JP2015091062A - 通信システムおよびゲートウェイ装置並びに通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】通信システムの消費電力を低減すること。
【解決手段】複数の通信バスとの間に接続され、異なる通信バスに接続される通信ノード間の通信を中継するゲートウェイ装置は、一方の通信バスからの信号を受信する受信部と、受信部により受信した一方の通信バスからの信号が不正な信号である場合に、該不正な信号を他方の通信バスに送信する制御を停止する制御部とを有し、制御部は、ゲートウェイ装置が搭載される車両のイグニッションがオフにされてから所定の時間が経過した後に、一方の通信バスからの信号が不正な信号であるか否かを判断する。
【選択図】図１

Description

本発明は、通信システムに関する。

車両には、車両内の様々な制御を行うために車載ネットワークが構成される。車載ネットワークは、LANに、多くの電子制御ユニット(ECU: Electronic Control Unit)、センサ、アクチュエータなどが接続されることにより構成される。以下、車載ネットワークに接続される、電子制御ユニット、センサ、アクチュエータなどを通信ノードと呼ぶ。通信ノードは、車両内の様々な位置に設置され、通信線や電線により接続される。

例えば、通信線に、複数の通信ノードが接続されることにより、車載ネットワークが構成される。車載ネットワークには、CAN(Controller Area Network)、LIN(Local Interconnect Network)がある。また、車載ネットワークには、 FlexRay（登録商標）に従って通信を行うものがある。

ところで、車載ネットワークに接続される複数の通信ノードのうち、スリープ状態の通信ノードを個別に動作状態に移行させる機能を導入することが検討されている。スリープ状態の通信ノードを動作状態へ移行させる専用のウエイクアップ要求フレームが用意され、このウエイクアップ要求フレームを送信することにより、スリープ状態の通信ノードを個別に動作状態へ移行させる。この機能は、セレクティブウエイクアップ(Selective Wake-up)と呼ばれることもある。スリープ状態の通信ノードのうち、スリープ状態から動作状態へ移行させる通信ノード以外の通信ノードは、スリープ状態を継続する。さらに、動作状態へ移行した通信ノードは、所定の期間、他の通信ノードからフレームを受信しない場合や、他の通信ノードへフレームを送信しない場合には、スリープ状態へ移行する。

ここで、少なくとも１つのゲートウェイによって相互に分離された複数のネットワークセグメントから形成されるネットワークが知られている。ネットワークの加入装置は、ネットワーク管理機能を備え、動作モードの切換を行う。各加入装置は、ネットワーク上のメッセージによって再度ウエイクアップされる。ネットワークマネージャは、加入装置を通信のない状態に切り換えるために、ネットワーク全体にスイッチオフ信号を送信する（例えば、特許文献１参照）。

また、電子制御ユニットを接続したバス間に介設され、異なるバスに属する電子制御ユニット間で送受信するメッセージを中継する中継接続ユニットが知られている。この中継接続ユニットは、各バスにそれぞれ接続された複数のインターフェースと、複数の各インターフェースの受信部に接続し、受信するメッセージの識別子（ＩＤ）と受信時間を計数するカウンタと、カウンタを通して受信したメッセージの送信先バスを特定する中継テーブルを記憶した記憶部と、各インターフェース部の送信部に接続し、中継テーブルで送信先バスとして特定されたメッセージを一時記憶する送信用バッファ部と、複数のカウンタと接続する異常判定処理部とを備える。異常判定処理部は、各カウンタで計数された同一ＩＤのメッセージの設定時間内における受信回数が設定回数以上であると異常と判断し、異常と判定されたメッセージを送信用バッファ部から消去する（例えば、特許文献２参照）。

特開２００３−３３３０７０号公報 特開２００９−２５３５５７号公報

電子制御ユニットと、電子制御ユニットを接続した複数の通信バス間に介設され、且つ異なる通信バスに属する電子制御ユニット間で送受信するメッセージを中継する中継装置とを備えるネットワークを考える。

中継装置は、複数の通信バスに接続された電子制御ユニットとの間で同期をとり、電子制御ユニットをスリープ状態に遷移させたり、ウエイクアップさせたりする制御を実行する。

通信バスに接続された電子制御ユニットが故障したり、異常が発生したりすることなどにより、電子制御ユニットから他の電子制御ユニットをウエイクアップさせるウエイクアップ要求フレームが不正に送信されることがある。

この不正に送信されるウエイクアップ要求フレームにより、複数の通信バスに接続される電子制御ユニットが不正にウエイクアップする。

電子制御ユニットが不正にウエイクアップすることにより、不要な消費電力（暗電流）が増大する。

本発明の目的は、通信システムの消費電力を低減することである。

開示の一実施例の通信システムは、
通信ノードと、複数の通信バスとの間に接続され、且つ異なる通信バスに接続される通信ノード間の通信を中継するゲートウェイ装置とを有する通信システムであって、
一方の通信バスに接続される通信ノードは、
他方の通信バスに接続される通信ノードに信号を送信し、
前記ゲートウェイ装置は、
前記一方の通信バスからの信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記一方の通信バスからの信号が不正な信号である場合に、該不正な信号を前記他方の通信バスに送信する制御を停止する制御部と
を有し、
前記制御部は、
前記ゲートウェイ装置が搭載される車両のイグニッションがオフにされてから所定の時間が経過した後に、前記一方の通信バスからの信号が不正な信号であるか否かを判断する。

開示の実施例によれば、通信システムの消費電力を低減することができる。

通信システムの一実施例を示す図である。 第１の通信ノードの一実施例を示す図である。 第１の通信ノードの一実施例を示す機能ブロック図である。 CANフレームの一実施例を示す図である。 第７の通信ノードの一実施例を示す図である。 第７の通信ノードの一実施例を示す機能ブロック図である。 通信システムの動作の一実施例を示すフローチャートである。 第７の通信ノードの一実施例を示す機能ブロック図である。 通信システムの動作の一実施例を示すフローチャートである。

