JP3763863B2 - 装飾紐縫い付け刺繍機 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は装飾紐縫い付け刺繍機に関し、特に被刺繍物に対して装飾紐を縫い付ける技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば被服等の被刺繍物に装飾紐を縫い付ける方法として、２種類の方法が知られている。その一つは、装飾紐上に針を落とし、装飾紐そのものに刺繍糸を刺し通して縫い付ける方法である。この方法は、一般に厚みが薄いテープ状の装飾紐を縫い付ける場合に用いられる。
他の一つは、装飾紐上には針を落とさず、装飾紐の上面を幅方向に対して跨ぐように被刺繍物に針を落とし、刺繍糸で装飾紐を押さえ付けるように縫い付ける方法である。この方法は、一般に厚みのあるコード状の装飾紐を縫い付ける場合に用いられる。
【０００３】
ところで、後者の方法において、装飾紐の幅が比較的小さいときは、「千鳥振り」と呼ばれる動作を行いながら装飾紐を被刺繍物に縫い付ける。この千鳥振りは、装飾紐上には直接針を落とさないようにするため、装飾紐の長手方向に沿う針落ち位置に関する一つのデータ（以下、「ステッチデータ」と呼ぶ。）ごとに装飾紐をその装飾紐の短手方向に振らせ、そのステッチデータで指定された位置の被刺繍物に針を落としている。したがって、千鳥振りを行うことによって、図１５に示すような縫い付けができる。
すなわち、装飾紐２００をステッチデータで指定される位置Ｐ２００，Ｐ２０２，Ｐ２０４の順に従って縫い付けると、刺繍糸２０２は装飾紐２００を跨がるように、かつ、位置Ｐ２００，Ｐ２０２，Ｐ２０４上で被刺繍物に針が落とされる。
【０００４】
ところで、上記千鳥振りを行うための機構では、縫い付け可能な装飾紐の幅は一定の範囲に限られている。このため、装飾紐の幅が大きくなると千鳥振りによる縫い付けが行えなくなる。この場合には、装飾紐を被刺繍物に縫い付けるために針を落とす位置、すなわち刺繍枠を移動させる移動量データを作成する必要がある。従来、この移動量データは、装飾紐の幅に基づいて一針ごとの針落ち位置を算出していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、移動量データの算出作業は複雑であり、また多量のデータについて行わなければならない。したがって、実際に刺繍を行う前の算出作業に相当の時間を要していた。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その課題は、装飾紐の幅とステッチデータとに基づいて針落ち位置を自動的に算出し、算出された針落ち位置に従って装飾紐の縫い付けを行うことである。
【０００６】
【課題を解決するための第１の手段】
本出願の請求項１に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、図１に模式的に示すように、装飾紐の長手方向に沿う位置データの並び１４と、その装飾紐の幅Ｒに関する幅データ１２とを記憶する記憶手段１０と、その記憶手段１０に記憶されている位置データの並び１４に基づいて、前記装飾紐の幅方向の向きを算出する方向算出手段２０と、その方向算出手段２０によって算出された幅方向の向きと、前記記憶手段１０に記憶されている前記幅データ１２とに基づいて、前記位置データの並び１４のうちの一対の位置データに対応させ、当該一対の位置データで示す位置１４ａ，１４ｂから前記幅方向の向きに沿って幅データの幅だけ離れている位置を針落ち位置とし、前記装飾紐の両縁部上に向かい合って位置する少なくとも一対の針落ち位置３０ａ，３０ｂを求める演算手段３０と、その演算手段３０によって求められた針落ち位置３０ａ，３０ｂに基づいて刺繍枠を駆動させ、前記装飾紐を縫い付ける駆動手段４０とを有する。
【０００７】
ここで、「装飾紐の幅に関する幅データ」には、装飾紐の短手方向における装飾紐そのものの幅Ｒのみならず、装飾紐の中心線上に沿う位置データの場合には装飾紐の短手方向における装飾紐の半分の幅等のように、おおよそ装飾紐を縫い付けるために必要となる装飾紐の短手方向における幅をも含むものとする。
また、「位置データ」には、絶対位置のデータ〔図１に示す（ｘm，ｙm），（ｘn，ｙn），（ｘp，ｙp），（ｘi，ｙi）等〕のみならず、相対位置〔図１に示す（Δｘm，Δｙm），（Δｘn，Δｙn），（Δｘi，Δｙi）等〕を積算することによって絶対位置が求められる場合におけるその相対位置のデータをも含むものとする。
さらに、「位置データの位置」は位置データによって指定される位置を意味し、「幅データの幅」は幅データによって指定される幅を意味する。
そして、「装飾紐の両縁部上に向かい合って位置する」という場合には、交互に一つの針落ち位置が存する場合だけでなく、交互に複数個の針落ち位置が存する場合をも含むものとする。
【０００８】
【第１の手段による作用】
請求項１の発明によれば、方向算出手段２０は装飾紐の幅方向の向きを算出する。算出された幅方向の向きと幅データ１２とに基づいて、演算手段３０は位置データの並び１４のうちの一対の位置データ１４ａ，１４ｂに対応させて少なくとも一対の針落ち位置３０ａ，３０ｂを求める。こうして針落ち位置３０ａ，３０ｂに基づいて、駆動手段４０が刺繍枠を駆動させ、装飾紐を縫い付ける。したがって、針落ち位置が自動的に算出されるので、装飾紐の縫い付けを簡単に行うことが可能になる。
【０００９】
【課題を解決するための第２の手段】
本出願の請求項２に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、請求項１に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、前記演算手段３０は、前記方向算出手段２０によって算出された幅方向の向きと、前記記憶手段１０に記憶されている前記幅データ１２とに基づいて、前記位置データの並び１４のうちの一対の位置データに対応させ、前記装飾紐の両縁部上に向かい合って位置する二対の針落ち位置を求める構成である。
【００１０】
【第２の手段による作用】
請求項２の発明によれば、演算手段３０は、一対の位置データに対応させて、向きと幅データ１２とに基づいて装飾紐の両縁部上に向かい合って位置する二対の針落ち位置を求める。このため、一対の位置データで指定される位置の間に、装飾紐の両縁部を往復する縫い付けが行われるので、装飾紐を確実に縫い付けることが可能になる。
【００１１】
【課題を解決するための第３の手段】
本出願の請求項３に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、請求項１に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、前記記憶手段１０には、第１所定幅と第２所定幅とがさらに記憶されており、その第１所定幅と第２所定幅との和は前記幅データ１２の幅Ｒであり、前記演算手段３０は、前記位置データの並び１４のうちの一対の位置データに基づいて、一方の位置データの位置から前記装飾紐の幅方向の向きに対して前記第１所定幅に位置する第１の針落ち位置と、他方の位置データの位置から前記装飾紐の幅方向の向きとは逆の向きに対して前記第２所定幅に位置する第２の針落ち位置とを求める構成である。
【００１２】
【第３の手段による作用】
請求項３の発明によれば、演算手段３０は、位置データの並び１４のうちの一対の位置データに基づいて、一方の位置データの位置から装飾紐の幅方向の向きに対して第１所定幅に位置する第１の針落ち位置と、他方の位置データの位置から装飾紐の幅方向の向きとは逆の向きに対して第２所定幅に位置する第２の針落ち位置とを求める。このため、一対の位置データで指定される位置の間に、装飾紐の両縁部を往復する縫い付けが行われるので、装飾紐をジグザグ状に縫い付けることが可能になる。
【００１３】
【課題を解決するための第４の手段】
本出願の請求項４に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、請求項３に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、前記記憶手段１０には、装飾紐の中心線上に沿う位置データの並び１４と、その装飾紐の半幅に関する幅データとが記憶されており、前記演算手段３０は、前記記憶手段１０に記憶されている位置データの並び１４について、第１の位置データの位置と第２の位置データの位置との間を結ぶ線分と、その第２の位置データの位置と第３の位置データの位置との間を結ぶ線分との間になす角度の二等分線上に、交互に向きを変えながら前記第２の位置データの位置から前記幅データの幅Ｒだけ離れている針落ち位置を求める構成である。
【００１４】
【第４の手段による作用】
請求項４の発明によれば、演算手段１０は、三つの位置データに基づく二つの線分における角度の二等分線上に、交互に向きを変えながら針落ち位置を求める。このため、二つの線分における角度が変化しても、その角度の二等分線上の位置を縫い付けるので、特に曲線に沿って装飾紐を縫い付ける場合には見た目をよくすることが可能になる。
【００１５】
【課題を解決するための第５の手段】
本出願の請求項５に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、請求項１に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、前記記憶手段１０には、装飾紐の縁部に沿う位置データの並び１４と、その装飾紐の縁部に沿う針落ち間隔と、その装飾紐の幅Ｒに関する幅データ１２とが記憶されており、前記演算手段３０は、前記記憶手段１０に記憶されている位置データの並び１４について、第１の位置データの位置と第２の位置データの位置との間を結ぶ線分上に前記第１の位置データの位置から前記針落ち間隔だけ離れている第２の針落ち位置を求めるとともに、前記第１の位置データの位置と前記第２の針落ち位置との間の垂直二等分線上に前記第１の位置データの位置と前記第２の針落ち位置との中点から前記幅データの幅だけ離れている第１の針落ち位置を求め。前記駆動手段４０は、前記記憶手段１０に記憶されている第１の位置データの位置、前記演算手段３０によって求められた第１の針落ち位置と第２の針落ち位置、前記記憶手段に記憶されている第２の位置データの位置に基づいて刺繍枠を駆動させ、前記装飾紐を縫い付ける構成である。
【００１６】
【第５の手段による作用】
請求項５の発明によれば、演算手段３０は、第１の位置データの位置から針落ち間隔だけ離れている位置を第２の針落ち位置として求め、第１の位置データの位置と第２の針落ち位置の間の距離である針落ち間隔を底辺とし、幅データの幅Ｒを高さとする二等辺三角形の頂点を第１の針落ち位置として求める。こうして求められた二つの針落ち位置に基づいて、駆動手段４０が刺繍枠を駆動させ、装飾紐を縫い付ける。このため、装飾紐の縁部に沿う位置データの並び、針落ち間隔および幅データとによって、装飾紐の縁部に沿う縫い付けを含みながらもジグザグ状に進行する針落ち位置が自動的に算出され、装飾紐の縫い付けが可能になる。
【００１７】
【課題を解決するための第６の手段】
本出願の請求項６に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、実施例で用いた符号を参考のために括弧内に記せば、装飾紐の縁部に沿う位置データの並び１４（Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ１５）と、その装飾紐の幅Ｒに関する幅データ１２とを記憶する記憶手段１０と、その記憶手段１０に前記位置データの並び１４（Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ１５）として記憶されている第１の位置データ（Ｐ１１）、第２の位置データ（Ｐ１２）および第３の位置データ（Ｐ１３）を一組とし、前記第２の位置データ（Ｐ１２）に基づいて、前記装飾紐の幅方向の向きを算出する方向算出手段２０と、その方向算出手段２０によって算出された幅方向の向きに沿って前記第２の位置データ（Ｐ１２）の位置から前記幅データの幅Ｒだけ離れている針落ち位置（Ｐ２１）を求め、次の一組にかかる第１の位置データを前記第３の位置データ（Ｐ１３）以後の位置データに設定する演算手段４０と、前記第１の位置データ（Ｐ１１）の位置、前記演算手段３０によって求められた針落ち位置（Ｐ２１）、前記第３の位置データ（Ｐ１３）の位置に基づいて刺繍枠を駆動させ、前記装飾紐を縫い付ける駆動手段４０とを有する。
【００１８】
