では、ユーザがラダープログラムＰ１を作成して分割する流れが示されている。図１６に示すように、プログラム作成装置１０は、エンジニアリングツールを起動し、プログラム作成画面ＳＣ１を表示部１５に表示させる（Ｓ１）。プログラム作成装置１０は、ユーザの操作に基づいて、モジュール構成を作成する（Ｓ２）。

　プログラム作成装置１０は、新規作成画面ＳＣ２を表示部１５に表示させ、ユーザの操作に基づいて、スキャングループを作成する（Ｓ３）。プログラム作成装置１０は、制御グループ定義画面ＳＣ３を表示部１５に表示させ、制御グループを作成する（Ｓ４）。プログラム作成装置１０は、変数とコメントを設定する（Ｓ５）。プログラム作成装置１０は、ラダープログラムＰ１を作成する（Ｓ６）。

　プログラム作成装置１０は、処理時間画面ＳＣ４を表示部１５に表示させ、スキャングループを設定する（Ｓ７）。Ｓ７では、プログラム作成装置１０は、ユーザが指定したラダープログラムＰ１を、ユーザが指定したスキャングループに関連付ける。プログラム作成装置１０は、ユーザが指定したスキャングループを、ユーザが指定したプロセッサコアに割り当てる。その他にも、実行周期の指定等の設定が行われる。プログラム作成装置１０は、ラダープログラムＰ１を解析して関連ラングを特定し、関連ラング画面ＳＣ５を表示部１５に表示させる（Ｓ８）。Ｓ８では、ユーザが選択した軸に関連性のある関連ラングが特定されてもよいし、ユーザが指定したスキャングループ又はラダープログラムＰ１の中で関連ラングが特定されてもよい。

　プログラム作成装置１０は、置換設定画面ＳＣ６を表示部１５に表示させ、ユーザによる置換設定の指定を受け付ける（Ｓ９）。プログラム作成装置１０は、モーションプログラムＰ２を解析して関連部分を特定し、関連部分画面ＳＣ７を表示部１５に表示させる（Ｓ１０）。Ｓ９及びＳ１０の処理は、必要に応じて実行される。プログラム作成装置１０は、ユーザの操作に基づいて、ラダープログラムＰ１を分割する（Ｓ１１）。Ｓ１１では、プログラム作成装置１０は、ラダープログラムＰ１の中から選択された複数のラングを、新たなスキャングループに関連付ける。

　プログラム作成装置１０は、スキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１をコンパイルしてコントローラ２０に記録する（Ｓ１２）。コントローラ２０は、コンパイル後のラダープログラムＰ１を実行する（Ｓ１３）。Ｓ１３では、コントローラ２０は、ＣＰＵ２１のプロセッサコアごとに、当該プロセッサコアに割り当てられたスキャングループの実行周期に基づいて、当該スキャングループに関連付けられたラダープログラムＰ１を周期的に実行する。

　第１実施形態の生産システムＳは、ラダープログラムＰ１に含まれる複数のラングを、それぞれ実行周期が指定可能な複数のスキャングループの何れかに関連付ける。生産システムＳは、複数のスキャングループの各々が分散するように、複数のスキャングループの各々を、コントローラが有する複数のプロセッサコアの何れかに割り当てる。生産システムＳは、複数のプロセッサコアの各々に割り当てられた１又は２以上のスキャングループに関連付けられた１又は２以上のラングを、それぞれの実行周期で並列して実行させる。これにより、複数のプロセッサコアで並列処理を実現する場合のプログラミングの手間を軽減できる。例えば、あるラダープログラムＰ１に含まれる一部のラングを抜き出したい場合に、抜き出すラングを新たなスキャングループに関連付けるといったことができるので、新たにラダープログラムＰ１を作成して新たなスキャングループに関連付けるといった手間を省ける。スキャングループごとに実行周期を指定できるので、コントローラ２０が実行する処理の柔軟性が高まる。複数のプロセッサコアでスキャンの並列処理を実行することによって、処理速度の向上と、処理負荷の分散と、を実現できる。

　また、生産システムＳは、ラダープログラムＰ１を解析することによって、互いに関連性のある複数の関連ラングを特定する。これにより、互いに関連性のある複数の関連ラングを特定できる。例えば、複数の関連ラングを表示したり、複数の関連ラングをまとめて割り当てたりできるので、プログラミングの手間を軽減できる。

　また、生産システムＳは、複数の関連ラングを示す関連ラング画面を表示させる。生産システムＳは、関連ラング画面が表示された後に選択された複数のラングを、複数のスキャングループの何れかに関連付ける。これにより、関連ラングをユーザに確認させたうえで、スキャングループに関連付ける複数のラングをユーザに選択させることができるので、複数の関連ラングをまとめて選択するといった判断をユーザがしやすくなる。

　また、生産システムＳは、コントローラが制御する複数の軸の中からユーザが選択した１以上の軸に関連性のある複数の関連ラングを特定する。これにより、ユーザが選択した軸に関連性のある複数の関連ラングをユーザに確認させることができる。ある軸に関連性のある複数の関連ラングをまとめて選択するといった判断をユーザがしやすくなる。

　また、生産システムＳは、関連性として、少なくとも、１以上の軸への出力につながるレジスタに対する書込処理で遡れる書込処理を、複数の関連ラングとして特定する。これにより、ユーザが選択した１以上の軸への出力につながるレジスタに対する書込処理についての関連性がある複数の関連ラングを特定できる。例えば、ある特定の軸への出力に関連するラングをまとめて分割するか否かをユーザが判断しやすくなる。

　また、生産システムＳは、特定した複数の関連ラングのうちの１の関連ラングに対し、当該１の関連ラングと処理対象のレジスタ又はデータが共通する１以上の関連ラングを、更に特定する。処理対象のレジスタ又はデータが共通する１以上の関連ラングを特定することによって、プログラミングの手間を軽減できる。

　また、生産システムＳは、複数のプロセッサコアの各々に割り当てられたスキャングループに関する処理時間を予測する。生産システムＳは、複数のスキャングループの各々の実行周期と処理時間の関係を示す処理時間画面ＳＣ４を表示させる。これにより、ひとまずラングを割り当てたスキャングループの処理時間の予測結果をユーザに確認させたうえで、スキャングループに関連付ける複数のラングをユーザに選択させることができる。

　また、生産システムＳは、一のスキャングループに含まれる要素から、他の要素に比べて処理時間を必要とする要素を特定する。生産システムＳは、当該特定された要素を表示させる。これにより、他の要素に比べて処理時間を必要とする要素をユーザに確認させ、プログラミングの支援を効果的に行うことができる。

　また、生産システムＳは、コントローラに軸を制御させるためのモーションプログラムを解析することによって、互いに関連性のある複数の関連部分を特定する。生産システムＳは、複数の関連部分を示す関連部分画面ＳＣ７を表示させる。これにより、モーションプログラムの中で互いに関連性がある部分をユーザに確認させることができるので、プログラミングの手間を軽減できる。

　また、生産システムＳは、一のスキャングループに関連付けられた複数のラングを、他のスキャングループに関連付ける。これにより、スキャングループ間のラングの移動が可能になるので、プログラミングの手間を軽減できる。例えば、あるスキャングループに関連付けられた一部のラングだけを抜き出して新たなスキャングループを作成するといったことが可能になる。

　また、生産システムＳは、複数のラングで処理が発生するレジスタを、関連付け先のスキャングループに応じたレジスタに置換する。これにより、レジスタが自動的に置換されるので、ユーザの利便性が高まる。関連付け先のスキャングループにより、誤ったレジスタに対する処理が発生することを防止できる。

［２．第２実施形態］
　次に、生産システムＳの別実施形態である第２実施形態を説明する。第２実施形態では、スキャングループの概念を利用せずに、生産システムＳで分散処理を実現する場合を例に挙げる。第２実施形態では、第１実施形態と同様の部分は、説明を省略する。

　第１実施形態で説明したように、ＣＰＵ２１ＡだけでラダープログラムＰ１の全ての処理を順番に実行しようとすると、１つのプロセッサコアで全ての処理を実行しなければならないので、処理に時間がかかる。ＣＰＵ２１Ａ，２１Ｂに処理を分散できれば、処理に要する時間を短縮できる。しかしながら、ユーザが、ＣＰＵ２１Ａ用のラダープログラムＰ１と、ＣＰＵ２１Ｂ用のラダープログラムＰ１と、を別々に作成しようとすると、非常に手間がかかる。例えば、ユーザが、シングルコアの前提でラダープログラムＰ１を作成済みだったとしても、分散処理用のラダープログラムＰ１を作り直す必要がある。