次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施例は一例に過ぎず、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施例に限られない。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。

＜第１の実施例＞
＜通信システム＞
図１に、通信システムの一実施例を示す。

通信システムは、第１の通信ノード１００と、第２の通信ノード２００と、第３の通信ノード３００と、第４の通信ノード４００と、第５の通信ノード５００と、第６の通信ノード６００と、第７の通信ノード７００とを備える。

第１の通信ノード１００−第３の通信ノード３００は、第１の通信バス１０により有線接続される。第４の通信ノード４００−第６の通信ノード６００は、第２の通信バス２０により有線接続される。第７の通信ノード７００は、第１の通信バス１０と第２の通信バス２０との間に介設される。第７の通信ノード７００は、第１の通信バス１０に接続された通信ノードと第２の通信バス２０に接続された通信ノードとの間の通信を中継するゲートウェイ装置として機能する。

図１には、７個の通信ノードにより通信システムを構成する場合について示すが、３−６個の通信ノードにより構成してもよいし、８個以上の通信ノードにより構成してもよい。第１の通信バス１０に接続される通信ノードと、第２の通信バス２０に接続される通信ノードと、第１の通信バス１０と第２の通信バス２０との間に介設される通信ノードにより通信システムを構成できる。

第１の通信ノード１００−第７の通信ノード７００は、例えば車両等の移動体に搭載される。通信システムの一実施例は、車両に搭載される。通信システムの一実施例には、CAN(Controller Area Network)、LIN(Local Interconnect Network)などのLANが適用される。通信システムの一実施例が、情報系LAN、パワートレイン系LAN、ボディ系LANなどに適用されてもよい。通信システムの一実施例は、FlexRay（登録商標）に従って通信を行うようにしてもよい。

各通信ノードは、電子制御ユニットなどにより実現される。また、各通信ノードに、センサ、アクチュエータなどが実装されてもよい。

第１の通信ノード１００−第７の通信ノード７００のうち、所定の通信ノードによりグループが構成される。例えば、第１の通信バス１０に接続される第１の通信ノード１００−第３の通信ノード３００により第１の群５０が構成され、第２の通信バス２０に接続される第４の通信ノード４００−第６の通信ノード６００により第２の群６０が構成される。通信システムの一実施例は、複数の通信ノードのうち、スリープ状態の通信ノードを個別に動作状態に移行させることができるし、通信ノードの群（グループ）毎に動作状態に移行させることができる。

一例として、第５の通信ノード５００からウエイクアップ要求フレームが送信される場合について説明する。ウエイクアップ要求フレームに限らず、第１の通信バス１０に接続される通信ノードと第２の通信バス２０に接続される通信ノードとの間で送受信されるフレームなどの信号に適用できる。

第５の通信ノード５００から送信されたウエイクアップ要求フレームは、第４の通信ノード４００および第６の通信ノード６００により受信される。第４の通信ノード４００および第６の通信ノード６００は、第５の通信ノード５００からのウエイクアップ要求フレームによりウエイクアップする。

さらに、第５の通信ノード５００から送信されたウエイクアップ要求フレームは、第７の通信ノード７００により受信される。第７の通信ノード７００は、第５の通信ノード５００からのウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が正規な（正しい）要求であるか不正な要求であるかを判断する。例えば、第７の通信ノード７００は、第５の通信ノード５００からのウエイクアップ要求フレームの送信が誤送信であるか否かを判断する。

第７の通信ノード７００は、車両のイグニッションがオフにされ、第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してから第１の閾値により表される時間の経過後に、ウエイクアップ要求フレームにより要求されるウエイクアップが正規の要求であるか不正の要求であるかを判断する。つまり、車両のイグニッションがオフにされた後に、第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してから第１の閾値により表される時間が経過するまでは、ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求は正規の要求として処理される。

第７の通信ノード７００は、第５の通信ノード５００からのウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が正規な要求であると判断した場合には、そのウエイクアップ要求フレームを第１の通信バス１０に送信（転送）する。ウエイクアップ要求フレームが第１の通信バス１０へ送信される結果、第１の通信バス１０に接続される第１の通信ノード１００−第３の通信ノード３００は、第７の通信ノード７００からのウエイクアップ要求フレームを受信し、ウエイクアップする。

第７の通信ノード７００は、第５の通信ノード５００からのウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が不正な要求であると判断した場合には、そのウエイクアップ要求フレームを第１の通信バス１０に送信しない。この場合、第７の通信ノード７００は、ウエイクアップ要求フレームを破棄するようにしてもよい。

＜第１の通信ノード１００＞
図２は、第１の通信ノード１００の一実施例を示す。図２は、主に第１の通信ノード１００のハードウェア構成を示す。第２の通信ノード２００−第６の通信ノード６００のハードウェア構成も、図２に示す第１の通信ノード１００を適用できる。

第１の通信ノード１００は、マイクロコントローラ１０２と、トランシーバ１１０とを備える。

マイクロコントローラ１０２は、CPU１０４と、ROM１０６と、RAM１０８とを備える。

第１の通信ノード１００が２個以上のトランシーバを有するようにしてもよい。また、第１の通信ノード１００が２個以上のマイクロコントローラを有するようにしてもよい。

CPU１０４は、第１の通信ノード１００を制御する。具体的には、CPU１０４は、通信相手となる通信ノードをウエイクアップさせるために、ウエイクアップ要求フレームを作成し、送信する制御を実行する。また、CPU１０４は、他の通信ノードから送信されたウエイクアップ要求フレームを受信した場合にウエイクアップする制御を実行する。

ROM１０６は、第１の通信ノード１００の制御を、CPU１０４が実行するためのプログラムを格納するためのメモリである。

RAM１０８は、CPU１０４が第１の通信ノード１００の制御を実行する際に、データを一時的に格納するためのメモリである。

トランシーバ１１０は、マイクロコントローラ１０２、第１の通信バス１０と接続される。トランシーバ１１０は、CPU１０４からのウエイクアップ要求フレームを送信する。また、トランシーバ１１０は、他の通信ノードから送信されたウエイクアップ要求フレームをマイクロコントローラ１０２に入力する。