ここで、一組にかかる第１の位置データ、第２の位置データおよび第３の位置データは、必ずしも連続する位置データの並びに限らず、その位置データの並びにおける一定または不定の間隔ごとに指定される三つの位置データに対しても適用されるものとする。
【００１９】
【第６の手段による作用】
請求項６の発明によれば、演算手段３０は、位置データの並び１４として記憶されている第１の位置データ（Ｐ１１），第２の位置データ（Ｐ１２）および第３の位置データ（Ｐ１３）を一組とし、方向算出手段２０によって算出された幅方向の向きに沿って上記一組の第２の位置データ（Ｐ１２）の位置から幅データの幅Ｒだけ離れている針落ち位置（Ｐ２１）を求める。駆動手段４０は、当該一組の第１の位置データ（Ｐ１１）の位置、演算手段３０によって求められた針落ち位置（Ｐ２１）、当該一組の第３の位置データ（Ｐ１３）の位置に基づいて刺繍枠を駆動させ、装飾紐を縫い付ける。次の一組については、演算手段３０が第１の位置データを当該一組の第３の位置データ（Ｐ１３）以後の位置データに設定する。すなわち、位置データの並び１４に従って例えば一つおきに設定する場合は、第１の位置データ（Ｐ１３）、第２の位置データ（Ｐ１４）および第３の位置データ（Ｐ１５）が一組となる。同様に例えば二つおきに設定する場合は、第１の位置データ（Ｐ１４）、第２の位置データ（Ｐ１５）および第３の位置データ（Ｐ１５の次に並ぶ位置データ）が一組となる。したがって、装飾紐の縁部に沿う三つの位置データと幅データとによって、ジグザグ状に進行する縫い付けを行うことが可能になる。
【００２０】
【実施例】
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
図２は、装飾紐縫い付け刺繍機の全体構成を示すブロック図であって、本発明を実施するために必要な最小限の構成を示す。この装飾紐縫い付け刺繍機は、ミシン制御装置１００を中心に構成されている。
図において、ミシン制御装置１００は、ＣＰＵ１１０、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０４、表示制御回路１０６、表示装置１０８、入力処理回路１１２および出力処理回路１１６によって構成されている。
【００２１】
ＣＰＵ１１０は、ＲＯＭ１０２に格納されたミシン制御プログラムに従って装飾紐縫い付け刺繍機の全体を制御する。ＲＯＭ１０２にはＥＥＰＲＯＭが使用され、上記ミシン制御プログラムの他に、刺繍枠１４８をジグザグ状に移動させる相対移動量を算出する演算プログラム等が格納されている。なお、このＲＯＭ１０２にはＥＥＰＲＯＭに限らず、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭまたはフラッシュＲＡＭ等の不揮発性メモリを使用してもよい。
ＲＡＭ１０４は記憶手段１０の一つであって、ＤＲＡＭが使用される。このＲＡＭ１０４には、装飾紐の幅Ｒに関する幅データ１２と、その装飾紐の長手方向に沿う位置データの並び１４等の各種のデータあるいは入出力信号が格納される。なお、ＲＡＭ１０４にはＤＲＡＭに限らず、ＳＲＡＭやフラッシュＲＡＭ等の揮発性メモリを使用してもよい。
【００２２】
表示制御回路１０６は、ＣＰＵ１１０からバス１１４を介して送られた表示制御データに従って、表示装置１０８の表示制御を行う回路である。すなわち、制御データに含まれる位置データの並び１４に従って線分図形を順次描き、被刺繍物の一つである被刺繍布１４６に縫い付ける装飾紐の柄を表示装置１０８に表示する。この表示装置１０８には、筐体の大きさをコンパクトにし、消費電力を低く抑えるため、モノクロの液晶表示装置を使用するのが最適である。
なお、この表示装置１０８にはモノクロの液晶表示装置に限らず、カラーの液晶表示装置やＣＲＴ、プラズマ表示装置およびＬＥＤ表示装置（ＬＥＤを矩形領域に格子状に配置した表示装置）等のように、柄が表示可能な他の表示装置を使用してもよい。
【００２３】
入力処理回路１１２には、キーボード（ＫＥＹ）１２０、ポインティングデバイス（pointing device）１２２、外部記憶装置１２４、Ｘ軸用エンコーダ１４４およびＹ軸用エンコーダ１３４が接続されている。この入力処理回路１１２は、これらの装置等から送られたそれぞれの送信信号を受けて、ミシン制御装置１００内で処理可能なデータ形式に変換し、バス１１４を介してＣＰＵ１１０又はＲＡＭ１０４へ転送する。
【００２４】
なお、ポインティングデバイス１２２としてはマウスが最適であるが、トラックボール（track ball）、ライトペン、デジタイザ、タッチセンススクリーン（touch-sensitive screen）等を使用してもよい。これらのうち、トラックボールやライトペン、およびタッチセンススクリーンを適用すれば、カーソルを移動させるための場所をとらないため、省スペース化を図ることができる。
また、外部記憶装置１２４としてはフレキシブルディスク装置（flexible disk device）が最適であるが、ハードディスク装置や光磁気ディスク装置、紙テープリーダ／パンチ装置等のように、大容量の記憶装置を適用してもよい。特に、ハードディスク装置を適用した場合にはアクセス速度が向上し、光磁気ディスク装置を適用した場合には膨大なデータ量を記憶させることができる。
【００２５】
出力処理回路１１６は、ＣＰＵ１１０からバス１１４を介して送られた駆動データを駆動装置１３０へ転送するためのインタフェースである。この駆動装置１３０には、ミシン本体１４０の主軸１２６を回転駆動させるモータ１２８、刺繍枠１４８をＸ軸方向に移動させるパルスモータ１４２および刺繍枠１４８をＹ軸方向に移動させるパルスモータ１３２が接続されている。ここで、刺繍枠１４８には、被刺繍布１４６が張られている。
なお、上記各構成要素は、いずれもバス１１４に互いに結合されている。
【００２６】
以下、図３（Ａ）に示すような縫い付け方法と、図３（Ｂ）に示すような縫い付け方法について、順に説明する。ここで、いずれの縫い付け方法でも、装飾紐２００を跨ぎながら、その装飾紐２００の幅を保持しつつジグザグ状に縫い付けを行う。ただ、図３（Ａ）に示す縫い付け方法では装飾紐２００の長手方向に沿う移動を含まないのに対して、図３（Ｂ）に示す縫い付け方法では装飾紐２００の長手方向に沿う移動を含む点で異なっている。
【００２７】
次に、本発明を実行するための処理手順について、図４乃至図１３を参照しつつ説明する。図４は本発明を実施するための処理手順を示すフローチャートであって、演算手段２０と駆動手段３０を具体化した手順の一つである。この処理手順は、いずれも図２に示すＲＯＭ１０２に格納された処理プログラムをＣＰＵ１１０が実行することによって実現される。なお、説明中に用いる角度の単位は、いずれもラジアン（radian）である。
【００２８】
まず、幅データ１２に対応する装飾紐２００の幅Ｒを入力する（ステップＳ１０）。その入力方法は、例えばＫＥＹ１２０から行う。こうして入力された幅Ｒのデータは、図２に示すＲＡＭ１０４に格納され、記憶される。
その後、刺繍の対象となる柄を入力する（ステップＳ１２）。その入力方法は、例えばポインティングデバイス１２２としてのマウスによって、装飾紐２００の長手方向に沿う位置データの並び１４（以下、「柄データ」と呼ぶ。）を選択するのが望ましい。
【００２９】
以下、説明を簡単にするために、ステップＳ１２において入力された柄の一例を図５に示す。この図５には、被刺繍布１４６に装飾紐２００を縫い付ける場合において、装飾紐２００の長手方向に沿う移動を含まない図３（Ａ）に示す縫い付け方法を実現するための位置情報を示す。
【００３０】
図５において、装飾紐２００の長手方向に沿って、離散的に絶対位置（ｘ0，ｙ0），…，（ｘk，ｙk），（ｘm，ｙm），（ｘn，ｙn），（ｘp，ｙp），（ｘq，ｙq），…，（ｘe，ｙe）が指定されている。
ここで、ステッチデータは、これらの絶対位置相互間の相対移動量である。逆に、ステッチデータが入力として与えられる場合には、このステッチデータを積算することによって、上記の絶対位置を求めることができる。
【００３１】
例えば、絶対位置（ｘk，ｙk）と絶対位置（ｘm，ｙm）との間について、次に示す式１が成り立つものとする。
ｘm＝ｘk＋Δｘk， ｙm＝ｙk＋Δｙk … （式１）
この場合、ｘ軸方向への相対移動量（Δｘk）とｙ軸方向への相対移動量（Δｙk）とを一対にしてなるデータ（Δｘk，Δｙk）がステッチデータである。
【００３２】
同様に、絶対位置（ｘm，ｙm）と絶対位置（ｘn，ｙn）との間について、次に示す式２が成り立つものとする。
ｘn＝ｘm＋Δｘm， ｙn＝ｙm＋Δｙm … （式２）
この場合、ｘ軸方向への相対移動量（Δｘm）とｙ軸方向への相対移動量（Δｙm）とを一対にしてなるデータ（Δｘm，Δｙm）がステッチデータ（すなわち、位置データ）である。さらに、他の絶対位置相互間についても同様である。
このようなステッチデータを複数組み合わせて構成され刺繍する柄を形成するデータが、装飾紐の長手方向に沿う位置データの並び１４、すなわち「柄データ」である。
【００３３】
なお、ステップＳ１２では直接に位置情報を入力したが、フレキシブルディスク装置のフレキシブルディスクに予め記憶されている複数の柄の一覧を表示装置１０８に表示させ、このうちの一つの柄を選択させてもよい。
こうして入力されたステッチデータや柄データは、上記の幅Ｒと同様に図２に示すＲＡＭ１０４に格納され、記憶される。
【００３４】
次に、ＲＡＭ１０４から刺繍開始におけるステッチデータを取得し（ステップＳ１４）、このステッチデータに基づき最初に刺繍枠１４８を移動させる点（以下、「スタート点」と呼ぶ。）の位置を算出する（ステップＳ１６）。
以下、スタート点の位置の算出方法について、図６を参照しつつ説明する。ここでは説明を簡単にするため、ステッチデータは装飾紐２００の中心線上を指定しているものとする。すなわち、図５に示す振れ幅ｒa（第１所定幅）と振れ幅ｒb（第２所定幅）が等しく、ｒa＝ｒb＝Ｒ／２が成り立つ。このため、振れ幅を単に「ｒ」とする。
なお、スタート点の位置を算出するのは、通常刺繍を開始するときに刺繍針の位置を刺繍紐２００の端部の中央部に位置決めするからである。したがって、刺繍針の位置が刺繍紐２００の端部の縁部に位置決めする場合には、ステップＳ１６，Ｓ１８を省略してステップＳ２０（後述する中間位置の算出）から実行すればよい。
【００３５】
図６（Ａ）において、絶対位置（ｘ0，ｙ0）を原点とする相対座標系〔ｘｙ座標系〕では、次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）との間では、次に示す式３が成り立つ。
ｘ1＝ｘ0＋Δｘ0， ｙ1＝ｙ0＋Δｙ0 … （式３）
このとき、角度α0は、次に示す式４に従って求められる。
α0＝ｔａｎ-1（Δｙ0／Δｘ0） … （式４）
そして、針落ち位置を求める。まず、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）に向かって、装飾紐２００の左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）までの相対移動量（Δｘ0a，Δｙ0a）は、次に示す式５と式６とによって求められる。
Δｘ0a＝ｒ・ｃｏｓ（α0＋π／２） … （式５）
Δｙ0a＝ｒ・ｓｉｎ（α0＋π／２） … （式６）
同様に、装飾紐２００の右側の絶対位置（ｘ0b，ｙ0b）までの相対移動量（Δｘ0b，Δｙ0b）は、次に示す式７と式８とによって求められる。
Δｘ0b＝ｒ・ｃｏｓ（α0＋３π／２） … （式７）
Δｙ0b＝ｒ・ｓｉｎ（α0＋３π／２） … （式８）
【００３６】
さらに、刺繍枠１４８を移動させるための相対移動量（Δｘ，Δｙ）は、次のようにして求められる。例えば、図６（Ｂ）に示すように、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から、その左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）に移動させる場合には、Δｘ＝Δｘ0a，Δｙ＝Δｙ0aとすればよい。
こうして求められた相対移動量（Δｘ，Δｙ）に基づいて、刺繍枠１４８を移動させ、その移動後に針を落として縫製を行う（ステップＳ１８）。具体的には、算出された相対移動量を駆動データとして、図２に示すＣＰＵ１１０からバス１１４を介して出力処理回路１１６を経て駆動装置１３０に出力して、刺繍枠１４８を針落ち位置に移動させる。その後、同様に刺繍針の駆動信号を駆動装置１３０に出力して、ミシン本体１４０の主軸１２６を回転駆動させて刺繍針を上下動させる。
【００３７】
次に、中間点におけるステッチデータを取得し（ステップＳ２０）、このステッチデータに基づき刺繍枠１４８を移動させる点の位置を算出する（ステップＳ２２）。
