JP2015070891A - ミシン、及びミシンの制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】押え足によって押圧された状態の紐の幅に応じて、適切な揺動幅で針棒を揺動させることができる。
【解決手段】ミシン１００は、押え足４７に押圧された状態の紐４１を示すデータを光学的に検出する光学的検出部５０と、光学的検出部５０によって検出された紐４１を示すデータに基づいて、針板１１５の平面１１６に平行で、紐４１の延びる方向と直交する方向の長さである紐４１の幅Ｌｗを算出する第１算出手段Ｓ３１と、第１算出手段Ｓ３１によって算出された紐４１の幅Ｌｗに基づいて、針棒１０８の揺動幅Ｌｒを算出する第２算出手段Ｓ３３と、針棒揺動機構１５を制御して、第２算出手段Ｓ３３によって算出された揺動幅Ｌｒで針棒１０８を揺動させる制御手段Ｓ５０と、を備えることを特徴とする。
【選択図】 図８

Description

本開示は、紐を加工布に縫製することができるミシン、及びミシンの制御プログラムに関する。

従来から、紐を加工布に縫製することができるミシンが知られている。

特許文献１に、紐を加工布にジグザグ縫いで縫製することができるミシンが開示されている。ミシンは、縫針を左右方向に揺動させる針振り機構を備え、紐を案内する機能を有する押え足である紐付け押えを使用して縫製する。紐の幅と、ジグザグ縫いの幅とを略一致させて縫製すると、縫い上がりが綺麗になる。

特開平５―２２８２８４号公報

ところで、紐には色々な種類があるが、例えば、毛糸のような柔らかい紐の場合、紐付け押えで押圧されることにより紐の幅が拡がる。従って、例えば、紐の幅とジグザグ縫いの幅を略一致させて縫製するためには、ユーザが、拡がった紐の幅を測定して、ジグザグ縫いの幅を適切に調整する必要がある。しかしながら、ユーザが、このような調整作業を行うのは煩雑であった。また、ユーザが、拡がった紐の幅を測定することは、容易ではない。従って、押え足に押圧された紐の幅と、ジグザグ縫いの幅とを略一致させて縫製することが難しかった。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、押え足によって押圧された状態の紐の幅に応じて、適切な揺動幅で針棒を揺動させるミシンを提供することを目的とする。

本開示のミシンは、ベッドと、前記ベッド上に設けられ、平面を有する針板と、縫針を保持する針棒と、前記針棒を揺動させる針棒揺動機構と、前記縫針が貫通する針孔が設けられ、前記針板の前記平面に平行で紐を前記針棒の揺動方向に直交する方向に沿って前記針孔に案内する案内部を有し、前記紐を前記針板に押圧する押え足と、前記押え足に押圧された状態の前記紐を示すデータを光学的に検出する光学的検出部と、前記光学的検出部によって検出された前記紐を示すデータに基づいて、前記針板の前記平面に平行で、前記紐の延びる方向と直交する方向の長さである前記紐の幅を算出する第１算出手段と、前記第１算出手段によって算出された前記紐の幅に基づいて、前記針棒の揺動幅を算出する第２算出手段と、前記針棒揺動機構を制御して、前記第２算出手段によって算出された前記揺動幅で前記針棒を揺動させる制御手段と、を備えることを特徴とする。

本開示のミシンは、押え足によって押圧された状態の紐を示すデータに基づいて、押圧された状態の紐の幅を算出する。ミシンは、押圧された状態の紐の幅を算出することにより、適切な揺動幅で針棒を揺動させることができる。

第１実施形態におけるミシン１００の斜視図。 第１実施形態におけるミシン１００の頭部１０４の斜視図。 第１実施形態におけるミシン１００の押え足４７の斜視図。 第１実施形態における針棒上下動機構１５５の斜視図。 第１実施形態における針棒揺動機構１５の正面図。 第１実施形態におけるミシン１００の電気的構成を示すブロック図。 紐通しモード選択画面９０を示す図。 第１実施形態における紐付け処理を示すフローチャート。 紐有り画像３２２を示す図。 第１実施形態における紐４１の幅Ｌｗ算出処理Ｓ３１を示すフローチャート。 紐画像３２３を示す図。 第１実施形態における縫製処理Ｓ３７を示すフローチャート。 幅が異なる紐９３を示す図。 第２実施形態におけるミシン１００Ｂの頭部１０４Ｂを示す正面図。 第２実施形態におけるミシン１００Ｂの押え足４７Ｂを示す上面図。 飾り模様９７が縫製された紐９６を示す図。

以下、本開示を具体化したミシン１００の実施形態について、説明する。

［第１実施形態のミシン１００の構成］
図１を参照して、第１実施形態に係るミシン１００の構成について説明する。ミシン１００は、ベッド１０１と、脚柱部１０２と、アーム１０３と、頭部１０４と、を備える。ベッド１０１は、ミシン１００の土台部である。ベッド１０１は、加工布９９を載置可能な平面を有する。針板１１５は、ベッド１０１上に設けられる。針板１１５は、平面１１６を有する。脚柱部１０２は、ベッド１０１から延びる。アーム１０３は、ベッド１０１に対向して脚柱部１０２から延びる。

本実施形態における方向について定義する。針板１１５の平面１１６に垂直な方向を、上下方向とする。針板１１５の平面１１６に平行で、針棒１０８が揺動する方向を、左右方向とする。針板１１５の平面１１６に平行で、針棒１０８が揺動する方向に直交する方向を、前後方向とする。

布送り機構、及び水平回転釜等が、針板１１５の下側に設けられる。布送り機構は、送り歯を上下動、前後動させる。水平回転釜は、下糸ボビンを収容し、縫針１０７と協働して縫目を形成する。

カバー１１は、アーム１０３の上面側に開閉可能に設けられる。収容部１３は、カバー１１を開けた状態におけるアーム１０３の前側中央部に設けられる。収容部１３は、糸駒１２を収容する。糸駒１２から延びる上糸は、天秤等を含む複数の糸掛け経路を経て、縫針１０７に供給される。

複数のキースイッチ１１２は、アーム１０３の前面に設けられる。キースイッチ１１２は、起動・停止キー１１３を含む。起動・停止キー１１３は、ミシン１００の縫製動作の起動と停止を指令する。

液晶ディスプレイ１１０は、脚柱部１０２の前面に設けられる。液晶ディスプレイ１１０は、縦型である。液晶ディスプレイ１１０は、種々の縫製模様と、縫製に必要な各種の機能を実行させる機能名と、各種のガイドメッセージと、を表示する。縫製模様は、実用模様、飾り模様等、各種の模様を含む。実用模様は、例えば、直線縫い、ジグザグ縫い等である。飾り模様は、例えば、複数の線分を適宜組み合わせた図柄の模様である。ミシン１００は、布送り機構による布送りと、針棒揺動機構１５による針棒１０８の揺動とを組み合わせることで、実用縫製及び飾り模様を縫製することができる。

タッチパネル１１４は、液晶ディスプレイ１１０の前面に設けられる。タッチパネル１１４は、複数のタッチキーを有する。タッチパネル１１４は、透明である。ユーザは、液晶ディスプレイ１１０に表示された複数種類の縫製模様のうち、所望の縫製模様に対応するタッチキーを指で押圧することで、縫製模様を選択することができる。また、ユーザは、液晶ディスプレイ１１０に表示された機能名に対応するタッチキーを指で押圧することで、縫製に必要な各種の機能の実行を指示することができる。

図２を参照して、ミシン１００のイメージセンサ５０について説明する。イメージセンサ５０は、頭部１０４の内部に取り付けられる。イメージセンサ５０は、頭部１０４の正面下端部に設けられる。具体的には、イメージセンサ５０は、押え足４７Ｃに対して前方且つ右方の斜め上方に設けられる。イメージセンサ５０は、例えば、ＣＭＯＳセンサと、制御回路と、を備えた周知のＣＭＯＳイメージセンサである。なお、イメージセンサ５０は、ＣＭＯＳセンサの代わりに、周知のＣＣＤセンサであってもよい。イメージセンサ５０は、押え足４７Ｃ近傍を上方から撮影する。イメージセンサ５０は、入射した光を電気信号に変換して出力する。液晶ディスプレイ１１０は、イメージセンサ５０によって撮影された画像を表示する。なお、図２に示す押え足４７Ｃは、通常縫製用の押え足であるが、ミシン１００は、通常縫製用の押え足を外し、紐付け押え足を装着することができる。以下、紐付け押え足を、押え足４７と称する。イメージセンサ５０は、押え足４７に押圧された状態の紐４１を光学的に検出し、その紐４１の外形を示すデータを発生する。具体的には、イメージセンサ５０は、押え足４７に押圧された状態の紐４１を撮影し、その紐４１の外形を示すデータとして紐４１を含む押え足４７の画像３２２を発生する。