＜第１の通信ノード１００の機能＞
第１の通信ノード１００の機能の一実施例について説明する。

図３は、第１の通信ノード１００の機能の一実施例を示す機能ブロック図である。この機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ１０２により実行される。第２の通信ノード２００−第６の通信ノード６００の機能も、図３に示す第１の通信ノード１００の機能ブロック図を適用できる。

マイクロコントローラ１０２は、ウエイクアップ要求フレーム作成部１０４２と、状態制御部１０４４として機能する。

ウエイクアップ要求フレーム作成部１０４２は、トランシーバ１１０と接続される。ウエイクアップ要求フレーム作成部１０４２は、スリープ状態の通信ノードのウエイクアップを要求するウエイクアップ要求フレームを作成する。ウエイクアップ要求フレーム作成部１０４２は、トランシーバ１１０へ、ウエイクアップ要求フレームを入力する。

図４は、CANフレームの一例を示す。ウエイクアップ要求フレームは、CANフレームを適用できる。

CANフレームは、スタートオブフレーム(SOF: Start Of Frame)ビットと、IDと、リモートトランスミッションリクエスト(RTR: Remote Transmission Request)ビットと、データ長コード(DLC: Data Length Code)と、Dataフィールドと、CRCスロットと、ACK（アクノレッジ）スロットと、エンドオブフレーム(EOF: End of Frame)とにより構成される。

スタートオブフレームビットは、メッセージの始めを示し、ドミナント(論理0)ビットで示される。

IDは、メッセージを識別し、メッセージの優先順位を示す。IDは、11ビットで表されてもよいし（標準フレーム）、29ビットで表されてもよい（拡張フレーム）。IDは、データIDとも呼ばれる。

リモートトランスミッションリクエストビットは、リモートフレームとデータフレームを区別するのに使用される。ドミナント(論理0)のリモートトランスミッションリクエストビットはデータフレームを示す。リセッシブ(論理1)のリモートトランスミッションリクエストビットはリモートフレームを示す。

データ長コードは、データフィールドに含まれるバイト数を示す。

Dataフィールドには、0〜8バイトのデータが含まれる。

CRCは、巡回冗長検査を示す。CRCには、15ビットの巡回冗長検査コードとリセッシブデリミタビットが含まれる。CRCフィールドは、エラー検出に使用される。

ACK（アクノレッジ）スロットは、メッセージを正しく受信した場合に、メッセージの最後に送信する。送信側のノードは通信バス上でACKビットの有無をチェックし、ACKが検出されなかった場合は再度送信を試みるのが好ましい。

エンドオブフレームは、データフレームやリモートフレームの終了位置を示す。エンドオブフレームは、7ビットで構成され、ビットレベルは全て"リセッシブ"である。

ウエイクアップ要求フレーム作成部１０４２は、ウエイクアップ要求フレームであること、またウエイクアップさせる通信ノードをIDにより指定してもよいし、データにより指定してもよい。例えば、ウエイクアップさせる通信ノードをIDにより指定する場合には、ＩＤを「00000000001」とすることにより全通信ノードをウエイクアップさせることを依頼することが指定され、ＩＤを「00000000010」とすることにより第１の群５０の通信ノードをウエイクアップさせることを依頼することが指定され、ＩＤを「00000000100」とすることにより第２の群６０の通信ノードをウエイクアップさせることが指定される。ウエイクアップさせるスレーブ通信ノードをデータにより指定する場合にも適用できる。

状態制御部１０４４は、トランシーバ１１０と接続される。状態制御部１０４４は、第１の通信ノード１００の状態に関する制御を実行する。第１の通信ノード１００の状態には、ウエイクアップ状態と、スリープ状態と、フェールセーフ状態がある。ウエイクアップ状態は、動作状態であり、データの送受信が可能である。スリープ状態は、電力消費を抑えるために、一定時間データの送受信がないときに動作を一時的に停止している状態である。スリープ状態では、ウエイクアップ要求フレームを受信することによりウエイクアップ状態に遷移できる。フェールセーフ状態は、他のノードから送信されるデータを受信できない場合や、制御ができない状態となった場合に、動作を停止している状態である。フェールセーフ状態では、ウエイクアップ要求フレームを受信することによりウエイクアップ状態に遷移できる。

状態制御部１０４４には、トランシーバ１１０からウエイクアップ要求フレームが入力される。状態制御部１０４４は、ウエイクアップ要求フレームが入力されると、ウエイクアップし、ウエイクアップ状態に遷移する。

＜第７の通信ノード７００＞
図５は、第７の通信ノード７００の一実施例を示す。図５は、主に第７の通信ノード７００のハードウェア構成を示す。

第７の通信ノード７００は、マイクロコントローラ７０２と、第１のトランシーバ７１０と、第２のトランシーバ７１２とを備える。

マイクロコントローラ７０２は、CPU７０４と、ROM７０６と、RAM７０８とを備える。

第７の通信ノード７００が３個以上のトランシーバを有するようにしてもよい。また、第７の通信ノード７００が２個以上のマイクロコントローラを有するようにしてもよい。

CPU７０４は、第７の通信ノード７００を制御する。具体的には、CPU７０４は、第１の通信ノード１００−第６の通信ノード６００のいずれかから送信されたウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が正規な要求であるか不正な要求であるかを判断する。具体的には、CPU７０４は、車両の電源状態が、イグニッションがオンからオフにされたことを確認する。CPU７０４は、イグニッションがオフにされたことを確認後、イグニッションがオンにされるまでの間で、且つある時間から第２の閾値により表される時間の間にウエイクアップ要求フレームを受信した回数に基づいて、ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が正規な要求であるか不正な要求であるかを判断する。