ここで、図７に示すように、位置Ｐ１を原点とする相対座標系において第１象限上で刺繍枠１４８を移動させると、次の位置Ｐ２を原点とする相対座標系では第３象限上で刺繍枠１４８を移動させることになる。この場合、第１象限上での移動方向はｘ軸とｙ軸ともにプラス〔＋〕であるが、第３象限上での移動方向はｘ軸とｙ軸ともにマイナス〔−〕になる。
また、位置Ｐ２を原点とする相対座標系において第４象限上で刺繍枠１４８を移動させると、次の位置Ｐ３を原点とする相対座標系では第２象限上で刺繍枠１４８を移動させることになる。この場合、第４象限上での移動方向はｘ軸はプラスでｙ軸はマイナスであるが、第２象限上での移動方向はｘ軸はマイナスになりｙ軸はプラスになる。
以下、同様にすれば、結局、注目する位置を原点とする相対座標系では、一つ前の位置から注目する位置に刺繍枠１４８を移動させる場合に、以下に説明する中間点を算出する前に、その移動ベクトルの符号を反転させる必要がある。
【００３８】
以下、中間点の算出方法について、図８を参照しつつ説明する。
図８（Ａ）において、まず、絶対位置（ｘm，ｙm）における角度αについては、次に示す式９に従って求められる。
αm＝ｔａｎ-1（Δｙm／Δｘm） … （式９）
ここで、実際にはｙmとｘmの符号によって角度が異なるため、次に示す表１に従って角度を補正する必要がある。
【００３９】
同様に、絶対位置（ｘn，ｙn）における角度αnについては、次に示す式９に従って求められる。
αn＝ｔａｎ-1（Δｙn／Δｘn） … （式１０）
ここで、実際にはΔｙnとΔｘnの符号によって角度が異なるため、次に示す表２に従って角度を補正する必要がある。
【００４０】
こうして、二つのステッチデータ間における角度の二等分線、すなわちｘ軸と絶対位置（ｘna，ｙna）とのなす角度δnは、次に示す式１１によって求められる。
βn＝（θa＋θb）／２ … （式１１）
また、絶対位置（ｘn，ｙn）から絶対位置（ｘna，ｙna）までの線分とｘ軸とのなす角度θnは、次に示す式１２の関係を有する。
βn＝θn＋αm … （式１２）
したがって、角度θnは、次に示す式１３によって求められる。
θn＝βn−αm＝（θa＋θb）／２−αm … （式１３）
【００４１】
そして、針落ち位置を求める。まず、絶対位置（ｘn，ｙn）から次の絶対位置（ｘp，ｙp）に向かって、装飾紐２００の左側の絶対位置（ｘna，ｙna）までの相対移動量（Δｘna，Δｙna）は、次に示す式１４と式１５とによって求められる。
Δｘna＝ｒ・ｃｏｓ（θn） … （式１４）
Δｙna＝ｒ・ｓｉｎ（θn） … （式１５）
同様に、装飾紐２００の右側の絶対位置（ｘnb，ｙnb）までの相対移動量（Δｘnb，Δｙnb）は、次に示す式１６と式１７とによって求められる。
Δｘnb＝ｒ・ｃｏｓ（θn＋π） … （式１６）
Δｙnb＝ｒ・ｓｉｎ（θn＋π） … （式１７）
【００４２】
さらに、刺繍枠１４８を移動させるための相対移動量（Δｘ，Δｙ）は、次のようにして求められる。例えば、図８（Ｂ）に示すように、絶対位置（ｘm，ｙm）の右側の絶対位置（ｘmb，ｙmb）から、絶対位置（ｘn，ｙn）の左側の絶対位置（ｘna，ｙna）に移動させる場合には、次に示す式１８と式１９に従って求められる。なお、相対移動量（Δｘmb，Δｙmb）は前回のステップＳ２２の実行によって求められたものである。
Δｘ＝Δｘn＋Δｘna−Δｘmb … （式１８）
Δｙ＝Δｙn＋Δｙna−Δｙmb … （式１９）
こうして求められた相対移動量（Δｘ，Δｙ）に基づいて、ステップＳ１８と同様に刺繍枠１４８を移動させ、その移動後に針を落として縫製を行う（ステップＳ２４）。この場合、算出された左側の絶対位置（ｘna，ｙna）までの相対移動量（Δｘna，Δｙna）と、右側の絶対位置（ｘnb，ｙnb）までの相対移動量（Δｘnb，Δｙnb）とを交互に選択することによって、刺繍枠１４８をジグザグ状に進行させることができる。
なお、絶対位置（ｘm，ｙm）と絶対位置（ｘn，ｙn）とによって、右側の絶対位置（ｘmb，ｙmb）と左側の絶対位置（ｘna，ｙna）、あるいは左側の絶対位置（ｘma，ｙma）と右側の絶対位置（ｘnb，ｙnb）が決定される。この結果は、一対のステッチデータに基づいて、一対の針落ち位置を求めていることになる。
【００４３】
そして、刺繍枠１４８を次の位置に移動させるため、ＲＡＭ１０４からステッチデータを取得する（ステップＳ２６）。このとき、ステッチデータが取得できなかった場合には（ＮＯ）、上述したステップＳ２２とステップＳ２４の処理を実行して刺繍枠１４８を移動させる。
一方、ステップＳ２８においてステッチデータが取得できなかった場合には（ＹＥＳ）、前回取得したステッチデータに基づき最後に刺繍枠１４８を移動させる点（以下、「エンド点」と呼ぶ。）の位置を算出する（ステップＳ３０）。以下、エンド点の位置の算出方法について、図９を参照しつつ説明する。
【００４４】
図９（Ａ）において、絶対位置（ｘz，ｙz）を原点とする相対座標系では、最後の絶対位置（ｘe，ｙe）との間では、次に示す式２０が成り立つ。
ｘe＝ｘz＋Δｘz， ｙe＝ｙz＋Δｙz … （式２０）
このとき、角度αzは、次に示す式２１に従って求められる。
αz＝ｔａｎ-1（Δｙz／Δｘz） … （式２１）
【００４５】
そして、絶対位置（ｘz，ｙz）から最後の絶対位置（ｘe，ｙe）に向かって、装飾紐２００の左側の絶対位置（ｘea，ｙea）までの相対移動量（Δｘea，Δｙea）は、次に示す式２２と式２３とによって求められる。
Δｘea＝ｒ・ｃｏｓ（αz＋π／２） … （式２２）
Δｙea＝ｒ・ｓｉｎ（αz＋π／２） … （式２３）
なお、図示する角度θe＝αz＋π／２である。同様に、装飾紐２００の右側の絶対位置（ｘzb，ｙzb）までの相対移動量（Δｘzb，Δｙzb）は、次に示す式２４と式２５とによって求められる。
Δｘeb＝ｒ・ｃｏｓ（αz＋３π／２） … （式２４）
Δｙeb＝ｒ・ｓｉｎ（αz＋３π／２） … （式２５）
【００４６】
さらに、刺繍枠１４８を移動させるための相対移動量（Δｘ，Δｙ）は、次のようにして求められる。例えば、図９（Ｂ）に示すように、絶対位置（ｘz，ｙz）の右側の絶対位置（ｘzb，ｙzb）から、最終の絶対位置（ｘe，ｙe）の左側の絶対位置（ｘea，ｙea）に移動させる場合には、次に示す式２６と式２７に従って求められる。なお、相対移動量（Δｘzb，Δｙzb）は前回のステップＳ２２の実行によって求められたものである。
Δｘ＝Δｘz＋Δｘea−Δｘzb … （式２６）
Δｙ＝Δｙz＋Δｙea−Δｙzb … （式２７）
【００４７】
こうして求められた相対移動量（Δｘ，Δｙ）に基づいて、ステップＳ１８と同様に刺繍枠１４８を移動させ、その移動後に針を落として縫製を行い（ステップＳ３２）、本処理手順を終了する。こうして、図５に示すようなコード状の装飾紐２００に対して刺繍糸２０２がジグザグ状に縫い付けられる。
なお、三つの位置データに基づく二つの線分における角度の二等分線上に、交互に向きを変えながら相対移動量（針落ち位置）を求めるので、二つの線分における角度が変化しても、その角度の二等分線上の位置を縫い付けることになる。したがって、特に曲線に沿って装飾紐２００を縫い付ける場合には見た目をよくすることができる。
【００４８】
次に、図３に示すステップＳ１２において入力された他の柄の一例を図１０に示す。この図１０には、被刺繍布１４６に装飾紐２００を縫い付ける場合において、装飾紐２００の長手方向に沿う移動を含む図３（Ｂ）に示す縫い付け方法を実現するための位置情報を示す。
なお、この縫い付け方法を実現するための処理手順を示すフローチャートは図４と同様であるが、ステップＳ１６，Ｓ２２，Ｓ３０における相対移動量の算出方法が異なる。このため、以下には各位置における相対移動量の算出方法について、図１１を参照しつつ説明する。
【００４９】
図１１には、絶対位置（ｘ0，ｙ0）を原点とする相対座標系では、次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）との間では、次に示す式２８が成り立つ。
ｘ1＝ｘ0＋Δｘ0， ｙ1＝ｙ0＋Δｙ0 … （式２８）
このとき、角度θは、次に示す式２９に従って求められる。
θ＝ｔａｎ-1（Δｙ0／Δｘ0） … （式２９）
ここで、実際にはΔｙ0とΔｘ0の符号によって角度が異なるため、次に示す表３に従って角度を補正する必要がある。
【００５０】
また、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）に向かって、装飾紐２００の左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）までの距離Ｌは、次に示す式３０に従って求められる。ここで、図示するように針落ち間隔をＢとする。
Ｌ＝｛（Ｂ／２）2＋Ｒ2｝1/2 … （式３０）
さらに、角度θrは、次に示す式３１に従って求められる。
θr＝ｔａｎ-1（２Ｒ／Ｂ） … （式３１）
【００５１】
以上のことから、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）までの相対移動量（Δｘ0a，Δｙ0a）は、次に示す式３２と式３３とによって求められる。
Δｘ0a＝Ｌ・ｃｏｓ（θ0＋θr） … （式３２）
Δｙ0a＝Ｌ・ｓｉｎ（θ0＋θr） … （式３３）
【００５２】
また、左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）から、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）に向かう線分上の絶対位置（ｘ0b，ｙ0b）までの相対移動量（Δｘ0b，Δｙ0b）は、次に示す式３４と式３５とによって求められる。
Δｘ0b＝Ｂ・ｃｏｓ（θ0）−Δｘ0a … （式３４）
Δｙ0b＝Ｂ・ｓｉｎ（θ0）−Δｙ0a … （式３５）
【００５３】
さらに、絶対位置（ｘ0b，ｙ0b）から次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）までの相対移動量（Δｘ0c，Δｙ0c）は、次に示す式３６と式３７とによって求められる。
Δｘ0c＝Δｘ0−（Δｘ0a＋Δｘ0b） … （式３６）
Δｙ0c＝Δｙ0−（Δｙ0a＋Δｙ0b） … （式３７）
【００５４】
こうして求められた相対移動量（Δｘ0a，Δｙ0a），（Δｘ0b，Δｙ0b），（Δｘ0c，Δｙ0c）の順に従ってステップＳ１８に示す刺繍枠１４８の移動と縫製を行うことにより、図１０に示すようなコード状の装飾紐２００に対して刺繍糸２０２がジグザグ状に縫い付けられる。このため、装飾紐２００の縁部に沿う縫い付けを含みながらもジグザグ状に進行する相対移動量（針落ち位置）が自動的に算出され、装飾紐の縫い付けができる。
この場合、針落ち間隔Ｂが小さくなるにつれて、装飾紐２００に沿う刺繍糸２０２の縫製部分が多くなる。この縫製部分は、装飾紐２００に隠れるように縫い付けられるため、刺繍糸２０２が装飾紐２００を跨ぐ部分が少なくなる。したがって、装飾紐２００を縫い付けた際の柄に対する影響も少なくなるので、見た目がよくなる。
なお、絶対位置（ｘ0，ｙ0）と絶対位置（ｘ1，ｙ1）とによって、絶対位置（ｘ0，ｙ0）と左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）、および左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）と絶対位置（ｘ0b，ｙ0b）とが決定される。この結果は、一対のステッチデータに基づいて、二対の針落ち位置を求めていることになる。
【００５５】
ここで、特に針落ち間隔Ｂが０である場合の例を、図１２に示す。この場合、上記式３０乃至式３７において、Ｂ＝０とすれば刺繍枠１４８を移動させる相対移動量を求めることもできるが、回転行列を用いて求めることもできる。
すなわち、Ｄ＝（Δｘ02＋Δｙ02）1/2とするとき、ｃｏｓθ0＝Δｘ0／Ｄ，ｓｉｎθ0＝Δｙ0／Ｄである。したがって、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）に向かって、装飾紐２００の左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）までの相対移動量（Δｘ0a，Δｙ0a）は、次に示す式３８によって求められる。
【数１】
ここで、係数（ｒ／Ｄ）は、絶対位置（ｘ0，ｙ0）と次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）との間の距離Ｄを振れ幅ｒに調整するためのものである。