図２に示す様に、針棒１０８と押え棒４５が、頭部１０４の下側に設けられる。針棒１０８は、縫針１０７を保持する。具体的には、縫針１０７が、針棒１０８の下端部に固定される。押え足４７Ｃが、押え棒４５の下端部に装着される。押え足４７Ｃは、加工布９９を押える。

［押え足４７の説明］
図３を参照して、紐付け押え足である押え足４７について説明する。押え棒４５は、上下方向に延びる。押え足ホルダ４６は、押え棒４５の下端部に固定される。押え足ホルダ４６は、押え足４７を着脱可能に保持する。押え足４７は、押え足本体４２と、案内板４３と、ねじ４４と、を備える。

押え足本体４２は、針板１１５の平面１１６に対向する押圧面４２１を有する。押圧面４２１は、加工布を押圧する。針孔４０は、押え足本体４２の前後方向の中央部に設けられる。針孔４０は、縫針１０７が貫通する孔である。針孔４０は、左右方向に長い楕円形状である。切欠４２２は、押え足本体４２の前側に設けられる。切欠４２２は、平面視逆Ｖ字状に切り欠けられている。紐４１は、切欠４２２と、後述する案内板４３の梁部４３４とに挟まれて針孔４０に案内される。押え足本体４２の左側には、ねじ４４のねじ部と螺合するためのねじ孔が設けられる。案内溝は、押え足本体４２の押圧面４２１の左右方向中央部に設けられる。案内溝は、切欠４２２から針孔４０まで前後方向に延びて、押圧面４２１から上側に凹んでいる。案内溝は、紐４１を針孔４０に案内する。案内溝は、紐４１を加工布９９又は針板１１５に押圧する。

案内板４３は、押え足本体４２の上側において、押え足本体４２に対して前後方向にスライド可能に装着される。平面視矩形状の角孔４３２が、案内板４３の前側に設けられる。紐４１は、角孔４３２を通過する。梁部４３４は、角孔４３２の前側において左右方向に延びて設けられる。凹部４３１が、梁部４３４の左右方向中央部に設けられる。凹部４３１は、案内板４３の平面に対して下側に凹んでいる。紐４１は、凹部４３１の上面に配置される。長円孔４３５は、角孔４３２の左側において、前後方向に長く設けられる。長円孔４３５は、押え足本体４２のねじ孔の上方に位置する。ねじ４４のねじ部が、長円孔４３５に挿入され、押え足本体４２のねじ孔に螺合される。案内板４３の凹部４３１、及び押え足本体４２の案内溝は、針板１１５の平面１１６に平行で前後方向に沿って紐４１を針孔４０に案内する。

ねじ４４は、円柱状の頭部４４１と、ねじ部と、を有する。頭部４４１の側面には、ユーザが指でつまみやすいように、平目ローレットが形成される。ねじ部は、頭部４４１の下端部に下側に延びて設けられる。ねじ部は、押え足本体４２のねじ孔に螺合される。ユーザがねじ４４を緩めることで、案内板４３は前後方向にスライド可能となる。従って、ユーザは、紐４１の太さに応じて、押え足本体４２に対する案内板４３の前後方向の位置を調整することができる。

紐４１を押え足４７に装着する方法について説明する。ユーザは、ねじ４４を緩めて、案内板４３を前側にスライドさせる。ユーザは、紐４１を、案内板４３の凹部４３１上から、押え足本体４２の切欠４２２、及び案内溝を通って、針孔４０に導く。ユーザは、案内板４３を後側に適度にスライドさせ、紐４１を軽く挟んだ状態にしてねじ４４を締めて、紐４１を押え足４７に装着する。

［針棒上下動機構１５５の説明］
図４を参照して、針棒上下動機構１５５について説明する。針棒上下動機構１５５は、主軸１５１と、天秤クランク１４７と、針棒クランクロッド１４６と、針棒抱き１４５と、を備える。プーリ１４１は、主軸１５１の右端に固着される。プーリ１４１は、主軸１５１を手動操作により回動させる。主軸１５１は、左右方向に延びる棒状である。主軸１５１の左先端部には、天秤クランク１４７が固着される。針棒クランクロッド１４６の上端部は、天秤クランク１４７の左側面に、回動可能に連結する。

針棒上下動機構１５５による針棒１０８の上下動について説明する。主軸モータ７９の駆動により、主軸１５１が回転すると、主軸１５１の回転運動が天秤クランク１４７及び針棒クランクロッド１４６を介して針棒抱き１４５に上下運動として伝達する。針棒抱き１４５の上下運動が針棒１０８に伝達し、針棒１０８及び針棒１０８が保持する縫針１０７が上下動する。

主軸回転角検出機構１３５について説明する。主軸回転角検出機構１３５は、３枚の回転シャッタ１５３と、１つのエンコーダディスク１５４と、図６に示す４つの主軸角度センサ３２と、を備える。回転シャッタ１５３、及びエンコーダディスク１５４は、主軸１５１に一体的に回転するように設けられる。

回転シャッタ１５３は、複数の扇形状の遮蔽板からなる。各回転シャッタ１５３の切欠は、異なる位置に配置される。

エンコーダディスク１５４は、薄板の円板形状からなる。複数の放射状のスリットが、エンコーダディスク１５４に形成される。

３つの主軸角度センサ３２は、各回転シャッタ１５３に対応して設けられる。具体的には、３つの主軸角度センサ３２は、円板形状の各回転シャッタ１５３の平面に垂直な方向に向けて光が通過する様に配置される。主軸角度センサ３２は、回転シャッタ１５３の回転状態を光学的に検出する。主軸角度センサ３２は、例えば、フォトインタラプタである。主軸角度センサ３２は、ミシン１００の機枠に設けられる。

回転シャッタ１５３に対応する主軸角度センサ３２は、３つの回転シャッタ１５３の間において、光が通過するか否かに基づき、基準となる主軸１５１の回転角度を検出する。そして、エンコーダディスク１５４に対応する主軸角度センサ３２は、エンコーダディスク１５４のスリットを光が通過した個数と、基準となる主軸１５１の回転角度と、に基づいて、詳細な主軸１５１の回転角度を判別する。図６に示すＣＰＵ６１は、主軸角度センサ３２により検出された主軸１５１の回転角度によって針棒１０８の上下方向の位置を判別する。主軸１５１が１回転すると、１つの縫目を加工布９９に形成する。従って、主軸角度センサ３２が、主軸１５１の回転角度を継続して検出することにより、ＣＰＵ６１は、１つの縫目が形成されたことを検知することができる。

［針棒揺動機構１５の説明］
図５を参照して、針棒揺動機構１５について説明する。針棒揺動機構１５は、針棒台１６と、揺動レバー１８と、揺動モータ２３と、揺動カム２２と、を有する。針棒揺動機構１５は、針棒１０８を揺動させる。

針棒台１６は、上下方向に長い。針棒台１６は、針棒１０８の延びる方向と平行に針棒１０８に接近して配置される。針棒台１６の上端部は、枢支軸１７によりミシン１００の機枠に揺動可能に支持される。針棒台１６は、上下２つの上側枢支部１６ａと下側枢支部１６ｂとを有する。上側枢支部１６ａと下側枢支部１６ｂは、針棒１０８を上下方向に移動可能に支持する。従って、針棒１０８は、上下動可能でかつ針棒台１６の揺動に応じて左右方向に揺動される。

揺動レバー１８は、縦方向に延びる。揺動レバー１８は、針棒台１６に対して針棒１０８と反対側に配置される。揺動レバー１８は、針棒台１６の上下方向の略中段部において、枢支ピン１９で揺動可能に枢支される。枢支ピン１９は、ミシン１００の機枠に固着される。揺動レバー１８の下端部は、針棒台１６の下端部に当接する。当接ピン２１は、揺動レバー１８の上端部に固着される。