CPU７０４は、ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が正規な要求であると判断した場合、ウエイクアップ要求フレームを送信した通信ノードが接続される通信バスとは異なる他の通信バスにウエイクアップ要求フレームを送信するように制御する。

CPU７０４は、ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が不正な要求であると判断した場合、ウエイクアップ要求フレームを送信しない。

ROM７０６は、第７の通信ノード７００の制御を、CPU７０４が実行するためのプログラムを格納する。

RAM７０８は、CPU７０４が第７の通信ノード７００の制御を実行する際に、データを一時的に格納する。

第１のトランシーバ７１０は、マイクロコントローラ７０２、第１の通信バス１０と接続される。第１のトランシーバ７１０は、第１の通信バス１０にCPU７０４からのウエイクアップ要求フレームを送信する。また、第１のトランシーバ７１０は、他の通信ノードからのウエイクアップ要求フレームをマイクロコントローラ７０２に入力する。

第２のトランシーバ７１２は、マイクロコントローラ７０２、第２の通信バス２０と接続される。第２のトランシーバ７１２は、第２の通信バス２０にCPU７０４からのウエイクアップ要求フレームを送信する。また、第１のトランシーバ７１０は、他の通信ノードからのウエイクアップ要求フレームをマイクロコントローラ７０２に入力する。

＜第７の通信ノード７００の機能＞
図６は、第７の通信ノード７００の機能の一実施例を示す機能ブロック図である。この機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ７０２により実行される。

マイクロコントローラ７０２は、通信制御部７０４２と、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４として機能する。通信制御部７０４２は、第１のタイマ７０４６と、第２のタイマ７０４８と、第３のタイマ７０５２とを有する。ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４は、受信回数カウンタ７０５０を有する。

通信制御部７０４２は、第１のトランシーバ７１０と、第２のトランシーバ７１２と接続される。通信制御部７０４２は、第７の通信ノード７００の通信に関する制御を実行する。通信制御部７０４２には、車両のイグニッションがオンにされた場合にはイグニッションがオンにされたことを示すイグニッションオン信号が入力され、車両のイグニッションがオフにされた場合にはイグニッションがオフにされたことを示すイグニッションオフ信号が入力される。

通信制御部７０４２は、第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移する際に、第１のタイマ７０４６を起動する。第１のタイマ７０４６は、車両のイグニッションがオフにされ、且つ第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してから、第２のタイマ７０４８をオンにするまでの経過時間を計測するためのタイマである。例えば、第７の通信ノード７００は、所定の時間の間に送信するデータがなく、且つ受信するデータがないときにスリープ状態に遷移する。

通信制御部７０４２は、第１のタイマ７０４６による経過時間が第１の閾値となった場合に、第１のタイマ７０４６による経過時間の計測を終了するとともに、第２のタイマ７０４８を起動する。第２のタイマ７０４８は、第１のタイマ７０４６による経過時間の計測が終了してから、受信回数カウンタ７０５０により受信回数をカウントする受信回数カウント期間を計測するためのタイマである。第２のタイマ７０４８は受信回数カウント期間が所定の期間となった場合に満了し、再起動される。通信制御部７０４２は、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４に、第２のタイマ７０４８が（再）起動されたことを通知する。

通信制御部７０４２は、イグニッションオフ信号が入力された後に、第１のトランシーバ７１０または第２のトランシーバ７１２からウエイクアップ要求フレームが入力された場合に、第１のタイマ７０４６による計測時間が第１の閾値未満であるか否かを判断する。

通信制御部７０４２は、第１のタイマ７０４６による計測時間が第１の閾値未満であると判断した場合、ウエイクアップ要求フレームが入力されたトランシーバとは異なるトランシーバに、ウエイクアップ要求フレームを入力する。

通信制御部７０４２は、第１のタイマ７０４６による計測時間が第１の閾値以上であると判断した場合、第２のタイマ７０４８が起動しているか否かを判断する。

通信制御部７０４２は、第２のタイマ７０４８が起動していないと判断した場合、ウエイクアップ要求フレームが入力されたトランシーバとは異なるトランシーバに、ウエイクアップ要求フレームを入力する。通信制御部７０４２は、第２のタイマ７０４８が起動していると判断した場合、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４にウエイクアップ要求フレームを入力する。

通信制御部７０４２は、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４から、ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が正規な要求であることが通知された場合、ウエイクアップ要求フレームが入力されたトランシーバとは異なるトランシーバに、ウエイクアップ要求フレームを入力する。

通信制御部７０４２は、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４から、ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が不正な要求であることが通知された場合、トランシーバにウエイクアップ要求フレームを入力しない。この場合、通信制御部７０４２は、ウエイクアップ要求フレームを破棄するようにしてもよい。

通信制御部７０４２は、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４から、ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が不正な要求であることが通知された場合、第３のタイマ７０５２を起動する。第３のタイマ７０５２は、ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が不正な要求であると判断されてからの経過時間を計測するタイマである。通信制御部７０４２は、第３のタイマ７０５２が起動してから第３の閾値により表される時間が経過するまで待機する。つまり、通信制御部７０４２は、第３のタイマ７０５２が起動してから第３の閾値により表される時間が経過するまでは、第１のトランシーバ７１０または第２のトランシーバ７１２からウエイクアップ要求フレームが入力されても、ウエイクアップ要求フレームが入力されたトランシーバとは異なるトランシーバに、ウエイクアップ要求フレームを入力しない。この場合、通信制御部７０４２は、ウエイクアップ要求フレームを破棄するようにしてもよい。

通信制御部７０４２は、第３のタイマ７０５２を起動してから第３の閾値により表される時間が経過した後、第３のタイマ７０５２による経過時間の計測を終了することによりリセットする。通信制御部７０４２は、第３のタイマ７０５２による経過時間の計測を終了した後に、第２のタイマ７０４８を再起動する。

ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４は、通信制御部７０４２と接続される。ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４は、通信制御部７０４２から入力されるウエイクアップ要求フレームに基づいて、該ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が正規な要求であるか不正な要求であるかを判断する。

ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４には、車両のイグニッションがオンにされた場合にはイグニッションがオンにされたことを示すイグニッションオン信号が入力され、車両のイグニッションがオフにされた場合にはイグニッションがオフにされたことを示すイグニッションオフ信号が入力される。

ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４は、車両のイグニッションがオンである状態でイグニッションオフ信号が入力された後に、通信制御部７０４２から入力されるウエイクアップ要求フレームの数をカウントする。ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４には、ウエイクアップ要求フレームの数をカウントするための受信回数カウンタ７０５０が用意される。

ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４は、通信制御部７０４２から第２のタイマ７０４８が（再）起動されたことが通知される。ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４は、第２のタイマ７０４８が（再）起動されたことを表す信号に基づいて、ウエイクアップ要求が正規な要求であるか不正な要求であるかを判断する。具体的には、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４は、第２のタイマ７０４８が（再）起動されてから所定の期間の間に入力されるウエイクアップ要求フレームの数に基づいて、該ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が正規な要求であるか不正な要求であるかを判断する。

ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４は、受信回数カウンタ７０５０のカウント値が受信回数閾値以下である場合には、正規のウエイクアップ要求であると判断する。この場合、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４は、通信制御部７０４２にウエイクアップ要求が正規な要求であることを通知する。

ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４は、受信回数カウンタ７０５０のカウント値が受信回数閾値より大きい場合には、不正のウエイクアップ要求であると判断する。この場合、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０４４は、通信制御部７０４２にウエイクアップ要求が不正な要求であることを通知する。

受信回数カウンタ７０５０は、イグニッションがオフからオンにされた際、ＡＣＣ電源がオフからオンにされた際、車両のドアが閉から開にされた際、ドアロックがアンロックされた際、一定時間の経過後にリセットされるのが好ましい。

＜通信システムの動作＞
図７は、通信システムの動作の一実施例を示す。

ステップＳ７０２では、車両のイグニッションがオンからオフにされる。

ステップＳ７０４では、第７の通信ノード７００は、スリープ状態に遷移する。第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移する際に、第１の通信ノード１００−第６の通信ノード６００の全てがスリープ状態に遷移していてもよいし、いずれか１つがスリープ状態に遷移していてもよい。

ステップＳ７０６では、第７の通信ノード７００は、第１のタイマ７０４６を起動する。

ステップＳ７０８では、第７の通信ノード７００は、ウエイクアップ要求フレームを受信する。例えば、第１の通信ノード１００−第６の通信ノード６００のいずれかの通信ノードがウエイクアップし、ウエイクアップ要求フレームを作成し、送信する。第７の通信ノード７００は、そのウエイクアップ要求フレームを受信する。

ステップＳ７１０では、第７の通信ノード７００は、第１のタイマ７０４６による計測時間が第１の閾値により表される時間未満、つまり第１の閾値により表される時間よりも短い時間であるか否かを判断する。

ステップＳ７１２では、第７の通信ノード７００は、第１のタイマ７０４６による計測時間が第１の閾値未満であると判断した場合、ウエイクアップ要求フレームを受信した通信バスとは異なる他の通信バスにウエイクアップ要求フレームを送信する。第７の通信ノード７００は、ウエイクアップ要求フレームを受信した通信バスとは異なる他の通信バスにウエイクアップ要求フレームを送信した後、ステップＳ７０８からの処理を引き続き行う。

ステップＳ７１４では、第７の通信ノード７００は、第１のタイマ７０４６による計測時間が第１の閾値未満でないと判断した場合、第２のタイマ７０４８が起動しているか否かを判断する。第２のタイマ７０４８が起動していないと判断した場合、ステップＳ７１２へ遷移する。

ステップＳ７１６では、第２のタイマ７０４８が起動していると判断した場合、第７の通信ノード７００は、第２のタイマ７０４８により所定の期間の計測中にカウントされた受信回数カウンタ７０５０のカウント値が受信回数閾値以下であるか否かを判断する。

ステップＳ７１８では、第７の通信ノード７００は、受信回数カウンタ７０５０のカウント値が受信回数閾値以下であると判断した場合、他の通信バスにウエイクアップ要求フレームを送信する。

ステップＳ７２０では、第７の通信ノード７００は、第２のタイマ７０４８によるカウントを終了し、ステップＳ７０８からの処理を引き続き行う。

ステップＳ７２２では、第７の通信ノード７００は、受信回数カウンタ７０５０のカウント値が受信回数閾値より多いと判断した場合、ウエイクアップ要求フレームを受信した通信バスとは異なる他の通信バスにウエイクアップ要求フレームを送信しない。

ステップＳ７２４では、第７の通信ノード７００は、第３のタイマ７０５２を起動する。

ステップＳ７２６では、第７の通信ノード７００は、第３のタイマ７０５２による計測時間が所定の期間となった場合に終了する。

図７に示される処理の順序は一例であり、異なる順序で実行されてもよい。例えば、ステップＳ７１８の処理より先にステップＳ７２０の処理を実行してもよいし、ステップＳ７２２の処理より先にステップＳ７２４の処理を実行してもよい。

通信システムの一実施例では、車両のイグニッションがオフにされた後に、第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してから第１の閾値により表される時間が経過するまでは、第７の通信ノード７００は、ウエイクアップ要求フレームが入力された通信バスとは異なる他の通信バスに受信したウエイクアップ要求フレームを送信する。

第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してから第１の閾値により表される時間が経過した後には、第７の通信ノード７００は、ウエイクアップ要求フレームを受信した回数に基づいて、ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が正規の要求であるか不正の要求であるかを判断する。具体的には、車両のイグニッションがオフにされてからオンにされるまでの時間区間において、受信回数をカウントする受信回数カウント期間が所定の期間となるまでにおけるウエイクアップ要求フレームの受信回数に基づいて、ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が正規の要求であるか不正の要求であるかを判断する。