　そこで、第２実施形態の生産システムＳは、ラダープログラムＰ１をラング単位で分割し、ＣＰＵ２１Ａ，２１Ｂで、複数のラングの少なくとも一部による処理を分散して実行することによって、処理に要する時間を短縮する。例えば、ユーザが、シングルコアの前提でラダープログラムＰ１を作成済みだったとしても、既存のラダープログラムＰ１を流用して分散処理を実現できるので、ユーザの手間も軽減する。以降、第２実施形態の詳細を説明する。

［２－１．第２実施形態で実現される機能］
　図１７は、生産システムＳが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。

［２－１－１．プログラム作成装置が有する機能］
　第２実施形態のプログラム作成装置１０は、データ記憶部、同期対象設定部１１１、取得部１１２、及び分割部１１３を含む。同期対象設定部１１１、取得部１１２、及び分割部１１３は、ＣＰＵ１１を主として実現される。

［データ記憶部］
　データ記憶部１００は、コントローラ２０の複数のプロセッサコアによる分散処理を実現するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、エンジニアリングツールＴ、制御グループデータＤ１、及び処理時間データＤ２を記憶する。エンジニアリングツールＴは、ユーザがコントローラ２０及びモータ制御装置３０の設定を行うためのプログラムである。第２実施形態では、エンジニアリングツールＴの機能として、ラダープログラムＰ１の分割が実行される場合を説明するが、ラダープログラムＰ１の分割は、エンジニアリングツールＴ以外のツールによって実現されてもよい。

　図１８は、制御グループデータＤ１の一例を示す図である。制御グループデータＤ１は、制御グループを定義するデータである。制御グループとは、同じ制御周期で同期させる軸の集合である。コントローラ２０には、軸ごとに、出力に関する値を格納するためのレジスタ（以降、出力レジスタ）が用意されているので、制御グループは、同じ制御周期で同期が必要な出力レジスタの集合ということもできる。以降、各軸に対応する出力レジスタを軸出力という。

　第２実施形態では、ユーザがエンジニアリングツールＴから同期対象の軸を指定する場合を説明するが、同期対象の軸は、ユーザが指定しなくてもよい。例えば、軸ごとに設定された制御周期に基づいて、同じ制御周期の軸同士が同じ制御グループに属するように、同期対象の軸が自動的に設定されてもよい。他にも例えば、エンジニアリングツールＴを操作するユーザ以外の者が同期対象の軸を指定してもよい。

　図１８の例では、制御グループ１，２が存在する。制御グループ１には、所定の制御周期（例えば、１ｍｓ）が設定されている。第２実施形態では、制御グループ２に、制御グループ１と同じ制御周期が設定される（ただし、同期対象の軸は異なる）場合を説明するが、後述の変形例のように、制御グループ１の制御周期と、制御グループ２の制御周期と、は異なってもよい。同期対象の軸を同期させるためには、軸出力に対する書込処理のタイミングも合わせる必要がある。

　例えば、制御グループ１には、軸１～６が属する。制御グループ２には、軸７～１０が属する。制御グループデータＤ１は、制御グループ１に属する軸１～６の軸出力を識別可能なレジスタ識別情報と、制御グループ２に属する軸７～１０の軸出力を識別可能なレジスタ識別情報と、を含む。第２実施形態では、レジスタのアドレス（レジスタ番号）がレジスタ識別情報に相当する場合を説明するが、レジスタ識別情報は、レジスタを識別可能な情報であればよい。例えば、レジスタ識別情報は、レジスタの名前であってもよい、レジスタの開始アドレスとそこからのオフセットの組み合わせであってもよい。

　なお、制御グループデータＤ１に含まれる情報は、図１８の例に限られない。制御グループデータＤ１は、制御グループに関する情報を含めばよい。例えば、軸出力以外の他の出力レジスタ（例えば、Ｉ／Ｏ出力の出力レジスタ）が制御グループの基準になる場合、他の出力レジスタのレジスタ識別情報が制御グループデータＤ１に含まれるようにすればよい。また、制御グループは、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。個々の制御グループに含まれる軸の数も、任意の数であってよい。処理時間データＤ２は、第１実施形態と同様であってよい。

　なお、データ記憶部１００が記憶するデータは、上記の例に限られない。例えば、データ記憶部１００は、分割前のラダープログラムＰ１と、分割後のラダープログラムＰ１１と、を記憶する。分割前のラダープログラムＰ１のデータ構造は、図２で説明した通りである。例えば、分割前のラダープログラムＰ１は、シングルコアで実行することを想定して作成されたものである。以降、分割前のラダープログラムＰ１を、単にラダープログラムＰ１と記載し、分割後のラダープログラムＰ１１を、分割プログラムｐ１と記載する。

　分割プログラムｐ１は、後述の分割部１１３により作成される。１つのラダープログラムＰ１から、複数の分割プログラムｐ１が作成される。第２実施形態では、ＣＰＵ２１Ａ用の分割プログラムｐ１と、ＣＰＵ２１Ｂ用の分割プログラムｐ１と、が作成される。個々の分割プログラムｐ１は、コンパイルされて機械語に変換されて、コンパイル後の分割プログラムｐ２が作成される。データ記憶部１００は、コンパイル後の分割プログラムｐ２を記憶してもよい。第２実施形態では、ＣＰＵ２１Ａ用のコンパイル後の分割プログラムｐ２と、ＣＰＵ２１Ｂ用のコンパイル後の分割プログラムｐ２と、が作成される。

　他にも例えば、データ記憶部１００は、コントローラ２０のレジスタの定義を示すレジスタ定義データ、及び、コントローラ２０とモータ制御装置３０との通信設定を示す通信設定データといった他のデータを記憶してもよい。軸出力や他のレジスタの体系は、レジスタ定義データに定義されているものとする。ユーザは、エンジニアリングツールからレジスタの定義や通信設定も行うことができる。

［同期対象設定部］
　同期対象設定部１１１は、コントローラ２０の複数の軸を同期対象として設定する。コントローラ２０の軸とは、コントローラ２０の制御対象となる軸である。この軸は、コントローラ２０が直接的に制御する軸だけでなく、コントローラ２０が他の装置（第２実施形態では、モータ制御装置３０）を介して間接的に制御する軸も含む意味である。第２実施形態では、同期対象設定部１１１は、ユーザが指定した複数の軸を同期対象として設定するが、先述したように、同期対象の軸は、ユーザが指定するのではなく、自動的に設定されてもよい。同期対象設定部１１１は、同期対象の軸を示す制御グループデータＤ１をデータ記憶部１００に記録することによって、同期対象の軸を設定する。

［取得部］
　取得部１１２は、コントローラ２０の動作を示すラダープログラムＰ１を取得する。例えば、取得部１１２は、データ記憶部１００からラダープログラムＰ１を取得する。取得部１１２は、コントローラ２０のデータ記憶部２００、他の装置、又は外部の情報記憶媒体からラダープログラムＰ１を取得してもよい。複数のラダープログラムＰ１が存在する場合、取得部１１２は、複数のラダープログラムＰ１を取得してもよい。この場合、ラダープログラムＰ１ごとに、分割プログラムｐ１が作成される。

［分割部］
　分割部１１３は、ラダープログラムＰ１を複数のラングに分割し、複数のラングの少なくとも一部による処理が複数のプロセッサコアのうち異なる２以上のプロセッサコアに分散されるように、２以上のプロセッサコアに、１以上のラングを割り当てる。

　第２実施形態では、分割部１１３は、ラング単位でラダープログラムＰ１を分割する。ラングは、プログラム部分の一例である。このため、ラングと記載した箇所は、プログラム部分と読み替えることができる。ラダープログラムＰ１に含まれるラングがｎ個（ｎは２以上の整数）だったとすると、分割部１１３は、ラダープログラムＰ１を、ｎ個のプログラム部分に分割する。以降の説明では、分割部１１３が、ラングＡ～Ｎの合計１４個のラングを含むラダープログラムＰ１を、１４個のプログラム部分に分割する場合を例に挙げる。

　なお、分割部１１３は、あるプログラム部分に含まれるラングの数と、他のプログラム部分に含まれるラングの数と、が異なるように、ラダープログラムＰ１を分割してもよい。例えば、分割部１１３は、あるプログラム部分は２つのラングを含み、他のプログラム部分は１つのラングだけを含むといったように、ラダープログラムＰ１を分割してもよい。１つのプログラム部分に含まれる複数のラングは、後述する関係性があるものとする。分割部１１３は、ラダープログラムＰ１に含まれる図形や命令等によって、ラング間の関係性を特定し、関係性のある複数のラングを１つのプログラム部分として分割してもよい。