揺動カム２２は、針棒台１６の後側に配置される。揺動レバー１８の当接ピン２１は、揺動カム２２のカム面に当接する。針棒台１６は、コイルバネにより、針棒台１６の下端部において左向きに付勢される。左向きへの付勢により、当接ピン２１は、常に揺動カム２２に当接する。ギアは、揺動カム２２の外周部に形成される。ギアは、揺動モータ２３の駆動軸に固着された駆動ギア２４と噛合する。

揺動カム２２は、揺動モータ２３により時計回り又は反時計回りに回転する。曲面状のカム面が揺動カム２２に形成される。カム面は、半径拡大カム２２ａと、半径縮小カム２２ｂと、を滑らかに連続させた形状である。半径拡大カム２２ａの回動軸心からの距離は、半径縮小カム２２ｂの回動軸心からの距離より大きい。

針棒１０８の揺動方法について説明する。揺動モータ２３の回転により揺動カム２２が時計回りに回転し、当接ピン２１が半径縮小カム２２ｂに当接した場合、揺動レバー１８の上端部が右方向に移動する。揺動レバー１８の上端部が右方向に移動すると、揺動レバー１８の下端部が左方に移動する。揺動レバー１８の下端部が左方に移動すると同時に、針棒台１６及び針棒１０８が左方に移動する。針棒１０８が左方に移動したときの縫針１０７の針落ち点の位置を左基線位置と称する。

揺動モータ２３の回転により揺動カム２２が反時計回りに回転し、当接ピン２１が半径拡大カム２２ａに当接した場合、揺動レバー１８の上端部が左方に移動する。揺動レバー１８の上端部が左方に移動すると、揺動レバー１８の下端部が右方に移動する。揺動レバー１８の下端部１８が右方に移動すると同時に、針棒台１６及び針棒１０８が右方に移動する。針棒１０８が右方に移動したときの縫針１０７の針落ち点の位置を右基線位置と称する。また、左基線位置と右基線位置との中間位置を中基線位置と称する。

本実施形態では、左基線位置から右基線位置までの縫針１０７の揺動幅は、７ｍｍである。従って、左基線位置から中基線位置までの縫針１０７の揺動幅は、３．５ｍｍであり、中基線位置から右基線位置までの縫針１０７の揺動幅は、３．５ｍｍである。

図６を参照して、ミシン１００の電気的構成について説明する。ミシン１００の制御部６０は、ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，カードスロット１１７，外部アクセスＲＡＭ６８，入力インターフェイス６５，及び出力インターフェイス６６を含む。上記ＣＰＵ６１等の構成要素はバス６７により相互に接続される。起動・停止キー１１３，タッチパネル１１４，主軸角度センサ３２、及び画像処理回路５１が、入力インターフェイス６５に接続される。画像処理回路５１は、イメージセンサ５０に電気的に接続される。駆動回路７２，７４，７５、及び８３が、出力インターフェイス６６に電気的に接続される。駆動回路７２は、主軸モータ７９を駆動する。駆動回路７５は、液晶ディスプレイ１１０を駆動する。駆動回路７４は、揺動モータ２３を駆動する。駆動回路８３は、送り量調整モータ８４を駆動する。

ＣＰＵ６１は、ミシン１００の主制御を司る。読み出し専用の記憶素子であるＲＯＭ６２は、プログラムデータ２１０を記憶する。ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に記憶されたプログラムデータ２１０に従って、各種演算及び処理を実行する。プログラムデータ２１０は、紐付け処理プログラムを含む。ＲＡＭ６３は、任意に読み書き可能な記憶素子である。ＲＡＭ６３は、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果を記憶する。ＲＡＭ６３は、撮影画像３２０と、紐の幅Ｌｗと、揺動幅Ｌｒと、を記憶する。撮影画像３２０は、イメージセンサ５０によって撮影された画像である。撮影画像３２０は、紐無し画像３２１と、紐有り画像３２２とを含む。紐無し画像３２１は、紐４１が装着されていない押え足４７の画像である。紐有り画像３２２は、紐４１が装着されている押え足４７の画像である。紐無し画像３２１と紐有り画像３２２の２つの画像に基づいて、紐４１のみを抽出した紐画像３２３を抽出する。

［紐付け処理］
図７〜図１３を参照して、紐付け処理について説明する。紐付け処理は、ＲＯＭ６２に記憶されたプログラムデータ２１０に従って、ミシン１００のＣＰＵ６１が実行する。ユーザがミシン１００の電源ボタンを押圧すると、ミシン１００の電源が投入される。ミシン１００の電源が投入されると、ＣＰＵ６１は、駆動回路７５を制御して、図７に示す紐通しモード選択画面９０を液晶ディスプレイ１１０に表示させる。図７に示す紐通しモード選択画面９０は、複数の縫製模様９１と、紐通しモードキー９２と、を含む。ユーザは、複数の縫製模様９１の中から所望の縫製模様を選択することができる。ユーザが、紐通しモードキー９２に対応するタッチパネル１１４の位置に指で触れると、図８に示す紐付け処理を実行する。フローチャートに示す各ステップは、ＣＰＵ６１の処理を示す。

Ｓ１５では、ＣＰＵ６１は、液晶ディスプレイ１１０に模様選択画面を表示させる。具体的には、ＣＰＵ６１は、駆動回路７５を介して、模様選択画面を表示するための制御信号を液晶ディスプレイ１１０に出力する。ＣＰＵ６１からの制御信号に従って、液晶ディスプレイ１１０は、模様選択画面を表示する。模様選択画面は、紐付けに適さない縫製模様がグレーアウトされている点を除いて、図７に示す画面と同じである。紐付けに適さない縫製模様は、例えば直線縫いである。紐付けに適さない縫製模様がグレーアウトされているため、ユーザは、紐付けに適さない縫製模様を間違って選択することがない。

Ｓ１７では、ＣＰＵ６１は、縫製模様が選択されたか否かを判断する。ＣＰＵ６１は、縫製模様が選択されたと判断した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、Ｓ１９へ処理を進める。ＣＰＵ６１は、縫製模様が選択されていないと判断した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、Ｓ１５へ処理を戻す。ユーザが、例えば、ジグザグ模様９１０を選択した場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ１９へ処理を進める。

Ｓ１９では、ＣＰＵ６１は、液晶ディスプレイ１１０に紐無し撮影指示画面を表示させる。紐無し撮影指示画面とは、例えば、「縫い付ける紐の幅を測定します。紐無しの状態を撮影します。」というメッセージを含むウィンドウを液晶ディスプレイ１１０に表示する画面である。ウィンドウは、紐４１がない押え足４７の撮影を指示するためのＯＫキーを含む。具体的には、ＣＰＵ６１は、紐無し撮影指示画面を表示するための制御信号を液晶ディスプレイ１１０に出力する。ＣＰＵ６１からの制御信号に従って、液晶ディスプレイ１１０は、紐無し撮影指示画面を表示する。

Ｓ２１では、ＣＰＵ６１は、紐無し撮影指示画面のＯＫキーが押されたか否かを判断する。ＣＰＵ６１は、ＯＫキーが押されたと判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２３へ処理を進める。ＣＰＵ６１は、ＯＫキーが押されていないと判断した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ１９へ処理を戻す。

Ｓ２３では、ＣＰＵ６１は、画像処理回路５１を介して紐４１が装着されていない押え足４７の撮影をイメージセンサ５０に指令する。イメージセンサ５０は撮影指令に従って、押え足４７を含む所定の撮影範囲を撮影する。イメージセンサ５０は、押え足４７を押え足４７の斜め右前方から撮影する。そして、撮影された画像を、特開２００９−１７２１２２号公報に記載の画像データ変換処理により、押え足４７を真上から撮影した仮想画像に変換する。ＲＡＭ６３は、変換された画像を、紐無し画像３２１として記憶する。

Ｓ２５では、ＣＰＵ６１は、液晶ディスプレイ１１０に紐有り撮影指示画面を表示させる。紐有り撮影指示画面とは、例えば、「縫い付ける紐の幅を測定します。紐付き状態を撮影します。」というメッセージを含むウィンドウを液晶ディスプレイ１１０に表示する画面である。ウィンドウは、紐４１が装着されている押え足４７の撮影を指示するためのＯＫキーを含む。具体的には、ＣＰＵ６１は、紐有り撮影指示画面を表示するための制御信号を液晶ディスプレイ１１０に出力する。ＣＰＵ６１からの制御信号に従って、液晶ディスプレイ１１０は、紐有り撮影指示画面を表示する。