【００５６】
同様に、装飾紐２００の右側の絶対位置（ｘ0b，ｙ0b）までの相対移動量（Δｘ0b，Δｙ0b）は、次に示す式３９によって求められる。
【数２】
【００５７】
なお、上記の回転行列は、絶対位置（ｘ0，ｙ0）と絶対位置（ｘ1，ｙ1）との間の線分と、絶対位置（ｘ0，ｙ0）と絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）との間の線分によりなす角度θrを維持しながら絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）を求める場合にも有効である。
具体的には、上記式３８における回転行列中の角度（π／２）を角度θrに、係数（ｒ／Ｄ）を係数｛ｒ／（Ｄ・ｓｉｎθr）｝にそれぞれ置き換えればよい。同様に、上記式３８における回転行列中の角度（３π／２）を角度（θr＋π）に、係数（ｒ／Ｄ）を係数｛ｒ／（Ｄ・ｓｉｎθr）｝にそれぞれ置き換えればよい。この場合には、所望のなす角度θrで刺繍糸２０２を装飾紐２００に対して縫い付けることができる。
【００５８】
上述した実施例について、ステップＳ１６，Ｓ２２，Ｓ３０（方向算出手段２０，演算手段３０）の実行により、ＲＡＭ１０４に記憶されている装飾紐２００の幅Ｒとステッチデータ（位置データの並び１４）とに基づいて、刺繍枠１４８の相対移動量（針落ち位置）を求める。こうして、装飾紐２００の両縁部上に向かい合って位置する少なくとも一対の相対移動量（針落ち位置であり、具体的には図５に示す縫い付けパターンの場合が一対であり、図１０に示す縫い付けパターンの場合が二対である）が求められる。その後、ステップＳ１８，Ｓ２４，Ｓ３２（駆動手段４０）の実行により、算出された相対移動量に基づいて刺繍枠１４８を駆動させ、被刺繍布１４６に装飾紐２００を縫い付ける。
このため、装飾紐２００の幅Ｒとステッチデータとを用意すれば、自動的に装飾紐２００の縫い付けを行うことができる。したがって、刺繍枠１４８を進行させる位置を刺繍を行う前にあらかじめ求める必要がなくなるので、そのための工数を削減することができる。
【００５９】
以上では装飾紐縫い付け刺繍機の一実施例について説明したが、この装飾紐縫い付け刺繍機におけるその他の部分の構造、形状、大きさ、材質、個数、配置および動作条件等についても、本実施例に限定されるものでない。
例えば、針落ち位置を算出する過程において、ステッチデータ（位置データの並び１４）は相対移動量を用いたが、絶対座標系における位置を用いてもよい。この場合であっても、いったん相対移動量を求めることにより、上記実施例と同様に自動的に針落ち位置を求めることができる。
【００６０】
また、上記の実施例では、中間点における針落ち位置を算出するには、図８（Ａ）に示すように、絶対位置（ｘm，ｙm）と絶対位置（ｘn，ｙn）との間を結ぶ線分と、絶対位置（ｘn，ｙn）と絶対位置（ｘp，ｙp）との間を結ぶ線分との間になす角度の二等分線上に、例えば左側の絶対位置（ｘna，ｙna）を針落ち位置として求めた。この算出方法に限らず、上記二つの線分にそれぞれ平行な線分であって幅データ１２の幅Ｒだけ離れている線分を求め、これらの平行な線分の交点を針落ち位置として求めてもよい。
【００６１】
すなわち、図１３に示すように絶対位置（ｘn，ｙn）を原点とする相対座標系において、絶対位置（ｘm，ｙm）と絶対位置（ｘn，ｙn）との間を結ぶ線分３０２の方程式は式４０で表され、絶対位置（ｘn，ｙn）と絶対位置（ｘp，ｙp）との間を結ぶ線分３０６の方程式は式４１で表される。
ｙ＝（Δｙn／Δｘn）ｘ＝Ｋn・ｘ … （式４０）
ｙ＝（Δｙm／Δｘm）ｘ＝Ｋm・ｘ … （式４１）
【００６２】
このとき、線分３０２との距離が振れ幅ｒである線分３００の方程式は式４２で表され、線分３０６との距離が振れ幅ｒである線分３０４の方程式は式４３で表される。
ｙ＝Ｋn・ｘ＋（Ｄn／Δｘn）・ｒ … （式４２）
ｙ＝Ｋm・ｘ＋（Ｄm／Δｘm）・ｒ … （式４３）
ここで、上式において、Ｄn＝（Δｘn2＋Δｙn2）1/2，Ｄm＝（Δｘm2＋Δｙm2）1/2である。したがって、これらの線分３００，３０４の交点の座標は、次に示す式４４，式４５のように表される。
【数３】
【００６３】
こうして求められた交点の座標は、図８（Ａ）における絶対位置（ｘn，ｙn）から左側の絶対位置（ｘna，ｙna）までの相対移動量（Δｘna，Δｙna）に相当する。したがって、以降の処理は上述した実施例と同様にして、刺繍枠１４８を移動させるための相対移動量（Δｘ，Δｙ）を求めればよい。
この算出方法によれば、角度によることなく刺繍枠１４８を移動させるための相対移動量を求めることができる。
【００６４】
さらに、上記の実施例では、ステッチデータは装飾紐２００の中心線上を指定している（ｒa＝ｒb＝Ｒ／２）ものとしたが、振れ幅ｒaの値と振れ幅ｒbの値とが異なっていてもよい。
ここで、式５，式６，式１４，式１５，式２２，式２３における「ｒ」を「ｒa」とし、式７，式８，式１６，式１７，式２４，式２５における「ｒ」を「ｒb」として針落ち位置を算出する必要がある。この場合には、ステッチデータは装飾紐２００に沿う任意線上を指定することができる。
こうして、ステッチデータのうちの一対のデータに基づいて、一方の位置データの位置から装飾紐の幅方向の向きに対して振れ幅ｒa（第１所定幅）に位置する第１の相対移動量と、他方の位置データの位置から装飾紐の幅方向の向きとは逆の向きに対して振れ幅ｒb（第２所定幅）に位置する第２の針落ち位置とを求めることが可能になる。このため、一対の位置データで指定される位置の間に、装飾紐２００の両縁部を往復する縫い付けが行われるので、装飾紐をジグザグ状に縫い付けることができる。
【００６５】
そして、装飾紐２００の長手方向に沿う移動を含まない図３（Ａ）に示す縫い付け方法を行う処理手順において、その中間点の針落ち位置の算出では、連続する三つのステッチデータ（位置データの並び１４）を用いた。これに対して、振れ幅ｒa，ｒbの一方を０とする場合（例えば、振れ幅ｒa＝Ｒ，振れ幅ｒb＝０とする場合）には、装飾紐２００の縁部に沿うステッチデータについて、一つおき、あるいは二つおき以上の離散的に選択した三つのステッチデータを用いてもよい。
例えば、図１４に示すようにステッチデータによって指定された位置（絶対位置、あるいは相対位置を積算した絶対位置）が、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ１５であるとする。このとき、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３を一組とし、Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ１５を次の一組としたうえで、一つおきの位置Ｐ１２，Ｐ１４に対応するそれぞれの振れ幅の位置Ｐ２１，Ｐ２２を針落ち位置として求める。具体的には、上述した式１４，式１５における「ｒ」を「ｒa」とし、式１６，式１７における「ｒ」を「０」として、式９〜式１９を演算する。この演算において、図４のステップＳ２６でＲＡＭ１０４からステッチデータを取得する際には、各組における第１の位置データがＰ１１，Ｐ１３，Ｐ１５，…となるように設定する必要がある。そして、刺繍枠１４８を位置Ｐ１１，Ｐ２１，Ｐ１３，Ｐ２２，Ｐ１５，…の順に移動させて縫い付ける。
このように、必ずしも連続する三つのステッチデータを用いることなく、装飾紐２００の縁部に沿う離散的な三つのステッチデータを用いる場合であっても、装飾紐２００に対してジグザグ状の縫い付け（すなわち、図３に示すような縫い付け）を行うことができる。
【００６６】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、針落ち位置が自動的に算出されるので、装飾紐の縫い付けを簡単に行うことができる。
【００６７】
請求項２の発明によれば、装飾紐を確実に縫い付けることができる。
【００６８】
請求項３の発明によれば、装飾紐をジグザグ状に縫い付けることができる。
【００６９】
請求項４の発明によれば、二つの線分における角度が変化しても、その角度の二等分線上の位置を縫い付けるので、特に曲線に沿って装飾紐を縫い付ける場合には見た目をよくすることができる。
【００７０】
請求項５の発明によれば、装飾紐の縁部に沿う縫い付けを含みながらもジグザグ状に進行する針落ち位置が自動的に算出され、装飾紐の縫い付けができる。
特に、針落ち間隔を短くすると装飾紐の縁部に沿う縫い付けを長くなり、結果として装飾紐を跨ぐ箇所が減る。このため、装飾紐全体に占める縫い付け糸の割合が減ることになり、縫い付け糸を目立たなくすることもできる。
【００７１】
請求項６の発明によれば、装飾紐の縁部に沿う三つの位置データと幅データとによって、ジグザグ状に進行する縫い付けを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の装飾紐縫い付け刺繍機の構成を示す概念図である。
【図２】 装飾紐縫い付け刺繍機の全体構成を示すブロック図である。
【図３】 装飾紐の縫い付け方法を示す図である。
【図４】 本発明を実施するための処理手順を示すフローチャートである。
【図５】 装飾紐の縁部に沿う移動を含まない縫い付け方法を実現するために必要となる位置情報を示す図である。
【図６】 針落ち位置を算出する方法を示す図であって、スタート点における刺繍枠を相対的に移動させる相対移動量を算出する場合を示す。
【図７】 現在の位置から次の位置への移動に関し、各位置を相対座標系の原点とする場合の移動過程がどの象限に対応するのかを示す図である。
【図８】 針落ち位置を算出する方法を示す図であって、中間点における刺繍枠を相対的に移動させる相対移動量を算出する場合を示す。
【図９】 針落ち位置を算出する方法を示す図であって、エンド点における刺繍枠を相対的に移動させる相対移動量を算出する場合を示す。
【図１０】 装飾紐の縁部に沿う移動を含む縫い付け方法を実現するために必要となる位置情報を示す図である。
【図１１】 刺繍枠を相対的に移動させる相対移動量を算出する方法を示す図である。
【図１２】 刺繍枠を相対的に移動させる相対移動量を算出する方法を示す他の図である。
【図１３】 第２の針落ち位置を算出する方法を示す図である。
【図１４】 第３の針落ち位置を算出する方法を示す図である。
【図１５】 装飾紐の縫い付け方法の一つである千鳥縫いを示す図である。
【符号の説明】
１０ 記憶手段
１２ 幅データ
１４ 位置データの並び
１４ａ，１４ｂ 位置データ
２０ 方向算出手段
３０ 演算手段
３０ａ，３０ｂ 針落ち位置
４０ 駆動手段
【産業上の利用分野】
本発明は装飾紐縫い付け刺繍機に関し、特に被刺繍物に対して装飾紐を縫い付ける技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば被服等の被刺繍物に装飾紐を縫い付ける方法として、２種類の方法が知られている。その一つは、装飾紐上に針を落とし、装飾紐そのものに刺繍糸を刺し通して縫い付ける方法である。この方法は、一般に厚みが薄いテープ状の装飾紐を縫い付ける場合に用いられる。
他の一つは、装飾紐上には針を落とさず、装飾紐の上面を幅方向に対して跨ぐように被刺繍物に針を落とし、刺繍糸で装飾紐を押さえ付けるように縫い付ける方法である。この方法は、一般に厚みのあるコード状の装飾紐を縫い付ける場合に用いられる。
【０００３】
ところで、後者の方法において、装飾紐の幅が比較的小さいときは、「千鳥振り」と呼ばれる動作を行いながら装飾紐を被刺繍物に縫い付ける。この千鳥振りは、装飾紐上には直接針を落とさないようにするため、装飾紐の長手方向に沿う針落ち位置に関する一つのデータ（以下、「ステッチデータ」と呼ぶ。）ごとに装飾紐をその装飾紐の短手方向に振らせ、そのステッチデータで指定された位置の被刺繍物に針を落としている。したがって、千鳥振りを行うことによって、図１５に示すような縫い付けができる。
すなわち、装飾紐２００をステッチデータで指定される位置Ｐ２００，Ｐ２０２，Ｐ２０４の順に従って縫い付けると、刺繍糸２０２は装飾紐２００を跨がるように、かつ、位置Ｐ２００，Ｐ２０２，Ｐ２０４上で被刺繍物に針が落とされる。
【０００４】