　また、ラダープログラムＰ１の分割単位は、ラングに限られない。例えば、分割部１１３は、ラダープログラムＰ１をラングの途中で分割し、ラングの途中までがプログラム部分に含まれるようにしてもよい。例えば、分割部１１３は、ラダープログラムＰ１を、コイル等の図形単位で分割してもよいし、特定の図形が配置された部分で分割してもよい。例えば、分割部１１３は、ユーザのコメントがラダープログラムＰ１に含まれる場合には、あるコメントから次のコメントまでが１つのプログラム部分となるように、ラダープログラムＰ１を分割してもよい。分割部１１３は、所定の分割方法に基づいて、ラダープログラムＰ１を分割すればよい。

　分割部１１３は、ラダープログラムＰ１から分割された複数のラングの中から、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアに割り当てるラングと、ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアに割り当てるラングと、を決定する。第２実施形態では、個々のラングは、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコア又はＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアの何れか一方のみに割り当てられる場合を説明するが、これら両方のプロセッサコアに割り当てられるラングが存在してもよい（例えば、後述の変形例２－１におけるラングＡ～Ｄ）。即ち、上記の「複数のラングの少なくとも一部による処理」は、全てのラングの処理だけでなく、一部だけのラングの処理だけをも含む意味である。

　また、第２実施形態では、分割部１１３が、コントローラ２０に含まれる全てのプロセッサコアに、何らかのラングを割り当てる場合を説明するが、ラングが割り当てられないプロセッサコアが存在してもよい。即ち、上記の「複数のプロセッサコアのうち異なる２以上のプロセッサコア」の記載における「複数プロセッサコア」と「２以上のプロセッサコア」の数は、一致していなくてもよい。例えば、コントローラ２０が、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコア及びＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアとは異なる他のプロセッサコアを含む場合に、他のプロセッサコアにラングが割り当てられなくてもよい。例えば、他のプロセッサコアは、ラダープログラムＰ１の実行ではなく、外部との通信等の他の目的で利用される。また、ラングの中には、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコア又はＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアの何れにも割り当てられないラングが存在してもよい。

　なお、プロセッサコアにラングを割り当てるとは、ラングの処理の実行主体となるプロセッサコアを決定することである。別の言い方をすれば、個々のプロセッサコアが処理すべきラングを決定することは、プロセッサコアにラングを割り当てることに相当する。個々のプロセッサコアに割り当てられるラングの数は、任意の数であってよい。第２実施形態のように、制御周期が定められる場合には、個々の制御周期に処理が完了する程度の数のラングがプロセッサコアに割り当てられるようにすればよい。

　第２実施形態では、分割部１１３は、関係性特定処理、グループ化処理、及び割り当て処理といった３つの処理を実行することによって、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコア及びＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアに、１以上のラングを割り当てる。以降、これら３つの処理の詳細を説明する。

［関係性特定処理］
　関係性特定処理は、ラングの処理を解析し、ラング間の関係性を特定する処理である。ラングの処理は、ラングに含まれるコイル等の要素により示される処理である。ラングは、１以上の処理を含む。ラングの少なくとも一部の処理が、関係性特定処理における解析対象となる。関係性特定処理は、個々のラングに含まれる要素を解析し、互いに関係性があるラングを特定する。

　ラング間の関係性とは、あるラングの処理と、他のラングの処理と、の内容が互いに関連するか否かである。例えば、あるラングの処理を実行するために、他のラングの処理の実行が完了している必要がある場合に、これらのラングは、関係性を有する。別の言い方をすれば、あるラングの処理が、他のラングの処理の実行結果を参照する場合に、これらのラングは、関係性を有する。他にも例えば、あるラングの処理と、他のラングの処理と、を同じプロセッサコアで実行した方が効率的な場合、これらのラングは関係性を有する。

　第２実施形態では、分割部１１３は、コントローラ２０のレジスタに対する書込処理及び参照処理に基づいて、複数のラングの関係性を特定する。分割部１１３は、同じレジスタに対して書込処理及び参照処理の少なくとも一方をするラング同士を、関係性があるラングとして特定する。分割部１１３は、あるレジスタの書込処理を含むラングと、このレジスタの参照処理を含むラングと、を関係性があるラングとして特定する。

　図１９は、レジスタに対する書込処理及び参照処理を含むラングの一例を示す図である。図１９の「Ａ」～「Ｎ」は、ラングの名前である。「ｒｅｇ１」～「ｒｅｇ１３」は、レジスタの名前である。「ｗ」は、書込処理を意味する。あるラングに、あるレジスタに対する書込処理が含まれる場合に、図１９のテーブルのうち、このラング及びこのレジスタのセルに「ｗ」が示される。「ｒ」は、参照処理を意味する。あるラングに、あるレジスタに対する参照処理が含まれる場合に、図１９のテーブルのうち、このラング及びこのレジスタのセルに「ｒ」が示される。なお、「Ｇｒ１」及び「Ｇｒ２」は、図１８で説明した軸出力の名前であるが、関連性特定処理では用いられないものとする。

　例えば、ラングＡは、レジスタｒｅｇ１に対する書込処理を含む。より具体的には、ラングＡは、書込処理を示す処理識別情報と、書込処理の対象となるレジスタｒｅｇ１を示すレジスタ識別情報と、を含む。処理識別情報は、処理内容を識別可能な情報である。例えば、処理識別情報は、処理を示す図形、又は、命令を示す文字列である。レジスタ識別情報は、レジスタを識別可能な情報である。例えば、レジスタ識別情報は、レジスタのアドレス、又は、レジスタの名前である。なお、書込処理で書き込まれる値は、ラング内で指定されていてもよいし、何らかの計算によって取得されてもよい。

　ラングＢは、レジスタｒｅｇ１に対する参照処理と、レジスタｒｅｇ２に対する書込処理と、を含む。より具体的には、ラングＢは、参照処理を示す処理識別情報、参照処理の対象となるレジスタｒｅｇ１を示すレジスタ識別情報、書込処理を示す処理識別情報、及び書込処理の対象となるレジスタｒｅｇ２を示すレジスタ識別情報を含む。分割部１１３は、ラングＡのレジスタ識別情報と、ラングＢのレジスタ識別情報と、がともにレジスタｒｅｇ１を示すので、ラングＡ，Ｂが互いに関係性があることを特定する。更に、分割部１１３は、ラングＡの処理識別情報が書込処理を示し、ラングＢの処理識別情報が参照処理を示すので、ラングＡの方がラングＢよりも実行順序が先であることを特定する。

　分割部１１３は、他のラングＣ～Ｎも同様にして、個々のラングに含まれる処理識別情報及びレジスタ識別情報を比較して、ラング間の関係性を特定する。例えば、分割部１１３は、あるラングのレジスタ識別情報と、他のラングのレジスタ識別情報と、がともに同じレジスタを示す場合に、これらのラングに関係性があることを特定する。分割部１１３は、これらのラングのうち、処理識別情報が書込処理を示すラングを、処理識別情報が参照情報を示すラングよりも実行順序が先であることを特定する。

　図２０は、関係性特定処理によって特定されたラングの関係性の一例を示す図である。図２０の「Ｉ／Ｏ（Ｓｙｎｃ）」は、コントローラ２０のレジスタのデータ同期を意味する。データ同期自体は、任意の方法によって実行可能であり、例えば、バス接続又はネットワーク接続によるデータ同期が可能である。データ同期は、周期的に実行されてもよいし、非周期的に実行されてもよい。例えば、制御周期ごとに、データ同期が実行される。複数の制御周期が混在する場合には、最も短い制御周期に合わせてデータ同期が実行されてもよい。コントローラ２０のレジスタ間のデータ同期と、コントローラ２０及びモータ制御装置３０の間でのデータ同期と、の少なくとも一方が実行される。

　ある制御周期が訪れると、データ同期が実行された後に、個々のラングの処理が実行される。図２０では、ラングＡ～Ｎの関係性を矢印で示す。矢印は、実行順序を示す。第２実施形態では、あるレジスタに書込処理が実行された後に、このレジスタに参照処理が実行されるので、書込処理を含むラングから参照処理を含むラングに矢印が伸びる。