Ｓ２７では、ＣＰＵ６１は、紐有り撮影指示画面のＯＫキーが押されたか否かを判断する。ＣＰＵ６１は、ＯＫキーが押されたと判断した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、Ｓ２９へ処理を進める。ＣＰＵ６１は、ＯＫキーが押されていないと判断した場合（Ｓ２７：ＮＯ）、Ｓ２５へ処理を戻す。

Ｓ２９では、ＣＰＵ６１は、押え足４７により押圧された状態の紐４１の撮影をイメージセンサ５０に指令する。イメージセンサ５０は撮影指令に従って、押え足４７及び押え足４７に押圧された状態の紐４１を含む所定の撮影範囲を撮影する。ＣＰＵ６１は、イメージセンサ５０によって撮影された画像を、上述した画像変換処理を行って、押え足４７を真上から撮影した仮想画像に変換する。ＲＡＭ６３は、変換された仮想画像を、紐有り画像３２２として記憶する。

図９を参照して、紐有り画像３２２について説明する。紐４１は加工布９９上に位置する。針孔４０内の紐４１は、押え足４７の案内溝によって押圧されているため、針孔４０内の紐４１の左右方向の幅Ｌｗは、案内板４３の凹部４３１にある紐４１の左右方向の幅Ｌｗ２より大きい。

Ｓ３１では、ＣＰＵ６１は、イメージセンサ５０によって検出された紐４１の形状を示すデータに基づいて、針板１１５の平面１１６に平行で、紐４１の延びる方向と直交する方向の長さである紐４１の幅Ｌｗを算出する。具体的には、ＣＰＵ６１は、イメージセンサ５０によって撮影された押え足４７により押圧された状態の紐４１の画像３２３に基づいて、紐４１の幅Ｌｗを算出する。ＣＰＵ６１は、イメージセンサ５０によって撮影された紐４１の画像３２３の撮影範囲に従って定められる針孔４０内に対応する領域９８にある紐４１の画像に基づいて、針棒１０８の揺動方向における紐４１の長さを紐４１の幅Ｌｗとして算出する。ＣＰＵ６１は、算出された紐４１の幅Ｌｗを、ＲＡＭ６３に記憶させる。

Ｓ３３では、ＣＰＵ６１は、Ｓ３１によって算出された紐４１の幅Ｌｗに基づいて、針棒１０８の揺動幅Ｌｒを算出する。針孔４０内の紐４１は、中基線位置１２６に沿って延び、針落ち点１２０を含む中基線位置１２６に対して左右対称に配置される。紐４１が左右対称に配置されるため、ＣＰＵ６１は、紐４１の幅Ｌｗに基づいて、揺動幅Ｌｒを算出することができる。具体的には、図１１に示す様に、ＣＰＵ６１は、ジグザグ縫いで縫製する際に、紐４１の針棒１０８の揺動方向における縁（輪郭線４１１、４１２）より外側に針棒１０８の揺動方向における左針落ち点１２１と右針落ち点１２２とが位置するように、Ｓ３１によって算出された紐４１の幅Ｌｗに所定幅を加算して揺動幅Ｌｒを算出する。所定幅とは、例えば、縫針１０７の直径Ｄｎである。ＣＰＵ６１は、紐４１の幅Ｌｗに縫針１０７の直径Ｄｎを加算して、揺動幅Ｌｒを算出する。ＲＯＭ６２は、縫針１０７の直径Ｄｎを記憶する。ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２から縫針１０７の直径Ｄｎ、ＲＡＭ６３から紐４１の幅Ｌｗを読み出し、直径Ｄｎと幅Ｌｗとを加算する。例えば、紐４１の幅Ｌｗ＝４［ｍｍ］、縫針１０７の直径Ｄｎ＝１［ｍｍ］であった場合、揺動幅Ｌｒ＝４＋１＝５［ｍｍ］となる。ＣＰＵ６１は、算出された揺動幅ＬｒをＲＡＭ６３に記憶させる。

Ｓ３５では、ＣＰＵ６１は、起動・停止キー１１３が押されたか否かを判断する。ＣＰＵ６１は、起動・停止キー１１３が押されたと判断した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、Ｓ３７へ処理を進める。ＣＰＵ６１は、起動・停止キー１１３が押されていないと判断した場合（Ｓ３５：ＮＯ）、Ｓ３５の処理を繰り返す。

Ｓ３７では、ＣＰＵ６１は、縫製処理を実行する。縫製処理とは、ミシン１００が、加工布９９に紐４１を縫製する処理である。ＣＰＵ６１は、Ｓ３７終了後、紐付け処理を終了する。

［紐４１の幅Ｌｗを算出する処理Ｓ３１］
図１０及び図１１を参照して、紐４１の幅Ｌｗを算出する処理Ｓ３１について詳細に説明する。ＣＰＵ６１は、Ｓ３１の処理を開始すると、図１０に示すＳ１０１へ処理を進める。

Ｓ１０１では、ＣＰＵ６１は、ＲＡＭ６３に記憶された紐無し画像３２１と紐有り画像３２２とから、紐画像３２３を抽出する。紐無し画像３２１、及び紐有り画像３２２は共に、押え足４７を含む、同じ撮影範囲を撮影した画像である。従って、ＣＰＵ６１は、紐有り画像３２２の各画素の輝度及び色情報から、紐無し画像３２１の各画素の輝度及び色情報を減算することにより、図１１に示す紐４１のみの画像である紐画像３２３を抽出する。色情報は、例えば、ＲＧＢ値である。

Ｓ１０３では、ＣＰＵ６１は、図１１に示す針孔４０内に対応する領域９８にある紐４１の画像３２３から、画像処理により紐４１の輪郭線４１０を抽出する。画像処理とは、例えば、エッジ検出である。具体的には、ＣＰＵ６１は、紐画像３２３に周知のハフ（Ｈｏｕｇｈ）変換を実行する。ＣＰＵ６１は、ハフ変換された撮像画像に、ソーベルフィルタ処理を実行し、エッジ強度画像を生成する。エッジとは、画像の濃度値が急激に変化する箇所である。ＣＰＵ６１は、エッジ強度画像を二値化して、エッジ点列画像を作成する。ＣＰＵ６１は、エッジ点列画像に対してハフ変換を実行し、ハフ変換画像を生成する。ＣＰＵ６１は、ハフ変換画像に対して非極大抑制処理を実行し、ハフ変換画像の局所的に明るい点を抽出する。ＣＰＵ６１は、抽出された明るい点のうち、所定の閾値より明るい点を抽出する。ＣＰＵ６１は、抽出された明るい点に対して、逆ハフ変換処理を実行し、直線を輪郭線４１０として抽出する。輪郭線４１０は、針棒１０８の揺動方向において互いに対向する紐４１の２つの輪郭線４１１、４１２を含む。本実施形態においては、イメージセンサ５０は、撮影方向、撮影倍率を変更する機能がない。このため、紐無し画像３２１、及び紐有り画像３２２共に、同じ撮影範囲を撮影している。従って、針孔４０内に対応する領域９８は、紐画像３２３の所定の座標内に規定される。ＲＯＭ６２は、所定の座標を予め記憶する。所定の座標とは、例えば、図１１に示すＸ方向およびＹ方向の座標である（−５，３）、（−５，―３）、（５，―３）、（５，３）である。この座標の原点（０，０）は、中基線位置１２６の針落ち点１２０と一致する。

Ｓ１０５では、ＣＰＵ６１は、Ｓ１０３によって抽出された、針棒１０８の揺動方向において互いに対向する紐４１の２つの輪郭線４１１、４１２の間の距離Ｄｃを算出する。Ｓ１０５では、ＣＰＵ６１は、輪郭線４１１、４１２の位置を示す座標間において、針落ち点１２０を含む左右方向の座標間距離Ｄｃを算出する。針落ち点１２０の座標が（０，０）であるので、輪郭線４１１、４１２上のＹ座標が０である２点を抽出する。本実施形態においては、針棒１０８の揺動方向とは、Ｘ軸に平行な方向である。従って、例えば、Ｙ座標が０である点が（−２，０）、（２，０）であった場合、座標間距離Ｄｃ＝２―（―２）＝４である。輪郭線４１１、４１２の位置を示す座標間は、針落ち点１２０を含むため、ＣＰＵ６１は、一針縫製する直前の紐４１の幅Ｌｗを算出することができる。