ところで、上記千鳥振りを行うための機構では、縫い付け可能な装飾紐の幅は一定の範囲に限られている。このため、装飾紐の幅が大きくなると千鳥振りによる縫い付けが行えなくなる。この場合には、装飾紐を被刺繍物に縫い付けるために針を落とす位置、すなわち刺繍枠を移動させる移動量データを作成する必要がある。従来、この移動量データは、装飾紐の幅に基づいて一針ごとの針落ち位置を算出していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、移動量データの算出作業は複雑であり、また多量のデータについて行わなければならない。したがって、実際に刺繍を行う前の算出作業に相当の時間を要していた。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その課題は、装飾紐の幅とステッチデータとに基づいて針落ち位置を自動的に算出し、算出された針落ち位置に従って装飾紐の縫い付けを行うことである。
【０００６】
【課題を解決するための第１の手段】
本出願の請求項１に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、図１に模式的に示すように、装飾紐の長手方向に沿う位置データの並び１４と、その装飾紐の幅Ｒに関する幅データ１２とを記憶する記憶手段１０と、その記憶手段１０に記憶されている位置データの並び１４に基づいて、前記装飾紐の幅方向の向きを算出する方向算出手段２０と、その方向算出手段２０によって算出された幅方向の向きと、前記記憶手段１０に記憶されている前記幅データ１２とに基づいて、前記位置データの並び１４のうちの一対の位置データに対応させ、当該一対の位置データで示す位置１４ａ，１４ｂから前記幅方向の向きに沿って幅データの幅だけ離れている位置を針落ち位置とし、前記装飾紐の両縁部上に向かい合って位置する少なくとも一対の針落ち位置３０ａ，３０ｂを求める演算手段３０と、その演算手段３０によって求められた針落ち位置３０ａ，３０ｂに基づいて刺繍枠を駆動させ、前記装飾紐を縫い付ける駆動手段４０とを有する。
【０００７】
ここで、「装飾紐の幅に関する幅データ」には、装飾紐の短手方向における装飾紐そのものの幅Ｒのみならず、装飾紐の中心線上に沿う位置データの場合には装飾紐の短手方向における装飾紐の半分の幅等のように、おおよそ装飾紐を縫い付けるために必要となる装飾紐の短手方向における幅をも含むものとする。
また、「位置データ」には、絶対位置のデータ〔図１に示す（ｘm，ｙm），（ｘn，ｙn），（ｘp，ｙp），（ｘi，ｙi）等〕のみならず、相対位置〔図１に示す（Δｘm，Δｙm），（Δｘn，Δｙn），（Δｘi，Δｙi）等〕を積算することによって絶対位置が求められる場合におけるその相対位置のデータをも含むものとする。
さらに、「位置データの位置」は位置データによって指定される位置を意味し、「幅データの幅」は幅データによって指定される幅を意味する。
そして、「装飾紐の両縁部上に向かい合って位置する」という場合には、交互に一つの針落ち位置が存する場合だけでなく、交互に複数個の針落ち位置が存する場合をも含むものとする。
【０００８】
【第１の手段による作用】
請求項１の発明によれば、方向算出手段２０は装飾紐の幅方向の向きを算出する。算出された幅方向の向きと幅データ１２とに基づいて、演算手段３０は位置データの並び１４のうちの一対の位置データ１４ａ，１４ｂに対応させて少なくとも一対の針落ち位置３０ａ，３０ｂを求める。こうして針落ち位置３０ａ，３０ｂに基づいて、駆動手段４０が刺繍枠を駆動させ、装飾紐を縫い付ける。したがって、針落ち位置が自動的に算出されるので、装飾紐の縫い付けを簡単に行うことが可能になる。
【０００９】
【課題を解決するための第２の手段】
本出願の請求項２に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、請求項１に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、前記演算手段３０は、前記方向算出手段２０によって算出された幅方向の向きと、前記記憶手段１０に記憶されている前記幅データ１２とに基づいて、前記位置データの並び１４のうちの一対の位置データに対応させ、前記装飾紐の両縁部上に向かい合って位置する二対の針落ち位置を求める構成である。
【００１０】
【第２の手段による作用】
請求項２の発明によれば、演算手段３０は、一対の位置データに対応させて、向きと幅データ１２とに基づいて装飾紐の両縁部上に向かい合って位置する二対の針落ち位置を求める。このため、一対の位置データで指定される位置の間に、装飾紐の両縁部を往復する縫い付けが行われるので、装飾紐を確実に縫い付けることが可能になる。
【００１１】
【課題を解決するための第３の手段】
本出願の請求項３に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、請求項１に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、前記記憶手段１０には、第１所定幅と第２所定幅とがさらに記憶されており、その第１所定幅と第２所定幅との和は前記幅データ１２の幅Ｒであり、前記演算手段３０は、前記位置データの並び１４のうちの一対の位置データに基づいて、一方の位置データの位置から前記装飾紐の幅方向の向きに対して前記第１所定幅に位置する第１の針落ち位置と、他方の位置データの位置から前記装飾紐の幅方向の向きとは逆の向きに対して前記第２所定幅に位置する第２の針落ち位置とを求める構成である。
【００１２】
【第３の手段による作用】
請求項３の発明によれば、演算手段３０は、位置データの並び１４のうちの一対の位置データに基づいて、一方の位置データの位置から装飾紐の幅方向の向きに対して第１所定幅に位置する第１の針落ち位置と、他方の位置データの位置から装飾紐の幅方向の向きとは逆の向きに対して第２所定幅に位置する第２の針落ち位置とを求める。このため、一対の位置データで指定される位置の間に、装飾紐の両縁部を往復する縫い付けが行われるので、装飾紐をジグザグ状に縫い付けることが可能になる。
【００１３】
【課題を解決するための第４の手段】
本出願の請求項４に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、請求項３に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、前記記憶手段１０には、装飾紐の中心線上に沿う位置データの並び１４と、その装飾紐の半幅に関する幅データとが記憶されており、前記演算手段３０は、前記記憶手段１０に記憶されている位置データの並び１４について、第１の位置データの位置と第２の位置データの位置との間を結ぶ線分と、その第２の位置データの位置と第３の位置データの位置との間を結ぶ線分との間になす角度の二等分線上に、交互に向きを変えながら前記第２の位置データの位置から前記幅データの幅Ｒだけ離れている針落ち位置を求める構成である。
【００１４】
【第４の手段による作用】
請求項４の発明によれば、演算手段１０は、三つの位置データに基づく二つの線分における角度の二等分線上に、交互に向きを変えながら針落ち位置を求める。このため、二つの線分における角度が変化しても、その角度の二等分線上の位置を縫い付けるので、特に曲線に沿って装飾紐を縫い付ける場合には見た目をよくすることが可能になる。
【００１５】
【課題を解決するための第５の手段】
本出願の請求項５に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、請求項１に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、前記記憶手段１０には、装飾紐の縁部に沿う位置データの並び１４と、その装飾紐の縁部に沿う針落ち間隔と、その装飾紐の幅Ｒに関する幅データ１２とが記憶されており、前記演算手段３０は、前記記憶手段１０に記憶されている位置データの並び１４について、第１の位置データの位置と第２の位置データの位置との間を結ぶ線分上に前記第１の位置データの位置から前記針落ち間隔だけ離れている第２の針落ち位置を求めるとともに、前記第１の位置データの位置と前記第２の針落ち位置との間の垂直二等分線上に前記第１の位置データの位置と前記第２の針落ち位置との中点から前記幅データの幅だけ離れている第１の針落ち位置を求め。前記駆動手段４０は、前記記憶手段１０に記憶されている第１の位置データの位置、前記演算手段３０によって求められた第１の針落ち位置と第２の針落ち位置、前記記憶手段に記憶されている第２の位置データの位置に基づいて刺繍枠を駆動させ、前記装飾紐を縫い付ける構成である。
【００１６】
【第５の手段による作用】
請求項５の発明によれば、演算手段３０は、第１の位置データの位置から針落ち間隔だけ離れている位置を第２の針落ち位置として求め、第１の位置データの位置と第２の針落ち位置の間の距離である針落ち間隔を底辺とし、幅データの幅Ｒを高さとする二等辺三角形の頂点を第１の針落ち位置として求める。こうして求められた二つの針落ち位置に基づいて、駆動手段４０が刺繍枠を駆動させ、装飾紐を縫い付ける。このため、装飾紐の縁部に沿う位置データの並び、針落ち間隔および幅データとによって、装飾紐の縁部に沿う縫い付けを含みながらもジグザグ状に進行する針落ち位置が自動的に算出され、装飾紐の縫い付けが可能になる。
【００１７】
【課題を解決するための第６の手段】
本出願の請求項６に記載された発明の装飾紐縫い付け刺繍機は、実施例で用いた符号を参考のために括弧内に記せば、装飾紐の縁部に沿う位置データの並び１４（Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ１５）と、その装飾紐の幅Ｒに関する幅データ１２とを記憶する記憶手段１０と、その記憶手段１０に前記位置データの並び１４（Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ１５）として記憶されている第１の位置データ（Ｐ１１）、第２の位置データ（Ｐ１２）および第３の位置データ（Ｐ１３）を一組とし、前記第２の位置データ（Ｐ１２）に基づいて、前記装飾紐の幅方向の向きを算出する方向算出手段２０と、その方向算出手段２０によって算出された幅方向の向きに沿って前記第２の位置データ（Ｐ１２）の位置から前記幅データの幅Ｒだけ離れている針落ち位置（Ｐ２１）を求め、次の一組にかかる第１の位置データを前記第３の位置データ（Ｐ１３）以後の位置データに設定する演算手段４０と、前記第１の位置データ（Ｐ１１）の位置、前記演算手段３０によって求められた針落ち位置（Ｐ２１）、前記第３の位置データ（Ｐ１３）の位置に基づいて刺繍枠を駆動させ、前記装飾紐を縫い付ける駆動手段４０とを有する。
【００１８】
ここで、一組にかかる第１の位置データ、第２の位置データおよび第３の位置データは、必ずしも連続する位置データの並びに限らず、その位置データの並びにおける一定または不定の間隔ごとに指定される三つの位置データに対しても適用されるものとする。
【００１９】
【第６の手段による作用】
請求項６の発明によれば、演算手段３０は、位置データの並び１４として記憶されている第１の位置データ（Ｐ１１），第２の位置データ（Ｐ１２）および第３の位置データ（Ｐ１３）を一組とし、方向算出手段２０によって算出された幅方向の向きに沿って上記一組の第２の位置データ（Ｐ１２）の位置から幅データの幅Ｒだけ離れている針落ち位置（Ｐ２１）を求める。駆動手段４０は、当該一組の第１の位置データ（Ｐ１１）の位置、演算手段３０によって求められた針落ち位置（Ｐ２１）、当該一組の第３の位置データ（Ｐ１３）の位置に基づいて刺繍枠を駆動させ、装飾紐を縫い付ける。次の一組については、演算手段３０が第１の位置データを当該一組の第３の位置データ（Ｐ１３）以後の位置データに設定する。すなわち、位置データの並び１４に従って例えば一つおきに設定する場合は、第１の位置データ（Ｐ１３）、第２の位置データ（Ｐ１４）および第３の位置データ（Ｐ１５）が一組となる。同様に例えば二つおきに設定する場合は、第１の位置データ（Ｐ１４）、第２の位置データ（Ｐ１５）および第３の位置データ（Ｐ１５の次に並ぶ位置データ）が一組となる。したがって、装飾紐の縁部に沿う三つの位置データと幅データとによって、ジグザグ状に進行する縫い付けを行うことが可能になる。
【００２０】
【実施例】
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
図２は、装飾紐縫い付け刺繍機の全体構成を示すブロック図であって、本発明を実施するために必要な最小限の構成を示す。この装飾紐縫い付け刺繍機は、ミシン制御装置１００を中心に構成されている。
図において、ミシン制御装置１００は、ＣＰＵ１１０、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０４、表示制御回路１０６、表示装置１０８、入力処理回路１１２および出力処理回路１１６によって構成されている。
【００２１】