　例えば、ラングＪは、ラングＩの書込処理が実行されたレジスタｒｅｇ９の参照処理を含むので、図２０では、ラングＩからラングＪに矢印が伸びる。ラングＩは、他のラングの書込処理が実行されたレジスタの参照処理を含むわけではないので、図２０では、「Ｉ／Ｏ（Ｓｙｎｃ）」の枠からラングＩに矢印が伸びる。ラングＪは、他のラングの参照処理で参照されるレジスタへの書込処理を含まないので、ラングＪから伸びる矢印はない。

　図２０では、他のラングの関係性も同様の矢印で示されている。例えば、ラングＥ，Ａ，Ｃ，Ｇは、他のラングの書込処理が実行されたレジスタの参照処理を含むわけではないので、「Ｉ／Ｏ（Ｓｙｎｃ）」からラングＥ，Ａ，Ｃ，Ｇに矢印が伸びる。ラングＦ，Ｂ，Ｄ，Ｈは、それぞれラングＥ，Ａ，Ｃ，Ｇの書込処理が実行されたレジスタの参照処理を含むので、ラングＥ，Ａ，Ｃ，ＧからラングＦ，Ｂ，Ｄ，Ｈに矢印が伸びる。

　ラングＦの書込処理が実行されたレジスタｒｅｇ６は、ラングＫ，Ｌ，Ｎの参照処理で参照されるので、ラングＦからラングＫ，Ｌ，Ｎに矢印が伸びる。同様に、ラングＢ，Ｄの書込処理が実行されたレジスタは、ラングＬ，Ｍの参照処理で参照されるので、ラングＢ，ＤからラングＬ，Ｍに矢印が伸びる。ラングＨの書込処理が実行されたレジスタは、ラングＭの参照処理で参照されるので、ラングＨからラングＭに矢印が伸びる。

　図２０の例では、ラングＩ，Ｊ、ラングＥ，Ｆ、ラングＡ，Ｂ、ラングＣ，Ｄ、及びラングＧ，Ｈは、互いに関連性がないので、並列処理が可能である。例えば、ラングＩ，Ｊの処理と、ラングＥ，Ｆの処理と、が互いに異なるプロセッサコアで同時に実行されても、何れかの処理の実行待ちになるといったことが発生しないので、並列処理が可能である。

　一方で、ラングＫ，Ｌ，Ｎの参照処理の実行には、ラングＦの書込処理の完了が必要である。ラングＬ，Ｍの参照処理の実行には、ラングＢの書込処理の完了が必要である。ラングＭの参照処理の実行には、ラングＢ，Ｄ，Ｈの書込処理の完了が必要である。このように、１以上の他のラングの書込処理の完了が実行条件になるラングも存在する。このようなラングは、並列処理は可能ではなく、処理順序に制約も発生する。

　第２実施形態では、レジスタに対する書込処理及び参照処理が直接的に関係する場合だけではなく、間接的に関係する場合も、関係性を有することに含まれるものとする。図２０の例であれば、上から下への矢印で直接的につながっている場合だけでなく、他のラングを介してつながっていることも、関係性を有することに含まれる。例えば、ラングＥとラングＫ，Ｌ，Ｎとは、ラングＦを介して、上から下への矢印でつながっているため、これらラングＥ，Ｆ，Ｋ，Ｌ，Ｎは、関係性を有する。一方、ラングＦとラングＢとは、ラングＬを介して矢印でつながっているが、上から下への矢印だけでつながっているわけではないため、ラングＦとラングＢは、関係性を有さない。

　なお、分割部１１３は、レジスタに対する処理以外の情報を利用して、ラング同士の関係性を特定してもよい。ラング同士の関係性は、予め定められた方法に基づいて判定されるようにすればよい。例えば、分割部１１３は、あるラングに、他のラング又は図面を呼び出すだめの命令が含まれる場合に、これらのラングに関係性があると判定してもよい。他にも例えば、分割部１１３は、レジスタではなく、所定のファイルに対する処理の情報を利用して、ラング同士の関係性を特定してもよい。この処理は、ファイルに対する書込処理又は参照処理である。例えば、分割部１１３は、あるラングの処理対象となるファイルと、他のラングの処理対象となるファイルと、が同じであれば、これらのラングに関係性があると判定する。

［グループ化処理］
　グループ化処理は、ラングをグループ化する処理である。関係性処理で特定された関係性を有するラングの集まりは、何らかのグループを意味するものではあるが、グループ化処理のグループは、具体的な処理内容の分類を意味する。同じグループに属する複数のラングは、原則として同じプロセッサコアに割り当てられる。１つのプロセッサコアには、１つのグループしか割り当てられないわけではなく、あるグループと、他のグループと、が同じプロセッサコアに割り当てられてもよい。

　第２実施形態では、下記の５つのグループが存在する場合を例に挙げる。ラングは、５つのグループのうちの１以上のグループに属する。以降、下記の５つのグループを区別しない時は、単にグループと記載することがある。（１）制御グループ：図１８で説明した通りであり、グループ化処理では、軸出力に対応する処理を含むラングと、このラングと関係性のある他のラングと、の集合を意味する。（２）固有グループ：１の制御グループだけに属するラング（制御グループに固有の処理を含むラング）の集合を意味する。（３）共通グループ：複数の制御グループに属するラング（制御グループ間で共通の処理を含むラング）の集合を意味する。（４）派生グループ：制御グループには属さないが、制御グループに属するラングと関係性のあるラング（制御グループに固有の処理から派生した処理を含むラング）の集合を意味する。（５）その他グループ：上記の何れにも属さないラング（制御グループには属さないその他の処理を含むラング）の集合を意味する。

　図２１は、グループ化処理の手順の一例を示す図である。図２２は、グループ化処理によってグループ化されたラングの一例を示す図である。第２実施形態では、分割部１１３は、同期対象として設定された複数の軸の各々に対応するラングが同じグループに属するように、グループ化を行う。第２実施形態では、グループ化処理は、図２１のステップＳＴ１～ＳＴ３を含む。ステップＳＴ３まで実行されると、図２２のようなグループに分類される。

　第２実施形態では、図１８の制御グループデータＤ１に、２つの制御グループ１，２が定義されている。ここでは、ラングＮ，Ｌが、制御グループ１の軸出力（図１８では、レジスタ識別情報１～６が示すレジスタ）への書込処理を含むものとする。この軸出力は、図１９、図２１、及び図２２では、Ｇｒ１の記号で示す。また、ラングＭが、制御グループ２の軸出力（図１８では、レジスタ識別情報７～１０が示すレジスタ）への書込処理を含むものとする。この軸出力は、図１９、図２１、及び図２２では、Ｇｒ２の記号で示す。

　図２１のステップＳＴ１のように、まず、分割部１１３は、個々のラングを解析し、制御グループデータＤ１に定義された軸出力Ｇｒ１に対応する処理（軸出力Ｇｒ１への書込処理）を含むラングとして、ラングＮ，Ｌを特定する。同様に、分割部１１３は、個々のラングを解析し、制御グループデータＤ１に定義された軸出力Ｇｒ２に対応する処理（軸出力Ｇｒ２への書込処理）を含むラングとして、ラングＭを特定する。

　次に、ステップＳＴ２のように、分割部１１３は、軸出力Ｇｒ１に対応する処理を含むラングＬ，Ｎと、ラングＬ，Ｎと関係性のあるラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆと、が同じ制御グループ１に属するように、グループ化を行う。分割部１１３は、制御グループ２の軸出力Ｇｒ２に対応する処理を含むラングＭと、ラングＭと関係性のあるラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｇ，Ｈと、が同じ制御グループ２とに属するように、グループ化を行う。

　最後のステップＳＴ３は、ステップＳＴ３－１～ＳＴ３－４を含む。ステップＳＴ３－１のように、分割部１１３は、制御グループ１，２に固有の処理を含むラングを、固有グループ１，２にする。例えば、分割部１１３は、制御グループ１とは異なる他の制御グループ２の軸出力Ｇｒ２に対応する処理を含むラングＭと関係性のないラングＥ，Ｆ，Ｌ，Ｎが、当該制御グループ１に対応する固有グループ１に属するように、グループ化を行う。同様に、分割部１１３は、制御グループ２とは異なる他の制御グループ１の軸出力Ｇｒ１に対応する処理を含むラングＬ，Ｎと関係性のないラングＧ，Ｈ，Ｍが、当該制御グループ２に対応する固有グループ２に属するように、グループ化を行う。