Ｓ１０７では、ＣＰＵ６１は、Ｓ１０５によって算出された距離Ｄｃに基づいて、針棒１０８の揺動方向における紐４１の長さを紐４１の幅Ｌｗとして算出する。Ｓ１０７では、ＣＰＵ６１は、座標間距離Ｄｃに幅変換係数Ｋｗを乗算して、紐４１の幅Ｌｗを算出する。紐無し画像３２１、紐有り画像３２２、及びＳ１０１によって抽出された紐画像３２３は共に、押え足４７を真上から撮影された画像に変換されている。また、押え足４７の針孔４０内の異なる２点間の距離は、イメージセンサ５０と押え足４７の針孔４０との距離に対して、非常に小さい。従って、紐４１の幅Ｌｗは、紐画像３２３上の押え足４７の針孔４０内の任意の座標間距離Ｄｃに対して線形に変化する。幅変換係数Ｋｗは、座標間距離Ｄｃと紐４１の幅Ｌｗとの変換係数である。従って、ＣＰＵ６１は、紐４１の幅Ｌｗ＝幅変換係数Ｋｗ×座標間距離Ｄｃにより、紐４１の幅Ｌｗを算出することができる。例えば、幅変換係数Ｋｗ＝１、座標間距離Ｄｃ＝４であった場合、紐４１の幅Ｌｗ＝１×４＝４［ｍｍ］となる。ＣＰＵ６１は、Ｓ１０７終了後、紐４１の幅Ｌｗを算出する処理Ｓ３１を終了し、図８のＳ３３へ処理を進める。

［縫製処理Ｓ３７］
図１２を参照して、縫製処理Ｓ３７について詳細に説明する。ＣＰＵ６１は、Ｓ３７の処理を開始すると、図１２に示すＳ４２へ処理を進める。

Ｓ４２では、ＣＰＵ６１は、紐幅変化モードがＯＮか否かを判断する。ＣＰＵ６１は、紐幅変化モードがＯＮであると判断した場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４３へ処理を進める。ＣＰＵ６１は、紐幅変化モードがＯＮではない、即ちＯＦＦであると判断した場合（Ｓ４２：ＮＯ）、Ｓ５０へ処理を進める。ユーザは、紐幅変化モードのＯＮ／ＯＦＦを、縫製処理Ｓ３７前に、ジグザグ縫いに関する設定画面で設定することができる。

Ｓ４３では、Ｓ２９と同様に、ＣＰＵ６１は、押え足４７に押圧された状態の紐４１の撮影をイメージセンサ５０に指令する。イメージセンサ５０は撮影指令に従って、押え足４７及び押え足４７に押圧された状態の紐４１を含む所定の撮影範囲を撮影する。具体的には、イメージセンサ５０は、縫針１０７が加工布９９に縫目を形成する一針毎に、押え足４７に押圧された状態の紐４１の画像３２２を撮影する。ＲＡＭ６３は、イメージセンサ５０によって撮影され、前述した画像データ変換処理により変換された画像を、紐有り画像３２２として記憶する。

Ｓ４５では、Ｓ３１と同様に、ＣＰＵ６１は、イメージセンサ５０によって撮影された紐４１の画像の撮影範囲に従って定められる針孔４０内に対応する領域にある紐４１の画像３２２に基づいて、針棒１０８の揺動方向における紐４１の長さを紐４１の幅Ｌｗとして算出する。具体的には、ＣＰＵ６１は、一針毎にイメージセンサ５０で撮影された紐４１の画像３２２に基づいて、紐４１の幅Ｌｗを算出する。ＣＰＵ６１は、算出された紐４１の幅Ｌｗを、ＲＡＭ６３に記憶させる。

Ｓ４９では、Ｓ３３と同様に、ＣＰＵ６１は、Ｓ４５によって算出された紐４１の幅Ｌｗに縫針１０７の直径Ｄｎを加算して、揺動幅Ｌｒを算出する。

Ｓ５０では、ＣＰＵ６１は、駆動回路７４を介して針棒揺動機構１５の揺動モータ２３を制御して、Ｓ４９によって算出された揺動幅Ｌｒで針棒１０８を揺動させる。具体的には、ＣＰＵ６１は、Ｓ４９によって算出された揺動幅Ｌｒで針棒１０８が揺動するよう、駆動回路７４を介して針棒揺動機構１５に指令する。針棒揺動機構１５は、揺動指令に従って、Ｓ４９によって算出された揺動幅Ｌｒで揺動する。例えば、針棒１０８が中基線位置にあり、揺動幅Ｌｒ＝５［ｍｍ］であった場合、針棒１０８を中基線位置から２．５［ｍｍ］だけ左に移動させる。

Ｓ５１では、ＣＰＵ６１は、一針分縫製動作を制御する。ＣＰＵ６１は、主軸角度センサ３２の回転角度を継続して検出することにより、１つの縫目が形成されたか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ６１は、主軸角度センサ３２により検出された主軸１５１の回転角度によって針棒１０８が最も上昇した針上位置から１往復移動したか否か、即ち１つの縫目が形成され縫針１０７が加工布９９から離れているか否かを判断する。ＣＰＵ６１は、１つの縫目が形成されたと判断した場合、Ｓ５２に処理を進める。

Ｓ５２では、ＣＰＵ６１は、起動・停止キー１１３が押されたか否かを判断する。ＣＰＵ６１は、起動・停止キー１１３が押されたと判断した場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、Ｓ５３へ処理を進める。ＣＰＵ６１は、起動・停止キー１１３が押されていないと判断した場合（Ｓ５２：ＮＯ）、Ｓ４２へ処理を戻す。

Ｓ５３では、ＣＰＵ６１は、縫製を停止する。具体的には、ＣＰＵ６１は、駆動回路７２を介して、主軸モータ７９の回転を停止させる指令を送信する。主軸モータ７９は、停止指令に従って、回転を停止する。ＣＰＵ６１は、Ｓ５３終了後、縫製処理Ｓ３７を終了し、紐付け処理を終了する。

図１２及び図１３を参照して、幅Ｌｗが異なる紐９３を縫製する場合の縫製処理Ｓ３７について説明する。紐９３は、幅が異なる大紐部９４及び小紐部９５からなり、大紐部９４と小紐部９５が交互に連続する形状である。大紐部９４の幅は、幅Ｌｗ３＝５［ｍｍ］、小紐部９５の幅は、幅Ｌｗ４＝２［ｍｍ］である。大紐部９４が針孔４０内にある場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ４３にて大紐部９４を撮影し、Ｓ４５にて紐９４の幅Ｌｗ３＝５［ｍｍ］を算出し、Ｓ４９にて揺動幅Ｌｒ＝６［ｍｍ］を算出し、Ｓ５０、Ｓ５１にて揺動幅Ｌｒ＝６［ｍｍ］で一針分を縫製する。小紐部９５が針孔４０内にある場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ４３にて小紐部９５を撮影し、Ｓ４５にて紐９５の幅Ｌｗ４＝２［ｍｍ］を算出し、Ｓ４９にて揺動幅Ｌｒ＝３［ｍｍ］を算出し、Ｓ５０、Ｓ５１にて揺動幅Ｌｒ＝３［ｍｍ］で一針分を縫製するよう指令する。このようにＳ４３〜Ｓ５１を繰り返し、ＣＰＵ６１は、一針毎に紐４１の幅Ｌｗを算出し、揺動幅Ｌｒを更新することにより、大紐部９４と小紐部９５が交互に連続する形状の紐９３であっても、紐９３の幅Ｌｗに応じた揺動幅Ｌｒで針棒１０８を揺動させ、紐９３を綺麗に加工布９９に縫製することができる。

［第１実施形態の効果］
イメージセンサ５０の撮影範囲は、固定されている。従って、イメージセンサ５０によって撮影された紐画像３２３の撮影範囲に従って定められる針孔４０内に対応する領域は、所定の座標で規定される。所定の座標は、ＲＯＭ６２に記憶される。従って、ＣＰＵ６１は、針孔４０に対応する領域９８を、ＲＯＭ６２から所定の座標を読み出すだけで、特定することができる。

ＣＰＵ６１は、針孔４０内の紐４１の幅Ｌｗを算出する。針孔４０内の紐４１は、押え足４７の案内溝によって押圧された状態である。従って、ＣＰＵ６１は、押え足４７によって押圧され、かつ縫製する直前の紐４１の幅Ｌｗを算出することができる。その結果、ミシン１００は、押え足４７によって押圧され、かつ縫製する直前の紐４１の幅Ｌｗに対応する揺動幅Ｌｗで縫製することができる。