ＣＰＵ１１０は、ＲＯＭ１０２に格納されたミシン制御プログラムに従って装飾紐縫い付け刺繍機の全体を制御する。ＲＯＭ１０２にはＥＥＰＲＯＭが使用され、上記ミシン制御プログラムの他に、刺繍枠１４８をジグザグ状に移動させる相対移動量を算出する演算プログラム等が格納されている。なお、このＲＯＭ１０２にはＥＥＰＲＯＭに限らず、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭまたはフラッシュＲＡＭ等の不揮発性メモリを使用してもよい。
ＲＡＭ１０４は記憶手段１０の一つであって、ＤＲＡＭが使用される。このＲＡＭ１０４には、装飾紐の幅Ｒに関する幅データ１２と、その装飾紐の長手方向に沿う位置データの並び１４等の各種のデータあるいは入出力信号が格納される。なお、ＲＡＭ１０４にはＤＲＡＭに限らず、ＳＲＡＭやフラッシュＲＡＭ等の揮発性メモリを使用してもよい。
【００２２】
表示制御回路１０６は、ＣＰＵ１１０からバス１１４を介して送られた表示制御データに従って、表示装置１０８の表示制御を行う回路である。すなわち、制御データに含まれる位置データの並び１４に従って線分図形を順次描き、被刺繍物の一つである被刺繍布１４６に縫い付ける装飾紐の柄を表示装置１０８に表示する。この表示装置１０８には、筐体の大きさをコンパクトにし、消費電力を低く抑えるため、モノクロの液晶表示装置を使用するのが最適である。
なお、この表示装置１０８にはモノクロの液晶表示装置に限らず、カラーの液晶表示装置やＣＲＴ、プラズマ表示装置およびＬＥＤ表示装置（ＬＥＤを矩形領域に格子状に配置した表示装置）等のように、柄が表示可能な他の表示装置を使用してもよい。
【００２３】
入力処理回路１１２には、キーボード（ＫＥＹ）１２０、ポインティングデバイス（pointing device）１２２、外部記憶装置１２４、Ｘ軸用エンコーダ１４４およびＹ軸用エンコーダ１３４が接続されている。この入力処理回路１１２は、これらの装置等から送られたそれぞれの送信信号を受けて、ミシン制御装置１００内で処理可能なデータ形式に変換し、バス１１４を介してＣＰＵ１１０又はＲＡＭ１０４へ転送する。
【００２４】
なお、ポインティングデバイス１２２としてはマウスが最適であるが、トラックボール（track ball）、ライトペン、デジタイザ、タッチセンススクリーン（touch-sensitive screen）等を使用してもよい。これらのうち、トラックボールやライトペン、およびタッチセンススクリーンを適用すれば、カーソルを移動させるための場所をとらないため、省スペース化を図ることができる。
また、外部記憶装置１２４としてはフレキシブルディスク装置（flexible disk device）が最適であるが、ハードディスク装置や光磁気ディスク装置、紙テープリーダ／パンチ装置等のように、大容量の記憶装置を適用してもよい。特に、ハードディスク装置を適用した場合にはアクセス速度が向上し、光磁気ディスク装置を適用した場合には膨大なデータ量を記憶させることができる。
【００２５】
出力処理回路１１６は、ＣＰＵ１１０からバス１１４を介して送られた駆動データを駆動装置１３０へ転送するためのインタフェースである。この駆動装置１３０には、ミシン本体１４０の主軸１２６を回転駆動させるモータ１２８、刺繍枠１４８をＸ軸方向に移動させるパルスモータ１４２および刺繍枠１４８をＹ軸方向に移動させるパルスモータ１３２が接続されている。ここで、刺繍枠１４８には、被刺繍布１４６が張られている。
なお、上記各構成要素は、いずれもバス１１４に互いに結合されている。
【００２６】
以下、図３（Ａ）に示すような縫い付け方法と、図３（Ｂ）に示すような縫い付け方法について、順に説明する。ここで、いずれの縫い付け方法でも、装飾紐２００を跨ぎながら、その装飾紐２００の幅を保持しつつジグザグ状に縫い付けを行う。ただ、図３（Ａ）に示す縫い付け方法では装飾紐２００の長手方向に沿う移動を含まないのに対して、図３（Ｂ）に示す縫い付け方法では装飾紐２００の長手方向に沿う移動を含む点で異なっている。
【００２７】
次に、本発明を実行するための処理手順について、図４乃至図１３を参照しつつ説明する。図４は本発明を実施するための処理手順を示すフローチャートであって、演算手段２０と駆動手段３０を具体化した手順の一つである。この処理手順は、いずれも図２に示すＲＯＭ１０２に格納された処理プログラムをＣＰＵ１１０が実行することによって実現される。なお、説明中に用いる角度の単位は、いずれもラジアン（radian）である。
【００２８】
まず、幅データ１２に対応する装飾紐２００の幅Ｒを入力する（ステップＳ１０）。その入力方法は、例えばＫＥＹ１２０から行う。こうして入力された幅Ｒのデータは、図２に示すＲＡＭ１０４に格納され、記憶される。
その後、刺繍の対象となる柄を入力する（ステップＳ１２）。その入力方法は、例えばポインティングデバイス１２２としてのマウスによって、装飾紐２００の長手方向に沿う位置データの並び１４（以下、「柄データ」と呼ぶ。）を選択するのが望ましい。
【００２９】
以下、説明を簡単にするために、ステップＳ１２において入力された柄の一例を図５に示す。この図５には、被刺繍布１４６に装飾紐２００を縫い付ける場合において、装飾紐２００の長手方向に沿う移動を含まない図３（Ａ）に示す縫い付け方法を実現するための位置情報を示す。
【００３０】
図５において、装飾紐２００の長手方向に沿って、離散的に絶対位置（ｘ0，ｙ0），…，（ｘk，ｙk），（ｘm，ｙm），（ｘn，ｙn），（ｘp，ｙp），（ｘq，ｙq），…，（ｘe，ｙe）が指定されている。
ここで、ステッチデータは、これらの絶対位置相互間の相対移動量である。逆に、ステッチデータが入力として与えられる場合には、このステッチデータを積算することによって、上記の絶対位置を求めることができる。
【００３１】
例えば、絶対位置（ｘk，ｙk）と絶対位置（ｘm，ｙm）との間について、次に示す式１が成り立つものとする。
ｘm＝ｘk＋Δｘk， ｙm＝ｙk＋Δｙk … （式１）
この場合、ｘ軸方向への相対移動量（Δｘk）とｙ軸方向への相対移動量（Δｙk）とを一対にしてなるデータ（Δｘk，Δｙk）がステッチデータである。
【００３２】
同様に、絶対位置（ｘm，ｙm）と絶対位置（ｘn，ｙn）との間について、次に示す式２が成り立つものとする。
ｘn＝ｘm＋Δｘm， ｙn＝ｙm＋Δｙm … （式２）
この場合、ｘ軸方向への相対移動量（Δｘm）とｙ軸方向への相対移動量（Δｙm）とを一対にしてなるデータ（Δｘm，Δｙm）がステッチデータ（すなわち、位置データ）である。さらに、他の絶対位置相互間についても同様である。
このようなステッチデータを複数組み合わせて構成され刺繍する柄を形成するデータが、装飾紐の長手方向に沿う位置データの並び１４、すなわち「柄データ」である。
【００３３】
なお、ステップＳ１２では直接に位置情報を入力したが、フレキシブルディスク装置のフレキシブルディスクに予め記憶されている複数の柄の一覧を表示装置１０８に表示させ、このうちの一つの柄を選択させてもよい。
こうして入力されたステッチデータや柄データは、上記の幅Ｒと同様に図２に示すＲＡＭ１０４に格納され、記憶される。
【００３４】
次に、ＲＡＭ１０４から刺繍開始におけるステッチデータを取得し（ステップＳ１４）、このステッチデータに基づき最初に刺繍枠１４８を移動させる点（以下、「スタート点」と呼ぶ。）の位置を算出する（ステップＳ１６）。
以下、スタート点の位置の算出方法について、図６を参照しつつ説明する。ここでは説明を簡単にするため、ステッチデータは装飾紐２００の中心線上を指定しているものとする。すなわち、図５に示す振れ幅ｒa（第１所定幅）と振れ幅ｒb（第２所定幅）が等しく、ｒa＝ｒb＝Ｒ／２が成り立つ。このため、振れ幅を単に「ｒ」とする。
なお、スタート点の位置を算出するのは、通常刺繍を開始するときに刺繍針の位置を刺繍紐２００の端部の中央部に位置決めするからである。したがって、刺繍針の位置が刺繍紐２００の端部の縁部に位置決めする場合には、ステップＳ１６，Ｓ１８を省略してステップＳ２０（後述する中間位置の算出）から実行すればよい。
【００３５】
図６（Ａ）において、絶対位置（ｘ0，ｙ0）を原点とする相対座標系〔ｘｙ座標系〕では、次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）との間では、次に示す式３が成り立つ。
ｘ1＝ｘ0＋Δｘ0， ｙ1＝ｙ0＋Δｙ0 … （式３）
このとき、角度α0は、次に示す式４に従って求められる。
α0＝ｔａｎ-1（Δｙ0／Δｘ0） … （式４）
そして、針落ち位置を求める。まず、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）に向かって、装飾紐２００の左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）までの相対移動量（Δｘ0a，Δｙ0a）は、次に示す式５と式６とによって求められる。
Δｘ0a＝ｒ・ｃｏｓ（α0＋π／２） … （式５）
Δｙ0a＝ｒ・ｓｉｎ（α0＋π／２） … （式６）
同様に、装飾紐２００の右側の絶対位置（ｘ0b，ｙ0b）までの相対移動量（Δｘ0b，Δｙ0b）は、次に示す式７と式８とによって求められる。
Δｘ0b＝ｒ・ｃｏｓ（α0＋３π／２） … （式７）
Δｙ0b＝ｒ・ｓｉｎ（α0＋３π／２） … （式８）
【００３６】
さらに、刺繍枠１４８を移動させるための相対移動量（Δｘ，Δｙ）は、次のようにして求められる。例えば、図６（Ｂ）に示すように、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から、その左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）に移動させる場合には、Δｘ＝Δｘ0a，Δｙ＝Δｙ0aとすればよい。
こうして求められた相対移動量（Δｘ，Δｙ）に基づいて、刺繍枠１４８を移動させ、その移動後に針を落として縫製を行う（ステップＳ１８）。具体的には、算出された相対移動量を駆動データとして、図２に示すＣＰＵ１１０からバス１１４を介して出力処理回路１１６を経て駆動装置１３０に出力して、刺繍枠１４８を針落ち位置に移動させる。その後、同様に刺繍針の駆動信号を駆動装置１３０に出力して、ミシン本体１４０の主軸１２６を回転駆動させて刺繍針を上下動させる。
【００３７】
次に、中間点におけるステッチデータを取得し（ステップＳ２０）、このステッチデータに基づき刺繍枠１４８を移動させる点の位置を算出する（ステップＳ２２）。
ここで、図７に示すように、位置Ｐ１を原点とする相対座標系において第１象限上で刺繍枠１４８を移動させると、次の位置Ｐ２を原点とする相対座標系では第３象限上で刺繍枠１４８を移動させることになる。この場合、第１象限上での移動方向はｘ軸とｙ軸ともにプラス〔＋〕であるが、第３象限上での移動方向はｘ軸とｙ軸ともにマイナス〔−〕になる。
また、位置Ｐ２を原点とする相対座標系において第４象限上で刺繍枠１４８を移動させると、次の位置Ｐ３を原点とする相対座標系では第２象限上で刺繍枠１４８を移動させることになる。この場合、第４象限上での移動方向はｘ軸はプラスでｙ軸はマイナスであるが、第２象限上での移動方向はｘ軸はマイナスになりｙ軸はプラスになる。
以下、同様にすれば、結局、注目する位置を原点とする相対座標系では、一つ前の位置から注目する位置に刺繍枠１４８を移動させる場合に、以下に説明する中間点を算出する前に、その移動ベクトルの符号を反転させる必要がある。
【００３８】
以下、中間点の算出方法について、図８を参照しつつ説明する。
図８（Ａ）において、まず、絶対位置（ｘm，ｙm）における角度αについては、次に示す式９に従って求められる。
αm＝ｔａｎ-1（Δｙm／Δｘm） … （式９）
ここで、実際にはｙmとｘmの符号によって角度が異なるため、次に示す表１に従って角度を補正する必要がある。
同様に、絶対位置（ｘn，ｙn）における角度αnについては、次に示す式９に従って求められる。
αn＝ｔａｎ-1（Δｙn／Δｘn） … （式１０）
ここで、実際にはΔｙnとΔｘnの符号によって角度が異なるため、次に示す表２に従って角度を補正する必要がある。
こうして、二つのステッチデータ間における角度の二等分線、すなわちｘ軸と絶対位置（ｘna，ｙna）とのなす角度δnは、次に示す式１１によって求められる。
βn＝（θa＋θb）／２ … （式１１）
また、絶対位置（ｘn，ｙn）から絶対位置（ｘna，ｙna）までの線分とｘ軸とのなす角度θnは、次に示す式１２の関係を有する。
βn＝θn＋αm … （式１２）
したがって、角度θnは、次に示す式１３によって求められる。