　ステップＳＴ３－２のように、分割部１１３は、制御グループ間で共通の処理を含むラングを、共通グループにする。例えば、分割部１１３は、複数の制御グループ１，２に属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが、複数の制御グループ１，２に対応する共通グループに属するように、グループ化を行う。なお、ラングＡ，ＢとラングＣ，Ｄは関係性がないので、分割部１１３は、ラングＡ，Ｂを１つ目の共通グループに属するようにグループ化を行い、ラングＣ，Ｄを２つ目の共通グループに属するようにグループ化を行ってもよい。

　ステップＳＴ３－３のように、分割部１１３は、固有グループ１，２から派生した処理を含むラングを、派生グループにする。例えば、分割部１１３は、制御グループ１に対応する固有グループ１に属するラングＦと関係性があるが、制御グループ１，２の何れにも属さないラングＫを、派生グループとする。制御グループ２は、該当するラングがないので、派生グループは存在しない。なお、ラングＫは、派生グループではなく、固有グループ１に属するものとして扱ってもよい。分割部１１３は、共有グループから派生した処理を含むラングを、派生グループにしてもよい。

　ステップＳＴ３－４のように、分割部１１３は、制御グループ１，２に属さないその他の処理を含むラングを、その他グループにする。例えば、分割部１１３は、制御グループ１，２に属さないラングＩ，Ｊがその他グループに属するように、グループ化を行う。ラングＫもその他グループに分類してもよいが、第２実施形態では、その他グループは、派生グループにも属さないラングＩ，Ｊであるものとする。

　以上のように、分割部１１３は、コントローラ２０のレジスタに対する処理に基づいて、複数のラングのグループ化を行う。第２実施形態では、レジスタに対する処理に基づいて関係性が特定されるので、分割部１１３は、互いに関係性のあるラング同士が同じグループに属するように、グループ化を行う。分割部１１３は、関係性特定処理で特定した関係性を、そのままグループとして用いてもよい。この場合、関係性特定処理は、グループ化処理を兼ねることになる。

　なお、分割部１１３が、複数のラングを複数のグループにグループ化する処理は、上記の例に限られない。分割部１１３は、複数のラングを解析し、同じプロセッサコアに割り当てるべきラング同士が同じグループに属するように、グループ化をすればよい。例えば、分割部１１３は、図２０に示す関係性をそのままグループとして扱ってもよい。他にも例えば、分割部１１３は、図２１の制御グループ１，２だけのグループ化を行ってもよい。この場合、固有グループ１，２、共通グループ、派生グループ、及びその他グループのグループ化は行われない。

［割り当て処理］
　割り当て処理は、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコア及びＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアに、１以上のラングを割り当てる処理である。分割部１１３は、複数のグループの少なくとも一部が２以上のプロセッサコアに分散されるように、割り当てを行う。第２実施形態では、割り当ての対象となる２以上のプロセッサコアは、コントローラ２０に含まれる複数のプロセッサコアの全部である場合を説明する。即ち、コントローラ２０に含まれる２つのプロセッサコア（ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコア及びＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコア）の全てが、割り当て対象となる２以上のプロセッサコアに相当する。

　なお、割り当ての対象となる２以上のプロセッサコアは、コントローラ２０に含まれる複数のプロセッサコアの一部だけであってもよい。例えば、コントローラ２０に３つのプロセッサコアが含まれている場合に、３つのプロセッサコアのうちの２つだけに、割り当てが行われてもよい。この場合、割り当ての対象にならなかったプロセッサコアは、ラングＡ～Ｎを含むラダープログラムＰ１とは別の他のラダープログラムＰ１の実行のために利用されてもよいし、外部との通信用のようにモータ制御装置３０の制御以外の目的で利用されてもよい。

　図２３は、割り当て処理によってプロセッサコアに割り当てられたラングの一例を示す図である。第２実施形態では、分割部１１３は、共通グループに属する複数のラングＡ，Ｂ，Ｃ，ＤがＣＰＵ２１Ａ，２１Ｂのプロセッサコアに分散されるように、割り当てを行う。例えば、分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアに、共通グループに属するラングＡ，Ｂを割り当てる。分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアに、共通グループに属するラングＣ，Ｄを割り当てる。共通グループに属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの処理は、複数の制御グループ１，２に関係するので、図２３の例では、相対的に先の順番に実行されるように割り当てられる。

　分割部１１３は、複数の固有グループ１，２がＣＰＵ２１Ａ，２１Ｂのプロセッサコアに分散されるように、割り当てを行う。例えば、分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアに、固有グループ１に属するラングＥ，Ｆ，Ｌ，Ｎを割り当てる。分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアに、固有グループ２に属するラングＧ，Ｈ，Ｍを割り当てる。

　例えば、分割部１１３は、コントローラ２０のレジスタに対する処理に応じた実行順序が維持されるように、割り当てを行う。ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアであれば、分割部１１３は、図１９に示すレジスタに対する書込処理及び参照処理の実行順序（即ち、図２３等における矢印の向きで示される実行順序）が維持されるように、ラングＥ，Ｆの後にラングＮ，Ｌが実行されるように、割り当てを行う。ラングＮ，Ｌは、何れが先になってもよい。図２３の例では、分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアの処理（ラングＤの処理）が影響するラングＬが後になるように、ラングＮ，Ｌの順序を決定する。ラングＬの処理までに、ラングＤの処理が完了していなければ、ラングＬの処理の実行待ちが発生する。

　同様に、ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアであれば、分割部１１３は、ラングＧ，Ｈの後にラングＭが実行されるように、割り当てを行う。図２３の例では、分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアの処理（ラングＤの処理）が影響するラングＬが後になるように、ラングＮ，Ｌの順序を決定する。ラングＭの処理までに、ラングＢの処理が完了していなければ、ラングＭの処理の実行待ちが発生する。なお、実行順序の全てが維持される必要はなく、並列して実行可能なものについては、実行順序は維持されなくてもよい。少なくとも、図２３等の矢印で示される実行順序が維持されるようにすればよい。

　分割部１１３は、派生グループに属するラングＫを、派生グループの派生元である固有グループ１と同じプロセッサコアが割り当てられるように、割り当てを行う。図２３の例では、固有グループ１はＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアに割り当てられるので、分割部１１３は、同じＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアに、ラングＫを割り当てる。ラングＫと、ラングＬ，Ｎと、は関係性がないので、ラングＫは、ラングＬ，Ｎよりも後に割り当てられてもよい。

　分割部１１３は、その他グループに属するラングＩ，Ｊを、ＣＰＵ２１Ａ，２１Ｂの何れかのプロセッサコアに割り当てる。例えば、分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ａ，２１Ｂのプロセッサコアのうち、相対的に空いているプロセッサコアに、ラングＩ，Ｊを割り当てる。相対的に空いているとは、合計の処理時間の見積もりが相対的少ないこと、割り当てられたラングの数が少ないこと、又は割り当てられたグループの数が少ないことである。分割部１１３は、ラングＩ，Ｊを割り当てるプロセッサコアをランダムに決定してもよい。その他グループに属するラングを割り当てるプロセッサコアは、予め固定されていてもよいし、性能が高いプロセッサコアが自動的に選択されてもよい。

　なお、分割部１１３は、２のプロセッサコアに分散された２のラングのそれぞれにおいて、コントローラ２０の共通のレジスタに対する書込処理及び参照処理が発生する場合には、書込処理を行うプロセッサコアの当該書込処理のラングの後及び参照処理を行うプロセッサコアの当該参照処理のラングの前に、プロセッサコア間の通信処理を挿入してもよい。分割部１１３は、通信処理として、バス接続における通信処理、又は、ネットワーク接続における通信処理を挿入可能である。プロセッサコア間の通信処理自体は、公知の種々の方法を適用可能である。

　図２３の例であれば、分割部１１３は、ラングＤの完了後に、ＣＰＵ２１ＢのプロセッサコアからＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアに対し、ラングＤが完了したことを示す通知を送信する処理を挿入する。分割部１１３は、ラングＢの完了後に、ＣＰＵ２１ＡのプロセッサコアからＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアに対し、ラングＢが完了したことを示す通知を送信する処理を挿入する。分割部１１３は、ラングＮの後に、ラングＤの完了を受信する処理を挿入する。この処理により、ラングＤの完了が検知されると、ラングＬの処理が実行される。分割部１１３は、ラングＪの後に、ラングＢの完了を受信する処理を挿入する。この処理により、ラングＢの完了が検知されると、ラングＭの処理が実行される。

　また、分割部１１３は、所定の制御周期内で、２以上のプロセッサコアに割り当てられた１以上のラングの処理の実行が全て完了するように、割り当てを行ってもよい。分割部１１３は、制御グループデータＤ１を参照し、制御グループ１，２の制御周期を取得する。分割部１１３は、処理時間データＤ２に基づいて、個々のラングに要する処理時間を見積もる。分割部１１３は、１つのプロセッサコアが実行するラングの処理の処理時間の合計値が制御周期を超えないように、プロセッサコアにラングを割り当てる。