ウエイクアップ要求が不正の要求であると判断した場合には、一方の通信バスに接続された通信ノードからのウエイクアップ要求フレームを他方の通信バスに接続された通信ノードに送信する制御を実行しないことにより、他方の通信バスに接続された通信バスはウエイクアップすることがないため、消費電力を低減できる。

イグニッションがオンの状態からオフにされた直後は、ユーザが車両の操作を行うことにより、ウエイクアップ要求フレームが多く作成され、送信されることが想定される。したがって、車両のイグニッションがオフにされ、第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してから第１の閾値により表される時間が経過するまでは、ウエイクアップ要求フレームにより要求されるウエイクアップ要求が正規の要求であるとして処理を行う。

このようにすることにより、ウエイクアップ要求フレームにより要求されるウエイクアップ要求が正規の要求である場合に、不正の要求であるとして処理される確率を低減できる。

＜第２の実施例＞
通信システムの一実施例は、車両のイグニッションがオフにされ、且つ第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してからウエイクアップ要求フレームを受信するまでの時間に基づいて、ウエイクアップ要求フレームにより要求されるウエイクアップ要求が正規の要求であるか不正の要求であるかを判断するようにしたものである。

＜通信システム＞
通信システムの一実施例は、図１を参照して説明した通信システムを適用できる。

＜第１の通信ノード１００＞
第１の通信ノード１００の一実施例は、図２を参照して説明した第１の通信ノードを適用できる。

＜第１の通信ノード１００の機能＞
第１の通信ノード１００の機能の一実施例は、図３を参照して説明した第１の通信ノード１００の機能ブロック図を適用できる。

＜第７の通信ノード７００＞
第７の通信ノード７００の一実施例は、図５を参照して説明した第７の通信ノード７００を適用できる。

＜第７の通信ノード７００の機能＞
図８は、第７の通信ノード７００の機能の一実施例を示す機能ブロック図である。この機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ７０２により実行される。

マイクロコントローラ７０２は、通信制御部７０６４と、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６として機能する。通信制御部７０６４は、ウエイクアップ計測タイマ７０６８と、タイミングＴ１格納部７０７０とを有する。ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６は、タイミング一致カウンタ７０７２を有する。

通信制御部７０６４は、第１のトランシーバ７１０と、第２のトランシーバ７１２と接続される。通信制御部７０６４は、第７の通信ノード７００の通信に関する制御を実行する。通信制御部７０６４には、車両のイグニッションがオンにされた場合にはイグニッションがオンにされたことを示すイグニッションオン信号が入力され、車両のイグニッションがオフにされた場合にはイグニッションがオフにされたことを示すイグニッションオフ信号が入力される。

通信制御部７０６４は、第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移する際に、ウエイクアップ計測タイマ７０６８を起動する。ウエイクアップ計測タイマ７０６８は、第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してからウエイクアップするまでの時間を計測するタイマである。例えば、第７の通信ノード７００は、所定の時間の間に送信するデータがなく、且つ受信するデータがないときにスリープ状態に遷移する。

通信制御部７０６４は、イグニッションオフ信号が入力された後に、第１のトランシーバ７１０または第２のトランシーバ７１２からウエイクアップ要求フレームが入力された場合に、ウエイクアップ計測タイマ７０６８を停止するとともに、ウエイクアップ計測タイマ７０６８による計測値を取得する。

通信制御部７０６４は、イグニッションオフ信号が入力されてからスリープ状態に遷移するのが初回である場合、ウエイクアップ計測タイマ７０６８による計測値をタイミングＴ１として、タイミングＴ１格納部７０７０に格納する。タイミングＴ１は、第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してからウエイクアップするまでの時間の計測値である。通信制御部７０６４は、ウエイクアップ要求フレームを、入力されたトランシーバとは異なるトランシーバに入力する。

通信制御部７０６４は、イグニッションオフ信号が入力されてからスリープ状態に遷移するのが２回目以降である場合、ウエイクアップ計測タイマ７０６８による計測値をタイミングＴ２として取得する。タイミングＴ２は、第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してからウエイクアップするまでの時間の計測値である。通信制御部７０６４は、タイミングＴ２とともに、タイミングＴ１格納部７０７０に格納されたタイミングＴ１をウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６に入力する。

通信制御部７０６４は、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６からウエイクアップ要求フレームにより要求されるウエイクアップ要求が正規な要求であることが通知された場合、ウエイクアップ要求フレームが入力されたトランシーバとは異なるトランシーバに、ウエイクアップ要求フレームを入力する。通信制御部７０６４は、タイミングＴ１格納部７０７０に格納されているタイミングＴ１をタイミングＴ２に更新する。つまり、通信制御部７０６４は、タイミングＴ１格納部７０７０に格納されているタイミングＴ１をタイミングＴ２の値に置き換える。通信制御部７０６４は、タイミングＴ２をリセットする。

通信制御部７０６４は、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６からウエイクアップ要求フレームにより要求されるウエイクアップ要求が不正な要求であることが通知された場合、トランシーバにウエイクアップ要求フレームを入力しない。通信制御部７０６４は、タイミングＴ１格納部７０７０に格納されているタイミングＴ１をタイミングＴ２に更新する。つまり、通信制御部７０６４は、タイミングＴ１格納部７０７０に格納されているタイミングＴ１をタイミングＴ２の値に置き換える。通信制御部７０６４は、タイミングＴ２をリセットする。この場合、通信制御部７０６４は、ウエイクアップ要求フレームを破棄するようにしてもよい。

ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６は、通信制御部７０６４と接続される。ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６は、通信制御部７０６４から入力されるタイミングＴ１とタイミングＴ２に基づいて、ウエイクアップ要求フレームにより要求されるウエイクアップ要求が正規な要求であるか不正な要求であるかを判断する。

ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６は、タイミングＴ１とタイミングＴ２との差分の絶対値、すなわち｜Ｔ１−Ｔ２｜がタイミング差閾値以下であるか否かを判断する。

ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６は、タイミングＴ１とタイミングＴ２との差分の絶対値がタイミング差閾値以下である場合、タイミング一致カウンタ７０７２をカウントアップする。タイミング一致カウンタ７０７２は、タイミングＴ１とタイミングＴ２とが一致した回数を係数するためのカウンタである。タイミングＴ１とタイミングＴ２との差分の絶対値がタイミング差閾値以下である場合に、タイミングＴ１とタイミングＴ２とが一致したと判断される。ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６は、タイミング一致カウンタ７０７２のカウント値がタイミング一致カウント閾値以上であるか否かを判断する。

ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６は、タイミング一致カウンタ７０７２のカウント値がタイミング一致カウント閾値以上である場合、不正のウエイクアップ要求であると判断する。この場合、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６は、通信制御部７０６４にウエイクアップ要求が不正な要求であることを通知する。

ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６は、タイミングＴ１とタイミングＴ２との差分の絶対値がタイミング差閾値以下でない場合またはタイミング一致カウンタ７０７２のカウント値がタイミング一致カウント閾値以上でない場合、正規のウエイクアップ要求であると判断する。この場合、ウエイクアップ要求フレーム判断部７０６６は、通信制御部７０６４にウエイクアップ要求が正規な要求であることを通知し、タイミング一致カウンタ７０７２をリセットする。

＜通信システムの動作＞
図９は、通信システムの動作の一実施例を示す。

ステップＳ９０２では、車両のイグニッションがオンからオフにされる。

ステップＳ９０４では、第７の通信ノード７００は、スリープ状態に遷移する。

ステップＳ９０６では、第７の通信ノード７００は、スリープ状態への遷移が、イグニッションがオフにされてから初回であるか否かを判断する。

ステップＳ９０８では、第７の通信ノード７００は、スリープ状態への遷移が、イグニッションがオフにされてから初回であると判断した場合、ウエイクアップ計測タイマ７０６８を起動する。

ステップＳ９１０では、第７の通信ノード７００は、ウエイクアップ要求フレームを受信する。例えば、第１の通信ノード１００−第６の通信ノード６００のいずれかの通信ノードがウエイクアップし、ウエイクアップ要求フレームを作成し、送信する。第７の通信ノード７００は、そのウエイクアップ要求フレームを受信する。

ステップＳ９１２では、第７の通信ノード７００は、ウエイクアップ計測タイマ７０６８を停止し、計測時間をタイミングＴ１としてタイミングＴ１格納部７０７０に格納する。

ステップＳ９１４では、第７の通信ノード７００は、ウエイクアップ要求フレームを受信した通信バスとは異なる他の通信バスにウエイクアップ要求フレームを送信する。

他の通信バスにウエイクアップ要求フレームを送信後、ステップＳ９０４からの処理を行う。

ステップＳ９１６では、第７の通信ノード７００は、スリープ状態への遷移が、イグニッションがオフにされてから初回でないと判断した場合、ウエイクアップ計測タイマ７０６８を起動する。

ステップＳ９１８では、第７の通信ノード７００は、ウエイクアップ要求フレームを受信する。例えば、第１の通信ノード１００−第６の通信ノード６００のいずれかの通信ノードがウエイクアップし、ウエイクアップ要求フレームを作成し、送信する。第７の通信ノード７００は、そのウエイクアップ要求フレームを受信する。

ステップＳ９２０では、第７の通信ノード７００は、ウエイクアップ計測タイマ７０６８を停止し、計測時間をタイミングＴ２として取得する。

ステップＳ９２２では、第７の通信ノード７００は、タイミングＴ１とタイミングＴ２との差の絶対値がタイミング差閾値以下であるか否かを判断する。

ステップＳ９２４では、第７の通信ノード７００は、タイミングＴ１とタイミングＴ２との差の絶対値がタイミング差閾値以下であると判断した場合、タイミング一致カウンタ７０７２をカウントアップする。

ステップＳ９２６では、第７の通信ノード７００は、タイミング一致カウンタ７０７２のカウント値は、タイミング一致カウント閾値以上であるか否かを判断する。

ステップＳ９２８では、第７の通信ノード７００は、タイミング一致カウンタ７０７２のカウント値がタイミング一致カウント閾値以上であると判断した場合、ウエイクアップ要求フレームを受信した通信バスとは異なる他の通信バスにウエイクアップ要求フレームを送信しない。

ステップＳ９３０では、第７の通信ノード７００は、タイミングＴ２をタイミングＴ１とし、タイミングＴ２をリセットする。

タイミングＴ２をタイミングＴ１とし、タイミングＴ２をリセット後、ステップＳ９０４からの処理を行う。

ステップＳ９３２では、第７の通信ノード７００は、ステップＳ９２２においてタイミングＴ１とタイミングＴ２との差の絶対値がタイミング差閾値以下でないと判断した場合またはステップＳ９２６においてタイミング一致カウンタ７０７２のカウント値がタイミング一致カウント閾値以上でないと判断した場合、ウエイクアップ要求フレームを受信した通信バスとは異なる他の通信バスにウエイクアップ要求フレームを送信する。

ステップＳ９３４では、第７の通信ノード７００は、タイミングＴ２をタイミングＴ１とし、タイミングＴ２をリセットするとともに、タイミング一致カウンタ７０７２をリセットする。

タイミングＴ２をタイミングＴ１とし、タイミングＴ２をリセットするとともに、タイミング一致カウンタ７０７２をリセット後、ステップＳ９０４からの処理を行う。

図９に示される処理の順序は一例であり、異なる順序で実行されてもよい。

第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してからウエイクアップ要求フレームを受信するまでの時間間隔に基づいて、ウエイクアップ要求フレームによるウエイクアップ要求が正規の要求であるか不正の要求であるかを判断する際に、３以上の時間間隔に基づいて判断するようにしてもよい。