ＣＰＵ６１は、ジグザグ縫いで縫製する際に、紐４１の針棒１０８の揺動方向における縁より外側に針棒１０８の揺動方向における左針落ち点１２１と右針落ち点１２２とが存在するように、Ｓ３１によって算出された紐４１の幅Ｌｗに所定幅を加算して揺動幅Ｌｒを算出する。紐４１の針棒１０８の揺動方向における縁より内側に左針落ち点１２１と右針落ち点１２２とが位置する場合、縫針１０７が紐４１に刺さり、紐４１が変形する恐れがある。第１実施形態においては、ジグザグ縫いで縫製する際に、紐４１の針棒１０８の揺動方向における縁より外側に針棒１０８の揺動方向における左針落ち点１２１と右針落ち点１２２とが存在するため、紐４１が縫針１０７により変形せず、紐４１を一層綺麗に加工布９９に縫製することができる。

ＣＰＵ６１は、紐４１の幅Ｌｗに縫針１０７の直径Ｄｎを加算して、揺動幅Ｌｒを算出する。紐４１の幅Ｌｗに縫針１０７の直径Ｄｎを加算した値より揺動幅Ｌｒが大きいと、加工布９９に縫い付けられた紐４１の縁と左針落ち点１２１及び右針落ち点１２２との揺動方向の間に隙間が生じる。隙間が生じることにより、紐４１が加工布９９に縫い付けられた後に、紐４１が左右方向に移動する恐れがある。逆に、紐４１の幅Ｌｗに縫針１０７の直径Ｄｎを加算した値より揺動幅Ｌｒが小さいと、縫針１０７が紐４１に刺さり、紐４１が変形する恐れがある。ＣＰＵ６１は、紐４１の幅Ｌｗに縫針１０７の直径Ｄｎを加算した値を、揺動幅Ｌｒとすることにより、紐４１が移動せず、かつ綺麗に加工布９９に紐４１を縫製することができる。

縫製処理Ｓ３７中において、ＣＰＵ６１は、一針毎に紐９３の幅Ｌｗを算出し、揺動幅Ｌｒを算出する。一針毎に揺動幅Ｌｒを算出するため、連続する同じ紐９３で、紐９３の幅Ｌｗが異なる場合においても、紐９３の幅Ｌｗに応じた揺動幅Ｌｒで針棒１０８を揺動させ、紐９３を綺麗に加工布９９に縫製することができる。

［第２実施形態のミシン１００Ｂの構成］
図１４、及び図１５を参照して、第２実施形態に係るミシン１００Ｂの構成について説明する。第２実施形態のミシン１００Ｂは、概略的には、図１４に示すように、イメージセンサ５０の代わりに、紐幅検出器５４を備える点で第１実施形態のミシン１００の構成とは異なる。なお、第１実施形態のミシン１００と同じ構成のものについては、同じ符号を付し、説明を省略する。

図１４を参照して、頭部１０４Ｂについて説明する。頭部１０４Ｂは、ブラケット５２と、ブラケット５２に固定された紐幅検出器５４と、を備える。紐幅検出器５４は、発光部５６と、受光部５８と、ホルダ５９と、信号処理回路と、光学フィルタ５７と、を有する。ミシン１００Ｂは、反射板４９を備える。反射板４９は、針板１１５上に設けられる。発光部５６は、頭部１０４Ｂに設けられ、押え足４７の針孔４０に向けて赤外光を出射する。発光部５６は、例えば、フォトダイオードである。受光部５８は、頭部１０４Ｂに設けられ、反射板４９の紐４１に覆われていない領域に反射された赤外光を受光する。受光部５８は、例えば、フォトトランジスタである。ホルダ５９は、発光部５６及び受光部５８を保持する。光学フィルタ５７は、受光部５８の受光する位置を覆うように、受光部５８の下端部に設けられる。光学フィルタ５７は、赤外光を通過させるが、他の波長の光を遮断させる。信号処理回路は、受光部５８によって受光された光量を電圧に変換する。

図１５を参照して、押え足４７Ｂ近傍について説明する。貫通孔７３が、針板１１５上に設けられる。貫通孔７３は、縫針１１７が貫通する。反射板４９は、針板１１５の平面１１６に平行で針棒１０８の揺動方向に直交する方向、即ち前後方向において貫通孔７３より押え足４７Ｂの案内溝側に設けられる。反射板４９は、左右方向に長い平面視矩形状を有する。反射板４９の表面、詳細には上面が反射面であって、発光部５６と受光部５８との間の中点Ｐを中心とする円弧状の凹面に形成される。従って、中点Ｐと反射板４９上の任意の点とを結ぶ直線と反射板４９の表面とは直交するため、発光部５６から反射板４９に向かって放射された光は、受光部５８に向かって反射する。また、発光部５６及び受光部５８は、針棒１０８より前側に配置されているため、反射板４９の反射面は、前方下方に僅かに傾斜している。反射板４９の反射面が、前側に傾斜しているため、発光部５６から出射された赤外光は、受光部５８に向かって反射される。

縫針１０７が貫通する針孔４０Ｂは、押え足４７Ｂに設けられる。針孔４０Ｂは、反射板４９及び貫通孔７３上に開口する。

受光部５８は、紐４１の形状を示すデータとして、受光した光量を示す電圧を発生する。ＣＰＵ６１は、この発生電圧であるデータに基づいて、押え足４７の紐４１の幅Ｌｗを算出する。紐４１は、押え足４７Ｂの案内溝により、針板１１５の平面１１６に平行で紐４１を針棒１０８の揺動方向に直交する方向、即ち前後方向に沿って針孔４０Ｂに案内される。詳細には、針孔４０Ｂ内の紐４１は、中基線位置１２６の針落ち点１２０を含む中基線１２６に沿って延び、中基線１２６に対して左右対称に配置される。従って、中基線１２６を中心とする紐４１の幅Ｌｗは、受光部５８によって受光された光量を示す出力電圧Ｖｃに応じて線形に変化する。例えば、紐４１が反射板４９に覆われていない場合の受光部５８の光量を示す出力電圧Ｖａ、出力電圧と紐の幅Ｌｗとを変換する係数である電圧変換係数Ｋｖとした場合、出力電圧Ｖｃ＝出力電圧Ｖａ―電圧変換係数Ｋｖ×紐４１の幅Ｌｗとなる。従って、紐４１の幅Ｌｗ＝（出力電圧Ｖａ―出力電圧Ｖｃ）／電圧変換係数Ｋｖとなる。出力電圧Ｖａ＝５［Ｖ］、出力電圧Ｖｃ＝３［Ｖ］、電圧変換係数Ｋｖ＝１［Ｖ／ｍｍ］であった場合、紐４１の幅Ｌｗ＝（５−３）／１＝２［ｍｍ］となる。

［第２実施形態の効果］
第２実施形態においては、紐４１は、案内板４３の凹部４３１及び押え足本体４２の案内溝によって、中基線１２６に沿って、かつ中基線１２６に対して揺動方向に対称に配置される。従って、ＣＰＵ６１は、発光部５６から出射され、反射板４９によって反射された赤外光を受光部５８が受光した光量に基づいて、紐４１の幅Ｌｗを算出することができる。その結果、ＣＰＵ６１は、イメージセンサ５０によって撮影された画像に対して複雑な画像処理を実行する代わりに、比較的簡単な処理を実行することによって、紐４１の幅Ｌｗを算出することができる。

第２実施形態においては、反射板４９は、針板１１５の平面１１６に平行で針棒１０８の揺動方向に直交する方向、即ち前後方向において貫通孔７３より押え足４７Ｂの案内溝側に設けられる。反射板４９が案内溝側に設けられるため、反射板４９上に縫製する直前の紐４１が位置する。受光部５８は、縫製する直前の紐４１の幅Ｌｗに対応する光量を受光するため、ＣＰＵ６１は、一層正確に紐４１の幅Ｌｗを算出することができる。

［変形例］
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。

ミシン１００は、ジグサグ縫いにて紐４１を縫製した。しかしながら、紐の断面が平坦な形状、つまりテープ形状の紐の場合には、ミシン１００は、図１６に示す様に、所望の飾り模様９７を紐９６を縫製してもよい。ミシン１００が、飾り模様９７を紐９６に縫製する場合、紐９６の上側に飾り模様９７の縫目を形成するので、揺動幅Ｌｒは、紐９６の幅Ｌｗより小さくする必要がある。即ち、ジグザグ縫いの場合とは異なり、紐９６の針棒１０８の揺動方向における縁より内側に、針棒１０８の揺動方向における左針落ち点１２４と右針落ち点１２５が位置する。また、紐付け処理は、図１３に示すジグザグ縫い、図１６に示す飾り模様９７に限らず、針棒１０８を揺動させながら、紐４１を加工布９９に縫製する他の模様においても適用することができる。