　図２３の例であれば、分割部１１３は、ラングＡ，Ｂ，Ｅ，Ｆ，Ｋ，Ｎ，Ｌの処理時間の合計値が、制御グループ１の制御周期を超えないように、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアへの割当を行う。分割部１１３は、ラングＣ，Ｄ，Ｇ，Ｈ，Ｉ，Ｊ，Ｍの処理時間の合計値が、制御グループ２の制御周期を超えないように、ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアへの割当を行う。分割部１１３は、先述したラング間に挿入される通信処理に要する時間も処理時間の合計値に含めてもよい。

　分割部１１３は、プロセッサコアに割り当てたラングに基づいて、分割プログラムｐ１を作成する。例えば、分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ａに割り当てたラングＡ，Ｂ，Ｅ，Ｆ，Ｋ，Ｎ，Ｌを含む分割プログラムｐ１を作成する。この分割プログラムｐ１は、ラングＡ，Ｂ，Ｅ，Ｆ，Ｋ，Ｎ，Ｌの順で並べられており、先述した通信処理も含む。分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ａに割り当てたラングＣ，Ｄ，Ｇ，Ｈ，Ｉ，Ｊ，Ｍを含む分割プログラムｐ１を作成する。この分割プログラムｐ１は、ラングＣ，Ｄ，Ｇ，Ｈ，Ｉ，Ｊ，Ｍの順で並べられており、先述した通信処理も含む。

　分割部１１３は、プロセッサコアごとに、分割プログラムｐ１をコンパイルし、機械語に変換された分割プログラムｐ２を作成する。例えば、分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ａの分割プログラムｐ１をコンパイルし、ＣＰＵ２１Ａに実行させる分割プログラムｐ２を作成する。分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ｂの分割プログラムｐ１をコンパイルし、ＣＰＵ２１Ｂに実行させる分割プログラムｐ２を作成する。分割部１１３は、コンパイル後の分割プログラムｐ２を、データ記憶部１００及びコントローラ２０に記録する。コンパイラ自体は、公知の種々のものを利用可能である。上記説明した関係性処理、グループ化処理、及び割り当て処理を実行するようなコンパイラを用意し、これらの処理がコンパイラにより実行されてもよい。

［２－１－２．コントローラで実現される機能］
　データ記憶部２００は、記憶部２２を主として実現される。データ記憶部２００は、モータ制御装置３０を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部２００は、ラダープログラムＰ１、分割プログラムｐ１、及びコンパイル後の分割プログラムｐ２がコンパイルされて機械語に変換されたプログラムを記憶する。データ記憶部２００は、ラダープログラムＰ１及び分割プログラムｐ１は記憶しなくてもよい。分割部１１３による割り当てが行われた２以上のプロセッサコアは、自身に割り当てられた１以上のラングの処理を実行する。即ち、２以上のプロセッサコアは、コンパイル後の分割プログラムｐ２を実行する。

　なお、データ記憶部２００が記憶するデータは、上記の例に限られない。例えば、データ記憶部２００は、コントローラ２０又は他の装置による参照及び書込の少なくとも一方が可能な複数の変数を記憶する。個々の変数が格納されるレジスタは、予め定められている。例えば、ユーザは、プログラム作成装置１０のエンジニアリングツールＴを利用して、モータ制御装置３０の制御で利用するレジスタを定義する。ユーザは、エンジニアリングツールＴから、制御対象のモータ制御装置３０の設定やネットワークの通信設定といった種々の設定が可能である。データ記憶部２００は、エンジニアリングツールＴから行われた設定内容を示すファイルを記憶してもよい。

［２－２．第２実施形態で実行される処理］
　図２４は、生産システムＳで実行される処理の一例を示すフロー図である。図２４に示すように、プログラム作成装置１０は、エンジニアリングツールＴを起動し、ユーザが指定した複数の軸を同期対象として設定する（Ｓ１００）。Ｓ１００では、プログラム作成装置１０は、制御グループデータＤ１を生成して記憶部１２に記録する。

　プログラム作成装置１０は、コントローラ２０に記憶されたラダープログラムＰ１を取得する（Ｓ１０１）。Ｓ１０１では、プログラム作成装置１０は、ラダープログラムＰ１を表示部１５に表示させる。プログラム作成装置１０は、ユーザが所定の操作をした場合に、ラダープログラムＰ１を複数のラングに分割する（Ｓ１０２）。プログラム作成装置１０は、先述した関係性特定処理、グループ化処理、及び割り当て処理を実行する（Ｓ１０３～Ｓ１０５）。プログラム作成装置１０は、割り当て処理に基づいて、分割プログラムｐ１を作成してコンパイルし（Ｓ１０６）、コントローラ２０に、コンパイル後の分割プログラムｐ２を記録する（Ｓ１０７）。

　コントローラ２０は、コンパイル後の分割プログラムｐ２を実行し、モータ制御装置３０との間で通信を行うことによって、モータ４０を制御する（Ｓ１０８）。Ｓ１０８では、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアは、自身に対応する分割プログラムｐ２を実行し、自身に割り当てられたラングの処理を実行する。ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアは、自身に対応する分割プログラムｐ２を実行し、自身に割り当てられたラングの処理を実行する。コントローラ２０は、ＣＰＵ２１Ａ，２１Ｂのプロセッサコアによる処理結果に基づいて、モータ制御装置３０に指令を送信する。モータ制御装置３０は、指令に応じた処理を実行してモータ４０を制御する。モータ制御装置３０は、コントローラ２０に、処理結果に基づく応答を送信する。

　第２実施形態の生産システムＳは、複数のラングの少なくとも一部による処理を複数のプロセッサコアのうち異なる２以上のプロセッサコアに分散して実行することにより、処理に要する時間が短くなる。個々のプロセッサコアが実行する処理が減るので、プロセッサコアの処理負荷を軽減できる。その結果、処理が遅れて生産システムＳに異常が発生することを防止できる。異常の発生を防止することで、生産システムＳにおける生産効率も上がる。また、コントローラ２０が、ラダープログラムＰ１自体を記憶しつつ、このラダープログラムＰ１が分割されてコンパイルされた分割プログラムｐ２を記憶して実行することによって、処理に要する時間が短くなる。その一方で、これらを１つのプログラムとして呼び出すことができ、プログラムの取り違えを起こさずに、ユーザによる確認や編集が可能になる。

　また、生産システムＳは、所定の制御周期内で、２以上のプロセッサコアに割り当てられた１以上のラングの実行が全て完了するので、制御周期内で処理が完了せずに生産システムＳに異常が発生することを防止できる。異常の発生を防止することで、生産システムＳにおける生産効率も上がる。例えば、プロセッサコア間で制御周期が異なっていたとしても、個々のプロセッサコアに応じた制御周期内で処理を間に合わせることができる。

　また、生産システムＳは、コントローラ２０のレジスタに対する処理に応じた実行順序が維持されるように割り当てが行われるので、ラダープログラムＰ１の作成者が意図した実行順序で処理を実行できる。その結果、生産システムＳにおける異常の発生を防止し、生産効率が上がる。

　また、生産システムＳは、複数のラングの各々を複数のグループにグループ化し、複数のグループがそれぞれ複数のプロセッサコアに分散されるように割り当てを行うことによって、効率的な分散処理が可能になる。例えば、プロセッサコアＸにグループ１の処理を実行させ、プロセッサコアＹにグループ２の処理を実行させるといったことが可能になり、グループごとに実行するプロセッサコアを分けて効率的に処理できる。例えば、あるグループを複数のプロセッサコアで実行しようとするとプロセッサコア間の通信が発生するが、あるグループを１つのプロセッサコアで実行することで、プロセッサコア間の通信の発生を防止し、処理をより早めることができる。

　また、生産システムＳは、コントローラ２０のレジスタに対する処理に基づいてグループ化を行うことによって、レジスタに対する処理の関係性を考慮してグループ化を正確に行うことができる。正確なグループ化を行うことで、より効率的な分散処理が可能になる。

　また、生産システムＳは、レジスタに対する書込処理及び参照処理に基づいて、複数のラングの関係性を特定することによって、ラング同士の関係性をより正確に特定できる。関係性を正確に特定したラング同士が同じグループに属するようにグループ化を行うことによって、グループ化を正確に行うことができる。正確なグループ化を行うことで、より効率的な分散処理が可能になる。