タイミング一致カウンタ７０７２のリセットは上記に限られない。例えば、タイミング一致カウンタ７０７２は、イグニッションがオフからオンにされた際、ＡＣＣ電源がオフからオンにされた際、車両のドアが閉から開にされた際、ドアロックがアンロックされた際、一定時間の経過後にリセットされてもよい。

通信システムの一実施例によれば、第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してからウエイクアップ要求フレームを受信したタイミングに基づいて、ウエイクアップ要求フレームにより要求されるウエイクアップ要求が正規の要求であるか不正の要求であるかを判断できる。

電子制御ユニットの故障や異常のより不正なウエイクアップ要求フレームが送信される場合、電子制御ユニットは不正なルーチン処理を行っていることが想定される。不正なルーチン処理を行っている場合、一定間隔で、不正なウエイクアップ要求フレームを送信することが想定される。このため、第７の通信ノード７００がスリープ状態に遷移してからウエイクアップ要求フレームを受信したタイミングに基づいて、ウエイクアップ要求フレームにより要求されるウエイクアップ要求が正規の要求であるか不正の要求であるかを判断できる。具体的には、前回のタイミングと今回のタイミングとの差がタイミング差閾値以下であり、且つその回数がタイミング一致カウント閾値以上である場合には、不正なウエイクアップ要求であると判断する。前回のタイミングと今回のタイミングとの差がタイミング差閾値以下でない場合には、正規のウエイクアップ要求であると判断する。

以上、本発明は特定の実施例及び変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例及び変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。

１０ 第１の通信バス
２０ 第２の通信バス
５０ 第１の群
６０ 第２の群
１００ 第１の通信ノード
１０２ マイクロコントローラ
１０４ CPU
１０６ ROM
１０８ RAM
１１０ トランシーバ
２００ 第２の通信ノード
３００ 第３の通信ノード
４００ 第４の通信ノード
５００ 第５の通信ノード
６００ 第６の通信ノード
７００ 第７の通信ノード
７０２ マイクロコントローラ
７０４ CPU
７０６ ROM
７０８ RAM
７１０ 第１のトランシーバ
７１２ 第２のトランシーバ
１０４２ ウエイクアップ要求フレーム作成部
１０４４ 状態制御部
７０４２、７０６４ 通信制御部
７０４４、７０６６ ウエイクアップ要求フレーム判断部
７０４６ 第１のタイマ
７０４８ 第２のタイマ
７０５０ 受信回数カウンタ
７０５２ 第３のタイマ
７０６８ ウエイクアップ計測タイマ
７０７０ タイミングＴ１格納部
７０７２ タイミング一致カウンタ

Claims (7)

1. 通信ノードと、複数の通信バスとの間に接続され、且つ異なる通信バスに接続される通信ノード間の通信を中継するゲートウェイ装置とを有する通信システムであって、
   一方の通信バスに接続される通信ノードは、
   他方の通信バスに接続される通信ノードに信号を送信し、
   前記ゲートウェイ装置は、
   前記一方の通信バスからの信号を受信する受信部と、
   前記受信部により受信した前記一方の通信バスからの信号が不正な信号である場合に、該不正な信号を前記他方の通信バスに送信する制御を停止する制御部と
   を有し、
   前記制御部は、
   前記ゲートウェイ装置が搭載される車両のイグニッションがオフにされてから所定の時間が経過した後に、前記一方の通信バスからの信号が不正な信号であるか否かを判断する通信システム。
2. 複数の通信バスとの間に接続され、異なる通信バスに接続される通信ノード間の通信を中継するゲートウェイ装置であって、
   一方の通信バスからの信号を受信する受信部と、
   前記受信部により受信した一方の通信バスからの信号が不正な信号である場合に、該不正な信号を他方の通信バスに送信する制御を停止する制御部と
   を有し、
   前記制御部は、
   前記ゲートウェイ装置が搭載される車両のイグニッションがオフにされてから第１の時間が経過した後に、前記一方の通信バスからの信号が不正な信号であるか否かを判断するゲートウェイ装置。
3. 前記制御部は、第２の期間に受信された信号の受信回数に基づいて、前記一方の通信バスからの信号が不正な信号であるか否かを判断する、請求項２に記載のゲートウェイ装置。
4. 前記制御部は、前記一方の通信バスからの信号が不正な信号であると判断した場合、第３の時間の間、前記不正な信号を他方の通信バスに送信する制御を停止する請求項２または３に記載のゲートウェイ装置。
5. 前記一方の通信バスからの信号は、通信ノードをウエイクアップさせる際に送信されるウエイクアップ要求フレームである、請求項２ないし４のいずれか１項に記載のゲートウェイ装置。
6. 通信ノードと、複数の通信バスとの間に接続され、且つ異なる通信バスに接続される通信ノード間の通信を中継するゲートウェイ装置とを有する通信システムにおける通信方法であって、
   一方の通信バスに接続される通信ノードは、
   他方の通信バスに接続される通信ノードに信号を送信し、
   前記ゲートウェイ装置は、
   前記一方の通信バスからの信号を受信し、
   前記ゲートウェイ装置が搭載される車両のイグニッションがオフにされてから所定の時間が経過した後に、前記一方の通信バスからの信号が不正な信号であるか否かを判断し、
   前記一方の通信バスからの信号が不正な信号である場合に、該不正な信号を前記他方の通信バスに送信する制御を停止する、通信方法。
7. 複数の通信バスとの間に接続され、異なる通信バスに接続される通信ノード間の通信を中継するゲートウェイ装置における通信方法であって、
   一方の通信バスからの信号を受信し、
   前記ゲートウェイ装置が搭載される車両のイグニッションがオフにされてから所定の時間が経過した後に、前記一方の通信バスからの信号が不正な信号であるか否かを判断し、
   前記一方の通信バスからの信号が不正な信号である場合に、該不正な信号を他方の通信バスに送信する制御を停止する、通信方法。

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