押え足４７、４７Ｂは、紐４１が押え足本体４２の下側にある案内溝を通って針孔４０に案内される構成であった。しかしながら、紐付け押え足の構成は、紐４１を押え足本体４２の下側から案内する構成に限らず、紐４１が押え足４７によって針板１１５に対して押圧されているならば、押え足本体４２の下側に限らず、特許文献１に記載されているように、紐４１が押え足本体４２の上側から針孔４０に案内される構成であってもよい。

Ｓ３３においては、ＣＰＵ６１は、紐４１の幅Ｌｗに縫針１０７の直径Ｄｎを加算して、揺動幅Ｌｒを算出した。しかしながら、縫針１０７の直径Ｄｎに限らず、ＣＰＵ６１は、ユーザが設定した設定幅を紐４１の幅Ｌｗに加算して、揺動幅Ｌｒを算出してもよい。具体的には、Ｓ３１にて、ＣＰＵ６１が、紐４１の幅Ｌｗを算出した後に、液晶ディスプレイ１１０に揺動幅調整画面を表示させる。揺動幅調整画面は、紐有り画像３２２に揺動幅Ｌｒを重ねて表示させた確認画像と、紐４１の幅Ｌｗを報知するメッセージと、揺動幅Ｌｒを変更するための＋−キーと、を含む。紐４１の幅Ｌｗを報知するメッセージとは、例えば、「紐幅は４．０ｍｍです。揺動幅を微調整してください」である。＋―キーは、紐４１の幅Ｌｗに加算する設定幅を変更するためのキーである。設定幅は、例えば、０．１ｍｍ毎に加算又は減算可能である。確認画像は、揺動幅Ｌｒに従って縫製される予定の縫目が紐有り画像３２２の紐４１に沿って表示される。そして、ユーザが＋―キーを押下することで設定幅が変更され、ＣＰＵ６１は、設定幅に応じて、確認画像に表示される縫目の揺動幅Ｌｒを変更する。具体的には、ＣＰＵ６１は、紐４１の幅Ｌｗに、変更された設定幅を加算した揺動幅Ｌｒに変更する。例えば、紐４１の幅Ｌｗ＝４．０［ｍｍ］、設定幅＝０．５［ｍｍ］であった場合、揺動幅Ｌｒ＝４．０＋０．５＝４．５［ｍｍ］である。確認画像により、ユーザは、紐４１の幅Ｌｗと揺動幅Ｌｒとの相対位置を視認することができる。その結果、ユーザは、正確に適切な揺動幅Ｌｒを設定することができる。また、ＣＰＵ６１は、紐４１の幅Ｌｗに縫針１０７の直径Ｄｎを加算した値に、設定幅を加算して、揺動幅Ｌｒを算出してもよい。

第１実施形態の縫製処理Ｓ３７においては、ＣＰＵ６１は、一針毎に揺動幅Ｌｒを算出した。しかしながら、一針毎に限らず、ＣＰＵ６１は、所定期間毎に揺動幅Ｌｒを算出してもよい。所定期間とは、例えば、１秒である。例えば、ミシン１００は、タイマを備える。そして、ミシン１００は、タイマが１秒間をカウントするまでは、紐有り画像３２２を撮影し続けながら、紐４１の幅Ｌｗを算出せず、さらに揺動幅Ｌｒを変更せず、縫製し続ける。具体的には、ＣＰＵ６１は、タイマが１秒間をカウントしたか否かを判断する判断ステップを実行する。そして、ＣＰＵ６１が、タイマが１秒間をカウントしたと判断した場合、タイマが１秒間カウントした直前に撮影された紐有り画像３２２に基づいて、紐４１の幅Ｌｗを算出し（Ｓ４５）、揺動幅Ｌｒを算出する（Ｓ４９）。このようにして、ＣＰＵ６１が、所定期間毎に揺動幅Ｌｒを算出することにより、一針毎に揺動幅Ｌｒを算出する場合と比較して、紐４１の幅Ｌｗを算出するステップ、及び揺動幅Ｌｒを算出するステップの実行回数が少なくなり、ＣＰＵ６１の縫製処理にかかる負担を低減することができる。ただし、縫製中は、ミシン１００自体が縫製動作により揺れ、イメージセンサ５０によって撮影された画像がぶれる可能性があるため、イメージセンサ５０は、縫製停止後に、紐４１を撮影することが望ましい。

第１実施形態の縫製処理Ｓ３７においては、ＣＰＵ６１は、一針毎に揺動幅Ｌｒを算出した。しかしながら、ＣＰＵ６１は、一針前に算出した紐４１の幅Ｌｗと、一針後に算出した紐４１の幅Ｌｗと、が異なる場合のみ、揺動幅Ｌｒを算出してもよい。具体的には、ＣＰＵ６１は、一針毎に算出した紐４１の幅Ｌｗと、一針後に算出した紐４１の幅Ｌｗとを、順に上書きするようにＲＡＭ６３に記憶させる。そして、ＣＰＵ６１は、一針前に算出した紐４１の幅Ｌｗと、一針後に算出した紐４１の幅Ｌｗとが異なるか否かを判断する判断ステップを実行する。ＣＰＵ６１が、一針前に算出した紐４１の幅Ｌｗと、一針後に算出した紐４１の幅Ｌｗとが異なると判断した場合、一針後に算出した紐４１の幅Ｌｗに基づいて揺動幅Ｌｒを算出する。ＣＰＵ６１が、一針前に算出した紐４１の幅Ｌｗと、一針後に算出した紐４１の幅Ｌｗとが異ならない、即ち同じであると判断した場合、揺動幅Ｌｒを算出せず、一針分を縫製する。なお、「一針前に算出した紐４１の幅Ｌｗと、一針後に算出した紐４１の幅Ｌｗとが同じ」とは、所定の誤差を許容する。所定の誤差とは、例えば、±０．１［ｍｍ］である。ＣＰＵ６１は、判断ステップを実行することにより、一針毎に揺動幅Ｌｒを算出する場合と比較して、揺動幅Ｌｒを算出するステップの実行回数が少なくなり、ＣＰＵ６１の縫製処理にかかる負担を低減することができる。また、一針毎に限らず、ｎ針毎に紐４１の幅Ｌｗを比較しても良い。ｎは、複数の整数である。

第１実施形態のＳ１０１において、ＣＰＵ６１は、紐無し画像３２１及び紐有り画像３２２から、紐画像３２３を抽出した。しかしながら、ＣＰＵ６１は、紐画像３２３を抽出しなくてもよい。予め押え足４７に押圧された状態の紐４１がある領域９８が、紐有り画像３２２の所定の座標内である場合、ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に記憶された所定の座標を読み出し、紐有り画像３２２から押え足４７に押圧された状態の針孔４０内の紐４１がある領域９８を抽出する。そして、ＣＰＵ６１は、抽出した紐４１の画像に基づいて、紐４１の幅Ｌｗを算出する。

第１実施形態のＳ１０５において、ＣＰＵ６１は、紐４１の延びる方向と直交する方向の長さとして、揺動方向において互いに対向する輪郭線４１１、４１２の揺動方向における座標間距離に基づいて、紐４１の幅Ｌｗを算出した。しかしながら、ＣＰＵ６１は、輪郭線４１１、４１２が延びる方向を算出し、輪郭線４１１、４１２が延びる方向と直交する方向の座標間距離を算出し、その座標間距離に基づいて、紐４１の幅Ｌｗを算出してもよい。

第１実施形態のＳ１０３、Ｓ１０５において、ＣＰＵ６１は、エッジ検出により紐画像３２３から紐４１の輪郭線４１１、４１２を抽出し、輪郭線４１１、４１２の座標間距離に基づいて、紐４１の幅Ｌｗを算出した。しかしながら、エッジ検出に限らず、紐４１の揺動方向において対向する縁の間の距離を算出できれば、ＣＰＵ６１は、他の画像処理により、紐４１の幅Ｌｗを算出してもよい。他の画像処理とは、例えば、紐画像３２３を、紐４１がない画素を０、紐４１がある画素を１に２値化することである。ＣＰＵ６１は、２値化した後に、針落ち点１２０を含む揺動方向の画素において１が連続する数を算出することにより、座標間距離Ｄｃを算出し、紐４１の幅Ｌｗを算出してもよい。