　また、生産システムＳは、軸出力に対応する処理を含むラングと、当該ラングと関係性のある他のラングと、が同じ制御グループに属するように、グループ化を行うことによって、軸出力を考慮してグループ化を正確に行うことができる。正確なグループ化を行うことで、より効率的な分散処理が可能になる。

　また、生産システムＳは、他の制御グループの軸出力に対応する処理を含むラングと関係性のないラングが、固有グループに属するように、グループ化を行うことによって、グループ化を正確に行うことができる。正確なグループ化を行うことで、より効率的な分散処理が可能になる。

　また、生産システムＳは、複数の制御グループに属するラングが共通グループに属するように、グループ化を行うことによって、複数の軸出力に関係するラングを別のグループに分類し、より効率的な分散処理が可能になる。

　また、生産システムＳは、制御グループに属さないラングがその他グループに属するようにグループ化を行うことによって、その他グループに属するラングを空いているプロセッサコアに割り当てて効率よく処理できる。

　また、生産システムＳは、同期対象として設定された複数の軸の各々に対応するラングが同じグループに属するようにグループ化を行うことによって、同期対象として設定された複数の軸を同期させる場合に効率的な分散処理を実現できる。

　また、生産システムＳは、ユーザが指定した複数の軸を同期対象として設定することによって、ユーザが指定した複数の軸を同期させるように動作させることができる。

　また、生産システムＳは、２のプロセッサコアに分散された２のラングのそれぞれにおいて、コントローラ２０のレジスタに対する書込処理及び参照処理が発生する場合には、書込処理のラングの後及び参照処理のラングの前に、プロセッサコア間の通信処理を挿入することによって、プロセッサコア間の通信処理を実行して複数のプロセッサコアの分散処理を実現できる。

　また、生産システムＳは、コントローラ２０がラダープログラムＰ１を記憶することによって、例えば、エンジニアリングツールＴをコントローラ２０に接続した場合にラダープログラムＰ１の内容を表示させたり、ラダープログラムＰ１の分割を実行したりすることができる。

［３．変形例］
　なお、本開示は、以上に説明した実施形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。

［３－１．第１実施形態の変形例］
　例えば、第１実施形態及び第２実施形態を組み合わせてもよい。即ち、第１実施形態でも、生産システムＳは、ラダープログラムＰ１を複数のラングに分割し、当該複数のラングが分散するように、当該複数のラングの各々を複数のプロセッサコアの何れかに割り当てる分割部１１３を更に有してもよい。分割部１１３の処理は、第２実施形態で説明した通りである。これにより、第２実施形態で説明したように、ラダープログラムＰ１の処理に要する時間が短くなる。

［３－２．第２実施形態の変形例］
　次に、第２実施形態の変形例を説明する。

［変形例２－１］
　例えば、分割部１１３は、共通グループに属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが、複数の制御グループ１，２のそれぞれが割り当てられた２以上のプロセッサコアで並列して実行されるように、割り当てを行ってもよい。実施形態と同様に、この２以上のプロセッサコアは、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアと、ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアと、の両方である場合を説明する。

　図２５は、変形例２－１における割り当ての一例を示す図である。分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ａのプロセッサコアに、共通グループに属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを割り当てる。分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアにも、共通グループに属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを割り当てる。他のグループの割り当ては、実施形態と同様であってもよいが、変形例２－１では、ＣＰＵ２１ＡのプロセッサコアとＣＰＵ２１Ｂのプロセッサコアの両方に共通グループが割り当てられているので、第２実施形態の図２３で説明したようなラングＢ，Ｄの完了待ちは発生しない。このため、変形例２－１では、プロセッサコア間の通信処理を挿入する処理は行われない。

　また、変形例２－１では、ラングＢ，Ｄの完了待ちが発生しないため、分割部１１３は、ラングＬがラングＮよりも先になるように、割り当てを行ってもよい。同様に、第２実施形態の例では、ラングＬの前にラングＤの完了待ちが発生する可能性があるので、派生グループに属するラングＫをラングＬよりも先の順序にしたが、変形例２－１では、ラングＤの完了待ちが発生しないため、分割部１１３は、ラングＫをラングＬ，Ｎよりも後になるように、割り当てを行ってもよい。

　なお、分割部１１３は、少なくとも、共通グループに属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが利用するレジスタに、コントローラ２０の仮想レジスタを割り当て、２以上のプロセッサコアは、仮想レジスタに基づいて、共通グループに属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを並列して実行してもよい。仮想レジスタは、コントローラ２０にもともと割り当てられていたレジスタとは異なるレジスタである。以降、コントローラ２０にもともと割り当てられていたレジスタを実レジスタと記載する。

　変形例２－１では、分割部１１３は、全てのラングの処理に関係する実レジスタに、仮想レジスタを割り当てる場合を説明するが、共通グループに属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの処理に関係する実レジスタだけに仮想レジスタを割り当ててもよい。他にも例えば、分割部１１３は、共通グループに属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの処理に関係する実レジスタと、他の一部のラングの処理に関係する実レジスタと、に仮想レジスタを割り当ててもよい。図１９のレジスタの例であれば、ラングＡ～Ｎの処理に関係する実レジスタとして、実レジスタｒｅｇ１～ｒｅｇ１３が存在する。軸出力Ｇｒ１，Ｇｒ２もラングＬ，Ｍ，Ｎに関係する実レジスタなので、軸出力Ｇｒ１，Ｇｒ２に対応する仮想レジスタが設定されてもよい。仮想レジスタは、コントローラ２０上の空いているレジスタを利用すればよい。

　例えば、ＣＰＵ２１Ａに割り当てられたラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｋ，Ｌ，Ｎは、実レジスタｒｅｇ１，ｒｅｇ２，ｒｅｇ３，ｒｅｇ４，ｒｅｇ５，ｒｅｇ６，ｒｅｇ１１，Ｇｒ１を利用する。このため、分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ａ用の仮想レジスタとして、これらに対応する仮想レジスタｒｅｇ１Ａ，ｒｅｇ２Ａ，ｒｅｇ３Ａ，ｒｅｇ４Ａ，ｒｅｇ５Ａ，ｒｅｇ６Ａ，ｒｅｇ１１Ａ，Ｇｒ１Ａを設定する。分割部１１３は、これらの実レジスタと仮想レジスタの関係を、データ記憶部１００に記録する。

　例えば、ＣＰＵ２１Ｂに割り当てられたラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｇ，Ｈ，Ｍ，Ｉ，Ｊは、実レジスタｒｅｇ１，ｒｅｇ２，ｒｅｇ３，ｒｅｇ４，ｒｅｇ７，ｒｅｇ８，ｒｅｇ９，ｒｅｇ１０，ｒｅｇ１３，Ｇｒ２を利用する。このため、分割部１１３は、ＣＰＵ２１Ｂ用の仮想レジスタとして、これらに対応する仮想レジスタｒｅｇ１Ｂ，ｒｅｇ２Ｂ，ｒｅｇ３Ｂ，ｒｅｇ４Ｂ，ｒｅｇ７Ｂ，ｒｅｇ８Ｂ，ｒｅｇ９Ｂ，ｒｅｇ１０Ｂ，ｒｅｇ１３Ｂ，Ｇｒ２Ｂを設定する。分割部１１３は、これらの実レジスタと仮想レジスタの関係を、データ記憶部１００に記録する。

　分割前のラダープログラムＰ１には、実レジスタのレジスタ識別情報が含まれているので、分割部１１３は、分割プログラムｐ１を作成する場合に、個々の実レジスタのレジスタ識別情報を、対応する仮想レジスタのレジスタ識別情報に置き換える。これにより、仮想レジスタへの書込処理及び参照処理が可能になる。分割部１１３の他の処理は、実施形態と同様である。

　例えば、分割部１１３は、２以上のプロセッサコアのうちの何れかの仮想レジスタの値が、コントローラ２０の実レジスタである軸出力Ｇｒ１，Ｇｒ２に書き込まれるように、仮想レジスタを割り当て、２以上のプロセッサコアの何れかは、仮想レジスタの値を、レジスタに書き込む。即ち、最終的な出力に関係する値は、実レジスタＧｒ１，Ｇｒ２に書き込まなければならないので、仮想レジスタＧｒ１Ａの値が実レジスタである軸出力Ｇｒ１に書き込まれる。仮想レジスタＧｒ２Ｂの値が実レジスタである軸出力Ｇｒ２に書き込まれる。分割部１１３は、このような書き込みをするように、ラングＮ，Ｌ，Ｍの内容を変更すればよい。