θn＝βn−αm＝（θa＋θb）／２−αm … （式１３）
【００４１】
そして、針落ち位置を求める。まず、絶対位置（ｘn，ｙn）から次の絶対位置（ｘp，ｙp）に向かって、装飾紐２００の左側の絶対位置（ｘna，ｙna）までの相対移動量（Δｘna，Δｙna）は、次に示す式１４と式１５とによって求められる。
Δｘna＝ｒ・ｃｏｓ（θn） … （式１４）
Δｙna＝ｒ・ｓｉｎ（θn） … （式１５）
同様に、装飾紐２００の右側の絶対位置（ｘnb，ｙnb）までの相対移動量（Δｘnb，Δｙnb）は、次に示す式１６と式１７とによって求められる。
Δｘnb＝ｒ・ｃｏｓ（θn＋π） … （式１６）
Δｙnb＝ｒ・ｓｉｎ（θn＋π） … （式１７）
【００４２】
さらに、刺繍枠１４８を移動させるための相対移動量（Δｘ，Δｙ）は、次のようにして求められる。例えば、図８（Ｂ）に示すように、絶対位置（ｘm，ｙm）の右側の絶対位置（ｘmb，ｙmb）から、絶対位置（ｘn，ｙn）の左側の絶対位置（ｘna，ｙna）に移動させる場合には、次に示す式１８と式１９に従って求められる。なお、相対移動量（Δｘmb，Δｙmb）は前回のステップＳ２２の実行によって求められたものである。
Δｘ＝Δｘn＋Δｘna−Δｘmb … （式１８）
Δｙ＝Δｙn＋Δｙna−Δｙmb … （式１９）
こうして求められた相対移動量（Δｘ，Δｙ）に基づいて、ステップＳ１８と同様に刺繍枠１４８を移動させ、その移動後に針を落として縫製を行う（ステップＳ２４）。この場合、算出された左側の絶対位置（ｘna，ｙna）までの相対移動量（Δｘna，Δｙna）と、右側の絶対位置（ｘnb，ｙnb）までの相対移動量（Δｘnb，Δｙnb）とを交互に選択することによって、刺繍枠１４８をジグザグ状に進行させることができる。
なお、絶対位置（ｘm，ｙm）と絶対位置（ｘn，ｙn）とによって、右側の絶対位置（ｘmb，ｙmb）と左側の絶対位置（ｘna，ｙna）、あるいは左側の絶対位置（ｘma，ｙma）と右側の絶対位置（ｘnb，ｙnb）が決定される。この結果は、一対のステッチデータに基づいて、一対の針落ち位置を求めていることになる。
【００４３】
そして、刺繍枠１４８を次の位置に移動させるため、ＲＡＭ１０４からステッチデータを取得する（ステップＳ２６）。このとき、ステッチデータが取得できなかった場合には（ＮＯ）、上述したステップＳ２２とステップＳ２４の処理を実行して刺繍枠１４８を移動させる。
一方、ステップＳ２８においてステッチデータが取得できなかった場合には（ＹＥＳ）、前回取得したステッチデータに基づき最後に刺繍枠１４８を移動させる点（以下、「エンド点」と呼ぶ。）の位置を算出する（ステップＳ３０）。以下、エンド点の位置の算出方法について、図９を参照しつつ説明する。
【００４４】
図９（Ａ）において、絶対位置（ｘz，ｙz）を原点とする相対座標系では、最後の絶対位置（ｘe，ｙe）との間では、次に示す式２０が成り立つ。
ｘe＝ｘz＋Δｘz， ｙe＝ｙz＋Δｙz … （式２０）
このとき、角度αzは、次に示す式２１に従って求められる。
αz＝ｔａｎ-1（Δｙz／Δｘz） … （式２１）
【００４５】
そして、絶対位置（ｘz，ｙz）から最後の絶対位置（ｘe，ｙe）に向かって、装飾紐２００の左側の絶対位置（ｘea，ｙea）までの相対移動量（Δｘea，Δｙea）は、次に示す式２２と式２３とによって求められる。
Δｘea＝ｒ・ｃｏｓ（αz＋π／２） … （式２２）
Δｙea＝ｒ・ｓｉｎ（αz＋π／２） … （式２３）
なお、図示する角度θe＝αz＋π／２である。同様に、装飾紐２００の右側の絶対位置（ｘzb，ｙzb）までの相対移動量（Δｘzb，Δｙzb）は、次に示す式２４と式２５とによって求められる。
Δｘeb＝ｒ・ｃｏｓ（αz＋３π／２） … （式２４）
Δｙeb＝ｒ・ｓｉｎ（αz＋３π／２） … （式２５）
【００４６】
さらに、刺繍枠１４８を移動させるための相対移動量（Δｘ，Δｙ）は、次のようにして求められる。例えば、図９（Ｂ）に示すように、絶対位置（ｘz，ｙz）の右側の絶対位置（ｘzb，ｙzb）から、最終の絶対位置（ｘe，ｙe）の左側の絶対位置（ｘea，ｙea）に移動させる場合には、次に示す式２６と式２７に従って求められる。なお、相対移動量（Δｘzb，Δｙzb）は前回のステップＳ２２の実行によって求められたものである。
Δｘ＝Δｘz＋Δｘea−Δｘzb … （式２６）
Δｙ＝Δｙz＋Δｙea−Δｙzb … （式２７）
【００４７】
こうして求められた相対移動量（Δｘ，Δｙ）に基づいて、ステップＳ１８と同様に刺繍枠１４８を移動させ、その移動後に針を落として縫製を行い（ステップＳ３２）、本処理手順を終了する。こうして、図５に示すようなコード状の装飾紐２００に対して刺繍糸２０２がジグザグ状に縫い付けられる。
なお、三つの位置データに基づく二つの線分における角度の二等分線上に、交互に向きを変えながら相対移動量（針落ち位置）を求めるので、二つの線分における角度が変化しても、その角度の二等分線上の位置を縫い付けることになる。したがって、特に曲線に沿って装飾紐２００を縫い付ける場合には見た目をよくすることができる。
【００４８】
次に、図３に示すステップＳ１２において入力された他の柄の一例を図１０に示す。この図１０には、被刺繍布１４６に装飾紐２００を縫い付ける場合において、装飾紐２００の長手方向に沿う移動を含む図３（Ｂ）に示す縫い付け方法を実現するための位置情報を示す。
なお、この縫い付け方法を実現するための処理手順を示すフローチャートは図４と同様であるが、ステップＳ１６，Ｓ２２，Ｓ３０における相対移動量の算出方法が異なる。このため、以下には各位置における相対移動量の算出方法について、図１１を参照しつつ説明する。
【００４９】
図１１には、絶対位置（ｘ0，ｙ0）を原点とする相対座標系では、次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）との間では、次に示す式２８が成り立つ。
ｘ1＝ｘ0＋Δｘ0， ｙ1＝ｙ0＋Δｙ0 … （式２８）
このとき、角度θは、次に示す式２９に従って求められる。
θ＝ｔａｎ-1（Δｙ0／Δｘ0） … （式２９）
ここで、実際にはΔｙ0とΔｘ0の符号によって角度が異なるため、次に示す表３に従って角度を補正する必要がある。
また、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）に向かって、装飾紐２００の左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）までの距離Ｌは、次に示す式３０に従って求められる。ここで、図示するように針落ち間隔をＢとする。
Ｌ＝｛（Ｂ／２）2＋Ｒ2｝1/2 … （式３０）
さらに、角度θrは、次に示す式３１に従って求められる。
θr＝ｔａｎ-1（２Ｒ／Ｂ） … （式３１）
【００５１】
以上のことから、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）までの相対移動量（Δｘ0a，Δｙ0a）は、次に示す式３２と式３３とによって求められる。
Δｘ0a＝Ｌ・ｃｏｓ（θ0＋θr） … （式３２）
Δｙ0a＝Ｌ・ｓｉｎ（θ0＋θr） … （式３３）
【００５２】
また、左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）から、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）に向かう線分上の絶対位置（ｘ0b，ｙ0b）までの相対移動量（Δｘ0b，Δｙ0b）は、次に示す式３４と式３５とによって求められる。
Δｘ0b＝Ｂ・ｃｏｓ（θ0）−Δｘ0a … （式３４）
Δｙ0b＝Ｂ・ｓｉｎ（θ0）−Δｙ0a … （式３５）
【００５３】
さらに、絶対位置（ｘ0b，ｙ0b）から次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）までの相対移動量（Δｘ0c，Δｙ0c）は、次に示す式３６と式３７とによって求められる。
Δｘ0c＝Δｘ0−（Δｘ0a＋Δｘ0b） … （式３６）
Δｙ0c＝Δｙ0−（Δｙ0a＋Δｙ0b） … （式３７）
【００５４】
こうして求められた相対移動量（Δｘ0a，Δｙ0a），（Δｘ0b，Δｙ0b），（Δｘ0c，Δｙ0c）の順に従ってステップＳ１８に示す刺繍枠１４８の移動と縫製を行うことにより、図１０に示すようなコード状の装飾紐２００に対して刺繍糸２０２がジグザグ状に縫い付けられる。このため、装飾紐２００の縁部に沿う縫い付けを含みながらもジグザグ状に進行する相対移動量（針落ち位置）が自動的に算出され、装飾紐の縫い付けができる。
この場合、針落ち間隔Ｂが小さくなるにつれて、装飾紐２００に沿う刺繍糸２０２の縫製部分が多くなる。この縫製部分は、装飾紐２００に隠れるように縫い付けられるため、刺繍糸２０２が装飾紐２００を跨ぐ部分が少なくなる。したがって、装飾紐２００を縫い付けた際の柄に対する影響も少なくなるので、見た目がよくなる。
なお、絶対位置（ｘ0，ｙ0）と絶対位置（ｘ1，ｙ1）とによって、絶対位置（ｘ0，ｙ0）と左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）、および左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）と絶対位置（ｘ0b，ｙ0b）とが決定される。この結果は、一対のステッチデータに基づいて、二対の針落ち位置を求めていることになる。
【００５５】
ここで、特に針落ち間隔Ｂが０である場合の例を、図１２に示す。この場合、上記式３０乃至式３７において、Ｂ＝０とすれば刺繍枠１４８を移動させる相対移動量を求めることもできるが、回転行列を用いて求めることもできる。
すなわち、Ｄ＝（Δｘ02＋Δｙ02）1/2とするとき、ｃｏｓθ0＝Δｘ0／Ｄ，ｓｉｎθ0＝Δｙ0／Ｄである。したがって、絶対位置（ｘ0，ｙ0）から次の絶対位置（ｘ1，ｙ1）に向かって、装飾紐２００の左側の絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）までの相対移動量（Δｘ0a，Δｙ0a）は、次に示す式３８によって求められる。
【数１】
【００５６】
同様に、装飾紐２００の右側の絶対位置（ｘ0b，ｙ0b）までの相対移動量（Δｘ0b，Δｙ0b）は、次に示す式３９によって求められる。
【数２】
なお、上記の回転行列は、絶対位置（ｘ0，ｙ0）と絶対位置（ｘ1，ｙ1）との間の線分と、絶対位置（ｘ0，ｙ0）と絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）との間の線分によりなす角度θrを維持しながら絶対位置（ｘ0a，ｙ0a）を求める場合にも有効である。
具体的には、上記式３８における回転行列中の角度（π／２）を角度θrに、係数（ｒ／Ｄ）を係数｛ｒ／（Ｄ・ｓｉｎθr）｝にそれぞれ置き換えればよい。同様に、上記式３８における回転行列中の角度（３π／２）を角度（θr＋π）に、係数（ｒ／Ｄ）を係数｛ｒ／（Ｄ・ｓｉｎθr）｝にそれぞれ置き換えればよい。この場合には、所望のなす角度θrで刺繍糸２０２を装飾紐２００に対して縫い付けることができる。
【００５８】
上述した実施例について、ステップＳ１６，Ｓ２２，Ｓ３０（方向算出手段２０，演算手段３０）の実行により、ＲＡＭ１０４に記憶されている装飾紐２００の幅Ｒとステッチデータ（位置データの並び１４）とに基づいて、刺繍枠１４８の相対移動量（針落ち位置）を求める。こうして、装飾紐２００の両縁部上に向かい合って位置する少なくとも一対の相対移動量（針落ち位置であり、具体的には図５に示す縫い付けパターンの場合が一対であり、図１０に示す縫い付けパターンの場合が二対である）が求められる。その後、ステップＳ１８，Ｓ２４，Ｓ３２（駆動手段４０）の実行により、算出された相対移動量に基づいて刺繍枠１４８を駆動させ、被刺繍布１４６に装飾紐２００を縫い付ける。
このため、装飾紐２００の幅Ｒとステッチデータとを用意すれば、自動的に装飾紐２００の縫い付けを行うことができる。したがって、刺繍枠１４８を進行させる位置を刺繍を行う前にあらかじめ求める必要がなくなるので、そのための工数を削減することができる。
【００５９】
以上では装飾紐縫い付け刺繍機の一実施例について説明したが、この装飾紐縫い付け刺繍機におけるその他の部分の構造、形状、大きさ、材質、個数、配置および動作条件等についても、本実施例に限定されるものでない。
例えば、針落ち位置を算出する過程において、ステッチデータ（位置データの並び１４）は相対移動量を用いたが、絶対座標系における位置を用いてもよい。この場合であっても、いったん相対移動量を求めることにより、上記実施例と同様に自動的に針落ち位置を求めることができる。