ＣＰＵ６１が、ＲＯＭ６２に記憶されたプログラムデータ２１０を実行することで、ミシン１００、１００Ｂでは、各種の機能が実現される。ＣＰＵ６１は、ミシン１００、１００Ｂが備える各種の機能手段となる制御部として特定することもできる。なお、プログラムデータ２１０は、ミシン１００、１００Ｂの工場出荷時にＲＯＭ６２に書き込まれる。ＲＯＭ６２は、コンピュータで読み取り可能な記憶装置の一例である。ＲＯＭ６２の代わりに、例えば、ＨＤＤ，ＲＡＭなどが記憶装置として利用されても良い。また、プログラムデータ２１０は、外部のサーバ等の記憶媒体に保存されていてもよい。プログラムデータ２１０がサーバに記憶される場合、プログラムデータ２１０は、接続インターフェイスを介して外部のサーバなどからダウンロードされ、ＲＯＭ６２に適宜記憶される。この場合、プログラムデータ２１０は、コンピュータで読み取り可能な一時的な記憶媒体としての外部のサーバなどから伝送信号としてミシン１００、１００Ｂに送信される。

本実施形態では、紐４１の幅Ｌｗを算出する手段と、針棒１０８の揺動幅Ｌｒを算出する手段と、針棒揺動機構１５を制御して、揺動幅Ｌｒで針棒１０８を揺動させる手段とをＣＰＵ６１が実行するソフトウェアにより実現したが、各手段をハードウェアにより実現してもよい。また、本実施形態では、ＣＰＵ６１が各ステップを実行する例を示したが、少なくとも一部のステップを他のＣＰＵが実行する、あるいは、１または複数のＡＳＩＣが実行する構成であっても良い。

〔本発明と実施例との対応関係〕
本実施形態における案内板４３の凹部４３１、及び押え足本体４２の案内溝は、本発明における案内部の一例である。
本実施形態におけるイメージセンサ５０は、本発明における光学的検出部、及び撮影部の一例である。
本実施形態における紐有り画像３２２は、本発明における紐を示すデータ、又は紐の画像の一例である。
本実施形態における左針落ち点１２１、及び右針落ち点１２２は、本発明における一端の針落ち点、及び他端の針落ち点の一例である。
本実施形態におけるＣＰＵ６１、Ｓ３１、及びＳ４５は、本発明における第１算出手段、及び第１算出ステップの一例である。
本実施形態におけるＣＰＵ６１、Ｓ３３、及びＳ４９は、本発明における第２算出手段、及び第２算出ステップの一例である。
本実施形態におけるＣＰＵ６１、及びＳ５０は、本発明における制御手段、揺動指令ステップの一例である。
本実施形態におけるＣＰＵ６１、及びＳ１０１は、本発明における抽出手段の一例である。
本実施形態におけるＣＰＵ６１、Ｓ１０５、及びＳ１０７は、本発明における第３算出手段の一例である。
本実施形態における受光部５８が受光した光量は、本発明における紐を示すデータの一例である。
本実施形態におけるプログラムデータ２１０は、本発明におけるミシンの制御プログラムの一例である。

１００、１００Ｂ ミシン
１０８ 針棒

Claims (10)

1. ベッドと、
   前記ベッド上に設けられ、平面を有する針板と、
   縫針を保持する針棒と、
   前記針棒を揺動させる針棒揺動機構と、
   前記縫針が貫通する針孔が設けられ、前記針板の前記平面に平行で紐を前記針棒の揺動方向に直交する方向に沿って前記針孔に案内する案内部を有し、前記紐を前記針板に押圧する押え足と、
   前記押え足に押圧された状態の前記紐を示すデータを光学的に検出する光学的検出部と、
   前記光学的検出部によって検出された前記紐を示すデータに基づいて、前記針板の前記平面に平行で、前記紐の延びる方向と直交する方向の長さである前記紐の幅を算出する第１算出手段と、
   前記第１算出手段によって算出された前記紐の幅に基づいて、前記針棒の揺動幅を算出する第２算出手段と、
   前記針棒揺動機構を制御して、前記第２算出手段によって算出された前記揺動幅で前記針棒を揺動させる制御手段と、
   を備えることを特徴とするミシン。
2. 前記光学的検出部は、
   前記押え足によって押圧された状態の前記紐の画像を撮影する撮影部を有し、
   前記第１算出手段は、
   前記撮影部によって撮影された前記押え足によって押圧された状態の前記紐の画像に基づいて、前記紐の幅を算出することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記第１算出手段は、
   前記撮影部によって撮影された前記紐の画像の撮影範囲に従って定められる前記針孔内に対応する領域にある前記紐の画像に基づいて、前記針棒の揺動方向における前記紐の長さを前記紐の幅として算出することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
4. 前記第１算出手段は、
   前記針孔内に対応する領域にある前記紐の画像から、画像処理により前記紐の輪郭線を抽出する抽出手段と、
   前記抽出手段によって抽出された、前記針棒の揺動方向において互いに対向する前記紐の２つの輪郭線の間の距離に基づいて、前記針棒の揺動方向における前記紐の長さを前記紐の幅として算出する第３算出手段と、
   を有することを特徴とする請求項３に記載のミシン。
5. 前記第２算出手段は、
   ジグザグ縫いで縫製する際に、前記紐の前記針棒の揺動方向における縁より外側に前記針棒の揺動方向における一端の針落ち点と他端の針落ち点とが位置するように、前記第１算出手段によって算出された前記紐の幅に所定幅を加算して前記揺動幅を算出することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のミシン。
6. 前記第２算出手段は、
   前記縫針の直径を、前記所定幅として前記紐の幅に加算して前記揺動幅を算出することを特徴とする請求項５に記載のミシン。
7. 前記撮影部は、
   縫製動作中において、前記縫針が加工布に縫目を形成する一針毎に前記押え足に押圧された状態の前記紐の画像を撮影し、
   前記第１算出手段は、
   前記一針毎に前記撮影部によって撮影された前記紐の画像に基づいて、前記紐の幅を算出し、
   前記第２算出手段は、
   前記第１算出手段によって算出された前記紐の幅に基づいて、前記針棒の揺動幅を算出し、
   前記制御手段は、
   前記針棒揺動機構を制御して、前記第２算出手段によって算出された前記揺動幅で前記針棒を揺動させることを特徴とする請求項２〜６の何れかに記載のミシン。
8. 前記光学的検出部は、
   頭部に設けられ、前記押え足の前記針孔に向けて光を出射する発光部と、
   前記針板上に設けられ、前記発光部から出射した光を前記押え足の前記針孔を通過して反射する反射板と、
   前記頭部に設けられ、前記反射板の前記紐に覆われていない領域に反射された光を受光する受光部と、
   を有し、
   前記第１算出手段は、
   前記反射板の前記紐に覆われていない領域に反射され、前記受光部によって受光された光量に基づいて、前記押え足の前記紐の幅を算出することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
9. 前記針板は、前記縫針が貫通する貫通孔が設けられ、
   前記反射板は、前記針板の前記平面に平行で前記針棒の揺動方向に直交する方向において前記貫通孔より前記押え足の前記案内部側に設けられることを特徴とする請求項８に記載のミシン。
10. ベッドと、前記ベッド上に設けられ、平面を有する針板と、縫針を保持する針棒と、前記針棒を揺動させる針棒揺動機構と、前記縫針が貫通する針孔が設けられ、前記針板の前記平面に平行で、紐を前記針棒の揺動方向に直交する方向に沿って前記針孔に案内する案内部を有し、前記紐を前記針板に押圧する押え足と、前記押え足によって押圧された状態の紐を示すデータを光学的に検出する光学的検出部と、を備えるミシンを制御するコンピュータに、
    前記光学的検出部によって検出された前記紐を示すデータに基づいて、前記押え足の前記針板の前記平面に平行で、前記紐の延びる方向と直交する方向の長さである紐の幅を算出する第１算出ステップと、
    前記第１算出ステップによって算出された前記紐の幅に基づいて、前記針棒の揺動幅を算出する第２算出ステップと、
    前記第２算出ステップによって算出された前記揺動幅で前記針棒が揺動するよう、前記針棒揺動機構に指令する揺動指令ステップと、
    を実行させるミシンの制御プログラム。