　以上説明した変形例２－１によれば、共通グループに属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが複数のプロセッサコアで並列して実行されるように、割り当てを行うことによって、あるプロセッサコアが他のプロセッサコアの処理待ちになるといったことを防止し、処理に要する時間が短くなる。

　また、共通グループに属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが利用するレジスタに割り当てた仮想レジスタに基づいて、共通グループに属するラングＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが並列して実行されることによって、複数のプロセッサコアで並列した処理を確実に実行できる。例えば、あるプロセッサコアＡがあるレジスタの書き込みを行おうとした場合に、他のプロセッサコアＢが当該レジスタの書き込み中だったとすると、プロセッサコアＡはレジスタの書き込みを行うことができない可能性があるが、仮想レジスタを利用することで、レジスタの書き込みができないといったことを防止できる。

　また、２以上のプロセッサコアの何れかが仮想レジスタの値をレジスタに書き込むことによって、仮想レジスタの値を本当のレジスタに戻すことができる。

［変形例２－２］
　例えば、分割部１１３は、制御周期が異なるラングが互いに異なるグループに属するように、グループ化を行ってもよい。変形例２－２では、制御グループ１の制御周期と、制御グループ２の制御周期と、が異なるものとする。個々のラングに制御周期が指定されていてもよい。分割部１１３は、実施形態と同様のグループ化をすることによって、互いに制御周期が異なるラングを互いに異なる制御グループ１，２に属するように、グループ化を行うことができる。例えば、制御グループ１の制御周期を１ｍｓとし、制御グループ２の制御周期を２ｍｓとすると、分割部１１３は、制御周期が１ｍｓのラングが制御グループ１に属し、かつ、制御周期が２ｍｓのラングが制御グループ２に属するようにグループ化を行う。

　分割部１１３は、制御周期が相対的に遅いグループに対応するプロセッサコアに、制御周期が相対的に早いグループに対応するプロセッサコアにも関係するラングを割り当てる場合に、当該ラングが相対的に早く実行されるように、割り当てを行ってもよい。例えば、共通グループは、制御周期が１ｍｓの制御グループ１にも関係し、かつ、制御周期が２ｍｓの制御グループ２にも関係する。この場合に、分割部１１３は、共通グループに属するラングの実行順序が他のラングの実行順序よりも早くなるように（例えば、最初に実行されるように）、割り当てを行う。

　変形例２－２によれば、制御周期が異なるラングが互いに異なるグループに属するように、グループ化を行うことによって、異なる制御周期の制御を実行できる。

　また、制御周期が相対的に遅いグループに対応するプロセッサコアに、制御周期が相対的に早いグループに対応するプロセッサコアにも関係するラングを割り当てる場合に、プロセッサコア間で共通するラングが相対的に早く実行されるように割り当てを行うことによって、当該ラングを早い段階で実行し、このラングの実行待ちが発生するといったことを防止できる。

　例えば、コントローラ２０は、分割部１１３による割り当てが行われていないプロセッサコアを含んでもよい。例えば、コントローラ２０は、３つのＣＰＵ２１を含み、このうちの２つのＣＰＵ２１に対し、分割部１１３による割り当てが行われて、残りの１つのＣＰＵ２１には、分割部１１３による割り当ては行われなくてもよい。上記複数のプロセッサコアの各々は、自身に割り当てられた１以上のラングを実行する。

［３－３．その他の変形例］
　例えば、各機能は、生産システムＳにおける任意の装置で実現されるようにすればよい。プログラム作成装置１０で実現されるものとして説明した機能の一部又は全部は、複数の装置で分担されてもよい。コントローラ２０で実現されるものとして説明した機能の一部又は全部は、プログラム作成装置１０、モータ制御装置３０、又は他の装置によって実現されてもよい。

Claims (15)

1. 　ラダープログラムに含まれる複数のラングを、それぞれ実行周期が指定可能な複数のスキャングループの何れかに関連付ける関連付け部と、
   　前記複数のスキャングループの各々が分散するように、前記複数のスキャングループの各々を、コントローラが有する複数のプロセッサコアの何れかに割り当てる割当部と、
   　前記複数のプロセッサコアの各々に割り当てられた１又は２以上の前記スキャングループに関連付けられた１又は２以上の前記ラングを、それぞれの前記実行周期で並列して実行させる実行部と、
   　を有する生産システム。
2. 　前記ラダープログラムを解析することによって、互いに関連性のある複数の関連ラングを特定する第１特定部を更に有する、
   　請求項１に記載の生産システム。
3. 　前記生産システムは、前記複数の関連ラングを示す関連ラング画面を表示させる関連ラング画面制御部を更に有し、
   　前記関連付け部は、前記関連ラング画面が表示された後に選択された前記複数のラングを、前記複数のスキャングループの何れかに関連付ける、
   　請求項２に記載の生産システム。
4. 　前記第１特定部は、前記コントローラが制御する複数の軸の中からユーザが選択した１以上の軸に関連性のある前記複数の関連ラングを特定する、
   　請求項２又は３に記載の生産システム。
5. 　前記第１特定部は、前記関連性として、少なくとも、前記１以上の軸への出力につながるレジスタに対する書込処理で遡れる書込処理を、前記複数の関連ラングとして特定する、
   　請求項４に記載の生産システム。
6. 　前記第１特定部は、前記特定した複数の関連ラングのうちの１の関連ラングに対し、当該１の関連ラングと処理対象のレジスタ又はデータが共通する１以上の関連ラングを、更に特定する、
   　請求項４に記載の生産システム。
7. 　前記生産システムは、
   　前記複数のプロセッサコアの各々に割り当てられた前記スキャングループに関する処理時間を予測する予測部と、
   　前記複数のスキャングループの各々の前記実行周期と前記処理時間の関係を示す処理時間画面を表示させる処理時間画面制御部と、
   　を更に有する請求項１～３の何れかに記載の生産システム。
8. 　前記予測部は、一の前記スキャングループに含まれる要素から、他の要素に比べて処理時間を必要とする要素を特定し、
   　前記処理時間画面制御部は、前記予測部が特定した要素を表す負荷要素表示画面を表示させる、
   　請求項７に記載の生産システム。
9. 　前記生産システムは、
   　前記コントローラに軸を制御させるためのモーションプログラムを解析することによって、互いに関連性のある複数の関連部分を特定する第２特定部と、
   　前記複数の関連部分を示す関連部分画面を表示させる関連部分表示制御部と、
   　を更に有する請求項１～３の何れかに記載の生産システム。
10. 　前記関連付け部は、一の前記スキャングループに関連付けられた複数の前記ラングを、他のスキャングループに関連付ける、
    　請求項１～３の何れかに記載の生産システム。
11. 　前記生産システムは、前記複数のラングで処理が発生するレジスタを、前記関連付け部による関連付け先の前記スキャングループに応じたレジスタに置換する置換部を更に有する、
    　請求項１～３の何れかに記載の生産システム。
12. 　前記生産システムは、前記ラダープログラムを複数のラングに分割し、当該複数のラングが分散するように、当該複数のラングの各々を前記複数のプロセッサコアの何れかに割り当てる分割部を更に有する、
    　請求項１～３の何れかに記載の生産システム。
13. 　ラダープログラムを作成するプログラム作成部と、
    　前記ラダープログラムに含まれる複数のラングを、それぞれ実行周期が指定可能な複数のスキャングループの何れかに関連付ける関連付け部と、
    　前記複数のスキャングループの各々が分散するように、前記複数のスキャングループの各々を、コントローラが有する複数のプロセッサコアの何れかに割り当てる割当部と、
    　を有するプログラム作成装置。
14. 　ラダープログラムに含まれる複数のラングを、それぞれ実行周期が指定可能な複数のスキャングループの何れかに関連付け、
    　前記複数のスキャングループの各々が分散するように、前記複数のスキャングループの各々を、コントローラが有する複数のプロセッサコアの何れかに割り当て、
    　前記複数のプロセッサコアの各々に割り当てられた１又は２以上の前記スキャングループに関連付けられた１又は２以上の前記ラングを、それぞれの前記実行周期で並列して実行させる、
    　生産方法。
15. 　ラダープログラムに含まれる複数のラングを、それぞれ実行周期が指定可能な複数のスキャングループの何れかに関連付ける関連付け部、
    　前記複数のスキャングループの各々が分散するように、前記複数のスキャングループの各々を、コントローラが有する複数のプロセッサコアの何れかに割り当てる割当部、
    　としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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