【００６０】
また、上記の実施例では、中間点における針落ち位置を算出するには、図８（Ａ）に示すように、絶対位置（ｘm，ｙm）と絶対位置（ｘn，ｙn）との間を結ぶ線分と、絶対位置（ｘn，ｙn）と絶対位置（ｘp，ｙp）との間を結ぶ線分との間になす角度の二等分線上に、例えば左側の絶対位置（ｘna，ｙna）を針落ち位置として求めた。この算出方法に限らず、上記二つの線分にそれぞれ平行な線分であって幅データ１２の幅Ｒだけ離れている線分を求め、これらの平行な線分の交点を針落ち位置として求めてもよい。
【００６１】
すなわち、図１３に示すように絶対位置（ｘn，ｙn）を原点とする相対座標系において、絶対位置（ｘm，ｙm）と絶対位置（ｘn，ｙn）との間を結ぶ線分３０２の方程式は式４０で表され、絶対位置（ｘn，ｙn）と絶対位置（ｘp，ｙp）との間を結ぶ線分３０６の方程式は式４１で表される。
ｙ＝（Δｙn／Δｘn）ｘ＝Ｋn・ｘ … （式４０）
ｙ＝（Δｙm／Δｘm）ｘ＝Ｋm・ｘ … （式４１）
【００６２】
このとき、線分３０２との距離が振れ幅ｒである線分３００の方程式は式４２で表され、線分３０６との距離が振れ幅ｒである線分３０４の方程式は式４３で表される。
ｙ＝Ｋn・ｘ＋（Ｄn／Δｘn）・ｒ … （式４２）
ｙ＝Ｋm・ｘ＋（Ｄm／Δｘm）・ｒ … （式４３）
ここで、上式において、Ｄn＝（Δｘn2＋Δｙn2）1/2，Ｄm＝（Δｘm2＋Δｙm2）1/2である。したがって、これらの線分３００，３０４の交点の座標は、次に示す式４４，式４５のように表される。
【数３】
こうして求められた交点の座標は、図８（Ａ）における絶対位置（ｘn，ｙn）から左側の絶対位置（ｘna，ｙna）までの相対移動量（Δｘna，Δｙna）に相当する。したがって、以降の処理は上述した実施例と同様にして、刺繍枠１４８を移動させるための相対移動量（Δｘ，Δｙ）を求めればよい。
この算出方法によれば、角度によることなく刺繍枠１４８を移動させるための相対移動量を求めることができる。
【００６４】
さらに、上記の実施例では、ステッチデータは装飾紐２００の中心線上を指定している（ｒa＝ｒb＝Ｒ／２）ものとしたが、振れ幅ｒaの値と振れ幅ｒbの値とが異なっていてもよい。
ここで、式５，式６，式１４，式１５，式２２，式２３における「ｒ」を「ｒa」とし、式７，式８，式１６，式１７，式２４，式２５における「ｒ」を「ｒb」として針落ち位置を算出する必要がある。この場合には、ステッチデータは装飾紐２００に沿う任意線上を指定することができる。
こうして、ステッチデータのうちの一対のデータに基づいて、一方の位置データの位置から装飾紐の幅方向の向きに対して振れ幅ｒa（第１所定幅）に位置する第１の相対移動量と、他方の位置データの位置から装飾紐の幅方向の向きとは逆の向きに対して振れ幅ｒb（第２所定幅）に位置する第２の針落ち位置とを求めることが可能になる。このため、一対の位置データで指定される位置の間に、装飾紐２００の両縁部を往復する縫い付けが行われるので、装飾紐をジグザグ状に縫い付けることができる。
【００６５】
そして、装飾紐２００の長手方向に沿う移動を含まない図３（Ａ）に示す縫い付け方法を行う処理手順において、その中間点の針落ち位置の算出では、連続する三つのステッチデータ（位置データの並び１４）を用いた。これに対して、振れ幅ｒa，ｒbの一方を０とする場合（例えば、振れ幅ｒa＝Ｒ，振れ幅ｒb＝０とする場合）には、装飾紐２００の縁部に沿うステッチデータについて、一つおき、あるいは二つおき以上の離散的に選択した三つのステッチデータを用いてもよい。
例えば、図１４に示すようにステッチデータによって指定された位置（絶対位置、あるいは相対位置を積算した絶対位置）が、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ１５であるとする。このとき、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３を一組とし、Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ１５を次の一組としたうえで、一つおきの位置Ｐ１２，Ｐ１４に対応するそれぞれの振れ幅の位置Ｐ２１，Ｐ２２を針落ち位置として求める。具体的には、上述した式１４，式１５における「ｒ」を「ｒa」とし、式１６，式１７における「ｒ」を「０」として、式９〜式１９を演算する。この演算において、図４のステップＳ２６でＲＡＭ１０４からステッチデータを取得する際には、各組における第１の位置データがＰ１１，Ｐ１３，Ｐ１５，…となるように設定する必要がある。そして、刺繍枠１４８を位置Ｐ１１，Ｐ２１，Ｐ１３，Ｐ２２，Ｐ１５，…の順に移動させて縫い付ける。
このように、必ずしも連続する三つのステッチデータを用いることなく、装飾紐２００の縁部に沿う離散的な三つのステッチデータを用いる場合であっても、装飾紐２００に対してジグザグ状の縫い付け（すなわち、図３に示すような縫い付け）を行うことができる。
【００６６】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、針落ち位置が自動的に算出されるので、装飾紐の縫い付けを簡単に行うことができる。
【００６７】
請求項２の発明によれば、装飾紐を確実に縫い付けることができる。
【００６８】
請求項３の発明によれば、装飾紐をジグザグ状に縫い付けることができる。
【００６９】
請求項４の発明によれば、二つの線分における角度が変化しても、その角度の二等分線上の位置を縫い付けるので、特に曲線に沿って装飾紐を縫い付ける場合には見た目をよくすることができる。
【００７０】
請求項５の発明によれば、装飾紐の縁部に沿う縫い付けを含みながらもジグザグ状に進行する針落ち位置が自動的に算出され、装飾紐の縫い付けができる。
特に、針落ち間隔を短くすると装飾紐の縁部に沿う縫い付けを長くなり、結果として装飾紐を跨ぐ箇所が減る。このため、装飾紐全体に占める縫い付け糸の割合が減ることになり、縫い付け糸を目立たなくすることもできる。
【００７１】
請求項６の発明によれば、装飾紐の縁部に沿う三つの位置データと幅データとによって、ジグザグ状に進行する縫い付けを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の装飾紐縫い付け刺繍機の構成を示す概念図である。
【図２】 装飾紐縫い付け刺繍機の全体構成を示すブロック図である。
【図３】 装飾紐の縫い付け方法を示す図である。
【図４】 本発明を実施するための処理手順を示すフローチャートである。
【図５】 装飾紐の縁部に沿う移動を含まない縫い付け方法を実現するために必要となる位置情報を示す図である。
【図６】 針落ち位置を算出する方法を示す図であって、スタート点における刺繍枠を相対的に移動させる相対移動量を算出する場合を示す。
【図７】 現在の位置から次の位置への移動に関し、各位置を相対座標系の原点とする場合の移動過程がどの象限に対応するのかを示す図である。
【図８】 針落ち位置を算出する方法を示す図であって、中間点における刺繍枠を相対的に移動させる相対移動量を算出する場合を示す。
【図９】 針落ち位置を算出する方法を示す図であって、エンド点における刺繍枠を相対的に移動させる相対移動量を算出する場合を示す。
【図１０】 装飾紐の縁部に沿う移動を含む縫い付け方法を実現するために必要となる位置情報を示す図である。
【図１１】 刺繍枠を相対的に移動させる相対移動量を算出する方法を示す図である。
【図１２】 刺繍枠を相対的に移動させる相対移動量を算出する方法を示す他の図である。
【図１３】 第２の針落ち位置を算出する方法を示す図である。
【図１４】 第３の針落ち位置を算出する方法を示す図である。
【図１５】 装飾紐の縫い付け方法の一つである千鳥縫いを示す図である。
【符号の説明】
１０ 記憶手段
１２ 幅データ
１４ 位置データの並び
１４ａ，１４ｂ 位置データ
２０ 方向算出手段
３０ 演算手段
３０ａ，３０ｂ 針落ち位置
４０ 駆動手段
Claims (6)
- 装飾紐の長手方向に沿う位置データの並びと、その装飾紐の幅に関する幅データとを記憶する記憶手段と、
その記憶手段に記憶されている位置データの並びに基づいて、前記装飾紐の幅方向の向きを算出する方向算出手段と、
その方向算出手段によって算出された幅方向の向きと、前記記憶手段に記憶されている前記幅データとに基づいて、前記位置データの並びのうちの一対の位置データに対応させ、当該一対の位置データで示す位置から前記幅方向の向きに沿って幅データの幅だけ離れている位置を針落ち位置とし、前記装飾紐の両縁部上に向かい合って位置する少なくとも一対の針落ち位置を求める演算手段と、
その演算手段によって求められた針落ち位置に基づいて刺繍枠を駆動させ、前記装飾紐を縫い付ける駆動手段と、
を有することを特徴とする装飾紐縫い付け刺繍機。 - 請求項１に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、
前記演算手段は、前記方向算出手段によって算出された幅方向の向きと、前記記憶手段に記憶されている前記幅データとに基づいて、前記位置データの並びのうちの一対の位置データに対応させ、前記装飾紐の両縁部上に向かい合って位置する二対の針落ち位置を求めることを特徴とする装飾紐縫い付け刺繍機。 - 請求項１に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、
前記記憶手段には、第１所定幅と第２所定幅とがさらに記憶されており、その第１所定幅と第２所定幅との和は前記幅データの幅であり、
前記演算手段は、前記位置データの並びのうちの一対の位置データに基づいて、一方の位置データの位置から前記装飾紐の幅方向の向きに対して前記第１所定幅に位置する第１の針落ち位置と、他方の位置データの位置から前記装飾紐の幅方向の向きとは逆の向きに対して前記第２所定幅に位置する第２の針落ち位置とを求めることを特徴とする装飾紐縫い付け刺繍機。 - 請求項３に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、
前記記憶手段には、装飾紐の中心線上に沿う位置データの並びと、その装飾紐の半幅に関する幅データとが記憶されており、
前記演算手段は、前記記憶手段に記憶されている位置データの並びについて、第１の位置データの位置と第２の位置データの位置との間を結ぶ線分と、その第２の位置データの位置と第３の位置データの位置との間を結ぶ線分との間になす角度の二等分線上に、交互に向きを変えながら前記第２の位置データの位置から前記幅データの幅だけ離れている針落ち位置を求めることを特徴とする装飾紐縫い付け刺繍機。 - 請求項１に記載の装飾紐縫い付け刺繍機において、
前記記憶手段には、装飾紐の縁部に沿う位置データの並びと、その装飾紐の縁部に沿う針落ち間隔と、その装飾紐の幅に関する幅データとが記憶されており、
前記演算手段は、前記記憶手段に記憶されている位置データの並びについて、第１の位置データの位置と第２の位置データの位置との間を結ぶ線分上に前記第１の位置データの位置から前記針落ち間隔だけ離れている第２の針落ち位置を求めるとともに、前記第１の位置データの位置と前記第２の針落ち位置との間の垂直二等分線上に前記第１の位置データの位置と前記第２の針落ち位置との中点から前記幅データの幅だけ離れている第１の針落ち位置を求め、
前記駆動手段は、前記記憶手段に記憶されている第１の位置データの位置、前記演算手段によって求められた第１の針落ち位置と第２の針落ち位置、前記記憶手段に記憶されている第２の位置データの位置に基づいて刺繍枠を駆動させ、前記装飾紐を縫い付けることを特徴とする装飾紐縫い付け刺繍機。 - 装飾紐の縁部に沿う位置データの並びと、その装飾紐の幅に関する幅データとを記憶する記憶手段と、
その記憶手段に前記位置データの並びとして記憶されている第１の位置データ，第２の位置データおよび第３の位置データを一組とし、前記第２の位置データに基づいて前記装飾紐の幅方向の向きを算出する方向算出手段と、
その方向算出手段によって算出された幅方向の向きに沿って前記第２の位置データの位置から前記幅データの幅だけ離れている針落ち位置を求め、次の一組にかかる第１の位置データは現在の一組にかかる第３の位置データ以後の位置データを用いて設定する演算手段と、
前記第１の位置データの位置、前記演算手段によって求められた針落ち位置、前記第３の位置データの位置に基づいて刺繍枠を駆動させ、前記装飾紐を縫い付ける駆動手段と、
を有することを特徴とする装飾紐縫い付け刺繍機。
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